Anlisis de Sistemas Lineales

Sistemas Descritos por

Ecuaciones Diferenciales
Ing. Rafael A. Daz Chacn
ASL/RAD/2001
Sistemas Descritos por Ecuaciones Diferenciales
Representacin General
ASL/RAD/2001
m entradas n salidas
x
1
(t)
x
m
(t)
x
2
(t)
y
1
(t)
y
n
(t)
y
2
(t)
.
.
.
.
.
.
SISTEMA
Sistemas Descritos por Ecuaciones Diferenciales
Representacin General
ASL/RAD/2001
d
dt
y t f y t y t y t x t x t x t t
d
dt
y t f y t y t y t x t x t x t t
d
dt
y t f y t y t y t x t x t x t t
n m
n m
n m
1 1 1 2 1 2
2 2 1 2 1 2
3 3 1 2 1 2
( ) ( ( ), ( ),..., ( ), ( ), ( ),..., ( ), )
( ) ( ( ), ( ),..., ( ), ( ), ( ),..., ( ), )
( ) ( ( ), ( ),..., ( ), ( ), ( ),..., ( ),
=
=
= )
.
.
( ) ( ( ), ( ),..., ( ), ( ), ( ),..., ( ), )
........ ............
........ ............
d
dt
y t f y t y t y t x t x t x t t
n n n m
=
1 2 1 2
Sistemas Descritos por Ecuaciones Diferenciales
Modelo Lineal
ASL/RAD/2001
d
dt
y t a t y t a t y t a t y t x t
d
dt
y t a t y t a t y t a t y t x t
d
dt
y t a t y t a t y t a t
n n
n n
n
1 11 1 12 2 1 1
2 21 1 22 2 2 2
3 31 1 32 2 3
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ....... ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ....... ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ....... (
= + + + +
= + + + +
= + + + ) ( ) ( )
.
.
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ....... ( ) ( ) ( )
y t x t
d
dt
y t a t y t a t y t a t y t x t
n
n n n nn n n
+
= + + + +
3
1 1 2 2
........ ............
........ ............
Sistemas Descritos por Ecuaciones Diferenciales
Modelo Lineal en Forma Matricial
ASL/RAD/2001

( ) ( ) ( ) ( )

Y t A t Y t t = + X
Sistemas Descritos por Ecuaciones Diferenciales
ASL/RAD/2001
Representacin General de un Sistema de
una entrada y una salida (SISO)
1 entrada 1 salida
x(t)
y(t)
SISTEMA
SISO
Sistemas Descritos por Ecuaciones Diferenciales
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial General de un Sistema SISO,
Lineal e Invariante en Tiempo
a
d y t
dt
b
d x t
dt
k
k
k
k
N
i
i
i
i
M
( ) ( )
= =

=
0 0
Sistemas Descritos por Ecuaciones Diferenciales
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial Lineal de Primer Orden
con Coeficientes Constantes
a
d y t
dt
b
d x t
dt
a y t a
dy t
dt
b
d x t
dt
k
k
k
k
i
i
i
i
M
i
i
i
i
M
( ) ( )
( )
( ) ( )
= =
=

=
+ =
0
1
0
0 1
0
Sistemas Descritos por Ecuaciones Diferenciales
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial Lineal de Primer Orden (casos)
caso 1:
caso 2:
caso 3:
a
a y t b
d x t
dt
a
a
dy t
dt
b
d x t
dt
a y a
a y t a
dy t
dt
b
d x t
dt
i
i
i
i
M
i
i
i
i
M
i
i
i
i
M
1
0
0
0
1
0
1 0
0 1
0
0
0
0
=
=
=
=
=
+ =
=
=
=

( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
Sistemas Descritos por Ecuaciones Diferenciales
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial Lineal de Primer Orden (solucin)
dy
dt
a y x t
z t
dy t
dt
a y t z t z t x t
z
dy
dt
a y z
d
dt
z y z
dy
dt
y
dz
dt
a y z y
dz
dt
dz
dt
a z z t e
at
+ =
+ =
+ = = +
= = =
* ( )
( ) *
( )
* ( ) * ( ) ( ) * ( )
* * * ( * ) * *
* * * * ( )
se debe escoger z(t) tal que el lado izquierdo
sea una derivada total, esto es
entonces

Sistemas Descritos por Ecuaciones Diferenciales
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial Lineal de Primer Orden (solucin)
por tanto
se puede escribir como
entonces, integrando ambos miembros
al sustituir z(t) por el valor encontrado

z t
dy t
dt
a y t z t z t x t
d
dt
z t y t z t x t
z t y t z y z x d
y(t)=e y e e x d
t
at at a
t
( ) *
( )
* ( ) * ( ) ( ) * ( )
( ( ) * ( )) ( ) * ( )
( ) * ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
+ =
=
=
+
}
}

