Pares Cinemátic

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE SAN JUAN DEL RO MATERIA: SISTEMAS MECNICOS TEMA: CINEMTICA DE LAS MQUINAS MAESTRO: SALVADOR HERNNDEZ
GONZLEZ ACTIVIDAD: REPASO O RECORDATORIO.
chaviux junio del 2012
MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II
Clasificacin de los pares cinemticos.

Los pares cinemticos se pueden clasificar segn los siguientes criterios: Por el nmero de barras conectadas
Par n-ario
Por el tipo de contacto entre las barras: lnea, punto o superficie
Inferiores Superiores
Por el nmero de grados de libertad permitidos en el par cinemtico.
Clase I, II, III, IV, V

Por el tipo de cierre del par
de FUERZA de FORMA
Cinemtica de las mquinas
Eslabones y juntas
Clasificacin de las barras. (Barra n-aria: barra que conecta n nudos)
BINARIA
2 1
TERCIARIA
CUATERNARIA
Tipos de pares cinemticos segn el nmero de barras conectadas: Par n-ario
Binario 1 Par Simple Par Terciario
Terciario 2 Binarios o simples
B F
Cuaternario 3 Binarios o simples
En un nudo hay n-1 pares simples, donde n es el nmero de barras que confluyen en el nudo. Por ejemplo un par pentario (5 barras) hay 4 pares simples.
Ejemplo: 5 Nudos Pares cinemticos Simples A, D, F chaviux junio 2012 Pares cinemticos Dobles Bdel y C, (hay dos pares cinemticos simples).
Esquematizacin y simbologa.
PARES CINEMTICOS
Los eslabones pueden estar conectados unos a otros de varias maneras. El contacto puede ocurrir sobre una superficie, o a lo largo de una lnea, o en un punto
Esquematizacin y simbologa.
Clasificacin de los pares cinemticos segn el nmero de grados de libertad permitidos en el par cinemtico.
(Clase I, II, III, IV, V)
Clasificacin de los pares cinemticos segn el nmero de grados de libertad permitidos en el par cinemtico.
(Clase I, II, III, IV, V)
Definiciones generales
MECANISMO: Conjunto de elementos que transmiten movimiento, desarrollan fuerzas de muy baja intensidad y transmiten poca potencia. Ej. Cuenta Kilmetros, Leonardo Da Vinci.
MQUINA: Conjunto de mecanismos que transforman la energa en trabajo til. Contienen mecanismos que aportan fuerzas importantes y transmiten potencia. Ej. Prensa, Mquina de Coser.
Grado de Libertad de los pares cinemticos

El grado de libertad es el mnimo nmero de parmetros independientes necesarios para definir el movimiento relativo entre las barras.
Par cinemtico de un grado de libertad:
Grados de libertad
Tipos de movimientos en el plano

Rotacin pura: Manivela, Balancn Rotacin y traslacin: Biela Traslacin Pura: Dado deslizante
Traslacin Rotacin
Clasificacin de los pares cinemticos segn el tipo de cierre del par
PAR de FUERZA
PAR de FORMA
Clasificacin de los pares cinemticos segn el tipo de contacto entre las barras
Inferiores:
Superiores: El contacto entre las barras es lineal o puntual.
El Contacto entre las barras es superficial.
Definiciones generales
Barras o Eslabones: Son los elementos que

conforman los mecanismos y son encargados de transmitir el movimiento. Tipos de barras:
Cuerpos slidos rgidos formados por un solo cuerpo, cuyos puntos carecen de movimiento relativo entre ellos, sus distancias son invariables: levas, ruedas dentadas, rboles, ejes, palanca. Cuerpos slidos rgidos formado por conjunto de cuerpos rgidamente unidos: Biela (formada por cabeza, cuerpo, casquillo, cojinete y tuerca). Cuerpos slidos unirgidos: cadenas y correas, cables y poleas. Elementos elsticos: Aquellos cuyas deformaciones son de gran magnitud y son comparables con sus movimientos, Ej. resortes, ballesta. Elementos fluidos: Por ejemplo el agua, aceite o aire o transmisiones no mecnicas que emiten un campo electromagntico o magntico (el movimiento se transmite con un electroimn, donde las lneas de fuerzas son una tercera barra a contar.
los
Elementos de enlace: forma

geomtrica que adoptan las barras para conectarse entre ellas.
Par cinemtico o junta:

Unin entre las barras que permite movimiento relativo entre ellas.
Nudo: Punto donde se

interconectan las junio barras chaviux del 2012 mediante pares cinemticos.
Mecanismos Planos de 4 Barras
Cuadriltero articulado
Cuadriltero de Corredera
Inversiones Cinemticas
Cuadriltero articulado
Cuadriltero de Corredera
Motor de combustin interna. Motor rotatorio
(elemento 1 gira respecto a A).
Locomotora de Vapor
(elemento 3 fijo, se impulsa la rueda 2).
Bomba de agua (elemento

4 fijo e invertido de exterior a chaviux junio del 2012 interior).
Cadena cinemtica: Es el conjunto de barras unidas mediante pares cinemticos y

con movimiento relativo entre ellas.
Tipos de Cadenas cinemticas

Cerradas: Cuando sus barras estn conectada como mnimo a otras dos del sistema. Cadena cerrada de 4 barras Cadena cerrada de 5 barras
Abiertas: Cuando no es cerrada.
Criterio de Grbler para calcular el grado de libertad
# GL = GL B S L GL eliminadosP I S
BSL: barras supuestas libres PIS: Pares Inferiores y Superiores
Ecuacin de Grbler
GL = 3 (n-1) (2 i) - s n - Nmero de barras i - pares inferiores s - pares superiores
CONSIDERACIONES DE LA LEY DE GRASHOF.

CASO en que a + d > b + c Cuadriltero de no Grashof
Si no se cumple la Ley de Grashof las dos barras que giran son balancines. Ninguna barra puede dar vueltas completas. a) Doble balancn N 1 b) Doble balancn N 2
e) Doble balancn N 3
d) Doble balancn N 4
Criterios no analticos: Adicin de grupos de Assur. Grupos de Assur son grupos de barras que conectadas a un mecanismo a travs de sus pares libres no modifican los GL de este, por lo que su GL tiene que ser cero.
Diada con par de revolucin R
Par usado
Pares Libres
Diada con par prismtico P
Diada con par esfera-plano con rodadura pura
Diada con par helicoidal

CONSIDERACIONES DE LA LEY DE GRASHOF. 3.- Si se fija como bancada la barra opuesta a la ms corta los dos elementos que giran trabajarn como balancines y el mecanismo sera doble balancn.
CONSIDERACIONES DE LA LEY DE GRASHOF.

CASO en que a + d = b + c Casos especiales de Grashof.
Todas las inversiones sern doble manivela o manivelas balancn pero tendrn puntos de cambio (o muertos) cuando los eslabones quedan colineales.
En estos puntos el comportamiento de salida es indeterminado, por lo que el movimiento del mecanismo debe ser limitado
a) Paralelogramo
b) Antiparalelogramo
c) Doble paralelogramo
d) Deltoide
CONSIDERACIONES DE LA LEY DE GRASHOF. 2.- Si la bancada es una de las barras contiguas a la ms corta, el elemento menor trabajar como manivela y el mayor como balancn, el mecanismo sera manivelabalancin.
LEY DE GRASHOF.
En un mecanismo de 4 barras articuladas, la ley de Grashof, nos permite pronosticar el comportamiento de rotacin de una barra. Se podr predecir si una barra se comportar como manivela o como balancn. Esta caracterstica de rotabilidad de una barra determinada, depende de 3 factores: Si se cumple que a < b < c < d, estas pueden ser montadas en cualquier orden. 1.- Las longitudes de las barras. a 2.- La barra que ser la bancada. b 3.- El orden de montaje de las barras. c d
Ley de Grashof: Para que un cuadriltero articulado plano, una o dos barras tengan rotaciones relativas completas es necesario que la suma de las longitudes de las barras mayor y menor sea inferior a la suma de longitudes de las otras dos. Es decir a + d < b + c
c b a d chaviux junio del 2012
CONSIDERACIONES DE LA LEY DE GRASHOF. 1.- Si la bancada es la barra ms corta los dos elementos contiguos trabajarn como manivela y el mecanismo sera doble manivela.
Grupos de Asur especiales

