*

CAPTULO III
SELECCIN DEL MTODO DE ANLISIS Y
CRITERIOS PARA LA DETERMINACIN DE LOS
LMITES DE ESTABILIDAD TRANSITORIA.

3.1.- INTRODUCCIN
* En este captulo, se detallada los mtodos existentes para el

anlisis de estabilidad transitoria, haciendo nfasis en las

virtudes y deficiencias que poseen, y as sustentar la
utilizacin de los mtodos de integracin numrica, como la
ms adecuada para el estudio de estabilidad transitoria.

* Existen varios mtodos de integracin numrica:

Los estudios de estabilidad transitoria en un SEP, en la

actualidad son cada vez ms complejos debido a su
expansin (nuevas instalaciones); estos estudios son
analizados en el dominio del tiempo, para mostrar las
oscilaciones de los ngulos y velocidades de los rotores
de cada mquina ante la presencia de perturbaciones.
Los Mtodos de Integracin Numrica, se adecua ms a
esta necesidad resuelven las ecuaciones diferenciales en
el dominio del tiempo y sobre todo son aplicables a
sistemas multimquinas.
El Mtodo de Integracin Numrica ms utilizado,
debido a las caractersticas nicas que posee, es el
mtodo Runge-Kutta de cuarto orden, el cual ha sido
implementado en software especializado para realizar
estudios de estabilidad transitoria de los SEP.

3.2.- MTODOS PARA EL ANLISIS DE

ESTABILIDAD TRANSITORIA.
* La

estabilidad transitoria, es un importante pero complicado

aspecto de la seguridad en la operacin de un SEP, as mismo
debido a la creciente complejidad de estos, se hace necesario
lograr la satisfaccin de ciertos requerimientos, que aparecen
en la operacin de un sistema, en especial cuando este es
sometido a eventos de gran perturbacin.

3.2.1.- MTODOS DE INTEGRACIN

NUMRICA.
Las ecuaciones diferenciales a ser resueltas, en el
anlisis de estabilidad transitoria de un SEP, son
ecuacin diferenciales ordinarias no-lineales de
primer orden, con valores iniciales conocidos:

= ,

(. )

Donde , es el vector de estado de variables

dependientes, y es la variable independiente
(tiempo). El objetivo es resolver el vector de estado ,
como una funcin de , con variables iniciales para y
, representados por y , respectivamente.

La ecuacin (. ) , es una descripcin general de los

mtodos de integracin numrica aplicables a la solucin
de ecuaciones diferenciales
Para el desarrollo de los mtodos se trata a la ecuacin
como si fuese una ecuacin diferencial de primer orden,
para poder simplificar y hacer ms fcil la compresin de
las caractersticas especiales de cada mtodo.

En general, las ecuaciones diferenciales no-lineales

admiten soluciones por los mtodos de integracin
numrica que utilizan el proceso paso a paso para
determinar una serie de valores para cada variable
dependiente correspondiente un intervalo seleccionado de
la variable independiente.

3.2.1.1.- MTODO DE EULER.

*Mtodo de muy baja precisin, requiere el uso de pasos

, excesivamente pequeos para proporcionar
resultados de mayor calidad. Su poca precisin se debe
a que la derivada se calcula al inicio del intervalo y es
asumida constante a lo largo del mismo. Por eso es
necesario utilizar mtodos de mayor precisin.

Considerando la ecuacin (3.1), la cual es una ecuacin

diferencial de primer orden; con = 0 y = 0 . La Figura 3.1
ilustra el principio de aplicacin del mtodo de Euler [1].

Figura 3.1 Principio de aplicacin general del mtodo de

Euler. [1]

* Para = 0 y = 0 , se puede aproximar la curva representando

la solucin verdadera, teniendo como tangente la pendiente de
la curva:

Por consiguiente:

= ,

(. )

(. )

Por lo tanto, dado los valores iniciales 0 y 0 , habr un

nuevo valor de , para un 1 = 0 + , esta dada por:

= + = +

(. )

Donde , es el incremento de , correspondiente al

incremento de ; despues de determinar el valor de 1
correspondiente para 1 , podemos tomar otro tiempo de
paso corto y determinar 2 , correspondiente a
2 = 1 + , como sigue:

= +

(. )

Por la aplicacin del mtodo sucesivamente, se llega a

determinar los valores de correspondientes a diferentes
valores de .

De este mtodo se concluye lo siguiente:

Usa sola la primera derivada , por lo tanto es un mtodo de
primer orden.
Para obtener suficiente precisin, debe ser pequeo.

Un valor pequeo de , incrementa los errores de redondeo

y el tiempo de clculo.
La propagacin del error; leves errores cometidos al principio
son magnificados en pasos posteriores.

Se considera que el par de aceleracin se mantiene constante

durante un intervalo de tiempo, suficientemente pequeo para
que esta suposicin no introduzca un error apreciable (0.05 ),
se resuelve las ecuaciones para esta condicin. En la Figura 3.2,
muestra el principio de aplicacin de este mtodo.

Figura 3.2 Principio de aplicacin a la mquina sncrona del mtodo de

Euler.

Si el par de aceleracin, se considera constante, la

ecuacin de oscilacin queda de la siguiente forma:

=

(. )

Integrando con respecto al tiempo, la ecuacin (3.6) se

obtiene:

=
. +

Donde:

(. )
=

(. )

(. )

=
=

Reemplazando las ecuaciones (3.8) y (3.9) en la ecuacin

(3.7) se obtiene:

=
.
(. )

Integrando nuevamente la ecuacin (3.10), se obtiene

=
. + . +

(. )

Donde
0 : ngulo inicial.
0 : Velocidad angular inicial.
Conociendo los valores 0 , 0 , el par de aceleracin y el
periodo de tiempo en el cual se considera que el par de
aceleracin es constante, se puede calcular el ngulo y la
velocidad angular al final del intervalo.

