Tema 04 Cuerpos Rigidos

1 I.T.I.
:
MECANICA I
Departamento: INGENIERA MECNICA, ENERGTICA Y DE MATERIALES

TEMA N 4:
ESTTICA
CUERPOS RGIDOS: SISTEMAS
EQUIVALENTES FUERZA/MOMENTO
I.T.I 1:
MECANICA I
Departamento de Ingeniera Mecnica, Energtica y de Materiales
Ingeniaritza Mekanikoa, Energetikoa eta Materialeen Saila
- 2 -
Indice
Punto 4.1 Introduccin.
Punto 4.2 Momentos y sus caractersticas.
4.2.1 Teorema de Varignon.
Punto 4.3 Representacin vectorial de un momento.
4.3.1 Momento de una Fuerza respecto a un punto.
4.3.2 Momento de una Fuerza respecto a un eje.
Punto 4.4 Pares.
Punto 4.5 Descomposicin de una Fuerza en una Fuerza y un Momento.
Punto 4.6 Simplificacin de un sistema de Fuerzas: Resultantes.
4.6.1 Sistemas de Fuerzas coplanarias.
4.6.2 Sistemas de Fuerzas no coplanarias.
4.6.3 Sistemas de Fuerzas cualesquiera.

I.T.I 1:
MECANICA I
- 3 -
4.1 Introduccin
En captulos anteriores vimos que la fuerza resultante R de un sistema de
dos o ms fuerzas concurrentes era una fuerza nica que produca sobre un
cuerpo el mismo efecto que el sistema de fuerzas original.

Si R era nula el sistema de fuerzas estaba equilibrado y el cuerpo sobre el
que se ejerca estaba en equilibrio.

En el caso de un cuerpo tridimensional con forma y tamao definidos, la
idealizacin del punto ya no es vlida ya que las fuerzas que se ejercen
sobre el cuerpo no suelen ser concurrentes.

Para estos sistemas, la condicin R = 0 es condicin necesaria pero no
suficiente para el equilibrio del cuerpo. Debe cumplirse una 2 restriccin
relacionada con la tendencia de las fuerzas a originar la rotacin del cuerpo
(Concepto de Momento).
I.T.I 1:
MECANICA I
- 4 -
4.2 Momentos y sus caractersticas
El momento de una fuerza respecto a un punto o respecto
a un eje es una medida de la tendencia de la fuerza a hacer
girar el cuerpo alrededor del punto o del eje.
Ejemplo:
El momento de F respecto de O es una medida de la
tendencia de la fuerza a hacer girar el cuerpo alrededor
del eje AA.
La recta AA es perpendicular al plano que contiene a la
fuerza F y al punto O.
Punto O: Centro del momento.
d: Brazo del momento.
Recta AA: Eje del momento.

I.T.I 1:
MECANICA I
- 5 -
El momento tiene mdulo, direccin y sentido y se suma
de acuerdo con la regla de adicin del paralelogramo.
Magnitud Vectorial
Mdulo: Producto del mdulo de la F por la distancia d
medida desde la recta soporte de la fuerza al eje AA.

d F M M O
O
. = =
Sentido del momento:
Se indica mediante una flecha curva en torno al punto.
Por definicin:
- Rotacin antihoraria: momento positivo
- Rotacin horaria: momento negativo
Unidades: N . m
I.T.I 1:
MECANICA I
- 6 -
PROBLEMA EJEMPLO
4.1
I.T.I 1:
MECANICA I
- 7 -
PROBLEMA EJEMPLO
4.2
I.T.I 1:
MECANICA I
- 8 -
El momento M de la resultante R de un sistema de
fuerzas respecto a cualquier eje o punto es igual a la
suma vectorial de los momentos de las distintas fuerzas
del sistema respecto a dicho eje o punto.
Los mdulos de los momentos respecto al punto
O de la resultante R y de las fuerzas A y B son:.
4.2.1 Principio de los momentos:
Teorema de Varignon
) cos (
) cos (
) cos (
|
o
h B Bb M
h A Aa M
h R Rd M
B
A
R
= =
= =
= =
En la figura se ve que:
Por lo que:
| o cos cos cos B A R + =
B A R
M M M + =
I.T.I 1:
MECANICA I
- 9 -
PROBLEMA EJEMPLO
4.3
I.T.I 1:
MECANICA I
- 10 -
PROBLEMA EJEMPLO
4.4
I.T.I 1:
MECANICA I
- 11 -
PROBLEMA EJEMPLO
4.5
I.T.I 1:
MECANICA I
- 12 -
4.3 Representacin vectorial
de un Momento
Vectorialmente, El momento de una fuerza F respecto a un punto O, ser:
Donde r es el vector de posicin de O a A de la recta soporte de F. As:
M
O
= r x F = (r F sen o) e
o : es el ngulo que forman los dos vectores (r y F)
e : es el vector unitario perpendicular al plano que contiene a los vectores r y F.
(r . sen o) : distancia d del centro del momento O a la recta soporte de F
M
O
= r x
F
I.T.I 1:
MECANICA I
- 13 -
En la figura siguiente podemos ver que la
distancia d es independiente de la posicin de A
sobre la recta soporte:
3 3 2 2 1 1
o o o sen r sen r sen r = =
As pues, podemos escribir la ecuacin vectorial del momento como:
M
O
= r x F = (r F sen o) e = F d e =
M
O
e
La direccin y sentido del vector unitario e estn
determinados por la regla de la mano derecha (los
dedos de la mano derecha se curvan de manera de
llevar el sentido positivo de r sobre el sentido
positivo de F y el pulgar seala el sentido de M
O

I.T.I 1:
MECANICA I
- 14 -
4.3.1 Momento de una fuerza respecto a
un punto
r = r
A/B
= r
A
- r
B
= (x
A
x
B
) i + (y
A
y
B
) j + (z
A
z
B
) k
El vector r que va del punto respecto del cual hay que determinar el momento (B) a
un punto cualquiera de la recta soporte de la fuerza F (A) se puede expresar as:
M
O
= r x F
La ecuacin vectorial de clculo del
momento de una fuerza respecto a un
punto:
Es aplicable tanto al caso
bidimensional como al tridimensional.
I.T.I 1:
MECANICA I
- 15 -
Consideremos 1 el momento M
O
respecto del origen de coordenadas de una
fuerza F contenida en el plano xy:
r = r
x
i + r
y
j
F = F
x
i + F
y
j
M
O
= r x F =
i j k
r
x
r
y
0
F
x
F
y
0
= (r
x
F
y
r
y
F
x
) k = M
z
k
* M
O
es perpendicular al plano xy (segn eje z)
* M
O
positivo (sentido antihorario)
* M
O
negativo (sentido horario)

Caso bidimensional
I.T.I 1:
MECANICA I
- 16 -
PROBLEMA EJEMPLO
4.6
I.T.I 1:
MECANICA I
- 17 -
PROBLEMA EJEMPLO
4.7
I.T.I 1:
MECANICA I
- 18 -
El momento M
O
respecto del origen de coordenadas de una fuerza F con
orientacin espacial se determinar as:
r = r
x
i + r
y
j+ r
z
k

F = F
x
i + F
y
j + F
z
k
M
O
= r x F = =
i j k
r
x
r
y
r
z
F
x
F
y
F
z

M= M
x
i + M
y
j + M
z
k = M
O
e
= (r
y
F
z
r
z
F
y
) i + (r
z
F
x
r
x
F
z
) j + (r
x
F
y
r
y
F
x
) k =
2 2 2
z y x O
M M M M + + =
Donde:
e = i + j +
k
x
u cos
y
u cos
z
u cos
Caso tridimensional
I.T.I 1:
MECANICA I
- 19 -
O
x
x
M
M
= u cos
O
y
y
M
M
= u cos
O
z
z
M
M
= u cos
Los cosenos directores asociados al vector unitario e son:
Los momentos obedecen todas las leyes del Algebra vectorial y puede
considerarse que son vectores deslizantes cuyas rectas soporte coinciden con los
ejes de momentos.
I.T.I 1:
MECANICA I
- 20 -
El Teorema de Varignon no est limitado a dos fuerzas concurrentes sino que se
puede extender a cualquier sistema de fuerzas.

pero
por tanto

As pues,

Ecuacin que indica que el momento de la resultante de un nmero cualquiera de
fuerzas es igual a la suma de los momentos de las fuerzas individuales.

