INGENIERA INDUSTRIAL Y DE SISTEMAS

PRINCIPIOS ELECTROMECNICOS
CONTROL ELECTRNICO DE MOTORES
PROFESOR:
M.I.S. MIGUEL HUMBERTO MORENO CARRILLO

ELABORADO POR:
Ivn Ysel Gmez Villalba
Oscar Mario Llergo Colorado
Pablo Peralta Bayona

Villahermosa, Tabasco; Junio de 2014

FUNDAMENTOS DE CONTROL DE MOTORES

INDUSTRIALES
COMPONENTES
BSICOS PARA CIRCUITOS DE CONTROL
DISPOSITIVOS
DE CONTROL
Todo circuito de control consta de varios componentes bsicos
conectados entre s para lograr el desempeo deseado. El tamao
de los componentes vara con la potencia del motor, pero el
principio de operacin es el mismo. Con slo una decena de
componentes bsicos, es posible disear sistemas de control muy
complejos.
Los componentes bsicos son los siguientes:
1. Interruptores de desconexin
2. Cortacircuitos manuales
3. Interruptores de leva
4. Botones
5. Relevadores
6. Contactos magnticos
7. Relevadores trmicos y fusibles
8. Luces piloto
9. Interruptores de lmite y otros interruptores especiales
10. Resistores, reactores, transformadores y capacitores

FUNDAMENTOS DE CONTROL DE MOTORES

INDUSTRIALES
COMPONENTES BSICOS PARA CIRCUITOS DE CONTROL
Interruptores de Desconexin.
Un interruptor de desconexin asla el motor de
la fuente de potencia. Se compone de tres
interruptores de cuchilla y tres fusibles de lnea
encerrados en una caja metlica. Los
interruptores de cuchilla se pueden abrir y
cerrar de inmediato por medio de una manija
Interruptor de desconexin
externa. Un mecanismo de cierre impide que la
trifsico
tapa con bisagras se abra cuando se cierra el
interruptor.

Cortacircuitos manuales.
Un corta circuito manual abre y cierra un
circuito, como un interruptor de manija. Se
activa (abre) automticamente cuando la
corriente excede un lmite predeterminado.
Despus de activarlo, se puede reposicionar

Corta circuito trifsico.

FUNDAMENTOS DE CONTROL DE MOTORES

INDUSTRIALES
COMPONENTES
BSICOS PARA CIRCUITOS DE CONTROL
Interruptores
de Leva.
Un interruptor de leva tiene un grupo de contactos fijos
y un nmero igual de contactos movibles. Se puede
hacer que los contactos se abran y cierren en una
secuencia preestablecida haciendo girar una manija o
Interruptor de Levas.
perilla.
Botones Pulsadores (pushbuttons).
Un botn pulsador es un interruptor activado por la
presin de los dedos. Dos o ms contactos se abren y
cierran cuando el botn es oprimido. Por lo general, los
botones disponen de un resorte para regresarlos a su
posicin normal cuando se deja de oprimirlos.
Relevadores de Control.
Un
relevador
de
control
es
un
interruptor
electromagntico que abre y cierra un juego de
contactos cuando la bobina relevadora es energizada.
La bobina relevadora produce un intenso campo
magntico que atrae una armadura mvil, la cual

Botones Pulsadores.

Relevador de Control

FUNDAMENTOS DE CONTROL DE MOTORES

INDUSTRIALES
COMPONENTES
Relevadores
Trmicos.BSICOS PARA CIRCUITOS DE CONTROL
Un relevador trmico (o relevador para sobrecarga) es
un dispositivo sensible a la temperatura cuyos
contactos se abren y cierran cuando la corriente en el
motor excede un lmite preestablecido. La corriente
fluye a travs de un pequeo elemento trmico
calibrado que eleva la temperatura del relevador.
Contactores Magnticos.
Este posee una bobina relevadora y un buzo
magntico, el cual contiene un juego de contactos
mviles. Cuando la bobina relevadora es energizada,
atrae el buzo magntico, el cual sube rpidamente
contra la fuerza de la gravedad. Los contactos mviles
hacen contacto con un juego de contactos fijos, con lo
cual se cierra el circuito de potencia. Adems de los
contactos de potencia, por lo general hay uno o ms
contactos auxiliares abiertos o cerrados, para
propsitos de control. Cuando la bobina relevadora es