* 3.2.1.2.- MTODO DE EULER MODIFICADO

Este mtodo pertenece a una categora de tcnicas numricas
conocidas como mtodos predictor-correcto, consiste en seguir
los siguientes pasos para solucionar la ecuacin (3.1):
a) Paso Predictor: Usando la derivada al inicio del paso, el nuevo
valor del paso es previsto como:
1 () = 0 +

(3.12)

b) Paso Corrector: Usando el valor previsto de 1 () , para calcular

el valor aproximado de

()
,
1

al final del intervalo y usando el

promedio de esta derivada y la derivada al inicio del paso se puede

calcular el valor corregido.
1 ()

1
= 0 +
2

()

.
1

(3.13)

Aplicando este mtodo para la solucin de la ecuacin

de oscilacin de una mquina sncrona, se obtiene el
siguiente procedimiento:

a)Clculo de la potencia acelerante, las derivadas del ngulo y de la

velocidad angular al principio del intervalo, es decir, en el instante

:

= 2
(3.14)

2
= 2=

(3.15)

b) Clculo del primer valor del ngulo y la velocidad al final del

intervalo, es decir, en el instante + :
()
(+) = () +

(3.16)

()
(+) = () +

(3.17)

c)

d)

e)
f)

Clculo de la potencia acelerante y de la derivada de la velocidad al

final del intervalo, es decir, en el instante + :
(+) 2 +

=
=
+
(3.18)

2

Clculo del valor corregido de la velocidad al final del intervalo, es
decir, en el instante + :
1 () (+)
(+) = () +
+
.
(3.19)
2

Clculo de la derivada del ngulo al final del intervalo:

(+)
= (+) 2
(3.20)

Clculo del valor corregido del ngulo al final del intervalo:

1 () (+)
(+) = () +
+
.
(3.21)
2

El proceso iterativo contina hasta que se

presente nuevos cambios en el sistema o hasta
que se concluya el tiempo de estudio.

* 3.2.1.3.- MTODO TRAPEZOIDAL

Considerado como un refinamiento del mtodo de Euler, en
que el valor de la derivada de la funcin en el instante 0 , es
aproximado por la media entre los valores de los instantes 0
y 0 + .
Se considera la ecuacin diferencial de primer orden de la
ecuacin (3.1); la solucin para en 1 = 0 + , expresada
en forma de integral es:
1 = 0 +

, .

(3.22)

El mtodo de integracin implicito ms simple es la regla

trapezoidal, el cual usa la interpolacin lineal, lo que
implica que el rea bajo la integral de la ecuacin (3.22), sea
aproximado por trapecios.

Figura 3.3 Principio de aplicacin del mtodo

trapezoidal.

La regla trapezoidal para la ecuacin (3.22) est dada por:

1 = 0 +
0 , 0 + 1 , 1
2

(3.23)

La formula general del valor de en = +1 :

+1

= +
, + +1 , +1
2

(3.24)

* 3.2.1.4.- MTODOS DE RUNGE KUTTA (R-K)

Ms exacto que el mtodo Euler mejorado. Los
mtodos Runge-Kutta, no son solo un mtodo,
sino una importante familia de mtodos
iterativos para aproximar las soluciones de
ecuaciones diferenciales ordinarias; y buscan
una buena aproximacin lineal para la derivada
de la funcin en el intervalo , + .
Las implementaciones ms usadas del mtodo
de R-K, son las de 2 y 4 orden.

* MTODO RUNGE - KUTTA DE SEGUNDO ORDEN

A partir de la ecuacin (3.1), se tiene que la frmula
para el mtodo R-K de segundo orden, para el valor de
en el intervalo , + es:
1 + 2
1 = 0 + = 0 +
2

(3.25)

Donde:

(3.26)
(3.27)

1 = , .

2 = + 1 , + .

Este mtodo es equivalente a considerar, los trminos

de la primera y segunda derivada de las series de Taylor,

La frmula general que da el valor de , para el paso ( + 1)

es:
+1 = + = +

1 + 2
2

(3.28)

Donde:
1 = , .
(3.29)
2 = + 1 , + .

(3.30)

* MTODO RUNGE - KUTTA DE CUARTO ORDEN

Son uno de los integradores de paso fijo ms utilizados para
obtener resultados rpidos y precisos en problemas de valor
inicial.
La frmula general, dando el valor de para el paso ( + 1) es:
+1 =
1
+ 1 + 22 + 23 + 4
(3.31)
6
Donde:
(3.32)

1 = , .

2 = + , +
.
2
2

(3.33)

La interpretacin fsica de la solucin dada previamente, es como sigue:

1 : Pendiente al comienzo del intervalo.

2 : Pendiente en el punto medio del intervalo, usando 1 para determinar el

valor de en el punto + 2 .

3 : Es otra vez la pendiente del punto medio, pero ahora usando 2 para
determinar el valor de .
4 : Pendiente al final del intervalo de tiempo, con el valor de determinado
por 3 .

Promediando las cuatro pendientes, se le asigna mayor peso a las

pendientes en el punto medio:

1
= 1 + 22 + 23 + 4
6

(3.36)

El mtodo Runge-Kutta es ms fcil de utilizar en la prctica

debido a que el clculo de los nmeros 1 , 2 , 3 4 requiere

solo evaluaciones de la funcin original

= , . Por lo

general el mtodo provee de soluciones muy precisas con un

nmero pequeo de iteraciones, sin embargo al aumentar el
nmero de iteraciones pueden aparecer otro tipo de errores.

Aplicando el mtodo Runge-Kutta de cuarto orden a la

solucin del problema de estabilidad transitoria, es necesario
resolver dos ecuaciones diferenciales de primer orden para
obtener los cambios del ngulo del rotor y velocidad angular
de la mquina . Estas ecuaciones son:

=

(3.37)

(3.38)

* Para una mquina sncrona se tiene:

1
+ 22 + 23 + 4
6 1
1
+1 = + 1 + 22 + 23 + 4
6
* Para las condiciones iniciales 0 y 0 , se tiene:
+1 = +

(3.39)
(3.40)

1 =

0 .