Por adicin de Resortes: permite producir un equilibrio instantneo, contrarrestando un peso y/o manteniendo una posicin, pueden sustituir a una diada o ser adicionado al mecanismo.
Por adicin de pares Cilndricos (C) (cilindros hidrulicos o neumticos): este adems del movimiento de traslacin aade uno de rotacin el cual puede ser indeseable en la aplicacin, por lo que los pares libres de la diada cilndrica C se conectan a los pares de revolucin (R).
Ejemplos de clculo de los grados de libertad aplicando el Criterio de Grbler
n=3 , i=3, s=0 GL = 3(3-1) - (2 . 3) 0 = 0
n=4 , i=4, s=0 GL = 3(4-1) - (2 . 4) 0 = 1
w2
w4
Es necesario definir dos variables w2 yw4
n=4 , i=4, s=0 GL = 3(4-1) - (2 . 4) 0 = 1
n=5 , i=5, s=0 GL = 3(5-1) - (2 . chaviux 5) 0 =junio 2 del 2012
Criterios para la determinacin de los GL de mecanismos planos.

Criterios analticos: - Criterio de Grbler Kutzbach (o Chebyshev): Vlido para mecanismos con pares inferiores y superiores. - Criterio de Restriccin: Vlido para mecanismos que tengan solamente pares inferiores. Ambos criterios tienen fallos, porque ninguno de ellos incluye el anlisis de la geometra de los mecanismos, puesto que son analticos. Criterios no analticos: - Adicin de grupos de Assur.
Nomenclatura
Nomenclatura
n i s GL V a w a R M F I Ec G Fi Mi
Significado
Barras Pares inferiores Pares superiores Grados de libertad Velocidad lineal Aceleracin lineal Velocidad angular Aceleracin angular ngulo de posicin de la barra Longitud del vector de posicin o de las barras Par Fuerza Momento de inercia Energa cintica Centro de gravedad Fuerza de inercia Par de inercia chaviux junio del 2012
W
m
Trabajo
Masa
Grados de libertad
Grado de Libertad de un mecanismo:

El grado de libertad es el mnimo nmero de parmetros independientes necesarios para definir la configuracin geomtrica del mecanismo.
La barras 1 est fija (bancada) y con solo fijar la variable 2 el mecanismo queda inmvil. chaviux junio del 2012 Parmetro independiente es 2 por lo que el mecanismo tiene 1 GL.
Configuracin de una cadena cinemtica

es la denominacin que se le da a la cadena segn el nmero de barras y pares cinemticos que la forman.
Nomenclatura: (b2,p2,b3,p3,b4,p4,......)
6 B G I 10
1 A 2 D
C
5 F 4 3 E
7
9 H 8 K
7 Barras binarias (2,3,4,5,6,8,10) 2 Barras Terciarias (1,9) 1 Barras Cuaternarias (7) 10 Pares binarios 1 Par Terciario (F)
Configuracin: (7,10,2,1,1)
Cuando a una cadena cinemtica se fija cualquiera de sus barras, se le llama

