Un actuador es un dispositivo mecnico cuya funcin es proporcionar fuerza para mover o actuar otro dispositivo mecnico.

La fuerza que provoca el actuador proviene de tres fuentes posibles: Presin neumtica, presin hidrulica, y fuerza motriz elctrica (motor elctrico o solenoide). Dependiendo de el origen de la fuerza el actuador se denomina neumtico, hidrulico o elctrico.

Hidrulicos Neumticos Mecnicos

Elctricos

Actuadores hidrulicos

Para hacer funcionar el actuador hidrulico, se conecta la presin hidrulica a uno de los lados del mbolo o veleta (en adelante, solo mbolo) generando una fuerza en sentido de la expansin del espacio entre el mbolo y la pared del cilindro o el cuerpo. Mediante un dispositivo mecnico que puede ser el conjunto pin y cremallera, yugo escocs, o una simple veleta, el movimiento se transforma en rotatorio. Para mover el actuador en sentido contrario es necesario introducir aire comprimido en el lado opuesto del mbolo. El torque que genera el actuador es directamente proporcional a la presin de aceite hidrulico, pero puede ser variable de acuerdo a la posicin actual del actuador, si el actuador es de Yugo Escocs.

Los actuadores hidrulicos, que son los de mayor antigedad, pueden ser clasificados de acuerdo con la forma de operacin, funcionan en base a fluidos a presin. Existen dos grandes grupos:
o

cilindro hidrulico
o

motor hidrulico

Considerar que la presin hidrulica es mucho mas alta que la presin de aire, por lo que los pistones o veletas asociados a un actuador hidrulico son mucho mas pequeos. Considerar la adquisicin de una central hidrulica si el cliente no posee actualmente presin hidrulica disponible. Establecer los controles que gobernarn al actuador: Posicionador, vlvulas solenoides, interruptores de carrera, transmisores de posicin, etc.

De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros hidrulicos en 2 tipos: de Efecto simple y de accin doble. En el primer tipo se utiliza fuerza hidrulica para empujar y una fuerza externa, diferente, para contraer. El segundo tipo se emplea la fuerza hidrulica para efectuar ambas acciones. El control de direccin se lleva a cabo mediante un solenoide que se muestra a continuacin

En el interior poseen un resorte que cambia su constante elstica con el paso de la corriente. Es decir, si circula corriente por el pistn elctrico este puede ser extendido fcilmente.

La barra de tipo tubo multietpico es empujada sucesivamente conforme se va aplicando al cilindro aceite a presin. Se puede lograr una carrera relativamente en comparacin con la longitud del cilindro

La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se genera un impulso horizontal debido a la diferencia de presin entre los extremos del pistn

La barra esta solo en uno de los extremos del pistn, el cual se contrae mediante resortes o por la misma gravedad. La carga puede colocarse solo en un extremo del cilindro.

Lleva la carga en la base del cilindro. Los costos de fabricacin por lo general son bajos ya que no hay partes que resbalen dentro del cilindro.

En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la presin. Estos motores los podemos clasificar en dos grandes grupo: El primero es uno de tipo rotatorio en el que los engranes son accionados directamente por aceite a presin, y el segundo, de tipo oscilante, el movimiento rotatorio es generado por la accin oscilatoria de un pistn o percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia.

EL aceite a presin que fluye desde la entrada empuja el pistn contra la brida y la fuerza resultante en la direccin radial hace que el eje y el bloque del cilindro giren en la direccin de la flecha. Este tipo de motor es muy conveniente para usos a alta presin y a alta velocidad. Es posible modificar su capacidad al cambiar el ngulo de inclinacin del eje.

Tiene como funcin, el absorber un determinado volumen de fluido a presin y devolverlo al circuito en el momento que ste lo precise.

El aceite a presin fluye desde la entrada que acta sobre la cara dentada de cada engranaje generando torque en la direccin de la flecha. La estructura del motor es simple, por lo que es muy recomendable su uso en operaciones a alta velocidad.

Actuadores neumticos

A los mecanismos que convierten la energa del aire comprimido en trabajo mecnico se les denomina actuadores neumticos. Aunque en esencia son idnticos a los actuadores hidrulicos, el rango de compresin es mayor en este caso, adems de que hay una pequea diferencia en cuanto al uso y en lo que se refiere a la estructura, debido a que estos tienen poca viscosidad.

En esta clasificacin aparecen los fuelles y diafragmas, que utilizan aire comprimido y tambin los msculos artificiales de hule, que ltimamente han recibido mucha atencin.