2 =

1
0 +

(3.42)

3 =

2
0 +

(3.43)

3.41

0 + 3 .

1 = 0 2 .

4 =

1
2 .
2
2
3 = 0 + 2 .
2
4 = 0 + 3 2 .
2 = 0 +

(3.44)

(3.45)
(3.46)
(3.47)

(3.48)

* 3.2.1.5.- LIMITACIONES DE LOS MTODOS DE

INTEGRACIN NUMRICA
DESVENTAJAS

VENTAJAS

3.2.2.- MTODOS DIRECTOS.

Los mtodos directos evalan la estabilidad transitoria sin
solucionar explcitamente el sistema de ecuaciones
diferenciales. Esta aproximacin que es acadmicamente ha
recibido una considerable atencin en el uso de la energa
transitoria para la evaluacin de la estabilidad transitoria.
3.2.2.- MTODOS
DIRECTOS.

3.2.2.1.- MTODO
DEL CRITERIO DE
REAS IGUALES.

3.2.2.2.- MTODO
DE LA FUNCIN DE
ENERGA
TRANSITORIA.

3.2.2.3.LIMITACIONES DE
LOS MTODOS
DIRECTOS.

3.2.2.1.- MTODO DEL CRITERIO DE REAS

IGUALES.
el sistema mostrado el cual consiste de una mquina sncrona
entregando potencia a un SEP grande, dicho sistema est representado
por una barra infinita, a travs de dos lneas de transmisin. Se
presenta los conceptos y principios fundamentales de la estabilidad
transitoria, mediante el anlisis de la respuesta del SEP ante grandes
perturbaciones, usando modelos simples. Todas las resistencias y los
efectos del gobernador de velocidad no son tomados en cuenta y la
mquina es representada por su modelo clsico

Figura 3.4 SEP compuesto de una mquina sncrona conectado a una barra
infinita.

El equivalente del sistema es mostrado el voltaje detrs

de la reactancia transitoria , es denotado por . En
ngulo del rotor , representa el ngulo por el cual
adelanta a .
Cuando el sistema es perturbado, la magnitud de
permanece constante y el ngulo cambia; as como la
velocidad de la mquina se desva de la velocidad
sncrona .
Figura 3.5 Circuito
equivalente del sistema.

El modelo del sistema puede ser reducido a la forma

mostrada
Figura 3.6 Circuito
equivalente reducido

Donde:

= 0 + 0
.
= + ; = + 1+2
1

La potencia elctrica de salida de la

mquina es:
=

Donde:

(3.49)
(3.50)

(3.51)
(3.52)

Puesto que hemos despreciado la resistencia del estator,

representa la potencia en el entrehierro y tambin la
potencia en el terminal de la mquina. La relacin potenciangulo con ambas lneas de transmisin en servicio es
mostrado grficamente en la siguiente figura, como la curva
1. Con una potencia mecnica de entrada de , en estado
estable la potencia elctrica de salida es igual a , y la
condicin de operacin es representado por el punto en
la curva y el correspondiente ngulo de rotor es .

Figura 3.7 Relacin potencia ngulo.

Si una de las lneas est fuera de servicio, la reactancia

efectiva , es mayor. La relacin potencia-ngulo del
sistema con la lnea N 2, fuera de servicio est mostrado
en la figura, como la curva 2.
La potencia mxima es ahora menor, con una potencia
mecnica de entrada de , el ngulo del rotor es ahora
, correspondiente al punto de operacin en la curva
2; ahora el ngulo del rotor es mayor para transmitir la

La ecuacin de oscilacin es:

2 2
=
2

Donde:

(3.53)

: Potencia mecnica de entrada, . . .

: Velocidad sncrona de la mquina.
: Potencia elctrica mxima de salida, . . .
: Constante de inercia, en [].
: ngulo de rotor, en .
: Tiempo, en .

El ngulo de oscilacin mximo y el lmite de

estabilidad transitoria pueden ser obtenidos
grficamente usando el diagrama potencia-ngulo
mostrado a continuacin:

Figura 3.8 Respuesta a un cambio de la potencia mecnica de entrada. a)

Variacin de la curva potencia-ngulo. b) Respuesta en el tiempo del ngulo de
rotor.

Aunque este mtodo no es aplicable a los sistemas

multimquina, que es el caso de nuestro estudio, ayuda a
entender los factores bsicos que influyen en la estabilidad
transitoria de cualquier sistema.

De la ecuacin, tenemos las siguientes relaciones entre el

ngulo del rotor y la potencia de aceleracin:
2
=

(3.54)
2

2
Donde , es una funcin no lineal de , y por tanto la
ecuacin anterior no puede ser solucionada directamente.
Si los dos miembros son multiplicados por 2 ,
tenemos:
2 2 ( )
=
(3.55)
2

2

( )
=
(3.56)

Integrando resulta:
2

( )
=

(3.57)

La desviacin de velocidad , es inicialmente cero.

Para la operacin estable la desviacin del ngulo ,
debe ser limitada, al alcanzar un valor mximo (como
el punto "" en la Figura 3.8) y despus cambiar de
direccin. Esto requiere que la desviacin de velocidad
llegue a ser cero en algn momento despus del
disturbio. Por lo tanto:

( )
= 0

(3.58)

Donde 0 , es el ngulo inicial de la mquina y es el

ngulo mximo, como se ilustra en la Figura 3.8. As, el
rea bajo la funcin vs. , debe ser cero si el
sistema va a ser estable.

