UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRICA Y ELECTRONICA

PRACTICA N.-4 DE ELECTRONICA INDUSTRIAL

TEMA:

LLENADO AUTOMTICO DE UN TANQUE

CDIGO DEL CURSO: EE-435M PROFESOR: TISZA CONTRERAS, JUAN FRANCISCO FECHA DE PRESENTACION:
27/11/2009

LIMA-PERU

Contenido: 1.- Objetivos. 2.-Manejo del sensor. 3.-Manejo de la vlvula. 4.-Diseo terico del controlador PID sintonizado. 5.-Manejo de seales analgicas en el PLC. 6.-Especificaciones del algoritmo PID en el PLC. 7.-Bibliografa.

1.- Objetivos:
Disear un controlador PID para controlar el caudal de agua,por una tubera, as como la eleccin de los sensor y actuador adecuado, y la calibracon de los instrumentos.

2.-Manejo del sensor:

Para medir caudal hay una amplia variedad de sensores, y claro depende mucho sobre todo de la disposicin de la tubera.El sensor a utilizar ser uno de presin diferencial. SENSOR PLACA ORIFICIO: Es uno de los dispositivos de medicin ms antiguos,fue diseado para usar en gases, no obstante se ha aplicado ampliamente y con gran xito para medir el gasto de agua en tuberas. VENTAJA: Es el dispositivo de medicin ms barato que existe. LIMITACIONES: Se utiliza para medir flujos liquidos o gases limpios, es decir sin solidos en suspensin. -La placa de orificio consiste de una placa perforada que se instala en la tubera cilndrica o prismtica a travs de la cual fluye el fluido. Analisis del sensor:

Caracteristicas del sensor placa orificio: Sensor de Lquidos flujo recomendados Prdida Exactitud Medidas y Efecto Coste de tpica en dimetros viscoso Relativo presin %

Orificio

Lquidos sucios y limpios; 2 a 4 of Medio algunos lquidos full scale viscosos

10 a 30

Alto

Bajo

Ecuaciones del flujo incomprensible: Suposiciones: -Fluido sin friccin. -Prdidas o ganancias de calor nulas. Asi se conserva la energa:

Fluido incomprensible:densidades iguales. Conservacin de la masa:

Formula corregida del sensor placa orificio:

Donde C=coeficiente de descarga.

Coeficiente de Descarga: Este coeficiente corrige la ecuacin,agrega los efectos reales de prdidas de energia por friccin y otros. Depende de Reynolds del lquido y de la relacin de dimetros. Coeficiente de Caudal:Este coeficiente es una relacion entre el caudal real y el caudal para condiciones tericas: Depende del numero de reynolds:

Disposiciones de toma de presion diferencial:

Transmisor:

3.-Manejo de la vlvula.-

TRANSMISORES NEUMATICOS: Los transmisores neumticos generan una seal neumtica variable linealmente de 3 a 15 psi para el campo de medida de 0-100% de la variable. Utilizando el sistema mtrico decimal la seal que se emplear ser de 0,2-1 bar, siendo prcticamente equivalente a la anterior. As, por este procedimiento, segn la presin de salida se transmitir un valor de la variable. Existen varias configuraciones posibles basndose todas ellas en un sistema toberaobturador, mediante el cual se regula la presin de la seal de salida. El movimiento del obturador, dejando ms seccin de la tobera libre o menos, nos determina la presin de salida, as slo queda regular el movimiento de ste en funcin de la seal de entrada. A continuacin se presenta el dispositivo tobera obturador, adems de diferentes variantes

de este tipo de transmisores.

VALVULA: Primero para elegir la vlvula adecuada,debemos conocer como se clasifican las vlvulas. muestra un esquema simplificado de una vlvula de control neumtica donde se aprecia que es un mecanismo formado, esencialmente, de un bloque de masa W en lb, un resorte de constante de elasticidad de Hooke, K en lbf/pie, y un mecanismo de amortiguacin viscoso desarrollado entre la masa que se mueve y el fluido que atraviesa la vlvula.