Reles Trmico

Contactores Magnticos

FUNDAMENTOS DE CONTROL DE MOTORES

INDUSTRIALES
COMPONENTES
BSICOS PARA CIRCUITOS DE CONTROL
Luces
Piloto.
Una luz piloto indica el estado activado/desactivado de
un componente remoto en un sistema de control.
Interruptores
de
lmite
e
interruptores
especiales.
Un interruptor de lmite es un dispositivo de accin
rpida de baja potencia que abre o cierra un contacto,
segn la posicin de una parte mecnica. Otros
interruptores limitadores son sensibles a la presin,
temperatura, nivel de lquido, direccin de rotacin,
etc.
Detectores de Proximidad.
Su vida til es independiente del nmero de
operaciones. Estn conectados a una fuente de CD
externa y generan un campo magntico alterno por
medio de un oscilador interno. Cuando se acerca un
objeto metlico a unos cuantos milmetros del

Luces Piloto

Interruptor limitador con un

contacto NC. Interruptor de
Flotador

FUNDAMENTOS DE CONTROL DE MOTORES

INDUSTRIALES
DIAGRAMAS DE CONTROL
Un sistema de control se puede representar mediante cuatro tipos de
diagramas de circuito.
Diagrama de bloques.

Diagrama Unifilar.

FUNDAMENTOS DE CONTROL DE MOTORES

INDUSTRIALES
DIAGRAMAS DE CONTROL
Diagrama de Cableado Elctrico.

Diagrama Esquemtico.

FUNDAMENTOS DE CONTROL DE MOTORES

INDUSTRIALES
METODOS
Arrancadores manuales
a travs DE
de ARRANQUE
la lnea.
Los arrancadores trifsicos manuales se componen de un corta circuito y de
dos o tres relevadores trmicos, todos montados en una caja apropiada.
Estos arrancadores se utilizan en motores pequeos (de 10 hp o menos) a
voltajes que van de 120 a 600 V. Los relevadores trmicos activan el corta
circuito siempre que la corriente en una de las fases excede el valor nominal
durante un lapso de tiempo considerable.
Los arrancadores manuales monofsicos se construyen bajo los mismos
principios pero contienen slo un relevador trmico. Los relevadores trmicos
se seleccionan para el motor particular que est conectado al arrancador.

Arrancadores manuales para motores monofsicos de 1 hp (0.75 kW); izquierda:

montado en la superficie;
centro: montado al ras; derecha: compartimiento a prueba de agua.

FUNDAMENTOS DE CONTROL DE MOTORES

INDUSTRIALES
METODOS
DEde
ARRANQUE
Arrancadores magnticos
a travs
la lnea.
Los arrancadores magnticos a travs de la lnea se emplean cuando es
necesario controlar un motor desde una ubicacin remota. Tambin se
utilizan siempre que la capacidad de potencia es superior a 10 kW. El
interruptor de desconexin se encuentra fuera del arrancador. Este ltimo
tiene tres componentes principales: un contactor magntico, un relevador
trmico y una estacin de control.

Arancador Magnetico Trifasico. Diagrama esquemtico de un arrancador magntico

trifsico a travs de la lnea.

FUNDAMENTOS DE CONTROL DE MOTORES

INDUSTRIALES
METODOS
DE ARRANQUE
El arranque con resistencia
primaria.
Consiste en colocar tres resistores en serie con el motor durante el periodo
de arranque. El contactor A se cierra primero y cuando el motor casi ha
alcanzado la velocidad sncrona, un segundo contacto B pone en cortocircuito
los resistores. Este mtodo produce un arranque muy suave pues no hay
ningn choque mecnico. La cada de voltaje a travs de los resistores es alta
al principio, pero disminuye gradualmente conforme el motor adquiere
velocidad y la corriente se reduce. Por consiguiente, el voltaje a travs de las
terminales del motor se incrementa con la velocidad, as que el choque
elctrico y mecnico es insignificante cuando se aplica finalmente todo el
voltaje (cierre del contactor B). Los resistores se ponen en cortocircuito
despus de un lapso que depende del ajuste de un relevador de retraso de
tiempo.

Diagrama esquemtico simplificado de la seccin de potencia de un estator con resistor

primario de voltaje reducido.

Control electrnico de
motores
de corriente directa

CONTROL EN DOS CUADRANTES

INVERSION DE CAMPO
No siempre podemos tolerar una situacin en la que un motor
simplemente funciona por inercia a baja velocidad. Para obtener una
respuesta ms rpida, tenemos que modificar el circuito de modo
que el motor acte temporalmente como generador. Controlando la
salida del generador podemos reducir la velocidad tan rpido como
queramos. Con frecuencia recurrimos a freno dinmico, utilizando
un resistor conectado a travs de la armadura. Sin embargo,
tambin podemos hacer que el convertidor opere como inversor,
retroalimentando potencia a la lnea trifsica.

