continuacin

2
( )
( )( ) 10 20 2
200
2
1
+ + +
=
s s s
s G
( )
20 2
20
2
1
+ +
=
s s
s G
3
( )
( )( ) 2 20 2
40
2
1
+ + +
=
s s s
s G
( )
20 2
20
2
1
+ +
=
s s
s G
4
( )
( )( ) 100 20 2
2000
2
1
+ + +
=
s s s
s G
( )
20 2
20
2
1
+ +
=
s s
s G
5
Cuanto ms cerca est el tercer polo de
los polos complejos, ms lenta es la
respuesta y menor el sobrepico.
Cuanto ms alejado est el tercer polo,
menor es su influencia.
t 4 =
merorden sistemapri
s
t
n
s
undoorden sistemaseg
t
e o
=
4
|
|
.
|

\
|

= t
e o
4 ,
4
max 4
n
s
t
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6
0
0.5
1
1.5
Tiempo de estableciemiento
Rojo: 2 orden
Azul: 3 orden
Mage.: 1 orden
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6
0
0.5
1
1.5
Tiempo de establecimiento
Rojo: 2 orden
Azul: 3 orden
Mage.: 1 orden
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 1 2 3 4 5 6
0
0.5
1
1.5
Tiempo de establecimiento
Rojo: 2 orden
Azul: 3 orden
Mage.: 1 orden
9
( )
( )( ) 5 . 0 20 2
5 . 0
2
1
+ + +
=
s s s
s G
( )
20 2
20
2
1
+ +
=
s s
s G
Si el tercer polo est entre los de segundo
orden y el eje vertical: la respuesta se parece
ms a la de un sistema de primer orden.
Si el tercer polo est entre los de segundo
orden e infinito: la respuesta se parece ms a
la de un sistema de segundo orden.
11
Este mismo
razonamiento se
puede aplicar a
sistema de orden
ms alto.
Rojo: 2 orden
Azul: 4 orden
Mage.: 2 adicio.
12
Ahora ponemos los
polos imaginarios
conjugados a la
izquierda de los
reales
Rojo: 2 orden
Azul: 4 orden
Mage.: 2 adicio.
La forma de la respuesta que predomina es la
de los polos que estn ms cerca del eje
vertical.
Tanto en el caso de polos o ceros adicionales
su efecto es menor cuanto ms alejados
estn de los polos dominantes, es decir,
cuanto ms alejados estn del eje vertical.
Si el orden de un sistema es superior a 2 y su
comportamiento es muy parecido al de un
sistema de orden 2 1, entonces se puede
reducir el orden.
Cmo?
Tercer polo en -40
Se puede reducir el
orden
Se puede reducir?
Rojo: 2 orden
Azul: 3 orden
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s

-50 -45 -40 -35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Tercer polo en -2
NO!!!: las respuestas
son muy diferentes
Se puede reducir?
Rojo: 2 orden
Azul: 3 orden
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Se localizan los polos y ceros dominantes.
Todos los polos y ceros, cuya parte real este
un mnimo de 5 veces ms a la derecha de los
dominantes se pueden eliminar.
5 es el valor mnimo, es recomendable que
estn algo ms, por ejemplo sobre 10.
Polos
y
ceros
dominantes
Polos
y
ceros
alejados
a
b
Si, |b |>5 |a |, entonces se
pueden eliminar los polos y
ceros a la izquierda de ese
valor.
Es preferible que se cumpla:
|b |>10 |a |

IMPORTANTE: hay que
asegurar que el valor final
alcanzado por el sistema es
el mismo.

Est 40 veces a la
izquierda:
Se puede eliminar
G(s)
U(s) Y(s)
4000 180 42
4000
) 100 2 )( 40 (
4000
2 3
2
+ + +
+ + +
s s s
s s s
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s

-50 -45 -40 -35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
Los polos del sistema:
-1.0000 + 9.9499i
-1.0000 - 9.9499i
-40
hay que
asegurar que el valor final
alcanzado por el sistema es
el mismo
G(s)
U(s) Y(s)
( )
1
4000
4000
4000 180 42
4000 1
2 3
0
lim
= =
+ + +
=

s s s s
s y
s
4000 180 42
4000
) (
2 3
+ + +
=
s s s
s Y
La salida del sistema ante una
entrada salto unitario ser: U(s)=1/s
El valor final del sistema ser:
Si eliminamos el polo de 40, el
valor final ser:
( )
40
100
4000
) 100 2 (
4000 1
2
0
lim
= =
+ +
=

s s s
s y
s
MAL!!!!
Multiplicamos por 1
dividido entre el valor
absoluto del polo que
se elimina
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

0 1 2 3 4 5 6
0
10
20
30
40
50
60
70
Cmo resolver el
problema?
( )
) 100 2 (
4000
2
+ +
=
s s
s Y
mal
red
( )
) 100 2 (
100
40
1
) 100 2 (
4000
2
2
+ +
=
+ +
=
s s
s s
s Y
red
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

0 1 2 3 4 5 6
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Rojo: reducido
Azul: original
1
100
100
100 2
100 1
2
0
lim
= =
+ +
=

s s s
s y
s
red
Se pueden
eliminar
G(s)
U(s) Y(s)
( )
192000 40640s 5756s 530s 33s s
10 s
) 100 2 )( 128 16 )( 15 (
10
2 3 4 5
2 2
+ + + + +
+
+ + + + +
+
s s s s s
s
Los polos del sistema:
-15.0000
-8.0000 + 8.0000i
-8.0000 - 8.0000i
-1.0000 + 9.9499i
-1.0000 - 9.9499i
Pole-Zero Map
Real Axis
I
m
a
g

A
x
i
s

-15 -10 -5 0
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
La aproximacin no es tan
buena como en el caso
anterior
24
Multiplicamos por el
valor absoluto de los
ceros, polos y
trminos
independientes que
se eliminan
Cmo resolver el
problema?
( )
) 100 2 (
1
2
+ +
=
s s
s Y
mal
red
( )
) 100 2 (
002 . 0
128 40
10
) 100 2 (
1
2
2
+ +
=
+ +
=
s s
s s
s Y
red
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e

0 1 2 3 4 5 6
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
x 10
-4
25
Mejorar la estabilidad
- conseguir un sistema estable a partir de uno inestable
- mejorar la estabilidad
Precisin en rgimen permanente
- seguimiento de una seal de referencia sin error en
rgimen permanente
- eliminar el efecto de perturbacin sobre la salida del sistema
Respuesta transitoria adecuada
- transitorio suficientemente rpido
- amortiguamiento adecuado
G(s) R(s)
U(s)
Y(s)
W(s) E(s)
+
-
D(s)
V(s)
+
+
G(s) R(s)
U(s)
Y(s)
W(s) E(s)
+
-
D(s)
V(s)
+
+
) ( lim ) ( lim
0
s sE t e e
s t
ss

= =
Ante un cambio en la referencia o
perturbacin, Que valor toma el error e(t)
cuando se alcance estado estacionario?
(1/
2)
error
error
w(t)
w(t)
v(t)
(2/
2)
H(s)
G(s) R(s)
U(s)
Y(s)
W(s) E(s)
+
-
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
s E s R s G s Y
s Y s H s W s E
=
=
| |
) (
) ( ) ( ) ( 1
1
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1
s W
s H s R s G
s E
s W s E s H s R s G
+
=
= +
(1/
2)
En los desarrollos que siguen
Supondremos que H(s)=1
El error en estado estacionario:
) ( lim ) ( lim
0
s sE t e e
s t
ss

= =
(

+
=

) (
) ( ) ( 1
1
lim
0
s W
s R s G
s e
s
ss
)..... 1 )( 1 (
)...... 1 )( 1 (
) ( ) (
2 1
s T s T s
s T s T K
s R s G
N
b a
+ +
+ +
=
Polo en el origen de multiplicidad N
N = el tipo de sistema
Un sistema es denominado de tipo 0 si
N=0.
Un sistema es denominado de tipo 1 si
N=1.
Un sistema es denominado de tipo 2 si
N=2
Etc.
Clasificacin distinta de la
del orden de un sistema
(2/
2)
t
y(t)
GRH
GR
+ 1
Y(s)
s
A
s W = ) (
A
w(t)
w(t)
e
ss
H(s)
G(s) R(s)
U(s)
Y(s) W(s) E(s)
+
-
(1/2)
p
s
s
ss
K
A
s R s G
A
s
A
s R s G
s e
+
=
+
=
(

+
=

1 ) ( ) ( lim 1 ) ( ) ( 1
1
lim
0
0
donde
) 0 ( ) 0 ( ) ( ) ( lim
0
R G s R s G K
s
p
= =