Cilindro de Simple Efecto

El funcionamiento del cilindro es el siguiente: para hacer avanzar el vstago, el aire a presin penetra por el orificio de la cmara trasera, llenndola y haciendo avanzar al vstago. para que esto sea posible, el aire de la cmara delantera ha de ser desalojado al exterior a travs del orificio correspondiente. En el retroceso del vstago, se invierte el poseso haciendo que el aire penetre por el orificio de la tapa delantera, y sea evacuado al exterior a travs del conducto unido a la tapa trasera. Esencialmente un cilindro neumtico se compone de tapa trasera(1), tubo o camisa (3), pistn (7) y tapa delantera (9). Para conseguir la estanqueidad es preciso que tanto las tapas, como el pistn y el vstago, posean las correspondientes juntas de cierre. as, en las tapas se montan juntas estticas (2), en el pistn juntas estticas (4) y dinmica (5), y en el vstago la dinmica (8). La junta (19) es lo que se denomina anillo rascador, y tiene por misin limpiar el vstago de impurezas de polvo y suciedad que pueden adherirse a la superficie, cada vez que ste avanza y se pone en contacto con el aire ambiente.

Cremallera
Transforman un movimiento lineal en un movimiento rotacional y no superan los 360

Rotativos de Paletas Son elemento motrices destinados a proporcionar un giro limitado en un eje de salida. La presin del aire acta directamente sobre una o dos palas imprimiendo un movimiento de giro. Estos no superan los 270 y los de paleta doble no superan los 90.

Actuadores mecnicos

ACTUADORES MECANICOS
Los actuadores mecnicos son dispositivos que transforman el movimiento rotativo a la entrada, en un movimiento lineal en la salida. Los actuadores mecnicos aplicables para los campos donde se requiera movimientos lineales tales como: elevacin, traslacin y posicionamiento lineal. Algunas de las ventajas que nos ofrecen los actuadores mecnicos son: Alta fiabilidad, simplicidad de utilizacin, mnima manutencin, seguridad y precisin de posicionamiento; irreversibilidad segn el modelo de aplicacin, sincronismo de movimiento.

EJEMPLO DE ACTUADORES MECANICOS

Actuadores mecnicos Tipo ST y SR Serie en aluminio con gran variedad de tamaos y accesorios para tener un control perfecto sobre el desplazamiento. Desde R1/10 a R1/30. Actuadores mecnicos Altas Cargas Gatos mecnicos de sistema de engranajes cnicos helicoidales que pensado para altas velocidades y altas cargas. R1/1 a R1/5. Actuadores mecnicos en Fundicin Martinetos con carcasa en funcin para reforzar el plano de

sujecin y aguantar potencias trmicas elevadas.

Actuadores

Elctricos

La estructura de un actuador elctrico es simple en comparacin con la de los actuadores hidrulicos y neumticos, ya que slo requieren de energa elctrica como fuente de poder. Como se utilizan cables elctricos para transmitir electricidad y las seales, es altamente verstil y prcticamente no hay restricciones respecto a la distancia entre la fuente de poder y el actuador. Existe una gran cantidad de modelos y es fcil utilizarlos con motores elctricos estandarizados segn la aplicacin. En la mayora de los casos es necesario utilizar reductores, debido a que los motores son de operacin continua.

Actuadores elctricos Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos elctricos han hecho que sean los mas usados en los robots industriales actuales. Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:

Motores de corriente continua (DC). Servomotores Sistemas de accionamiento Son los ms usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En este caso, se utiliza en el propio motor un sensor de posicin (Encoder) para poder realizar su control.
Los motores de DC estn constituidos por dos devanados internos, inductor e inducido, que se alimentan con corriente continua: Motores paso a paso Motores de corriente alterna (AC)

Motores de corriente continua (DC). Servomotores

Son los ms usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En este caso, se utiliza en el propio motor un sensor de posicin (Encoder) para poder realizar su control. Los motores de DC estn constituidos por dos devanados internos, inductor e inducido, que se alimentan con corriente continua.

Motores de corriente alterna (AC)

Este tipo de motores no ha tenido aplicacin en robtica hasta hace unos aos, debido fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embargo, las mejoras que se han introducido en las maquinas sncronas hacen que se presenten como un claro competidor de los motores de corriente continua. Esto se debe principalmente a tres factores: la construccin de los motores sncronos sin escobillas. el uso de convertidores estticos que permiten variar la frecuencia (y as la velocidad de giro) con facilidad y precisin.

el empleo de la microelectrnica, que permite una gran capacidad de control.

Comparacin entre los diferentes tipos de actuadores: