Sintonizacin de Controladores

07/11/2013

Sintonizacion PID

Controlador PID

Referencia Set Point

Td(s)

+ +

Kc

Salida

(1/Ti)(1/s)

Realimentacin Feed back

07/11/2013

Sintonizacion PID

Controlador PID
Con salida On-Off_

Referencia Set Point

Td(s)

+ +

Kc

Salida

(1/Ti)(1/s)

Frecuencia fija Regula ciclo trabajo

Realimentacin Feed back

07/11/2013

Sintonizacion PID

Objetivo
A: Respuesta aceptable al cambio de Set Point (Referencia)

1. Razn de amortiguacin :

A 2. Minimizar el sobrepaso:

B/A = = Dr

07/11/2013

Sintonizacion PID

Objetivo
B: Respuesta aceptable a la perturbacin

1. Razn de amortiguacin :

A 2. Minimizar desviacin set point:

B/A = 1/4

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Sintonizacion PID

Metodologas

Prueba y error Test Lazo Abierto Test Lazo Cerrado Mtodo Wade

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Sintonizacion PID

Prueba y Error

Observe e interprete la respuesta del lazo de control Use su mejor juicio para determinar que parmetro de sintona cambiar y cuanto.

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Sintonizacion PID

Test lazo abierto

Con el proceso cerca del punto de operacin normal Controlador en manual Aplicar un escaln en la salida del controlador Observe la salida Ajuste segn mtodo de Ziegler Nichols para lazo abierto
07/11/2013 Sintonizacion PID 8

Z-N Lazo abierto

Dout

63,2% Dout

Din

Td

Kp = Ganancia = Dout/Din t = Constante tiempo Td = Tiempo muerto

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Sintonizacion PID

Z-N Lazo abierto

Parmetros s/ Ziegler Nichols: P Kc Ti
t/(KpTd) --

PI
0,9t/(KpTd 3,33Td

PID
1,2t(KpTd) 2Td

Td

--

--

0,5Td

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Sintonizacion PID

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Test lazo cerrado

Con el proceso cerca del punto de operacin normal Controlador en automtico Slo ganancia proporcional, sin Integracin ni derivativa Aumente la ganancia (Kc) hasta que el sistema se haga oscilatorio Kcu = Kc cuando comienza a oscilar Tu = Periodo de la oscilacin Ajuste segn mtodo de Ziegler Nichols para lazo cerrado
07/11/2013 Sintonizacion PID 11

Z-N Lazo cerrado

Parmetros s/ Ziegler Nichols: P Kc Ti
0,5 Kcu --

PI
0,45 Kcu 0,83 Tu

PID
0,6 Kcu 0,5 Tu

Td

--

--

0,125 Tu

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Sintonizacion PID

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Mtodo Wade
Problema de Sintona Haga cambios en Set Point

No

Encuentre y arregle el problema real

Aumente la Ganancia (vea cuadro)

No

Est Oscilando?

Periodo Oscilacin = To

Si

To > 2Ti
Cambiar Ti 1/2To < Ti < 2/3To

Periodo Oscilacin

To < 11/2Ti

Razn Amortiguacin

Dr > 1/4

11/2Ti < To < 2Ti

Dr <= 1/4

A
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B
Sintonizacion PID

D
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Mtodo Wade
A

Disminuya la Ganancia (vea cuadro)

Dr > 1/4

Razn Amortiguacin

Dr < 1/4

Dr = 1/4 Quiere Dr = ?

Si

No

Quiere Dr = ?

No

Si

TERMINADO

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Sintonizacion PID

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Mtodo Wade
Cuadro Ganancia Razn de Amortiguacin
Multiplique la Ganancia Actual por:
1,6 1,4 1,2 1,0 0,8 0,6 0,4 0,2 0,0 0 0,25 0,5 0,75 1 Factor Amortiguacin Dr Actual

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Sintonizacion PID

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