Funcin de Transferencia y Diagramas de Bloques

Supongamos un sistema con realimentacin unitaria: U(s) W(s) E(s) + R(s) G(s) -

Y(s)

La respuesta temporal ante cambios en w(t) puede calcularse con la F.T. en lazo cerrado: G ( s) R( s) Y ( s) W ( s) 1 G ( s) R( s)

V(s)
W(s)
+ -

D(s) G(s)
+ +

E(s) R(s)

U(s)

Y(s)

La respuesta temporal ante cambios en w(t) o v(t) puede calcularse con la F.T. en lazo cerrado:
G ( s ) R( s ) D( s ) Y ( s) W ( s) V ( s) 1 G ( s ) R( s ) 1 G ( s ) R( s )

Y ( s)

G ( s ) R( s ) D( s ) W ( s) V ( s) 1 G ( s ) R( s ) 1 G ( s ) R( s )

El tipo de respuesta y la estabilidad en lazo cerrado vienen determinadas por los polos de la funcin de transferencia en lazo cerrado, que son las races de la ecuacin caracterstica:

1 G ( s ) R( s ) 0

La ecuacin caracterstica es la misma independientemente de la presencia o ausencia de perturbaciones.

V(s) W(s)
+

Kd d s 1
K s 1

E(s)
-

Kp

U(s)

Y(s)

Kd K Kp G(s) K p d s 1 D( s) s 1 Y (s) W ( s) V ( s) W ( s) V ( s) K K 1 G(s) K p 1 G(s) K p 1 Kp 1 Kp s 1 s 1 KK p K d (s 1) W ( s) V ( s) Polo l.c. s 1 KK p (s 1 KK p )( d s 1)

Ecuacin caracterstica: 1 G( s) K p 0

s 1 KK p 0

1 KK p

Y ( s)

G ( s) R( s) D( s ) W ( s) V ( s) 1 G ( s) R( s) 1 G ( s) R( s)
Los ceros en lazo abierto aparecen tambin como ceros en lazo cerrado

Num( s) G ( s) R( s) Den( s) Num( s) G ( s) R( s) Num( s ) Den( s ) 1 G ( s ) R( s) 1 Num( s ) Den( s ) Num( s ) Den( s )

D( s ) D( s ) Den( s) D( s) 1 G ( s) R( s) 1 Num( s) Den( s) Num( s) Den( s)

Qu es? Reduccin

www.dia.eui.upm.es/asignatu/Sis_cad/2_Diagr anas%20de%20Bloques.PPT

Un sistema de control puede consistir, en general, por un cierto nmero de componentes. Con el fin de mostrar las interacciones existentes de forma cmoda, se acostumbra a usar una representacin grfica denominado diagrama a bloques.

Los bloques quedan conectados por flechas que indican las direcciones de los procesamientos de las seales. Adems de los bloques funcionales, otros elementos constitutivos de los diagramas de bloque son los sumadores y los puntos de bifurcacin se refieren a seales que afectan a varias funciones de transferencia

C (s) o Y(s): transformada de Laplace de la salida y R (s) :entrada. E (s) :error B (s) :seal de realimentacin.

Diagrama reducido

Las funciones de transferencia que intervienen en el sistema son: Funcin de transferencia directa: es la que relaciona la seal de error y la salida.
Funcin de transferencia en lazo abierto: es la que relaciona la seal de error y la realimentacin. Es el producto de todas las funciones de transferencia que se encuentran dentro del lazo de control. Funcin de transferencia en lazo cerrado: es la que relaciona la seal de entrada y la salida. Es igual a la funcin de transferencia directa entre uno ms la funcin de transferencia en lazo abierto.

Si en el sistema tuviramos perturbaciones:

Definiciones.
Sumador
x

Bloque Descripcin del bloque

z z

Bifurcacin
z

x y

Flechas

Ejemplo:
R
B
E RB

Controlador

Planta

Trayectoria directa Elementos de realimentacin Trayectoria de retroalimentacin

Teoremas de transformacin
X P1 P2 Y <=> X P1P2 Y

P1

<=>

P1 P2

P2 <=> X P2

P 1 P2

P1

<=>

P 1 1 P 1P 2
Ojo!

P2

X <=>

1 P2

P1P2

<=>

P
Y

1 P

Z <=>

Y X Y X

P P Y

<=>
Y Y

P
X Y

Y
<=>

1 P

W <=>

X
Y

<=>

X Y

X <=>

Y Z

X X Y

X Y <=>
Ojo!

Reglas de reduccin
Combinar todos los bloques en cascada. Combinar todos los bloques en paralelo. Eliminar todos los lazos menores de retroalimentacin. Desplazar los puntos de suma hacia la izquierda y los

puntos de toma hacia la derecha.

Repetir los pasos anteriores hasta alcanzar la forma

cannica.

FIN