En la Figura 3.8, esto se logra cuando el rea 1 es igual al

rea 2 . La energa cintica es incrementada por el rotor
durante la aceleracin, cuando cambia de 0 a 1 . La
energa incrementada es:
1 =

1
0

. = 1

(3.59)

La energa perdida durante la desaceleracin cuando ,

cambia de 1 a es:
2 =

. = 2

(3.60)

Puesto que no se han considerado prdidas, la energa

incrementada es igual a la energa perdida; por tanto el rea
1 es igual al rea 2 ; lo que forma la base para el criterio de
igualdad de reas, lo cual permite determinar la mxima
oscilacin de , y por tanto la estabilidad del sistema sin
calcular la respuesta en el tiempo a travs de la solucin de

CURVAS DE POTENCIA ELCTRICA FRENTE A UN

CORTOCIRCUITO EN UN SEP.
Se considera la respuesta del sistema a una falla trifsica localizada
en el punto , sobre la lnea de transmisin N 2, como se muestra
en la Figura 3.9a.
El circuito equivalente correspondiente, asumiendo el modelo
clsico de la mquina sncrona, se muestra en la Figura 3.9b. La
falla es despejada abriendo los interruptores a los dos lados de la
lnea en falla, el tiempo de despeje depende de la calibracin de
los elementos de proteccin.

Figura 3.9 Ilustracin del fenmeno de estabilidad transitoria. a)

Diagrama. b) Circuito equivalente.

Si la falla estara localizada en la barra del sistema, la

corriente de cortocircuito de la mquina fluye a travs de
la reactancia de falla. Por lo tanto, solo la potencia
reactiva fluye y la potencia activa ( ) y el
correspondiente torque elctrico ( ) son cero durante la
falla.
Si la falla est situada a una distancia lejos de la barra
, como se muestran en las Figuras 3.9a y 3.9b, cierta
potencia activa es transmitida hacia la barra infinita
mientras la falla est activa. Las Figuras 3.10a y 3.10b,
muestran la curva . , para las tres condiciones:
a. Pre falla (los dos circuitos en servicio).
b. Con falla trifsica sobre el circuito 2 localizado a cierta
distancia de la barra de generacin.
c. Post - falla (circuito 2 fuera de servicio).

Figura 3.10 Respuesta del sistema para los casos: a) estable b)

inestable.

La Figura 3.10a, considera el funcionamiento del sistema

con un despeje de falla en el tiempo , y representa un
caso estable. La Figura 3.10b, considera un tiempo de
despeje de falla , mayor, por lo que el sistema es
inestable. En ambos casos se asume que es constante.

3.2.2.2.- MTODO DE LA FUNCIN DE

ENERGA TRANSITORIA.
La aproximacin de la energa transitoria puede ser descrita
considerando la analoga de una bola oscilante en la
superficie interna de un recipiente, como se muestra en la
Figura 3.11.

Figura 3.11 Analoga de la bola oscilante en el interior de un recipiente

por la inyeccin de energa a un SEP.

El rea dentro del recipiente representa la regin estable, y

el rea externa, es la regin de inestabilidad. El borde del
recipiente es irregular en forma, es por esto que diferentes
puntos del borde tienen diferentes alturas.

Inicialmente la bola est descansando en el fondo del

recipiente, y este estado es relacionado como el punto de
equilibrio estable. Cuando alguna energa cintica es
inyectada en la bola, esto causa que se mueva la bola en
una direccin particular. El punto en donde la bola se
detendr es determinado por la cantidad de la energa
cintica inicialmente inyectada. Si en el caso que la bola
convierta toda su energa cintica en energa potencial
antes de alcanzar el borde, este retornar y eventualmente
se establecer otra vez en el punto de equilibrio estable. Sin
embargo, si la energa cintica inyectada es suficiente para
causar que la bola supere el borde, este entrar en la regin
de inestabilidad y ya no podr retornar al punto de
equilibrio estable. La superficie dentro del recipiente
representa la superficie de la energa potencial, y el borde
del recipiente representa la superficie lmite de la energa
potencial .

Se requieren dos cantidades para determinar si la bola entrar

en la regin de inestabilidad:
a. La energa cintica inicial inyectada.
b. La altura del borde en el punto de cruce.
La localizacin del punto de cruce depende de la direccin
del movimiento inicial; la base para la aplicacin del mtodo
de funcin de energa transitoria al anlisis de la estabilidad
de un SEP es conceptualmente similar al descrito en la
analoga de la bola oscilante. Inicialmente el sistema est
operando en un punto de equilibrio estable; si ocurre una
falla, el equilibrio es perturbado y las mquinas sncronas se
aceleran. El sistema gana energa cintica y potencial durante
el periodo de la falla, alejando al sistema del punto de
equilibrio estable. Despus del despeje de la falla, la energa
cintica es convertida en energa potencial de la misma
manera como la bola sube la superficie de energa potencial.

Para evitar la inestabilidad:

Sistema (post-falla) debe ser capaz de absorber la energa
cintica, en el momento en el que las fuerzas de las mquinas
sncronas tienden a llevarlos a nuevas posiciones de equilibrio.

Para una configuracin de red en post-falla dada, hay un

mximo o una cantidad crtica de energa cintica transitoria
que el sistema puede absorber. Consecuentemente, la
evaluacin de estabilidad transitoria requiere:
a. Funciones que describen adecuadamente la energa
transitoria de la separacin de una o ms mquinas
sncronas del resto del sistema.
b. Un estimado de la energa crtica requerida para que las
mquinas pierdan sincronismo.