CONTROL DE UN MOTOS MEDIANTE INVERSION DE

CAMPO
Para hacer que el convertidor funcione como inversor, debemos invertir la
polaridad de Ed. Esto significa que tambin debemos invertir la polaridad de
E0. Por ltimo, tenemos que ajustar Ed de manera que sea un poco menor que
E0, para obtener la corriente de frenado Id deseada

CONTROL EN DOS CUADRANTES

INVERSION DE LA ARMADURA
En algunos controles industriales, el largo retardo asociado con la
inversin del campo es inaceptable. En esos casos invertimos la
armadura en lugar del campo. Esto requiere un interruptor inversor
de alta velocidad diseado para conducir la corriente total de la
armadura. El sistema de control se configura de modo que la
conmutacin ocurra slo cuando la corriente de la armadura sea
cero. Aunque esto reduce el desgaste de los contactos y la
formacin de arcos, el interruptor an tiene que ser bastante grande
para conducir una corriente de, digamos, varios miles de amperes.

Debido a su baja inductancia, la armadura puede ser invertida en

aproximadamente 150 ms, lo cual es por lo menos 10 veces ms
rpido que invertir el campo.

Control de un motor invirtiendo la armadura

CONTROL EN DOS CUADRANTES

DOS CONVERTIDORES
Cuando el control de velocidad tiene que ser an ms rpido, utilizamos
dos convertidores idnticos conectados en paralelo inverso. Ambos se
conectan a la armadura, pero slo uno opera en un tiempo dado y acta
ya sea como rectificador o como inversor. El otro convertidor se mantiene
en espera, listo para tomar el control siempre que se tenga que invertir la
potencia suministrada a la armadura. Por consiguiente, no es necesario
invertir la armadura o el campo. Por lo general, el tiempo para cambiar de
un convertidor al otro es de 10 ms.

CONTROL DE CUATRO CUADRANTES

DOS CONVERTIDORES CON
CORRIENTE CIRCULANDO
Algunos controles industriales requieren que se regulen con
precisin la velocidad y el par o momento de torsin justo
hasta la velocidad cero. Esto significa que, en ocasiones, el
momento de torsin puede ser mucho menor que el par o
momento de torsin nominal. Desafortunadamente, la
corriente en el convertidor es discontinua en estas
circunstancias. En otras palabras, la corriente en cada
tiristor deja de fluir durante 120. Por lo tanto, con
momentos de torsin bajos la velocidad tiende a ser
errtica y es difcil lograr un control preciso.

Control en dos cuadrantes de un motor de cd por

medio de dos convertidores con corrientes
circulantes.

Control en dos cuadrantes

con par o momento
de torsin positivo
Muchos controles industriales implican pares o momentos de torsin que
siempre actan en una direccin, aun cuando se invierta la velocidad. Los
malacates y elevadores pertenecen a esta categora porque la gravedad
siempre acta hacia abajo ya sea que la carga suba o baje. Por consiguiente,
la operacin ocurre en los cuadrantes 1 y 2.

Malacate elevando una carga

Malacate bajando una carga

CONTROL EN CUATRO
CUADRANTES.
Podemos lograr fcilmente el control en 4 cuadrantes de un motor de cd
utilizando un solo convertidor e invirtiendo ya sea el campo o la armadura.
Sin embargo, podra requerirse una gran cantidad de conmutacin.
El control en cuatro cuadrantes es posible sin inversin del campo o
armadura por medio de dos convertidores que operan espalda con
espalda. Pueden funcionar de forma al terna o simultnea como se
describi en las secciones Control de un motor invirtiendo la armadura Y
de Control en dos cuadrantes por medio de dos convertidores sin
corrientes circulantes

CONVERTIDOR SEMIPUENTE
El convertidor de
semipuente
es
otra
forma mediante la cual
se puede reducir la
potencia reactiva cuando
el voltaje de salida de cd
es bajo

Sistemas de traccin
activados por cd
Durante aos, los trenes elctricos y trolebuses fueron diseados
para funcionar con corriente directa, debido principalmente a las
propiedades especiales del motor de cd en serie. Muchos han sido
modificados para aprovechar las ventajas ofrecidas por los tiristores
y GTOs. Las lneas de trolebuses existentes siguen operando con
corriente directa y, en algunos casos, an se utilizan motores de cd
en serie. Para modificar dichos sistemas, a bordo de los vehculos
se instalaron recortadores electrnicos de alta potencia

Control de un motor por

medio de un convertidor
de conmutacin de cd a cd

En la figura vemos una fuente trifsica se

convierte en cd
mediante un rectificador de 6 pulsos no
controlado.

Introduccin a los motores

de cd sin escobillas
Algunos controles electrnicos implican motores de
cd que no se parecen en nada a las mquinas de
cd. La razn es que el onmutador rotatorio usual
es reemplazado por un convertidor electrnico
estacionario. A continuacin analizaremos la teora
en la que se basan estas llamadas mquinas de cd
sin escobillas.