R r M
O
=
n
F F F R + + + = ...
2 1
( ) ( ) ( ) ( )
n n O
F r F r F r F F F r M + + + = + + + = ... ...
2 1 2 1
n R O
M M M M M + + + = = ...
2 1
I.T.I 1:
MECANICA I
- 21 -
PROBLEMA EJEMPLO
4.8
I.T.I 1:
MECANICA I
- 22 -
4.3.2 Momento de una fuerza respecto a un
eje
El momento de una fuerza respecto de un punto no tiene significado fsico en
mecnica por que los cuerpos giran en torno a ejes y no alrededor de puntos.
El momento M
OB
de una fuerza respecto a un eje n se puede obtener:
1 Calculando el momento M
O
respecto a un punto O del eje.
2 Descomponiendo M
O
en una componente M
paralela al eje n y otra M

perpendicular a este:

M
OB
= M
= (M
O
. e
n
) e
n
= [(r x F) . e
n
] e
n
= M
OB
e
n
Donde:
e
nx
, e
ny
y e
nz
son las
componentes cartesianas
(cosenos directores) del
vector unitario e
n
.

M
OB
= (r x F). e
n
=
e
nx
e
ny
e
nz
r
x
r
y
r
z
F
x
F
y
F
z

I.T.I 1:
MECANICA I
- 23 -
PROBLEMA EJEMPLO
4.9
I.T.I 1:
MECANICA I
- 24 -
PROBLEMA EJEMPLO
4.10
I.T.I 1:
MECANICA I
- 25 -
4.4 Pares
Dos fuerzas de igual mdulo, paralelas, no colineales y de sentidos opuestos
forman un par. As, la suma de las dos fuerzas es nula en cualquier direccin,
por lo que un par tender solamente a hacer girar el cuerpo al que est
aplicado.
El momento de un par es la suma de los
momentos de las dos fuerzas que
constituyen el par.
d F M
A 2
= d F M
B 1
=
F F F = =
2 1
Fd M M
B A
= =
El mdulo del momento de un par respecto a
un punto de su plano es igual al mdulo de una
de las fuerzas por la distancia que las separa.
I.T.I 1:
MECANICA I
- 26 -
Pares
La suma de los momentos de las dos fuerzas respecto a un punto cualquiera O es:
y como:
Vector de posicin que va entre
dos puntos A y B cualesquiera.
2 2 1 1
F r F r M
O
+ =
1 2
F F =
1 1 2 1 1 2 1 1
/
) ( ) ( F r F r r F r F r M
B A
O
= = + =
e d F e sen F r F r M
B A
B A
O 1 1 1
. . .
/
/
= = = o
Vector unitario perpendicular al plano del par, cuyo
sentido se obtiene con la regla de la mano derecha
Por la ecuacin anterior vemos que el momento de
un par no depende de la situacin de O por lo que el
momento de un par es un vector libre.
I.T.I 1:
MECANICA I
- 27 -
Pare
s
Las caractersticas de un par, que rigen su efecto
exterior sobre los cuerpos rgidos, son:
El mdulo del momento del par
El sentido del par (sentido de rotacin)
La direccin o pendiente del plano del par
(definida por la normal al plano n)
Se pueden efectuar diversas transformaciones del
par sin que varen sus efectos exteriores sobre un
cuerpo:
Un par puede trasladarse a una posicin
paralela en su plano o a cualquier plano paralelo.
Un par puede hacerse girar en su plano.
El mdulo de las dos fuerzas del par y las
distancia que las separa se pueden variar
mientras se mantenga constante el producto F.d
I.T.I 1:
MECANICA I
- 28 -
Pares
Un sistema de pares en el espacio (como el de la figura) pueden combinarse para dar un
par resultante nico. Como el momento de un par es un vector libre colocamos cada par
en el origen de un sistema de coordenadas, descomponemos cada par segn sus
componentes rectangulares y sumamos las componentes correspondientes.
Un nmero cualquiera de pares coplanarios
pueden sumarse algebraicamente para dar un
par resultante.
e C k C j C i C C C C C
z y x
z y x
= + + = + + =

