Circuitos elctricos

Sea el siguiente circuito elctrico

Determinar F.T. y Ecuacin de estado

Z
1
=R+jwL
Z
2
=1/jwC
1.6
Funcin de transferencia planteando
ecuaciones diferenciales
0 0
0
0
2
1 1
. ; aplicando ( ) ( ) ( ) ( )
1 1
. ; ( ) ( )
ambas ecuaciones
1
( )
( )
1
( )
( ) ( ) ( )
. .
( ) 1
( ) 1
i i
i
i
di
e Ri L idt Laplace E s R sL I s I s
dt C sC
e i dt E s I s
C sC
Dividiendo
I s
E s
sC
E s
R sL I s I s
sC
La F T
E s
E s s LC sRC
= + + = + +
= =
=
+ +
=
+ +
}
}
Funcin de transferencia utilizando
Impedancia compleja
Definimos



Por divisor de tensin


Reemplazando Z
1
y Z
2
tenemos













1 1
2
; Reemplazando ;
1 1
;
Z R j L s j Z R sL
Z
j C sC
e e
e
= + = = +
= =
2
0
1 2
( ) ( )
i
Z
E s E s
Z Z
=
+
0
2
( ) 1
( ) 1
i
E s
E s s LC sRC
=
+ +
Ecuacin de estado
Seleccionando variables de estado:

1 1 2
2
1 1
1
2
. .
i
i
e R x L x x
e x R
x x
L L L
x
x
C
-
-
-
= + +
= +
=
1 1
2 0 2
( ) /
( ) /
o
x i Corriente Bobina x di dt
i
x e Tension Capacitor x de dt
C
-
-
= =
= = =
.
i o
di
e Ri L e
dt
= + +
Ecuacin de estado y salida
1 1
2
2
/ 1/ 1/
1/ 0 0
i
x x R L L L
e
x C
x
-
-
(

( ( (
(
= +
( ( (
(

(

| |
1
0
2
0 1
x
e
x
(
=
(

Servomotores de corriente
continua
Para el siguiente sistema se tiene un motor de excitacin
independiente con carga en su eje encontrar la funcin
de transferencia y la ecuacin de estado, adems,
dibuje su diagrama de bloques



R
a

+

-
,
B

L
a

i
a

+



V
a


-
+
V
f
-
I
f

J
La velocidad se controla por el
circuito de excitacin
Ecuaciones :

Tensin inducida en las escobillas

La corriente de armadura ia Constante.

. ( )
. . ( )
f f
m a
k i Flujo magnetico
Tm k i Torque o Par
|
|
=
=
. . .
m b
k w k w c | = =
. .

.
( ) . ( )
f m a f
f
f
Tm k k i i
Tm k i
Tm s k i s
( =

=
=
En el circuito de excitacin:


Aplicando T=J.



Tomando transformada de Laplace


Se tiene F.T., cuando la salida es velocidad(W)

.
. .
( ) . ( ) . . ( )
f
f f f f
f f f f f
d i
V R i L
dt
V s R i s L S i s
= +
= +
2
2
.
.
dw
Tm Bw J
dt
d d
Tm B J
dt dt
u u
=
=
( ) ( . ). ( )
( ) ( ). ( )
m f
Tm s B S J W s
K i s B SJ W s
= +
= +
( ) ( )
( )
( )
. . .
m
f
f f
K W s
V s
R S L B S J
=
+ +
Diagrama de bloques
Tm: Torque del motor
Tp: Torque de perturbacin
Tc: Torque de la carga
Estado estacionario: Tm =Tc
Estado transitorio: Tm Tp = Tc
I
f
(s)
+

Ecuacin de estado
Definiendo variables de estado:



Ecuacin de estado:


Ecuacion de salida

1 1 1
2 2 1 2
1
f f
f f
f f
m
m
di R
x i x x V
dt L L
d k B
x x x x
dt J J
e
e
-
-
= = = +
= = =
1 1
2
2
/ 0 1/
/ / 0
f f f
f
x x R L L
V
x K J B J
x
-
-
(

( ( (
(
= +
( ( (
(


(

| |
1
2
0 1
x
w
x
(
=
(

La velocidad se controla por circuito
de armadura
Si tiene las siguientes ecuaciones:



Donde Km Constante de par motriz



Donde KbConstante de fuerza contraelectromotriz

cte | ~
. ( ) ( )...................(1)
m a m
Tm K i Tm s K Ia s = =
. ( ) ( )...........................(2)
b b
K w E s K W s c = =
Ecuaciones en circuito de armadura y aplicando T=J.

( ) ( ) ( )..............................(3)
( ) ( ) ( )...................................(4)
a
a a a a
a a a a a
i
V i R L
t
V I s R SL I s E s
w
Tm Bw J
t
Tm s BW s JSW s
c
c
= + +
c
= + +
c
= +
c
= +
Reemplazando (1) y (2) en (3)
( )
( ) ( ) ( ).....................(5)
a a a b
m
Tm s
V s R SL K W s
K
= + +
Reemplazando (4) en (5)


( ) ( )
( ) ( )( ) ( )
a a a b
m
BW s JSW s
V s R SL K W s
K
+
= + +
( )( )
( ) ( )
a a b m
a
m
R SL B JS K K
V s W s
K
( + + +
=
(

( )
( ) ( )( )
m
a a a b m
K
W s
V s R SL B JS K K
(
=
(
+ + +

Su diagrama de bloques
Si la inductancia (La) es pequea podemos aproximar a
cero y se tiene:
| |
d
0 ; w= ; ( ) ( ) (A)
dt
( )
(B)
( ) ( )( )
Reemplazando Ecuaciones (A) en (B); se tiene:
( )
( )
:
a
m
a a a b m
m
a a a b m
M
L S s W s
K W s
V s R SL B JS K K
K s
V s S R JS R B K K
Haciendo
K
K
u
u
u
= =
(
=
(
+ + +