0 0
0
0
0
t t t
t t
t
Sistemas Descritos por Ecuaciones Diferenciales
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial Lineal de Primer Orden (ejemplo)
La ecuacion diferencial del sistema sera
se puede escribir como
identificando terminos iguales
ya que (0) = 5, se obtiene

. *
( )
( )
( )
* ( )

( ) *
*
0 2 100
5 500
0 500
100 95
5 5 5
0
5
dv t
dt
v t
dv t
dt
v t
v(t)=e v e e d
v
v(t)= e
t t
t
t
+ =
+ =
+

}
t
t
+
-
100 v
R= 1 MO
+
-
C= 0.2 F
5 v
Sistemas Descritos por Ecuaciones Diferenciales
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial Lineal de Orden Superior (solucin)
a
d y t
dt
b
d x t
dt
k
k
k
k
N
i
i
i
i
M
( ) ( )
= =

=
0 0
Solucin Homognea, y
h
(t)
Tambin se conoce como:
Respuesta a Entrada Cero o
Respuesta Natural
Solucin Particular, y
p
(t)
Tambin se conoce como:
Respuesta a Estado Cero o
Respuesta Forzada
y
c
(t) = y
h
(t) + y
p
(t)
Solucin Completa,
y
c
(t)
Sistemas Descritos por Ecuaciones Diferenciales
ASL/RAD/2001
a
d y t
dt
D p a p
y t A y t
y t
k
k
k
k
N
k
k
k
N
h i i
i
N
i
( )

( )
, ,...,

( ) ( )
( )
=
=
=

=
= =
=
0
0
1
0
0
se define la ecuacion polinomica auxiliar
esta ecuacion tiene N raices, r r r
la cuales pueden ser reales o complejas conjugadas,
simples o multiples
la solucion tendra la forma
donde es una exponencial asociada a la raiz i
1 2 N
Ecuacin Diferencial Lineal de Orden Superior
(solucin homognea)
Sistemas Descritos por Ecuaciones Diferenciales
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial Lineal de Orden Superior
(solucin homognea)
Determinacion de funciones
Raiz r real simple
Raiz r real con multiplicidad m,
se generan m funciones

i
i
( ):
)
( )
)
( )
( ) , , ,....,
y t
y t e
y t
y t e te t e t e
i
i
r t
i
i
r t r t r t m r t
i
i i i i
1
2
2 1
=
=

Sistemas Descritos por Ecuaciones Diferenciales
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial Lineal de Orden Superior
(solucin homognea)
Determinacion de funciones
Raiz r compleja conjugada simple, r
se generan 2 funciones

Raiz r compleja conjugada con multiplicidad m,
se generan 2*m funciones


i i
i
( )
)
( )
( ) cos ), )
)
( )
( ) cos ), ), cos ), ),
cos ), ), cos
y t
j
y t
y t e ( t e sin( t
y t
y t e ( t e sin( t te ( t te sin( t
t e ( t t e sin( t t e (
i
i
i
t t
i
i
t t t t
t t t
3
4
2 2 2
=
=
=
o |
| |
| | | |
| | |
o o
o o o o
o o o
t t e sin( t
t
), ),...
2 o
|
Sistemas Descritos por Ecuaciones Diferenciales
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial Lineal de Orden Superior
(solucin homognea)
Hallar la solucion homogenea de
la ecuacion auxiliar sera
las raices son
entonces, la solucion homogenea sera


,

( ) cos( ) ( )
,
d y
dt
d y
dt
dy
dt
y
p p p
r r j
y t Ae A e t A e sin t
h
t t t
3
3
2
2
3 2
1 2 3
1
2
2
3
3
3
8 37 50 0
8 37 50 0
2 3 4
4 4
+ + + =
+ + + =
= =
= + +

Sistemas Descritos por Ecuaciones Diferenciales
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial Lineal de Orden Superior
(solucin homognea)
Hallar la solucion homogenea de
la ecuacion auxiliar sera
las raices son
entonces, la solucion homogenea sera


,

( )
,
d y
dt
d y
dt
dy
dt
y
p p p
r r
y t Ae A te A e
h
t t t
3
3
2
2
3 2
1 2 3
1
2
2
2
3
3
7 16 12 0
7 16 12 0
2 3
+ + + =
+ + + =
= =
= + +

Sistemas Descritos por Ecuaciones Diferenciales
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial Lineal de Orden Superior
(solucin particular)
st
s p
k
N
o k
k
i
M
o i
i
p
st
k
N
o k
k
i
M
o i
i
p
i
M
o i
i p
k
N
o k
k
i
i M
o i
i
k
k N
o k
k
Ae
p a
p b
t y
s Ae t x
t x
p a
p b
t y t x p b t y p a
dt
t x d
b
dt
t y d
a
(
(
(
(

=
=
= =
=
=
=
=
=
=
= =
= =

Re ) (
real , ) ( tipo del excitacin una supone se si
) ( ) ( bien o ) ( ) (
auxiliar ecuacin la define se
) ( ) (
Sistemas Descritos por Ecuaciones Diferenciales
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial Lineal de Orden Superior
(solucin particular)
(
(
(
(

=
= =
(
(
(
(

=
= =
=
=
=
=
=
=

jst
js p
k
N
o k
k
i
M
o i
i
p
jst
jst
js p
k
N
o k
k
i
M
o i
i
p
jst
Ae
p a
p b
t y
s Ae st Asin t x
Ae
p a
p b
t y
s Ae st A t x
ag Im ) (
real ], [ ag Im ) ( ) (
tipo del excitacin una supone se si
Re ) (
real ], Re[ cos ) (
tipo del excitacin una supone se si
Sistemas Descritos por Ecuaciones Diferenciales
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial Lineal de Orden Superior
(solucin particular)
Hallar la solucion particular de
la ecuacion auxiliar sera
evaluando en , la solucion particular sera

( )( )
( )

( ) .
d y
dt
d y
dt
dy
dt
y e
y t p p p e
y t
p p p
e
p
y t e
t
p
t
p
t
p
t
3
3
2
2
3
3 2 3
3 2
3
3
8 37 50 4
8 37 50 4
1
8 37 50
4
3
0 25
+ + + =
+ + + =
=
+ + +
=
=

Sistemas Descritos por Ecuaciones Diferenciales

ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial Lineal de Orden Superior
(solucin particular)
Hallar la solucion particular de
la ecuacion auxiliar sera
evaluando en , la solucion particular sera

cos( )

( )( ) cos( )
( ) Re[ ]

( ) Re cos
d y
dt
d y
dt
dy
dt
y t
y t p p p t
y t
p p p
e
p j
y t
e
j
t sin t
p
p
jt
p
jt
3
3
2
2
3 2
3 2
3
3
8 37 50 4 3
8 37 50 4 3
1
8 37 50
4
3
4
22 84
22
1885
3
84
1885
3
+ + + =
+ + + =
=
+ + +
=
=
+

(
= +
Sistemas Descritos por Ecuaciones Diferenciales
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial Lineal de Orden Superior
(solucin particular)
Hallar la solucion particular de
la ecuacion auxiliar sera
ag
evaluando en , la solucion particular sera
ag

( )

( )( ) ( )
( ) Im [ ]

( ) Im cos
d y
dt
d y
dt
dy
dt
y sin t
y t p p p sin t
y t
p p p
e
p j
y t
e
j
t sin t
p
p
jt
p
jt
3
3
2
2
3 2
3 2
3
3
8 37 50 4 3
8 37 50 4 3
1
8 37 50
4
3
4
22 84
84
1885
3
22
1885
3
+ + + =
+ + + =
=
+ + +
=
=
+

(
=
Sistemas Descritos por Ecuaciones Diferenciales
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial Lineal de Orden Superior (solucin)
a
d y t
dt
b
d x t
dt
k
k
k
k
N
i
i
i
i
M
( ) ( )
= =

=
0 0
Solucin Homognea, y
h
(t) Solucin Particular, y
p
(t)
y
c
(t) = y
h
(t) + y
p
(t)
Solucin Completa,
y
c
(t)
Sistemas Descritos por Ecuaciones Diferenciales
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial Lineal de Orden Superior (solucin)
Hallar la solucion completa de
la solucion homogenea es
la solucion particular es
la solucion completa es

( ) cos( ) ( )

( ) .

( ) cos( ) ( ) .
d y
dt
d y
dt
dy
dt
y e
y t Ae A e t A e sin t
y t e
y t Ae A e t A e sin t e
t
h
t t t
p
t
c
t t t t
3
3
2
2
3
1
2
2
3
3
3
3
1
2
2
3
3
3 3
8 37 50 4
4 4
0 25
4 4 0 25
+ + + =
= + +
=
= + +

Sistemas Descritos por Ecuaciones Diferenciales
ASL/RAD/2001
Ecuacin Diferencial Lineal de Orden Superior (solucin)
Para determinar las constantes A
se toman en cuenta las condiciones iniciales

En este caso:

consiguiendo que

definitivamente, la solucion completa es
i
y y y
y y y
A A A
y t e e t e sin t e
c
t t t t
( ), ( ), ( )
( ) , ( ) , ( )
, ,

( ) cos( ) ( ) .
0 0 0
0 1 0 2 0 1
42
17
83
68
43
68
42
17
83
68
4
43
68
4 0 25
1 2 3
2 3 3 3
' ''
= ' = '' =
= = =
= +

ASL/RAD/2001
Determine la solucin completa de las
ecuaciones diferenciales siguientes

ecuacin
y(t) + 6y(t)+25y = 50
4
y(0)
2
Sistemas Descritos por Ecuaciones Diferenciales
y(0)
y(t) + 8y(t)+25y = 6 sin(2t)
1
0
y(t) + 8y(t)+165y = 6e
-2t

1
0
y(t) + 8y(t)+12y = 6
2
5
y(t) + 10y(t)+24y = 50e
-2t
cos(3t)
4
1