Ing.

Fernando Cano Legua

 El elemento mas importante de cualquier sistema de

control automtico es lazo de control realimentado bsico . El concepto de la realimentacin no es nuevo , el primer lazo de realimentacin fue usado en 1774 por James Watt para el control de la velocidad de cualquier mquina de vapor . A pesar de conocerse el concepto del funcionamiento , los lazos se desarrollaron lentamente hasta que los primeros sistemas de transmisin neumtica comenzaron a volverse comunes en los aos 1940s , los aos pasados han visto un extenso estudio y desarrollo en la teora y aplicacin de los lazos realimentados de control .

 En la actualidad los lazos de control son un elemento

esencial para la manufactura econmica y prospera de virtualmente cualquier producto , desde el acero hasta los productos alimenticios. A pesar de todo , este lazo de control que es tan importante para la industria est basado en algunos principios fcilmente entendibles y fciles .

TIPOS DE SISTEMAS
SISTEMA: regin, delimitada en el espacio y objeto de

estudio, constituida por una serie de elementos o componentes interrelacionados entre s.

Todos los sistemas quedan definidos en base al tipo de

pared que los separa de los alrededores. Pueden ser abiertos o cerrados a flujos de masa y energa. Los flujos de energa desde y hacia el sistema pueden ser en forma de calor o de trabajo.

 Un sistema que no permite flujos de masa, calor y

trabajo se le conoce como totalmente cerrado o aislado.

Cuando un sistema es permeable a flujos de masa se le llama sistema abierto y aquel que no permite flujos de masa se le conoce como sistema cerrado.

 Un sistema cuyas paredes no permiten el flujo de calor

se le conoce como sistema adiabtico y en caso contrario no adiabtico. Es de notar que los flujos de masa conllevan intrnsecamente energa interna que equivalen a flujos de calor y aunque el sistema tenga paredes aislantes, un sistema abierto es siempre no adiabtico.
El sistema que no permite el flujo de trabajo es un

sistema de paredes rgidas y por el contrario todo sistema de paredes mviles permite el flujo de trabajo.

 El estado de un sistema es la condicin en que se

encuentra. Las variables de estado son sus propiedades internas, tal como la presin, temperatura, volumen y cantidad de masa. Cuando esas propiedades permanecen constantes, el sistema se encuentra en estado de reposo y se dice que est en equilibrio. Al someter un sistema a un impulso o cambio, se establece un proceso y se inicia un cambio en sus propiedades. El proceso (de cambio) se detiene cuando el sistema consigue de nuevo el equilibrio con los alrededores y/o cesa el impulso llegando un nuevo estado final.

 Las funciones de estado se refieren a las propiedades

de un sistema, referidas a sus condiciones energticas: energa total, energa interna, energa potencial, energa cintica, entre otras. Al ser sometido un sistema a un proceso determinado, funciones de tambin cambian. Estas : e n e rg a to tasus l, e n e rg a in te rn a , e n e rg a p o te n c ia l, estado e n e rg a c in tic a , e n tre o tra s . variaciones se pueden evaluar a travs de un balance de energa que expresa la Primera Ley Termodinmica: a la n c e d e e n e rg a q u e e xp re s a la Prime ra Le y T e rmo d in m ic a :
E = U + EP + EK = QFLUJOS + WFLUJOS El cambio es proporcional a los flujos de masa cuando

estos existen para sistemas abiertos.

DINAMICA DE UN SISTEMA
Se refiere a la velocidad de respuesta de todo sistema ante un estmulo que le provoque un cambio. Todos los sistemas poseen su propia constante de tiempo proporcional a la velocidad de respuesta. Esta constante se evala cuando ocurre el 63.2% del cambio total provocado.

En relacin a la dinmica de respuesta de un sistema se

define el orden. Existen sistemas de primer orden (de respuesta rpida), de segundo orden (ms lentos), etc.

CONTROL DE PROCESOS Y FORMAS DE CONTROL

CONTROL DE PROCESOS
Son las acciones que se deben tomar para que un sistema se

recupere, buscando que llegue a las mismas condiciones iniciales, luego de ser sometido a un cambio. Un sistema que no posee mecanismos o no se le efectan acciones para recuperarlo luego de ser sometido a un cambio es un sistema sin control. Se dice tambin que existe un control de lazo abierto. El control de procesos se establece en tres etapas: medicin, decisin y accin. La medicin se hace sobre la variable controlada; la decisin compara la medicin con el punto de ajuste o set point; y la accin se ejecuta sobre la variable manipulada.

Cuando el control de este tipo se ejecuta continuamente, se le llama control de lazo cerrado. Un sobre ajuste o upset es un cambio en la demanda del sistema, generalmente exterior al lazo de control, que afecta la variable controlada.

 El control puede ser manual, y ocurre cuando un

operador realiza acciones para corregir las desviaciones del sistema.

El control es automtico cuando dispositivos o

instrumentos especializados realizan las acciones de control para estabilizar las respuestas del sistema.

Estos lazos de control incluyen sensores, transmisores, controlador y elemento final de control.