Figura 3.12 Ilustracin del equivalente entre el mtodo de

funcin de energa y el criterio de reas iguales

Para un sistema de dos mquinas, la energa crtica es analizada mediante

la funcin de energa transitoria, la cual es equivalente al criterio de reas
iguales.
En la Figura ,se muestran los dos planos, ambos con el ngulo del rotor
(ordenada).
El plano superior, ilustra el criterio de igualdad de reas en el cual el
ngulo crtico de aclaramiento , es establecido por la igualdad entre
las reas 1 y 2 .
El plano inferior ilustra el mtodo de energa transitoria, el cual puede
ser usado para especificar el ngulo de aclaramiento, en trminos de la
energa potencial y cintica. La energa cintica ganada durante el

* Dado un disturbio, existe un punto de equilibrio estable para el sistema

en post-falla, puede definirse una regin de atraccin para el punto de

equilibrio estable en post-falla, como se muestra en la Figura 3.13.
Cualquier trayectoria del sistema en post-falla, con el estado del sistema
al aclaramiento de falla (Cl ) dentro de esta regin de atraccin,
eventualmente converger al punto de equilibrio estable, y se dice que el
sistema es estable. Por otro lado, si Cl permanece fuera de la regin de
atraccin, el sistema en post-falla no converger al punto de equilibrio
estable, y se dice que el sistema es inestable.
* El estado del sistema al aclaramiento de falla (Cl ) puede ser descrito por
el valor de la funcin de energa evaluado en Cl , como (Cl ). As el
mtodo directo resuelve el problema de estabilidad mediante la
comparacin de (Cl ) con la energa crtica Cr . El sistema es estable si
(Cl ) es menor a Cr y la diferencia Cr (Cl ), es una buena medida
de la estabilidad relativa del sistema. Esta cantidad es definida como el
margen de energa transitoria.
* La cantidad (Cl ), mide la cantidad de energa transitoria inyectada al
sistema por la falla, mientras que la energa crtica mide la robustez del
sistema en post-falla. Ms precisamente, la energa crtica mide la
capacidad del sistema en post-falla de absorber la energa.

Mediante la Figura 3.13, si el rotor oscila dentro del rango 1 a

2 , el sistema permanecer transitoriamente estable. Si el
rotor se balancea ms all de este rango, el sistema se volver
inestable. As los dos puntos 1 y 2 , en la curva de la energa
potencial forman una frontera para todas las trayectorias
estables del ngulo del rotor. Esta frontera es llamada,
superficie lmite de energa potencial y los puntos dentro de
esta frontera son picos de energa local

Figura 3.13 Regin de

estabilidad y su aproximacin
local.

La frontera de la regin de estabilidad es usualmente

aproximada localmente, mediante una superficie de energa
constante = , como se muestra en la Figura 3.13,
donde representa la energa crtica del sistema en post-

El anlisis de estabilidad transitoria requiere de la aplicacin de un mtodo que realice el

anlisis de un SEP, en el dominio del tiempo. En el Cuadro , se muestra las ventajas y
desventajas de los mtodos de integracin numrica y mtodos directos.
los mtodos directos estn limitados debido a que no pueden mostrar las oscilaciones de
los ngulos y velocidades de cada mquina de un SEP multimquina en el dominio del
tiempo, en la cual tambin es necesario observar los niveles de tensin en barras, flujos de
potencia en lneas, potencia de las mquinas, etc. despus de que el sistema ha sido
sometido a fallas severas.

VENTAJAS

MTODOS
NUMRICOS

DESVENTAJAS

Hace posible el anlisis del sistema en el

No permiten la evaluacin del sistema mediante la

dominio del tiempo.

energa transitoria, producida bajo condiciones de falla

Permite observar el comportamiento de

severas.

los ngulos, velocidades de los rotores,

No permite la obtencin de los lmites de estabilidad

tensin y flujos de potencia, en el dominio

transitoria del sistema de manera directa.

del tiempo de cada mquina del SEP.

Aplicacin en sistemas multimquina.

Hace

posible

el

anlisis

del

sistema

mediante la energa transitoria producida,

cuando

MTODOS
DIRECTOS

el

sistema

es

sometido

Son vulnerables a problemas numricos cuando se aplica

a sistemas complejos.

No permite su aplicacin a sistemas multimquina,

condiciones de falla severas.

debido a su complejidad requiere grandes cantidades de

Permite la obtencin de los lmites de

tiempo y memoria computacional.

estabilidad transitoria del sistema.

No permite la evaluacin del sistema en el dominio del

tiempo, ya que el objetivo de estos mtodos es la
obtencin de los lmites de estabilidad transitoria del
sistema.

3.4.- MTODO DE RUNGE-KUTTA DE CUARTO ORDEN APLICADO EN EL

ESTUDIO DE ESTABILIDAD TRANSITORIA EN UN SISTEMA
MULTIMQUINA.

3.4.1.- MODELO CLSICO DE ESTABILIDAD TRANSITORIA PARA UN

SISTEMA MULTIMQUINA.
La potencia elctrica entregada por cada mquina depende de su interaccin con las otras mquinas,
as como de la configuracin del sistema. Con el fin de facilitar la complejidad del modelo del sistema
se hacen comnmente las siguientes suposiciones adicionales en los estudios de estabilidad
transitoria:
La potencia mecnica de las mquinas es asumida constante.
El amortiguamiento es despreciable.
Las mquinas son representadas por una reactancia transitoria constante en serie con el
voltaje interno transitorio constante.
Las cargas son representadas por impedancias constantes.
El ngulo mecnico del rotor coincide con el ngulo , que es el
ngulo elctrico de fase del voltaje interno transitorio.

se ilustra un sistema de potencia multimquina de barras con mquinas sncronas. Cada mquina es
representada mediante el modelo simplificado, los voltajes internos de las mquinas se denotan con
1 , 2 , , . Los terminales de las mquinas estn conectadas a las barras del sistema designado con
, , , . Las cargas se representan mediante impedancias constantes, el sistema consta de barras
de carga. Las barras , , , ; representan las barras internas de las mquinas

Las condiciones del sistema antes que ocurra la falla y la configuracin de la red, durante y despus de la
falla, se deben conocer para realizar estudios de estabilidad transitoria. En consecuencia, en caso de un
sistema multimquina se requieren dos etapas preliminares:

Las condiciones de pre-falla de estado estable para el sistema, se calculan a

travs de un programa de flujo de potencia.

