Principio de Hamiltons

EL principio es un herramienta poderosa para determinar las ecuaciones

de movimiento de los sistema a partir de la energa cintica, potencial y
del trabajo virtual producido por las fuerzas no conservativas. El principio
de hamiltons esta basado en el principio de Alemberts

lagrangiano
coordenadas generalizadas independientes.
Las fuerzas conservativas son aquellas en las que el trabajo a lo largo de
un camino cerrado es nulo. El trabajo depende de los puntos inicial y final
y no de la trayectoria.
En contraposicin, las fuerzas no conservativas son aquellas en las que el
trabajo a lo largo de un camino cerrado es distinto de cero. Estas fuerzas
realizan ms trabajo cuando el camino es ms largo, por lo tanto el
trabajo no es independiente del camino.

Ecuacin de Lagranges
La
ecuacin de lagranges esta basado en el
principio de Hamiltons. Partiendo de la ecuacin
de lagranges se puede obtener las ecuaciones
de movimiento de un sistema de forma mas
rpida comparada con el principio de Hamiltons.

son las fuerzas no conservativas

coordenadas generales independientes.

en

Principio de Hamiltons y ecuacin

de Lagranges
Determinas
las ecuaciones de movimiento del sistema

siguiente.

La posicin y velocidad del centro de masa de la barra

es

Principio de Hamiltons y ecuacin

de Lagranges
La relacin entre los dos sistemas de
coordenadas del sistema es

Entonces las ecuaciones de posicin y

velocidad se representan como

La energa cintica del sistema es

Principio de Hamiltons y ecuacin

de Lagranges

Energa potencia
El trabajo virtual de las fuerzas no
conservativas
Aplicando la ecuacin de Lagranges

Principio de Hamiltons y ecuacin

de Lagranges

Sustituyendo los trminos en la ecuacin

de Lagranges
=

Capitulo 4

Ecuacin de movimiento para un

sistema lineal
Se asume que el desplazamiento desde el punto de equilibrio es lo
suficientemente pequeo para que la relacin fuerza
desplazamiento y fuerza velocidad es lineal.
Un punto de equilibrio cumple la siguiente relacin.

Para entonces
A travs de la segunda ley de Newton obtener la ecuacin de
movimiento del sistema de figura.

Ecuacin de movimiento para un

sistema lineal

El diagrama de cuerpo libre del sistema se muestra en la

figura. El sistema de ecuaciones es:

El sistema tambin se puede representar como

Ecuacin de movimiento para un

sistema lineal

Las matrices son simtricas y la matriz M es diagonal

Sistema de n grados de libertad no

amortiguada

Determinar las frecuencias naturales y modos de vibracin del

arreglo turbina compresor y generador mostrado en la figura. 10
kNm, kNm y kNm. 0 kN/m, 0 kN/m, 00 kN/m, , y
La energa cintica del sistema es
La energa potencial del sistema
Aplicando la ecuacin de Lagrange para obtener las ecuaciones de
movimiento del sistema, Las coordenadas generales independientes
son , y
.
,
,
, ,

Sistema de n grados de libertad no

amortiguada
Aplicando
el principio de trabajo virtual para obtener

la fuerza o momento definido en cada ecuacin
,,
Organizando los trminos para cada ecuacin, se
obtienen las ecuaciones de movimiento de arreglo.

Transformando las ecuaciones al

frecuencia, para ello se tiene que , ,

espacio

de

Sistema de n grados de libertad no

amortiguada

Donde
,
,
Sustituyendo los valores de la rigidez, momento de
inercia y momento aplicado por los componentes para
obtener la frecuencia natural. Para ello se toma la
matriz de impedancia (Z) y se obtienen los eigenvalores.

Sistema de n grados de libertad no

amortiguada

Coeficiente de influencia de rigidez

y flexibilidad
El comportamiento dinmica de un sistema lineal esta definido en los
parmetros de rigidez, amortiguamiento y de masa, estos se encuentra
definidos en las ecuaciones de movimiento del sistema. La elasticidad de un
sistema es el causante de que un sistema vibre. El coeficiente de influencia de
rigidez y de flexibilidad define la manera como un sistema se deforma debido
a la fuerza.
El coeficiente de influencia de flexibilidad es el desplazamiento de un punto
producido por una fuerza unitaria aplicada en el punto

El coeficiente de influencia de rigidez : es la fuerza necesaria en para tener

un desplazamiento unitario en el punto , y talque el desplazamiento en los
dems puntos sea igual a cero.
El coeficiente de rigidez y flexibilidad son el inverso de cada uno de ellos
El coeficiente de influencia de flexibilidad y rigidez cumplen con el teorema de
reciprocidad de maxwell.

