CAPITULO II

SISTEMAS DINAMICOS DE
PRIMER ORDEN
CONSIDERACIONES GENERALES
El desarrollo de modelos simples de proceso es
necesario siempre que se requiere analizar los sistemas
de control.
Esto permite explicar el significado fsico de algunos de
los parmetros del proceso que definen la
personalidad del mismo.
Cuando se conoce la personalidad del proceso es
posible disear el sistema de control requerido.
Se tratar eventualmente con sistemas lineales y con
control por ciclo cerrado.
La Dinmica de Sistemas investiga los mtodos para
describir como se comportan los sistemas generales en
el estado no estacionario.
CONSIDERACIONES GENERALES
Es comn pensar en un proceso dinmico como una
caja negra con entrada y salida.


La variable x
(t)
es arbitraria.
Dado un proceso particular es posible encontrar un
modelo singular, con el que se pueda calcular la funcin
de salida y
(t)
desde cualquier funcin de entrada x
(t)
.
El modelo del sistema esta dado por una ecuacin
diferencial que es obtenida desde los balances de masa,
energa o momento.
Para ello se utilizan las leyes de la termodinmica,
cintica, flujo de fluidos, transferencia de masa y otras.
PROCESO x
(t)
y
(t)
CONSIDERACIONES GENERALES
El balance general de masa o de energa se forma en
base a la siguiente expresin:
{Entrada} + {Produccin} = {Salida} + {Acumulacin}
Si hay ms de una variable de entrada se usa una serie
de cajas negras.





PROCESO 1
PROCESO 2
PROCESO N
X
1(t)
X
2(t)
X
n(t)
y
(t)
ESQUEMA GENERAL PARA OBTENER
MODELOS MATEMATICOS
1. Analizar el proceso y conceptuar el problema.
2. Esquematizar el proceso.
3. Escribir el balance o los balances para el estado no
estacionario. Esta etapa es la ms importante.
4. Linealizar los trminos no lineales, si los hubiera.
5. Escribir el balance o los balances para el estado
estacionario.
6. Efectuar la diferencia de los dos balances.
7. Colocar las variables dependientes bajo la forma de
variables de desviacin, donde sea posible.
8. Ordenar el modelo matemtico del sistema de la forma
convencional.
ESQUEMA PARA MODELOS MATEMATICOS
Plantear el balance correspondiente en Estado no estacionario:
Salida n Acumulaci Generacin Entrada + =
Analizar el Proceso y Conceptuar el Problema
Esquematizar el Proceso
Ecuacin Diferencial Lineal
Ecuacin Diferencial
Lineal?
Linealizacin
No
Si
ESQUEMA PARA MODELOS MATEMATICOS
Plantear el balance en Estado estacionario
Restar balance en Estado estacionario de la Ecuacin diferencial
Modelo Matemtico como Ecuacin Diferencial
Ecuacin Diferencial Lineal en Variables de desviacin
Variables de Desviacin
Tanque Amortiguador de Concentracin
q C
i(t)
q C
(t)
V
C
(t)
Tanque Amortiguador de Concentracin
Balance de masa en el estado no estacionario:


Balance de masa en el estado estacionario:

Diferencia entre los balances de masa:


Obteniendo las variables de desviacin:
) (
) (
) (
) (
t
t
t i
qC
dt
VC d
qC + =
ee ee
i
qC qC =
) ( ) (
) (
) (
) (
ee
t
t ee
i t i
C C q
dt
dC
V C C q + =
C q
dt
C d
V C q
i

+ =
Tanque Amortiguador de Concentracin
Ordenando la ecuacin de la forma convencional:





Obteniendo la ecuacin general con sus parmetros:
i
C q C q
dt
C d
V

= +
i
C K C
dt
C d

= + t
i
C C
dt
C d
q
V

= +
1 = = K y
q
V
t
Tanque Reactor Isotrmico
q C
i(t)
q C
(t)
V
C
(t)
Reaccin irreversible
A B
k: conste de velocidad
especfica
T = cte. k = cte.
Tanque Reactor Isotrmico
Balance de masa en el estado no estacionario:


Balance de masa en el estado estacionario:

Diferencia entre los balances de masa:


Obteniendo las variables de desviacin:
) (
) (
) ( ) (
) (
t
t
t t i
qC
dt
VC d
kVC qC + =
ee ee ee
i
qC kVC qC =
) ( ) ( ) (
) (
) (
) ( ) (
ee
t
t ee
t
ee
i t i
C C q
dt
dC
V C C kV C C q + =
C q
dt
C d
V C kV C q
i