( ) ( ) ( )
2 2 2

+ + =
z y x
C C C C k j i e
z y x
u u u cos cos cos + + =
C
C
C
C
C
C
z
z
y
y
x
x
=
=
=
arccos
arccos
arccos
u
u
u
I.T.I 1:
MECANICA I
- 29 -
PROBLEMA EJEMPLO
4.11
I.T.I 1:
MECANICA I
- 30 -
PROBLEMA EJEMPLO
4.12
I.T.I 1:
MECANICA I
- 31 -
4.5 Descomposicin de una fuerza
en una fuerza y un par
En muchos problemas conviene descomponer una
fuerza en una fuerza paralela y un par (figura).
Recprocamente, una fuerza y un par coplanario con ella se pueden combinar
dando una fuerza nica en el plano en cuestin.
As pues, el nico efecto exterior de combinar un par con una fuerza es
desplazar a una posicin paralela la recta soporte de la fuerza.
I.T.I 1:
MECANICA I
- 32 -
PROBLEMA EJEMPLO
4.13
I.T.I 1:
MECANICA I
- 33 -
PROBLEMA EJEMPLO
4.14
I.T.I 1:
MECANICA I
- 34 -
4.6 Simplificacin de un sistema
de fuerzas: Resultantes
Dos sistemas de fuerzas se dice que son equivalentes si
producen el mismo efecto exterior al aplicarlos a un cuerpo
rgido.

La resultante de un sistema de fuerzas cualesquiera es el
sistema equivalente ms sencillo al cual puede reducirse el
sistema dado.

Esta resultante, en funcin de que sistema se trate, puede ser:
Una fuerza nica.
Un par.
Una fuerza y un par.

I.T.I 1:
MECANICA I
- 35 -
4.6.1 Sistemas de fuerzas coplanarias
Su resultante puede determinarse mediante las componentes rectangulares de
las fuerzas en cualquier pareja conveniente de direcciones perpendiculares.
e R j R i R R R R
y x y x
= + = + =
( ) ( )
R
F
R
F
j i e
F F R
F R
F R
y
y
x
x
y x
y x
y y
x x
=
=
+ =
+ =
=
=
u
u
u u
cos
cos
cos cos
2 2
I.T.I 1:
MECANICA I
- 36 -
La situacin de la recta soporte de la
resultante respecto a un punto arbitrario O
se puede utilizar aplicando el principio de
los momentos:
= + + + + =
O n n R
M d F d F d F d F Rd ...
3 3 2 2 1 1
Luego:
R
M
d
O
R

=
Sentido de d
R
: (horario o antihorario) segn
O
M
La situacin de la recta soporte de la resultante respecto
a O se puede especificar tambin determinando la
interseccin de la recta soporte de la fuerza con uno de
los ejes de coordenadas.
y
O
R
R
M
x

=
I.T.I 1:
MECANICA I
- 37 -
Caso particular de un sistema de fuerzas
coplanarias paralelas:
En el caso de que la fuerza resultante de un sistema de fuerzas coplanarias
sea nula pero no lo sea el momento, la resultante es un par cuyo vector es
perpendicular al plano de las fuerzas
Por tanto, la resultante de un sistema de fuerzas coplanarias puede ser
o una fuerza R o un par C.
I.T.I 1:
MECANICA I
- 38 -
PROBLEMA EJEMPLO
4.15
I.T.I 1:
MECANICA I
- 39 -
PROBLEMA EJEMPLO
4.16
I.T.I 1:
MECANICA I
- 40 -
4.6.2 Sistemas de fuerzas no coplanarias
Si todas las fuerzas de un sistema tridimensional son paralelas, la fuerza resultante
tiene por mdulo su suma algebraica y la recta soporte de la resultante se determina
mediante el principio de los momentos:
n n O
n
F r F r F r R r M
k F k R F F F R
+ + + = =
= = + + + =