Si sobre un cuerpo elstico acta una fuerza en un punto A, la deformacin

que se produce en otro punto del sistema B es igual a la que se producira en

Coeficiente de influencia de rigidez

y flexibilidad
Ejemplo:

obtener el coeficiente de
influencia de rigidez y flexibilidad del
sistema

Coeficiente de influencia de rigidez

y flexibilidad

Ejemplo: obtener el coeficiente de influencia de rigidez y

flexibilidad del sistema

Coeficiente de influencia de rigidez

y flexibilidad
Determinar la frecuencia natural y los modos de vibracin de una viga con
simple apoyo en los extremos. La seccin transversal es cuadrada con lado
de 3 cm y un modulo de elasticidad de E=200GPa. L=1 m

Considerando que la masa de la viga se concentra en 3 elementos.

Para obtener la matriz de rigidez se obtendr la matriz de flexibilidad de la
viga, para ello se obtienen los coeficientes de influencia de flexibilidad en los
puntos de concentracin de masa. Las ecuacin que define la flexin de la
viga por una fuerza aplicada a una distancia dada es.

Donde

Coeficiente de influencia de rigidez

y flexibilidad

Los coeficentes de flexibilidad para

,,
,,
,,
La matriz de flexibilidad es
La matriz de rigidez es

Coeficiente de influencia de rigidez

y flexibilidad
Las
frecuencias naturales obtenidas son:
, y
Los modos de vibracin

Coeficiente de influencia de rigidez

y flexibilidad

Frecuenci
a
Analitica Numerica
1
59.2
68.5
2
234
274
3
500
610

Error
14%
15%
18%

Coeficiente de influencia de
inercia

El coeficiente de influencia de inercia : Es el conjunto de

impulsos aplicados en los puntos para producir una velocidad
unitaria en el punto y una velocidad cero en las otros puntos.

Descomposicin en trminos de
vectores modales.
Sea las ecuaciones diferenciales de movimiento del sistema:

Se asume que la matriz M y K son simtricas y constantes. Se dice que si M

no es diagonal, las ecuaciones del sistema se encuentran acopladas a travs
de la fuerza inercial. Y si K no es diagonal, las ecuaciones del sistema se
encuentran acopladas a travs de la fuerza de elasticidad.
Se puede expresar las ecuaciones del sistema en un diferente conjunto de
coordenadas generales ( tal que cualquier desplazamiento es una
combinacin lineal de las coordenadas de a transformar.
U es una matriz de transformacin, esta matriz es cuadrada no singular.

Entonces el sistema de ecuaciones es

Multiplicando el sistema por

Descomposicin en trminos de
vectores modales.
Si la matriz M es diagonal, el sistema esta desacoplada inercialmente. Si la
matriz K es diagonal entonces el sistema esta desacoplado elsticamente. El
objetivo
de
la
transformacin
es
producir
matrices
diagonales
simultneamente porque de esta manera se tiene un sistema con ecuaciones
independientes.
Las coordenadas ( son llamadas coordenadas naturales o modales. Y las
ecuaciones independientes del sistema son llamadas ecuaciones modales.
U es una matriz modal que permite transformar y diagonalizar las matrices M
y K simultneamente. La matriz modal se obtiene por medio de la algebra
lineal de eigenvalores asociado a un sistema sin excitacin forzada, las
fuerzas externas son cero.

son los eigenvectores asociados al problema de eigenvalores algebraico

Aplicando el principio de superposicin, la solucin general es la combinacin
lineal del movimiento modal

Cuando la matriz modal se encuentra normalizada ( y , la solucin es

Sistema de n grados de libertad no

amortiguada.
Sea
el sistema de masas mostrado en la figura, determinar
el comportamiento del sistema para cuando , y la rigidez
de los resortes es , . Las condiciones iniciales
La matriz de masa del sistema de ecuaciones

Determinar los eigenvalores a travs del determinante

Resolviendo la ecuacin anterior se obtienen los
eigenvalores
,
,
Las frecuencias naturales son
,
,
,

Sistema de n grados de libertad no

amortiguada.

Aplicando los tres eigenvalores de manera secuencia en la

ecuacin siguiente para obtener los eigenvectores.
Los eigenvectores del sistema son:
El comportamiento del sistema es

El comportamiento del sistema esta dado por

Sistema de n grados de libertad no

amortiguada.

y (r=1, 2 y 3), son constantes de

integracin. Aplicando las condiciones iniciales.
(1)
(2)
Para cumplir la ecuacin (2), 0, debido a la
ortoganilidad de los eigenvectores, se tiene
que

Sistema de n grados de libertad no

amortiguada.
Del
arreglo de ecuaciones (1) se tiene.

Resolviendo el sistema.
El comportamiento del sistema esta
definido por:

Respuesta a excitacin armonica

externa

La excitacin del sistema esta definida por

La excitacin modal del sistema es

Para r=1, 2, 3, .. n
La respuesta del sistema en estado estable es
Recordando que la matriz modal se encuentra normalizada.
Ejemplo, el ejemplo anterior pero para una excitacin en la
masa 3 armnica, obtener la respuesta.

Respuesta a excitacin armonica

externa

Comenzamos verificando que

Normalizando los eigenvectores, para ello definimos una

constante
Se debe de cumplir que
Entonces , para y c. La matriz modal normalizada es

Respuesta a excitacin armonica

externa

La respuesta del sistema es