Motor sncrono como

mquina de cd
sin escobillas
El motor de campo rotatorio que observamos est
construido como un motor sncrono trifsico. Sin
embargo, por la forma en que recibe su potencia
de ca, se comporta como una maquina de
corriente directa sin escobillas y est tiene un
profundo efecto en su desempeo

Motor sncrono estndar y

mquina de cd sin escobillas
Podemos hacer que un Motor de cd sin escobillas
controlado por un convertidor funcione como
motor sncrono convencional
aplicando una frecuencia fija a las compuertas
SCREn estas condiciones, la entrada al procesador
de activacin
de compuerta ya no depende de la posicin
o velocidad del rotor.

Aplicacin prctica de un
motor de cd sin escobillas
Este pequeo ventilador, de 12 V de cd
tiene una salida de slo 1 W. A pesar de su
construccin
miniatura,
representa
conceptos de tecnologa de punta que
reflejan la teora que acabamos de
estudiar.

CONTROL ELECTRONICO DE MOTORES DE

CORRIENTE ALTERNA.

El control electrnico de motores de cd nos permite obtener una alta eficiencia

a todas las velocidades y pares o momentos de torsin. Es posible un control en
cuatro cuadrantes completo para satisfacer los estndares industriales de alta
velocidad.

Los motores de induccin de jaula de ardilla y rotor devanado, as como los

motores sncronos, se prestan muy bien para el control electrnico.

TIPOS DE CONTROLES DE CORRIENTE

ALTERNA.
Aunque existen muchos tipos de controles de ca electrnicos, la
mayora se pueden agrupar en las siguientes clases:
1. Cambiadores de frecuencia estticos
2. Controladores de voltaje estticos
3. Sistemas rectificadores-inversores con conmutacin de lnea
4. Sistemas rectificadores-inversores con autoconmutacin
5. Sistemas de modulacin por ancho de pulso

Los cambiadores de frecuencia estticos convierten la frecuencia de

lnea entrante directamente en la frecuencia de carga deseada. Los
ciclo convertidores pertenecen a esta categora y se utilizan para
controlar tanto motores sincronos como de induccin de jaula de
ardilla (Fig. 23.1).

Los controladores de voltaje estticos permiten controlar la velocidad y el

par o momento de torsin variando el voltaje de ca. Se utilizan con motores
de induccin de jaula de ardilla. Estos controlador es tambin se utilizan en
motores
de
induccin
de
arranque
suave
(Fig.
23.2).

Los sistemas rectificadores-inversores con conmutacin de lnea

rectifican la frecuencia de lnea entrante a cd, y sta es
reconvertida en ca por un inversor. A su vez, el inversor es
conmutado linealmente por el mismo motor que controla. Estos
sistemas se utilizan principalmente para controlar motores
sincronos (Fig. 23.3). Se utilizan sistemas similares para controlar
la velocidad de motores de induccin de rotor devanado (Fig. 23.4).

Control de motor sncrono que utiliza un enlace de cd a la fuente de corriente.

Un inductor alisador mantiene una corriente libre de fluctuaciones en el enlace de cd entre los
dos convertidores. La corriente es controlada por el convertidor, el cual acta como una fuente
de corriente. Un rectificador de puente ms pequeo suministra la excitacin de campo para el
rotor.
El frenado regenerador se logra desplazando los pulsos de activacin de puerta de modo que el
convertidor 2 acte como rectificador mientras que el convertidor 1 opera como inversor. La
polaridad de E2 y E1 se invierte, para la corriente en el enlace contina fluyendo en la misma
direccin. Por consiguiente, la potencia es retroalimentada a la lnea trifsica de 60 Hz y el
motor se desacelera. Durante este periodo el motor funciona como generador de ca.

MOTOR

CINCRONO

CICLOCONVERTIDOR.

Los cicloconvertidores pueden convertir directamente potencia de ca de alta

a baja frecuencia. Estos convertidores en ocasiones se utilizan para
controlar motores sncronos de baja velocidad y varios megawatts. Si se
utiliza una fuente de 60 Hz, la frecuencia de salida del cicloconvertidor vara
por lo general de 0 a 10 Hz. Una frecuencia tan baja permite controlar con
precisin la forma de onda del voltaje de salida mediante la activacin
controlada por computadora de las compuertas de los tiristore.
Se utilizan controles de cicloconvertidor de baja velocidad y alta potencia
similares con motores de propulsin a bordo de buques. Por ejemplo, un
popular crucero de 70 000 ton es propulsado por dos motores sncronos de
14 MW. Los motores estn acoplados directamente a ejes de transmisin
propulsados
a
velocidades
que
van
desde
cero
hasta
140
r/min.

GRACIAS.

sigue siendo cero durante este intervalo