+ =
Tanque Reactor Isotrmico
Ordenando la ecuacin de la forma convencional:





Obteniendo la ecuacin general con sus parmetros:
i
C q C kV C q
dt
C d
V

= + +
i
C K C
dt
C d

= + t
i
C
kV q
q
C
dt
C d
kV q
V

|
|
.
|

\
|
+
= +
|
|
.
|

\
|
+
kV q
q
K y
kV q
V
+
=
+
= t
Tanque con Transferencia de Calor
m T
i(t)
m T
(t)
M
C
p
T
(t)
M: Masa acumulada en el tanque
C
p
: Calor especfico
U: Coef. Global transmisin calor
A: rea de transmisin de calor
U
A
T
v(t)
C
p
C
p
Tanque con Transferencia de Calor
Balance de energa en el estado no estacionario:


Balance de energa en el estado estacionario:


Diferencia entre los balances de energa:


Obteniendo las variables de desviacin:
( ) | |
( ) | |
( )
ref t p
ref t p
t t v ref i p
T T c m
dt
T T Mc d
T T UA T T c m +

= +
) (
) (
) ( ) (

( ) ( )
ref
ee
p
ee ee
V ref i p
T T c m T T UA T T c m = +

) (
| | ) ( ) ( ) ( 0
) (
) (
) ( ) (
ee
t p
t
p
ee
t
ee
V t v
T T c m
dt
dT
Mc T T T T UA + = +

| | T c m
dt
T d
Mc T T UA
p p v

+ =
Tanque con Transferencia de Calor
Ordenando la ecuacin de la forma convencional:





Obteniendo la ecuacin general con sus parmetros:
UA c m
UA
K y
UA c m
Mc
p p
p
+
=
+
=

t
V
T K T
dt
T d

= + t
V p p
T UA T UA T c m
dt
T d
Mc

= + +

V
p p
p
T
UA c m
UA
T
dt
T d
UA c m
Mc

|
|
.
|

\
|
+
= +
|
|
.
|

\
|
+

Nivel de Lquido en un Tanque
Flujo Laminar
q
i(t)


q
s(t)


A

h
(t)
R
Nivel de Lquido en un Tanque con Flujo
Laminar
Balance volumtrico en el estado no estacionario:


Balance volumtrico en el estado estacionario:

Diferencia entre los balances volumtrico:


Obteniendo las variables de desviacin:
) (
) (
) (
) (
t s
t
t i
q
dt
Ah d
q + =
ee
s
ee
i
q q =
) ( ) (
) (
) (
) (
ee
s t s
t ee
i t i
q q
dt
dh
A q q + =
s i
q
dt
h d
A q

+ =
Nivel de Lquido en un Tanque con Flujo
Laminar
Teniendo en cuenta que el flujo de salida se expresa:


Ordenando la ecuacin de la forma convencional:




Obteniendo la ecuacin general con sus parmetros:
i
q
R
h
dt
h d
A


= +
i
q K h
dt
h d

= + t
i
q R h
dt
h d
AR

= +
R K y AR = = t
R
h
q
R
h
q
s
t
t s

) (
) (
= =
Linealizacin
En cada uno de los casos anteriores los balances
realizados nos brindan una ecuacin diferencial lineal.
Sin embargo existen en la realidad muchos procesos no
lineales.
La propiedad de linealidad de una ecuacin diferencial no
depende de las variables independientes (que en control
de procesos son usualmente tiempo y espacio.
La linealidad depende de las variables dependientes
como concentracin, temperatura, nivel, presin y otras.
Una ecuacin lineal contiene solamente trminos lineales
como:
2
) (
2
) (
) (
, ,
dt
h d
dt
dT
C
t t
t
Linealizacin
Si en la ecuacin diferencial aparece un trmino en donde
la variable dependiente posee un exponente diferente de
0 1, si en ella existe producto de varias variables,
dicho trmino es no lineal.
Algunos trminos no lineales son:


Si aparece un trmino no lineal en la ecuacin diferencial,
se tiene un proceso no lineal.
Una posibilidad para su tratamiento es hacer una
aproximacin lineal para el proceso.
Dicho proceso de aproximacin se denomina linealizacin
y tiene como base la serie de expansin de Taylor.
) ( ) ( ) (
, , ) ( ,
) (
t t
RT
E
n
t
C q e t h C
t

Linealizacin
La serie de expansin de Taylor es:


Se puede observar que los trminos (x-x
0
) son las
desviaciones del punto x
0
. Por ello si x es una variable
dependiente y x
0
su valor al estado estacionario, la
diferencia es la desviacin de la variable x, es decir .
Linealizacin del trmino no lineal :
...
! 2
) (
) (
2
0
2
2
0 ) ( ) (
0 0
0
+