(
=
(
+ +

=
| |
| |
( tante ganancia del motor)
( tante de tiempo del motor)
( )
( ) ( 1)
m
a b m
a
M
a b m
M
a M
Cons de
R B K K
R J
T Cons
R B K K
K s
V s S T S
u
+
=
+
=
+
Ecuacin de estado cuando la salida es (desplazamiento
angular).(1)
Ecuaciones a utilizar:

2
2
(C)
(D)
m m a
a
a a a a b
T K i B J
t t
i
V R i L K W
t
u u c c
= = +
c c
c
= + +
c
Ecuacin de estado cuando la salida es (desplazamiento
angular).(2)
Seleccionando las variables de estado:
1
1
1 3
2
2 3
2
3
3
2
2
1 3
2

de (D)


( )
a
a
a a b a
a a a
m
i
X i X
t
i R X K X V
Despejando
t L L L
X X X
t
X X
t t
K B
Despejando de C X X
J J t
u
u
u u
u
c
= = =
c
c
= +
c
c
= = =
c
c c
= =
c c
c
=
c
Ecuacin de estado y salida
Ecuacin de Estado:




Ecuacin de salida
.
1
1
.
2
2
.
3
3
1
0
0 0 1 0
0
0
a b
a a a
a
m
R K
X
L L L X
X X V
K X
B
X
J J
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(
= +
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(



| |
1
2
3
0 1 0
X
X
X
u
(
(
=
(
(

Obtener la F.T. ;Ecuacin de estado para el siguiente sistema,
suponiendo que la entrada y salida del sistema son la posicin del
eje de entrada (r) y el eje de salida (c) con los siguientes valores
numricos.
r - Desplazamiento angular del eje de entrada (rad)
c - Desplazamiento angular del eje de salida (rad)
K1 - Ganancia de los potencimetros = 24/ vol/rad
Kp - Ganancia del amplificador = 10
Ra - Resistencia de armadura = 0.2
La - = 0
Kb - Cte. F.electromotriz 5.5 x 10-2 vol-s/rad
Km - Cte. Par motriz 6 x 10-5 N-m/s
Jm - 10-5 kg-m2
Bm - = 0
JL - 4.4 x 10-3 kg-m2
BL - 4 x 10-2 N-m/rad/s
1 1
2 10
N
n
N
= =
I
a

Ecuaciones principales
ECUACIONES:

1
1
r
c
V K r
V K c
=
=
| |
1 1 1
( ) ( ) ( )
( ) . ( )
r c
a p a p
E V V K r K c E s K R s C s
V K E V s K E s
= = =
= =
RELACION ENTRE
1
/ V
a

:

1
( )
( ) ( 1)
M
a M
M
a eq m b
a eq
a eq m b
s K
V s S ST
Km
K
R B K K
R J
T
R B K K
u
=
+
=
+
=
+
CALCULO DE VALORES
Reemplazando valores numricos
2 5 3 5 2
2 3 4
5
4 5 2
5
4 5 2
1
1
10 4.4 10 5.4 10 .
100
1
4.4 10 4 10 /
100
6 10
0.72
0.2 4.4 10 6 10 5.5 10
0.2 5.4 10
0.13
0.2 4.4 10 6 10 5.5 10
( ) 0.72
( ) (0.13 1)
m L
m L
M
M
a
Jeq J n J kg m
Beq B n B v m rad s
K
T
s
V s S S
u

= + = + =
= + = =

= =
+

= =
+
=
+
Reemplazando valores en diagrama de
bloques
1
FUNCION DE
TRANSFERENCIA
Hallamos F.T. de:





2
( ) 42.3
( ) 7.69 42.3
C s
R s s s
=
+ +
Determinacin de la ecuacin de estado a
partir del diagrama de bloques
1.- Se separan los bloques de tal
manera que cada uno de ellos contenga
integradores con o sin retraso de la
forma:
1/S --------sin retraso (sin retardo)
1/(S+a) ------con retraso( con retardo)
2.- La salida de los bloques se definen
como variables de estado.

APLICACIN 1
Hallar ecuacin de estado de :
SOLUCION
Separando en integradores con o sin retardo y
definiendo las variables
Relacionando entrada y salida de cada
bloque
Se tiene:
1
1 2 1 2
2
2 1 1
42.3
( ) ( ) 7.69 42.3
7.69
1
( ) ( ( ) ( ))
X s X s x x x
S
X s R s X s x r x
S
= + =
+
= =
1
1
2
2
7.69 42.3 0
1 0 1
X X
r
X
X
(

( ( (
(
= +
( ( (
(



Ecuacin de salida
Del grafico:

| |
1
2
1 0
X
C
X
(
=
(

APLICACIN 2
Determinar la ecuacin de estado del
siguiente diagrama de bloques
+
-
SOLUCION
Redibujando el D.B. anterior

+
+
+
-
Relacionando entrada y salida de cada
bloque
( )
{ }
| |
1 2 1
1 1 2
2 1
2 1
1
( ) . ( ) ( ) ( )
. .
( ) ( ) ( )
. .
X s X s a R s X s
S
x a x x a r
b
X s R s X s
S
x b x b r
-
-
= + (

= + +
=
= +
Ecuacin de estado y Salida
Ec. Estado:




Ec. De salida
1 1
2
2
1
0
x x a a
r
x b b
x
-
-
(

( ( (
(
= +
( ( (
(


(

| |
1
2
1 0
x
c
x
(
=
(