Coeficiente de error esttico de
posicin (constante de error escaln)
1 0 > = = N K e
p ss
Si se desea un error estacionario cero
para una referencia escaln, el tipo de
sistema debe ser mayor o igual al 1
(GRH debe tener al menos un polo en
s=0). En caso contrario habr un error
estacionario finito inversamente
proporcional a K
p
.
(2/2)
G(s) R(s)
U(s)
Y(s)
W(s) E(s)
+
-
H(s)=1
GR
GR
+ 1
Y(s)
2
) (
s
A
s W =
w(t)=At
w(t)
e
ss
0
t
y(t)
(1/
2)
| |
v
s s
s
s s
ss
K
A
s R s sG
A
s R s sG s
A
s R s G s
A
s
A
s R s G
s e
= =
+
=
+
=
(

+
=

) ( ) (
lim
) ( ) (
lim
) ( ) ( lim 1
lim
) ( ) ( 1
1
lim
0 0
0
0
2
0
donde ) ( ) ( lim
0
s R s sG K
s
v

=
Coeficiente de error esttico de
velocidad (constante de velocidad)
2 0 > = = N K e
v ss
Si se desea un error estacionario cero
para una referencia rampa, el tipo de
sistema debe ser mayor o igual al 2
(GR debe tener al menos dos polos en
s=0)
0 : 2
: 1
0 : 0
= = >
= = =
= = =
ss v
ss v
ss v
e K N
cte e cte K N
e K N
Un sistema tipo cero es incapaz de seguir
una entrada rampa en estado
estacionario. El sistema tipo 1 puede
seguir a la referencia rampa con un error
finito.
(2/
2)
G(s) R(s)
U(s)
Y(s)
W(s) E(s)
+
-
H(s)=1
GR
GR
+ 1
Y(s)
3
) (
s
A
s W =
w(t)
e
ss
0
t
y(t)
2
) (
2
t
A t w =
(1/
2)
| |
a
s s
s
s s
ss
K
A
s R s G s
A
s R s G s s
A
s R s G s
A
s
A
s R s G
s e
= =
+
=
+
=
(

+
=

) ( ) (
lim
) ( ) (
lim
) ( ) ( lim 1
lim
) ( ) ( 1
1
lim
2
0
2 2
0
0
2
0
3
0
donde
) ( ) ( lim
2
0
s R s G s K
s
a

=
Coeficiente de error esttico de
aceleracin (constante de aceleracin)
3 0 > = = N K e
a ss
Si se desea un error estacionario cero
para una referencia parbola, el tipo
de sistema debe ser mayor o igual al 3
(GR debe tener al menos tres polos en
s=0)
0 : 3
: 2
0 : 1
0 : 0
= = >
= = =
= = =
= = =
ss a
ss a
ss a
ss a
e K N
cte e cte K N
e K N
e K N
Los sistemas tipo 0 y 1 son incapaces de
seguir una referencia parbola en estado
estacionario. El sistema tipo 2 puede
seguir a la referencia parbola con un
error finito.
(2/
2)
0 0 0 3
cte 0 0 cte 2
cte 0 0 cte 1
cte 0 0 cte 0
2

n aceleraci rampa escaln sistema
Entrada Entrada Entrada error de Constantes Tipo
2




= = =
At
r(t) At r(t) A r(t) K K K N
a v p
Para que estos resultados sean vlidos, el sistema en lazo cerrado debe
ser estable.
Ya que el anlisis de error se basa en el empleo del teorema del valor
final de la transformada de Laplace, es importante primero revisar si
sE(s) tiene algn polo sobre el eje je o en el semiplano derecho del
plano s.
37
H(s)
G(s) R(s)
U(s)
Y(s)
W(s) E(s)
+
-
Cmo calcular el error?
Vamos a sumar dos bloques: 1 y -1
38
H(s)
G(s) R(s)
U(s)
Y(s)
W(s) E(s)
+
-
1
-1
39
H(s)-1
G(s) R(s)
U(s)
Y(s)
W(s) E(s)
+
-
1
40
1
U(s)
Y(s)
W(s)
+
-
Ahora trabajamos con este nuevo sistema y se puede aplicar todo lo visto
( ) 1 1 + H GR
GR
41
) (
) ( ) ( ) ( 1
) (
) (
) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
) ( s V
s H s R s G
s D
s W
s H s R s G
s R s G
s Y
+
+
+
=
Las caractersticas bsicas de la respuesta transitoria de un
sistema en lazo cerrado son determinadas por los polos de lazo
cerrado. Por tanto, en problemas de anlisis es importante ubicar
los polos de lazo cerrado en el plano s.
Polos en lazo cerrado Races de la ecuacin caracterstica
Su localizacin determina la estabilidad
del sistema de control en lazo cerrado.
H(s)
G(s) R(s)
U(s)
Y(s)
W(s) E(s)
+
-
D(s)
V(s)
+
+