+ + =
x x
dx
f d
x x
dx
df
f f
x x
x x
x

) (t
h
( )
ee
t
ee
ee
t
h h
h
h h + =
) ( ) (
2
1
h
h
h h
ee
ee
t

2
1
) (
+ =
Linealizacin de Funciones
Nivel de Lquido en un Tanque
Flujo Turbulento
q
i(t)


q
s(t)


A

h
(t)
R
Nivel de Lquido en un Tanque con Flujo
Turbulento
Balance volumtrico en el estado no estacionario:


Balance volumtrico en el estado estacionario:

Diferencia entre los balances volumtrico:


Teniendo en cuenta que el flujo de salida se expresa:
) (
) (
) (
) (
t s
t
t i
q
dt
Ah d
q + =
ee
s
ee
i
q q =
) ( ) (
) (
) (
) (
ee
s t s
t ee
i t i
q q
dt
dh
A q q + =
ee ee
s t t s
h k q h k q = =
) ( ) (
Nivel de Lquido en un Tanque con Flujo
Turbulento
En la diferencia de balances aparece un trmino no lineal:


Linealizando el trmino no lineal :





) ( ) (
) (
) (
) (
ee
t
t ee
i t i
h h k
dt
dh
A q q + =
) (t
h
( )
ee
t
ee
ee
t
h h
h
h h + =
) ( ) (
2
1
h
h
h h
ee
ee
t

2
1
) (
+ =
ee
ee
t
h
h
h h
2

) (
=
Nivel de Lquido en un Tanque con Flujo
Turbulento
Reemplazando en la diferencia de balances:


Tomando variables de desviacin y ordenando :





Obteniendo la ecuacin general con sus parmetros:
k
h
K y
k
h A
ee ee
2 2
= = t
i
q K h
dt
h d

= + t
ee
t ee
i t i
h
h k
dt
dh
A q q
2

) (
) (
) (
+ =
i
ee
q
h
h k
dt
h d
A

2

= +
i
ee ee
q
k
h
h
dt
h d
k
h A

2
|
|
.
|

\
|
= +
|
|
.
|

\
|
Reactor Isotrmico con Flujo Variable
q
(t)
C
i
q
(t)
C
(t)
V
C
(t)
Reaccin irreversible
A B
k: conste de velocidad
especfica
T = cte. k = cte.
Reactor Isotrmico con Flujo Variable
Balance de masa en el estado no estacionario:


Balance de masa en el estado estacionario:

Diferencia entre los balances de masa:


Linealizacin del trmino no lineal:
) ( ) (
) (
) ( ) (
) (
t t
t
t i t
C q
dt
VC d
kVC C q + =
ee ee ee
i
ee
C q kVC C q =
) ( ) ( ) (
) ( ) (
) (
) ( ) (
ee ee
t t
t
ee
t i
ee
t
C q C q
dt
dC
V C C kV C q q + =
( ) ( )
q C C q C q C q
q q C C C q C q C q
ee ee ee ee
t t
ee
t
ee ee
t
ee ee ee
t t

) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
+ + =
+ + =
Reactor Isotrmico con Flujo Variable


Reemplazando en la ecuacin de diferencia de balances:



Tomando variables de desviacin en toda la ecuacin:
( ) ( ) q C C q
dt
dC
V C C kV C q q
ee ee
t
ee
t i
ee
t

) (
) ( ) (
+ + =
q C C q
dt
C d
V C kV q C
ee ee
i

+ + =
q C C q C q C q
ee ee ee ee
t t

) ( ) (
+ =
Reactor Isotrmico con Flujo Variable
Ordenando la ecuacin de la forma convencional:





Obteniendo la ecuacin general con sus parmetros:
q C q C C kV C q
dt
C d
V
ee
i
ee

= + +
q K C
dt
C d

= + t
q
kV q
C C
C
dt
C d
kV q
V
ee
ee
i
ee

|
|
.
|

\
|
+

= +
|
|
.
|

\
|
+
kV q
C C
K y
kV q
V
ee
i
ee
+

=
+
= t
Dinmica de Primer Orden
Resumiendo de todos los casos presentados, la ecuacin
diferencial general que describe la dinmica de primer
orden se puede escribir de la siguiente forma:


Donde:


Al aplicar transformadas de Laplace para obtener la
funcin de transferencia desde esta ecuacin, se tiene :
x K y
dt
y d

= + t
1
) (
+
=
s
K
s G
t
ganancia o ad Sensibilid K
sistema del respuesta de Tiempo
=
= . t