La representacin de la red pre-falla, se determina y luego se modifica para que

se tome en consideracin las condiciones en la falla y en post-falla.
La matriz admitancia del sistema est definido por:
=

(3.61)

Donde la matriz , tiene como elementos en la diagonal de la forma y elementos fuera de la

diagonal de la forma , definidos de la siguiente manera:
= ; Admitancia para el nodo .

(3.62)

= +
= ; admitancia de transferencia entre los nodos y .
= +

(3.63)
(3.64)
(3.65)

La potencia de cada mquina sncrona puede ser expresada en trminos de los voltajes internos de cada
mquina:

= .
(3.66)
La parte real de la ecuacin (3.66):
= [ . ]
Donde:

(3.67)

(3.68)

=1

Expresando los voltajes y admitancias en su forma polar:

=

(3.69)

(3.70)

Reemplazando las ecuaciones (3.69) y (3.70) en la ecuacin (3.68):

+ ( + )

=1

=1

(3.71)

+ +
=1

(3.72)

cos + + +
=1

(3.73)

+ )
=1

(3.74)

Reemplazando las ecuaciones (3.69) y (3.74) en la ecuacin (3.66):

= [( )(

(3.75)

=1

= [

+ )]

+ ]

(3.76)

=1

Y donde resulta:

= 2 cos( ) +

cos +

(3.77)

=1

Donde:
: ngulo del rotor de la i-sima mquina.
: Potencia elctrica de la i-sima mquina.
: Tensin interna detrs de la reactancia transitoria de la i-sima mquina.

: Mdulo del elemento ij-simo de la matriz admitancia reducida al nmero de barras de

generacin.
: ngulo del elemento ij-simo de la matriz admitancia reducida al nmero de barras de generacin.
: Nmero de mquinas sncronas del sistema.

Cabe sealar que en el estado de pre-falla, se tiene:

0 = 0

(3.78)

0 = 2 +

0 0 +

(3.79)

=1

Donde:
0 : Potencia mecnica en el estado de pre-falla de la i-sima mquina.
0 : Potencia elctrica en el estado de pre-falla de la i-sima mquina.
La ecuacin de oscilacin de la i-sima mquina sncrona de un sistema de mquinas, reducido a
los nodos internos de la mquina, est descrita por la ecuacin (3.80):
2
= [ 2 +
2

Donde:
: Constante de inercia de la i-sima mquina.

cos + ]
=1

(3.80)

Para un sistema multimquina de mquinas sncronas, es necesario resolver un sistema de

"2" ecuaciones diferenciales de primer orden dado por:
El cambio de la posicin angular , en cualquier intervalo, se obtiene a partir de derivar la siguiente
ecuacin:
= + 0
(3.81)

= 2,
= 1,2,3, ,
(3.82)

Donde:
: Velocidad de cambio del ngulo del rotor de la i-sima mquina.
: Desplazamiento angular del rotor con respecto al eje estacionario de la
i-sima mquina.
El cambio de la velocidad angular est dado por:

=

=
[ 2 +

(3.83)

cos + ]

(3.84)

=1

Donde los ngulos de los voltajes internos , son medidos respecto a un eje comn de referencia que
gira a la velocidad sncrona, = 2, en radianes por segundo.El valor de la potencia mecnica ,
permanecer constante a lo largo del estudio, en el estado de pre-falla existe un equilibrio entre y
, puesto que mientras el sistema no se afectado por ninguna falla no habr ninguna aceleracin en
ninguna de las mquinas.

3.4.2.- SOLUCIN DE LA ECUACIN DE OSCILACION CON EL MTODO DE

RUNGE KUTTA DE CUARTO ORDEN.
En el estudio de estabilidad transitoria para sistemas multimquinas, es conveniente tomar en cuenta
que existirn "" mquinas sncronas, y por ende existir un sistema de "2" ecuaciones
diferenciales de primer orden de la ecuacin de oscilacin. Las ecuaciones (3.82) y (3.84) son las que
gobiernan la dinmica de los SEP multimquinas [6]:

= 2,
= 1,2,3, ,

=
[ 2 +
cos + ]

=1

Se formula la forma general de la aplicacin de este mtodo para la i-sima mquina del sistema, los
cambios en los ngulos y velocidades de las mquinas se determinan a partir de:
1
(+) = () + 1 + 22 + 23 + 4
(3.85)
6
1
(+) = () + 1 + 22 + 23 + 4
(3.86)
6

Donde:

: Nmero de mquinas.
: Incremento del tiempo.
() : ngulo de la mquina en el instante .
() : Velocidad angular de la mquina en el instante .
: Cambios en y respectivamente.
Clculo de y :
1 = 2 .
1

=
[ 2 +

cos + ] .

2 = +
2

1
2 .
2

cos +
=1

(3.88)

=1

Clculo de y :

=
[ 2 +

(3.87)

(3.89)
1
1
+
+ ] .
2
2

(3.90)

Antes de calcular el tercer valor de 3 y 3 ; se deben calcular todos los 2 y 2 de todos las mquinas
sncronas existentes en el sistema.

Clculo de y :
3 = +
3

=
[ 2 +

2
2 .
2

cos +
=1

(3.91)
2
2
( +
) + ] .
2
2

(3.92)

Antes de calcular el cuarto y ltimo valor 4 y 4 , se deben calcular todos los valores de 3 y 3 ; de
todas las mquinas.

Clculo de y :
4

4 = + 3 2 .

=
[ 2 +

(3.93)

cos + 3 ( + 3 ) + ] .
=1

Y por ltimo se deben calcular todos los valores de 4 y 4 ; de todas las mquinas del sistema.

