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111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
n2
C ( s)
2
R ( s ) s 2 n s n2
Forma
normalizada
Sistema de 2do orden
R ( s ) ( s n j d )(s n j d )
n2
C ( s) 2
( s 2 n s n2 ) s
R (s )
n =
= / n
; b = n2
a = 2 n
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
s n
n
1
C (s)
2
2
s ( s n ) d ( s n ) 2 d2
y conociendo que
-1
s n
nt
L
e
cos d t
2
2
( s n ) d
-1
d
nt
L
e
sen d t
2
2
( s n ) d
Se obtiene la salida en el tiempo
c(t ) 1
e nt
d t tan 1
sen
1 2
1 2
(t 0)
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
1) :
n2
C (s)
(s n )2 s
la transformada inversa arroja
c(t ) 1 e nt (1 nt )
(t 0)
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
C ( s)
( s n n
n2
2 1)( s n n 2 1) s
c(t ) 1
1
2
2 1( 1)
1
2
2 1( 1)
( 2 1) nt
( 2 1) nt
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
0.2
0.4
0.7
1.2
0.8
1
0.8
1 ca
0.6
Respuesta al escaln
de diferentes sistemas
de segundo orden para
valores de
1 sa
0.4
0.2
0
10
12
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
Mp
1
1. Tiempo de retardo
td
tr
2. Tiempo de crecimiento
0.8
3. Tiempo pico
0.6
tp
Mp
0.4
4. Sobreimpulso mximo
0.2
5. Tiempo de establecimiento
0 00
t2 r t 4p
tp
10
12
ts
14
16
18
20
ts
c(t ) 1 e
cos d t r
ntr
(cos d t r
send t r ) 1
2
1
send t r 0
2
1
tr
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
cos d t r
cos d t r tan d t r cos d t r 1
tan d t r 0
2
2
1
1
1 2 d
tan d t r
el tiempo de crecimiento es
1
1 d
tr
tan
,
d
d
tan
1 d
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
tp
n
nt p
( sen d t p )
e
0
2
1
sen d t p 0 , los valores que satisfacen esta ecuacin son
0, , 2 , 3 , , se elige el primer sobreimpul so.
d t p
tp
d
Mp
M p c(t p ) 1
n ( d )
e n
cos d
sen d
2
s
d
d
1 2
Mpe
4
4
t s 4T
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
R (s )
75
s ( s 34)
C (s )
Desarrollo:
La funcin de transferencia de lazo cerrado es
C ( s)
75
2
R ( s ) s 34 s 75
Se utiliza la siguiente igualdad
n2
75
2
2
s 34 s 75 s 2 n s n2
111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111111
1421.2
127 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0 00
10
142 127
Mp
0.1181
127
12
14
0.75
16
18
20
t s 0.75 segundos
Bibliografa