chaviux junio del 2012 soporte, bastidor o bancada, se obtiene el MECANISMO cuya Funcin es transmitir o transformar movimiento.
Tipos de pares
Atendiendo
la superficie de contacto entre los dos miembros que constituyen el par Pares superiores o de contacto lineal o puntual (leva varilla, cojinetes de bolas o engranes.
PARES CINEMTICOS
Tipos
de pares
Pares inferiores
Pares
inferiores o de contacto superficial (cilindro-mbolo, perno-soporte), las superficies de los eslabones son geomtricamente similares.
Atendiendo el movimiento relativo entre sus puntos. De primer grado o lineal, cuando cualquier punto de uno de los eslabones describe una lnea en su TIPOS DE PARES movimiento relativo respecto del otro eslabn del par. Par prismtico.-un punto p describe una lnea recta Par de rotacin .-el punto p describe una circunferencia Par helicoidal.- el punto p describe una hlice.
PARES DE SEGUNDO GRADO O SUPERFICIAL
Cuando cualquier punto de uno de los miembros describe una superficie en su movimiento. Par plano el punto p describe un plano Par cilndrico el punto p describe un cilindro Par esfrico el punto p describe una esfera
Pares de tercer grado

De
tercer grado o espacial Cuando un punto de uno de los eslabones describe una curva alabada por ejemplo una esfera movindose dentro de un tubo de igual dimetro.
Pares superiores
Pares inferiores
Otros tipos de pares
JUNTAS
Resolucin de mecanismos
Calcule
los grados de libertad del siguiente mecanismo utilizando la ley de Grubler
ACTIVIDAD
Encuentre los grados de libertad para los siguientes sistemas mecnicos:
Calcule
los grados de libertad del siguiente mecanismo.
Calcule
Calcule
Calcule
Calcule

Pares Cinemátic

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Pares Cinemátic

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE SAN JUAN DEL RO MATERIA: SISTEMAS MECNICOS TEMA: CINEMTICA DE LAS MQUINAS MAESTRO: SALVADOR HERNNDEZ

GONZLEZ ACTIVIDAD: REPASO O RECORDATORIO.

chaviux junio del 2012

MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II

Clasificacin de los pares cinemticos.

Por el tipo de contacto entre las barras: lnea, punto o superficie

Por el nmero de grados de libertad permitidos en el par cinemtico.

Clase I, II, III, IV, V

Por el tipo de cierre del par

Cinemtica de las mquinas

chaviux junio del 2012

chaviux junio del 2012

MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II

Clasificacin de las barras. (Barra n-aria: barra que conecta n nudos)

MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II

Clasificacin de los pares cinemticos.

Tipos de pares cinemticos segn el nmero de barras conectadas: Par n-ario

Binario 1 Par Simple Par Terciario

Terciario 2 Binarios o simples

Cuaternario 3 Binarios o simples

chaviux junio del 2012

chaviux junio del 2012

chaviux junio del 2012

MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II

Clasificacin de los pares cinemticos.

(Clase I, II, III, IV, V)

chaviux junio del 2012

MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II

Clasificacin de los pares cinemticos.

(Clase I, II, III, IV, V)

chaviux junio del 2012

MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II

MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II

Grado de Libertad de los pares cinemticos

Par cinemtico de un grado de libertad:

chaviux junio del 2012

MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II

Tipos de movimientos en el plano

chaviux junio del 2012

MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II

Clasificacin de los pares cinemticos.

Clasificacin de los pares cinemticos segn el tipo de cierre del par

chaviux junio del 2012

MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II

Clasificacin de los pares cinemticos.

Superiores: El contacto entre las barras es lineal o puntual.

El Contacto entre las barras es superficial.

chaviux junio del 2012

MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II

Barras o Eslabones: Son los elementos que

Elementos de enlace: forma

Par cinemtico o junta:

Nudo: Punto donde se

MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II

Clasificacin de los pares cinemticos.

Mecanismos Planos de 4 Barras

chaviux junio del 2012

MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II

Clasificacin de los pares cinemticos.

Bomba de agua (elemento

MECNICA Y TEORA DE MECANISMOS II

Cadena cinemtica: Es el conjunto de barras unidas mediante pares cinemticos y

Tipos de Cadenas cinemticas