FUNCION DEL CONTROL AUTOMATICO

La idea bsica de lazo realimentado de control es mas fcilmente entendida imaginando qu es lo que un operador tendra que hacer si el control automtico no existiera .

La figura 1 muestra una aplicacin comn del control automtico encontrada en muchas plantas industriales , un intercambiador de calor que usa calor para calentar agua fra . En operacin manual , la cantidad de vapor que ingresa al intercambiador de calor depende de la presin de aire hacia la vlvula que regula el paso de vapor .

Para controlar la temperatura manualmente , el operador observara la temperatura indicada , y al compararla con el valor de temperatura deseado , abrira o cerrara la vlvula para admitir mas o menos vapor .

 Cuando la temperatura ha alcanzado el valor deseado , el operador simplemente mantendra esa regulacin en la vlvula para mantener la temperatura constante . Bajo el control automtico , el controlador de temperatura lleva a cabo la misma funcin . La seal de medicin hacia el controlador desde el transmisor de temperatura (o sea el sensor que mide la temperatura ) es continuamente comparada con el valor de consigna (set-point en Ingls ) ingresado al controlador . Basndose en una comparacin de seales , el controlador automtico puede decir si la seal de medicin est por arriba o por debajo del valor de consigna y mueve la vlvula de acuerdo a sta diferencia hasta que la medicin (temperatura ) alcance su valor final .

EL LAZO REALIMENTADO
El lazo de control realimentado simple sirve para ilustrar los cuatro elementos principales de cualquier lazo de control , (figura 2 ) .

 El actuador final . Por cada proceso debe haber un actuador final , que regule el

suministro de energa o material al proceso y cambie la seal de medicin . Mas a menudo ste es algn tipo de vlvula , pero puede ser adems una correa o regulador de velocidad de motor, posicionador, etc.
El proceso Los tipos de procesos encontrados en las plantas industriales son

tan variados como los materiales que producen . Estos se extienden desde lo simple y comn , tales como los lazos que controlan caudal , hasta los grandes y complejos como los que controlan columnas de destilacin en la industria petroqumica.

El controlador automtico .
El ltimo elemento del lazo es el controlador automtico , su trabajo es

controlar la medicin . Controlar significa mantener la medicin dentro de lmites aceptables , aqu los mecanismos dentro del

controlador automtico no sern considerados . Por lo tanto , los

principios a ser tratados pueden ser aplicados igualmente tanto para los controladores neumticos como para los electrnicos y a controladores de todos los fabricantes . Todos los controladores automticos usan las mismas respuestas generales , a pesar de que los mecanismos internos y las definiciones dadas para estas respuesta pueden ser ligeramente diferentes de un fabricante al otro .

 Un concepto bsico es que para que el control realimentado

automtico exista , es que el lazo de realimentacin est cerrado . Esto significa que la informacin debe ser continuamente transmitida dentro del lazo .
El controlador debe poder mover a la vlvula , la vlvula

debe poder afectar a la medicin , y la seal de medicin debe ser reportada al controlador . Si la conexin se rompe en cualquier punto , se dice que el lazo est abierto .
Tan pronto como el lazo se abre , como ejemplo , cuando el

controlador automtico es colocado en modo manual , la unidad automtica del controlador queda imposibilitada de mover la vlvula .
As las seales desde el controlador en respuesta a las

condiciones cambiantes de la medicin no afectan a la vlvula y el control automtico no existe.

FORMAS DE CONTROL DE PROCESOS

A efecto de compensar los cambios (upsets) y

mantener el control de un sistema, debern ejecutarse continuamente procesos de tomas de decisin.

Los lazos de decisin pueden ser: el Control por

Retroalimentacin (Feedback control), el Control en Avance (Feedforward control) y el Control en Cascada, entre los ms importantes.

MODOS DE CONTROL DE PROCESOS

Al aplicar una lgica de control de procesos, es

necesario hacerlo de alguna forma determinada, para prevenir los cambios (upsets).
Los modos de control pueden ser: ON-OFF,

PROPORCIONAL, INTEGRAL O DERIVATIVO. Actualmente, los controladores manejados por computadora utilizan un modo ESTADSTICO que toma en consideracin las tendencias en el tiempo del cambio en las variables de control.

DIAGRAMAS DE BLOQUE Y SIMBOLOGA DE CONTROL

 DIAGRAMA DE BLOQUE: Es una representacin

esquemtica de la dinmica de un sistema. Muestra los lazos de control que posee y describe las secciones del sistema que lo integran. DIAGRAMA DE CONTROL: Es una representacin del proceso pero que incluye los diferentes componentes que integran los lazos de control presentes.

SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL DE UN TANQUE

DIAGRAMA DE PROCESO DIAGRAMA DE BLOQUES DIAGRAMA DE CONTROL NINGUNO LAZO ABIERTO

LAZO CERRADO

 DIAGRAMA DE BLOQUE: Es una representacin

esquemtica de la dinmica de un sistema. Muestra los lazos de control que posee y describe las secciones del sistema que lo integran. DIAGRAMA DE CONTROL: Es una representacin del proceso pero que incluye los diferentes componentes que integran los lazos de control presentes.

GRACIAS POR SU ATENCIN