(3.94)

3.4.2.1.- APLICACIN DEL MTODO RUNGE-KUTTA DE CUARTO ORDEN A UN

SISTEMA DE 5 BARRAS.
Barras

Impedancias

Suceptancia

0.02 + 0.06

0.030

0.08 + 0.24

0.025

0.06 + 0.18

0.020

0.06 + 0.18

0.020

0.04 + 0.12

0.015

0.01 + 0.03

0.010

0.08 + 0.24

0.025

Los datos del sistema se muestran en los siguientes cuadros:

Cuadro 3.2 Datos de las lneas de transmisin del sistema, en p.u. [6]

Barra

Tipo

Voltajes asumidos

Generacin

Carga

en las barras (p.u.)

1.06 + 0.0

1.0 + 0.0

40

30

20

10

1.0 + 0.0

45

15

1.0 + 0.0

40

1.0 + 0.0

60

10

Barra

Constante de

Reactancia transitoria de

Inercia [s]

eje directo [p.u.]

Admitancia
equivalente [p.u.]

50

0.25

1.5

0.66667

Para el estudio de estabilidad transitoria se incluye las barras internas de las mquinas
sncronas al sistema:
6 : Barra interna de la mquina sncrona conectada a la barra 1.
7 : Barra interna de la mquina sncrona conectada a la barra 2.
Con la incorporacin de las barras internas de cada mquina sncrona al sistema, ahora el
sistema cuenta con 7 barras; como se muestra en la Figura .

El caso a analizarse por el mtodo Runge-Kutta de cuarto orden, ser el siguiente: Falla trifsica en la
barra 2 para un tiempo de despeje de la falla en 100 .
Se parte teniendo en cuenta las siguientes premisas:
Se tiene tres estados de anlisis: pre-falla, falla y post-falla.
Para determinar las tensiones internas de las mquinas sncronas ( ), se utiliza el modelo clsico del
generador, Figura 3.17, segn la ecuacin (3.95), las tensiones internas son denominadas tensiones
detrs la reactancia transitoria; estas permanecen constantes en los tres estados de estudio.

= + .
Donde:

: Tensin interna de la i-sima mquina.

: Tensin en los terminales de la i-sima mquina.
: Reactancia transitoria de la i-sima mquina.
: Corriente entregada por la i-sima mquina.

(. )

Cada estado de estudio contar con una matriz admitancia Ybus reducida por el mtodo de reduccin
de Kron. Durante el anlisis se considera constante las potencias mecnicas de cada mquina.
Las tensiones internas tras la reactancia transitoria y los ngulos de potencia que se obtuvieron para
las tres mquinas, se muestran en el Cuadro 3.5:
Cuadro 3.5 Tensiones internas de las mquinas sncronas con sus respectivos ngulos.

Mquina

Barra

Sncrona

Interna

(. . )

()

()

1.15880

0.26739

15.32017

1.58047

0.32893

18.84648

Las matrices admitancias reducidas a partir de las matrices admitancia , para los tres
estados, se muestran en el Cuadro 3.6 (Anexo A):

Estado del

Barra

sistema

Interna

Pre-falla

Falla

Post-falla

1.15018 46.91558
0.49694 70.97784

0.49694 70.97784
0.31864 86.32597

3.32132 86.75562
0.00000

0.00000
0.66667 90.0000

1.15018 46.91558 0.49694 70.97784

0.49694 70.97784 0.31864 86.32597

DETERMINACIN DE LA VELOCIDAD SNCRONA Y NGULO DE

LAS MQUINAS DEL SISTEMA DURANTE LA FALLA:
Aplicacin del mtodo Runge-Kutta de cuarto orden con un tiempo de paso de = . ;
para la mquina ubicada en la barra :
Se plantea las ecuaciones:
6
= 6 2

6
=
6 [6 2 66 66 + 7 6 67 cos 7 6 + 67 ]

6
Clculo de la potencia mecnica en condiciones de pre-falla:

60

60 = [6 2 66 66 + 7 6 67 cos 70 60 + 67
= 1.158802 1.15018 cos 46.91558 + 1.58047 1.15880 0.49694
cos(18.84648 15.2017 + 70.97784)

= . . .

Primera iteracin con un tiempo de paso de = 0.02 :

1
6(0.02) = 6(0) + 16 + 226 + 236 + 46
6
1
6(0.02) = 6(0) + 16 + 226 + 236 + 46
6
Clculo de y :
16 = 6 2 .
16 = 376.99112 376.99112 0.02
= .

16 =
6 [6 2 66 66 + 7 6 67 cos 7 6 + 67 ] .
6
60
[1.29816 [1.158802 3.32132 cos(86.75562) + 1.58047
16 =
50
1.15880 0 cos 18.84648 15.32017 + 0 ]] 0.02
= .

Clculo de y :

16
26 = 6 +
2 .
2
0.07885
26 = 376.99112 +
376.99112 0.02
2
= .

17
16
2
26 =
[6 66 66 + 7 6 67 cos 7 +
6 +
+ 67 ]
6 6
2
2

60
26 =
1.29816 [1.158802 3.32132 cos(86.75556) + 1.58047
50
0
0
1.15880 0 cos 18.84648 + 15.32017 +
+ 0 ] 0.02
2
2
= .

Clculo de y :

26
2 .
2
0.07885
36 = 376.99112 +
376.99112 0.02
2
= .

