TRANSFORMADA Z

Introduccin.
Mtodos para
anlisis y diseo
de sistemas de
control

Convencionales

Tcnica: Transformadas
y funciones de
transferencia

Datos
Datos discretos
discretos

Modernos

Tcnica: Modelado de
Transformada
Transformada de
de
Datos
variables
Datos continuos
continuos sistemas con
Laplace
Laplace
y ecuaciones de estado
Transformada
Transformada de
de
Laplace
Laplace

Transformada
Transformada Z
Z

Contiene
Contiene trmino:
trmino:
Ts

Definicin de la Transformada Z.
f*(t) salida de muestreador ideal:

L[ f * (t )] L

k 0

f (kT ) (t kT ) F * ( s ) f (kT )e kTs

k 0

Como F*(s) no es una funcin racional de s, es deseable transformarla en

una funcin racional, F(z), mediante una transformacin de la variable
compleja s en otra z. Una seleccin obvia para esta transformacin es:

ze

Ts

1
s ln( z )
T

Donde z es una variable compleja que se relaciona con s mediante:

Re z eT cos T
T

Im z e sin T

s j

Definicin de la Transformada Z.
Finalmente sustituyendo el valor de s por su transformacin z, se tiene:

F * s ln( z ) F ( z ) f (kT ) z k
T

k 0

La cual cuando se escribe en forma cerrada, es una funcin racional de z, por lo

tanto, es posible definir F(z) como la transformada z de f(t), esto es:

F(z) = transformada z de f(t) = [f(t)]

Como la transformada z de f(t) se obtiene a partir de la transformada de

Laplace de f*(t), cabe afirmar que, en general: cualquier funcin f(t) con
transformada de Laplace tambin tiene una transformada z.

Consideraciones de la Transf. z

Dado que f(kT) es el valor de una seal continua en el instante de tiempo kT,
F(z) se podra calcular para cualquier forma de f(t), sin restriccin alguna.

Sin embargo, dado que F(z) se define utilizando la trasformada de Laplace,

entonces, f(t) debe tener de manera estricta una transformada de Laplace.

Para expresar F(z) en forma cerrada, con fines de anlisis, la serie infinita
definida por la sumatoria ha de ser convergente.

Ejercicos.

Encontrar la transformada z de la funcin escaln unitario:

u (t ) 1 t 0
u (t ) 0 t 0

Relacin entre los planos s y z.

Al igual que los polos y ceros de una funcin de transferencia e el plano s

determinan el desempeo de un sistema continuo, los polos y ceros de
una funcin de transferencia en z tambin determinan el
comportamiento de un sistema digital.

Adems de establecer el significado de la ubicacin de los polos y ceros en

el plano z, es til estudiar la relacin entre los planos s y z, de modo que
sea posible extender algunas tcnicas del plano s al estudio de los
sistemas de control digital.

Relacin entre los planos s y z.

1.

2.

3.

A partir del mapeo realizado por la transformada z entre los planos s y z,

cabe concluir que:
Todos los puntos que estn en el semiplano izquierdo del plano s
corresponden a puntos dentro del crculo unitario del plano z.
Todos los puntos que estn en el semiplano derecho del plano s
corresponden a puntos fuera del crculo unitario del plano z.
Todos los puntos sobre el eje j del plano s, corresponden a puntos sobre
el crculo unitario del plano z (|z|=1).

Lugares de amortiguamiento constante.

En el plano z el lugar de amortiguamiento constante est descrito por:

ze e
Ts

T 1

Lugares de frecuencia constante.

En el plano z el lugar de frecuencia constante est descrito por:

ze e
Ts

jT1