Introduccin a los Sistemas de Control

Sistemas de Control.
Un sistema de control es un conjunto de componentes que se interrelacionan para
lograr un fin comn: mantener el comportamiento del proceso segn las
especificaciones deseadas.

La implementacin de los sistemas de control automticos permite:
1. Conseguir un comportamiento ptimo de los sistemas dinmicos
2. Mejorar la productividad.
3. Simplificar el trabajo de muchas operaciones manuales repetitivas y rutinarias.
4. Proteger el medio ambiente.
5. Prevenir riesgos al personal de la planta y los equipos involucrados en el
proceso.
Introduccin a los Sistemas de Control
Un proceso es una secuencia de pasos o acciones subsecuentes, representado en
la figura por el bloque y el cual llamaremos sistema.
En un proceso interactan variables que producen seales observables. Estas
seales que son de inters para el observador se denominan salidas del sistema,
mientras que las seales que pueden ser manipuladas libremente por dicho
observador son las entradas del mismo. El resto de seales que influyen en la
evolucin de las salidas pero no pueden ser manipuladas por el observador se
denominan perturbaciones.

Introduccin a los Sistemas de Control
Historia del Control Automtico.

1. Reloj de agua de Ktesibios (siglo XIII a.C.).




2. Hern de Alejandra. Puertas automticas (siglo II a.C.).




3. James Watt. Regulador centrfugo.

Introduccin a los Sistemas de Control
Historia del Control Automtico.
4. Minorsky (1922) .Guiado de embarcaciones. Ecuaciones diferenciales (PID)
5. Nyquist (1932). Estabilidad de circuitos realimentados
6. Hazen (1934). Servo-mencanismo
7. Bode (1938). Diagramas de respuesta en frecuencia, Estabilidad relativa
8. Evans (1948). Lugar geomtrico de las races
9. Teora de Control moderna. Variables de Estado.

Introduccin a los Sistemas de Control
Componentes bsicos de un sistema de control
TT
10
T
TC
10
Retorno Vapor
Condensado
Flujo de
Salida
Flujo de
Entrada
Vapor SP
T(t) T
i
(t), f(t)
Controlador
Sensor
Transmisor
Punto de
consigna
Elemento final
de control
VARAIBLE
MANIPULADA
VARAIBLE
CONTROLADA
PERTURBACIONES
Introduccin a los Sistemas de Control
Conceptos bsicos.

1. Variable controlada: es aquella que se requiere mantener bajo
especificaciones. Temperatura de salida T(t)
2. Variable manipulada: es la variable que se usa para lograr el valor requerido de
la variable controlada. Flujo de vapor, m(t)
3. Perturbaciones: son aquellas variables que desvan a la variable controlada de
la consigna. Temperatura inicial Ti, flujo de proceso.
4. Seal de referencia o set point, r(t).
5. Planta: Parte de un equipo, tal vez un conjunto de los elementos de una
mquina que funcionan juntos, y cuyo objetivo es efectuar una operacin
particular.
6. Proceso: Operacin o un desarrollo natural progresivamente continuo,
marcado por una serie de cambios graduales que se suceden unos a otros de
una forma relativamente fija y que conducen a un resultado o propsito
determinados.
Introduccin a los Sistemas de Control
7. Sensores: Dispositivos que miden las variables a controlar, las de perturbacin
y variables de proceso secundarias a partir de las que se infiere el valor de
otras no medibles o de medida costosa. Se basan en la reproduccin de un
fenmeno fsico cuya magnitud est relacionada con la que se mide.
8. Transmior: Convierte la magnitud del efecto fsico del sensor en una seal
estndar.
Elctrica: Analgica (4-20 mA) (0-10V) Digital (10..12 bits)
Neumtica (3-15 psi)

Acciones de un sistema de control.
1. Medir el valor de la variable controlada (medida y transmisin).
2. Detectar el error y generar una accin de control (decisin).
3. Usar la accin de control para manipular alguna variable en el proceso de
modo que tienda a reducir el error (manipulacin).
Introduccin a los Sistemas de Control
Modelos matemticos.
Son expresiones matemticas que describen las relaciones existentes entre las
magnitudes caractersticas del sistema. Pueden ser sistemas de ecuaciones,
inecuaciones, expresiones lgico-matemticas.





El modelo de un sistema es bsicamente una herramienta que permite responder
interrogantes sobre este ltimo sin tener que recurrir a la experimentacin sobre
el mismo.
MODELOS
MATEMTICOS
MODELOS
TERICOS
MODELOS
EMPRICOS
MODELOS
TERICOS-
EMPRICOS
Introduccin a los Sistemas de Control
Propiedades de un sistema
Memoria.
Un sistema se dice que tiene memoria (sistema dinmico) si su salida depende de
los valores que haya tomado en el pasado, es decir, de las entradas presentes y
pasadas.
Causalidad.
Un sistema se dice causal si su salida en un instante dado depende de
exclusivamente de valores de la entrada y de la propia salida en el instante de
tiempo presente o de tiempos anteriores.
Invariancia en el tiempo.
En un sistema invariante en el tiempo, la salida del sistema slo depende del
tiempo transcurrido entre el instante inicial t
0
y el instante actual t, es decir, y =y(t-
t
0
). Est directamente relacionada con que en el sistema no cambien o se
degraden los valores de sus parmetros
Linealidad.
Un Sistema Lineal es simplemente un sistema que es Homogneo y Aditivo. Es
decir, un sistema lineal cumple con el Principio de Superposicin:
f(aU
1
,bU
2
) = a f (U
1
) + b f (U
2
) para todo a, b, U
1
, U
2
.
Introduccin a los Sistemas de Control
Clasificacin de los Sistemas
Sistemas
No causales Causales
Estticos
(ecuaciones algebraicas)
Dinmicos
(ecuaciones diferenciales)
Estocsticos Determinsticos
Parmetros Distribuidos Parmetros Concentrados
No lineales Lineales
Variantes en el tiempo
(coeficientes variables)
Invariantes en el tiempo
(coeficientes constantes)
Continuos
Discretos
Introduccin a los Sistemas de Control
Sistemas de control a lazo abierto
Son aquellos en los que la variable de salida (variable controlada) no tiene efecto
sobre la accin de control (variable de control).

Caractersticas:
No se compara la salida del sistema con el valor de referencia.
La exactitud de la salida del sistema depende de la calibracin del controlador.
En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no cumplen su funcin
adecuadamente.
Proceso
Salida Entrada controlador
Perturbaciones
Introduccin a los Sistemas de Control
Sistemas de control a lazo cerrado
Son aquellos en los que la seal de salida del sistema (variable controlada) tiene
efecto directo sobre la accin de control (variable de control).

Caractersticas:
Respuesta del sistema se hace relativamente insensible a perturbaciones
externas y a variaciones internas de los parmetros del sistema.
Aparece el problema de la estabilidad, ya que si el controlador no est bien
ajustado puede tener tendencia a sobre-corregir errores.
Proceso
Salida error
Sensor
Entrada
_
+
controlador
Perturbaciones
Introduccin a los Sistemas de Control
Sistemas de control a lazo cerrado
Funciones bsicas:
Medicin. Medir el valor de la variable controlada (medida y transmisin).
Decisin. Detectar el error y generar una accin de control.
Accin. Usar la accin de control para manipular alguna variable en el proceso
de modo que tienda a reducir el error
Proceso
Salida error
Sensor
Entrada
_
+
controlador
Perturbaciones
Introduccin a los Sistemas de Control
Ejemplos
Introduccin a los Sistemas de Control
Ejemplos