...
...
2 2 1 1
2 1
La interseccin con el plano xy de la recta
soporte de la fuerza resultante se localiza as:
R
M
y
R
M
x
M y F y F y F Ry
M x F x F x F Rx
x
R
y
R
x n n R
y n n R

= =
= + + + =
= + + + =
;
...
...
2 2 1 1
2 2 1 1
I.T.I 1:
MECANICA I
- 41 -
En el caso de que la fuerza resultante de un sistema de fuerzas paralelas sea
nula pero no lo sean los momentos, la resultante sera un par cuyo vector
estara en un plano perpendicular a las fuerzas.
Por tanto, la resultante de un sistema de fuerzas paralelas no
coplanarias podr ser o una fuerza R o un par C.
I.T.I 1:
MECANICA I
- 42 -
PROBLEMA EJEMPLO
4.17
I.T.I 1:
MECANICA I
- 43 -
4.6.3 Sistemas de fuerzas cualesquiera
La resultante de un sistema tridimensional de fuerzas cualesquiera (figura 1) se
puede determinar descomponiendo cada fuerza del sistema en una fuerza igual y
paralela que pase por un punto dado (O origen de coordenadas) y un par. (figura 2)
El sistema dado se sustituye por dos sistemas (figura 3) :
Un sistema de fuerzas no coplanarias concurrentes en O con mdulo,
direccin y sentido igual a los de las fuerzas del sistema original.
Un sistema de pares no coplanarios.
I.T.I 1:
MECANICA I
- 44 -
Cada una de las fuerzas y cada uno de los pares
de los dos sistemas se pueden descomponer en
componentes segn los ejes de coordenadas
(figuras 1 y 2)
La resultante del sistema de fuerzas concurrentes es un
fuerza R que pasa por el origen y la resultante del
sistema de pares no coplanarios es un par C.
Casos particulares:
R = 0
C = 0
R = 0 y C = 0 (Sistema en equilibrio)
Por tanto, la resultante de un sistema de fuerzas cualquiera puede ser o
una fuerza R o un par C o una fuerza ms un par.
I.T.I 1:
MECANICA I
- 45 -
Casos especiales:
Par C perpendicular a la fuerza resultante R

El sistema ser equivalente a una fuerza nica R cuya recta soporte se halle a una
distancia d = C/R del punto O en una direccin y sentido que haga que el momento
de R respecto a O sea igual al momento de C.
I.T.I 1:
MECANICA I
- 46 -
Casos especiales:
Par C oblicuo a la fuerza resultante R
El par C se ha descompuesto en dos componentes, una paralela y otra perpendicular
a la fuerza resultante R.
La fuerza resultante R y la componente del par perpendicular a ella , se pueden
combinar como se ha explicado en la hoja anterior.
Adems, se puede trasladar la componente paralela del par hasta hacerla
coincidir con la recta soporte de la fuerza resultante R.
La combinacin del par con la fuerza resultante R recibe el nombre de torsor.
C
C
C
I.T.I 1:
MECANICA I
- 47 -
Cuando la fuerza y el momento son vectores de igual sentido, el torsor es
positivo (hoja anterior).
Cuando la fuerza y el momento son vectores de sentidos opuestos el torsor es
negativo (figura siguiente).
La accin del torsor puede describirse como
un empuje (o traccin) ms una torsin en torno
a un eje paralelo al empuje (o traccin).
I.T.I 1:
MECANICA I
- 48 -
PROBLEMA EJEMPLO
4.18
I.T.I 1:
MECANICA I
- 49 -
PROBLEMA EJEMPLO
4.19
I.T.I 1:
MECANICA I
- 50 -
PROBLEMA EJEMPLO
4.19 bis
I.T.I 1:
MECANICA I
- 51 -
PROBLEMA EJEMPLO
4.20

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paralela al eje n y otra M

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