Sistemas de control

TI-2233
Miguel Rodrguez
15 clase
Controladores clsicos
Control de dos posiciones
Control proporcional

Control integral

Control derivativo


Controladores PID en tiempo
continuo
donde:
: Es la seal de referencia o punto de ajuste (Set Point)
: Es la seal de error
: Es la seal de salida del controlador
: Es la seal de perturbacin
: Es la seal o variable de control (variable manipulada)
: Es la seal de salida (variable controlada)
Estructuras del controlador PID

a) Ideal
b) Clsica
c) Parmetros independientes
d) Industrial
Estructuras del controlador PID
Estructuras del controlador PID
Estructuras del controlador PID
Estructuras del controlador PID
Estructuras del controlador PID
Estructuras del controlador PID
Gp(s) G
c1
(s)
G
c2
(s)
R(s)
E(s)
Y(s) M(s)
D(s)
-
+
-
+
Estructuras del controlador PID
Estructuras del controlador PID
Gp(s) G
c1
(s)
G
c2
(s)
R(s)
E(s)
Y(s) M(s)
D(s)
-
+
-
+
Mtodos de sintonizacin

Mtodo de oscilaciones sostenidas
Mtodo de oscilaciones amortiguadas
Mtodo de la curva de reaccin
Ziegler-Nichols
Cohen-Coon
Criterios de desempeo
Mtodos de sintonizacin
Mtodo de oscilaciones sostenidas (Ziegler-Nichols 1942)
El sistema (proceso) se realimenta con un controlador proporcional,
de acuerdo a la topologa que se presenta:
Mtodos de sintonizacin
Mtodos de sintonizacin
Tipo de controlador K
c
T
i
T
d
P K
u
/2 - -
PI K
u
/2.2 T
u
/1.2 -
PID K
u
/1.7 T
u
/2 T
u
/8
La formula de sintonizacin se encuentra dada en la siguiente tabla:
Mtodos de sintonizacin
Mtodo de oscilaciones amortiguadas (Harriot 1957)
Este mtodo consiste en realimentar el sistema (proceso) a
controlar con un controlador proporcional, empleando la
configuracin que se muestra en la figura::
Mtodos de sintonizacin
Mtodos de sintonizacin
Tipo de controlador K
c
T
i
T
d
P K
o
- -
PI K
o
T
o
-
PID K
o
T
o
/1.5 T
0
/6
La formula de sintonizacin se encuentra dada en la siguiente tabla:
Mtodos de sintonizacin
Mtodo de la curva de reaccin (Ziegler-Nichols 1942)
Mtodos de sintonizacin
Mtodos de sintonizacin
Mtodo de la curva de reaccin (Cohen-Coon 1950)
Mtodos de sintonizacin

ss
ss
y
K
y
s

es la amplitud de la seal de entrada del escaln, normalmente 1.
Mtodos de sintonizacin
Mtodos de sintonizacin
Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
Caracterizacin del proceso

Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo








La respuesta escaln del sistema se presenta en la siguiente figura:
es la amplitud de la seal de entrada del escaln, normalmente 1.
Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
Las constantes a, b, c, d, e y f para cada uno de los casos se encuentran en las tablas 0, 1, 2
y 3 y stas son empleadas para las distintas estructuras del controlador.

SINTONIZACIN
Perturbacin Referencia
Criterio Criterio
ISE IAE ITAE ISE IAE ITAE
a 1.495 1.453 1.357 - 1.086 0.965
b -0.945 -0.921 -0.947 - -0.869 -0.855
c 1.101 0.878 0.842 - 0.740 0.796
d 0.771 0.749 0.738 - -0.130 -0.147
e 0.560 0.482 0.381 - 0.348 0.308

Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo
Mtodos de sintonizacin basados
en criterios de desempeo