27
26
36 =
6 [6 2 66 66 + 7 6 67 cos 7 +
(6 +
) + 67 ]
6
2
2

60
36 =
1.29815 [1.158802 3.32132 cos(86.75556) + 1.58047
50
1.15880 0
0.01508
0.00079
cos 18.84648 +
(15.32017 +
) + 0 ] 0.02
2
2
= .
36 = 6 +

Clculo de y :
46 = 6 + 36 2 .
46 = 376.99112 + 0.07885 376.99112 0.02
= .
46 =

[
66 66 + 7 6 67 cos 7 + 37 (6 + 36 ) + 67 ]
6
6
6
60
[1.29815 [1.158802 3.32132 cos(86.75556) + 1.58047
46 =
50
1.15880 0
cos 18.84648 + 0.01508 (15.32017 + 0.00079) + 0 ]] 0.02
= .
Clculo de los nuevos valores del ngulo y de la velocidad angular para el
instante
= 0.02 :

ngulo del rotor:

1
+ 226 + 236 + 46
6 16
1
6(0.12) = 0.28711 + (0.00788 + 2 0.00813 + 2 0.00818 + 0.00846)
6
(.) = .

(.) = .
= .

Velocidad angular:
1
6(0.12) = 6(0.1) + 16 + 226 + 236 + 46
6
1
6(0.12) = 377.38537 + 0.02428 + 2 0.02915 + 2 0.02879 + 0.03314
6
(.) = .
6(0.12) = 6(0.1) +

Aplicacin del mtodo Runge-Kutta de cuarto orden con un tiempo de paso de

= . ; para la mquina ubicada en la barra 7:
Se plantea las ecuaciones:
7
= 7(0.1) 2

7
=
7 [7 2 77 77 + 6 7 76 cos 6(0.1) 7(0.1) + 76 ]

7
Sexta iteracin, con un tiempo de paso de = 0.02 :
1
7(0.12) = 7(0.1) + 17 + 227 + 237 + 47
6
1
7(0.12) = 7(0.1) + 17 + 227 + 237 + 47
6
Clculo de y :
17 = 7(0.1) 2 .
17 = 384.53092 376.99112 0.02
= .


7 [7 2 77 77 + 6 7 76 cos 6(0.1) 7 0.1 + 76 ] .
7
60
[0.4000 [1.580472 0.31864 cos(86.32597) + 1.15880 1.58047
17 =
1
0.49694 cos 16.45021 40.44684 + 70.97784 ] ] 0.02
= .
Clculo de y :
17
27 = 7(0.1) +
2 .
2
1.02511
27 = 384.53092
376.99112 0.02
2
= .
17 =

27

=
7 [7 2 77 77
7
+ 6 7 76

27

16
17
cos 6(0.1) +
7(0.1) +
+ 76 ] .
2
2

60
=
0.4000 [1.580472 0.31864 cos(86.32597) + 1.15880 1.58047
1
0.49694
0.00788 0.15080
180
cos 16.45021 40.44684 +

2
3.14159
+ 70.97784 ] 0.02
= .

Clculo de y :

27
2 .
2
1.19824
= 384.53092
376.99112 0.02
2
= .
37 = 7(0.1) +

37

37 =

26
27
2

cos

(
+
) + 76 ] .
7
7 77
77
6
7
76
6(0.1)
7(0.1)

2
2
7

37 =

60
0.4000 [1.580472 0.31864 cos(86.32597) + 1.15880 1.58047
1
0.49694
0.00813 0.14054
180
cos 16.45021 40.44684 +

+ 70.97784 ]
2
3.14159
0.02
= .

Clculo de y :
47 = 7(0.1) + 37 2 .
47 = 384.53092 1.18599 376.99112 0.02
= .

47 =
7 [7 2 77 77 + 6 7 76 cos 6 + 36 (7 + 37 ) + 76 ] .
7
60
47 =
0.4000 [1.580472 0.31864 cos(86.32597) + 1.15880 1.58047
1
0.49694
180
cos 16.45021 40.44684 + (0.00818 0.13881)
3.14159
+ 70.97784 ] 0.02
= .
Clculo de los nuevos valores del ngulo y de la velocidad angular para el instante
= 0.12 :

ngulo del rotor:

1
7(0.12) = 7(0.1) + 17 + 227 + 237 + 47
6
1
7(0.12) = 0.70593 + 0.15080 + 2 0.14054 + 2 0.13881 + 0.12708
6
7(0.02) = 0.84536

(.) = .
= .

Velocidad angular:

7(0.12)

1
7(0.12) = 7(0.1) + 17 + 227 + 237 + 47
6
1
= 384.53092 + 1.02511 2 1.19824 2 1.18594 1.33193
6
(.) = .

A continuacin se muestra en los siguientes cuadros los valores del ngulo y velocidad angular de las
mquinas para los estados de pre-falla, falla y post-falla del sistema de 5 barras:
Mquina N 1

Pre-falla

Falla

Post-falla

= .

= .

0.00788

0.07885

0.02428

0.00079

0.00813

0.07885

0.02915

0.00079

0.00818

0.07885

0.02879

0.00158

0.00846

0.07885

0.03314

[ ]

rad

grados

Mquina N 2

Pre-falla

Falla

Post-falla

= .

= .

0.15080

1.50796

1.02511

0.01508

0.14054

1.50796

1.19824

0.01508

0.13881

1.50796

1.18594

0.03016

0.12708

1.50796

1.33193

[ ]

Rad
grados

. . .
.

Se realiza las iteraciones con un tiempo de paso de = 0.02 , para un tiempo total de
iteracin de = 1 ; los resultados de las iteraciones se muestran en el Anexo B. Las
oscilaciones de los ngulos y la velocidad angular de las mquinas del sistema se
muestran en las siguientes figuras:

Figura 3.18 Oscilacin de los

ngulos de las mquinas del
sistema para una falla con un
tiempo de despeje de
100 .

Figura 3.19 Variacin de la velocidad

angular de las mquinas del sistema,
para una falla con un tiempo de
despeje de 100 .

A continuacin se muestra los resultados de las oscilaciones de los ngulos y variacin de la velocidad de
las mquinas del sistema de 5 barras obtenidos en el libro Computer Methods in Power System Analysis,
de los autores Glenn W. Stagg y Ahmed H. El-Abiad. [pag. 398].