Caractersticas de construccin de vlvulas distribuidoras Las caractersticas de construccin de las valvulas determinan su duracin, fuerza de accionamiento, racordaje y tamao. Segn la construccin, se distinguen los tipos siguientes: Vlvulas de asiento En estas vlvulas, los empalmes se abren y cierran por medio de bolas, discos, placas o conos. La estanqueidad se asegura de una manera muy simple, generalmente por juntas elsticas. Los elementos de desgaste son muy pocos y. por tanto. estas vlvulas tienen gran duracin. Son insensibles a la suciedad y muy robustas. La fuerza de acionamiento es relativamente elevada. puesto que es necesario vencer la resistencia del muelle incorporado de reposicionamiento y la presin del aire. Vlvulas de asiento esfrico Ests vlvulas son de concepcin muy simple y, por tanto, muy econmicas. Se distinguen por sus dimensiones muy pequeas. Un muelle mantiene apretada la bola contra el asiento; el aire comprimido no puede fluir del empalme P hacia la tubera de trabajo A. Al accionar el taqu, la bola se separa del asiento. Es necesario vencer al efecto la resistencia del muelle de reposicionamiento y la fuerza del aire comprimido. Estas vlvulas son distribuidoras 2/2, porque tienen dos posiciones (abierta y cerrada) y dos orificios activos (P y A). Con escape a travs del taqu de acciona miento. se utilizan tambin como vlvulas distribuidoras 3/2. El accionamiento puede ser manual o mecnico. Vlvulas de asiento plano Las vlvulas representadas en la figura 90 tienen una junta simple que asegura la estanqueidad necesaria. El tiempo de respuesta es muy pequeo. puesto que un desplazamiento corto determina un gran caudal de paso. Tambin estas vlvulas son insensibles a la suciedad y tienen. por eso, una duracin muy larga. Al accionar el taqu. en un margen breve se unen los tres empalmes P. A y R. Como consecuencia, en movimientos lentos una cantidad grande de aire comprimido escapa de P hacia R. a la atmsfera, sin haber rendido antes trabajo. Estas son vlvulas que no tienen escape exento de solapo. . Elementos accesorios a las vlvulas: Posicionador: Compara la seal del controlador con la apertura real de la vlvula (carrera del vstago), si no coinciden transmite una seal elctrica o neumtica al actuador. Filtro manoreductor de aire: Es un regulador de presin con filtro incorporado. Se utiliza para alimentar al posicionador o convertidor neumtico. Transmisor de posicin: Emite una seal de salida proporcional al recorrido de la vlvula. Puede ser neumtico o elctrico. Convertidor electroneumtico I/P. Convierte la seal elctrica en neumtica. Interruptor final de carrera: Es utilizado para indicar elctricamente la posicin de la vlvula, as como para operar sobre otros elementos como las vlvulas de solenoide. Seleccin de vlvulas de control Datos primarios: necesarios para el clculo de la seccin de paso de la vlvula: Propiedades de fluido. Presin antes de la vlvula Cada de presin en la vlvula. Teora del fluido: afecta al material de la vlvula. Caudal del fluido.

Datos secundarios: Nivel de estanqueidad Caracterstica de caudal: relacin estructural a presin constante, entre el caudal que atraviesa la vlvula y su apertura .

Caracterstica de caudal:
.Caractersticas isoporcentual.- incrementos iguales en el recorrido de la vlvula producen cambios en igual porcentaje en el caudal existente. . Caractersticas lineal:.-de capacidad de la vlvula varia lineal por con la carrera. Caracterstica todo nada.- El cambio de caudal es mximo a bajos recorridos, siendo luego muy pequeo.

Conclusion de valvulas: Una vez que sabemos lo que es una vlvula y conocemos las caracteristicas principales, podemos decir que existen vlvulas de pequeo, mediano y gran caudal; de baja, mediana y gran presion; para fluidos corrosivos y no corrosivos y finalmente de accionamiento mecanico y electrico.

4.-Diseo del controlador PID sintonizado:

Ziegler y Nichols propusieron unas reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional Kp, del tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td, con base en las caractersticas de respuesta transitoria de una planta especifica. Tal determinacin de los parmetros de los controladores PID o de la sintonizacin de los controles PID la realizan los ingenieros en el sitio mediante experimentos sobre la planta. Existen dos mtodos denominados reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. En ambos se pretende obtener un 25% de sobrepaso mximo en la respuesta escaln.

Figura 1. Primer mtodo. En el primer mtodo, la respuesta de la planta a una entrada escaln unitario se obtiene de

manera experimental. Si la planta no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de respuesta escaln unitario puede tener forma de S, como se observa en la figura 2. Si la respuesta no exhibe una curva con forma de S, este mtodo no es pertinente. Tales curvas de respuesta escaln se generan experimentalmente o a partir de una simulacin dinmica de la planta. La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de retardo L y la constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan dibujando una recta tangente en el punto de inflexin de la curva con forma de S y determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y la lnea c(t)=K, como se aprecia en la figura 2. En este caso, la funcin de transferencia C(s)/U(s) se aproxima mediante un sistema de primer orden con un retardo de transporte del modo siguiente:

Figura 2.

Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula que aparece en la siguiente tabla.

Tipo de controlador

Kp

Ti

Td

PI

PID

2L

0.5L

Observe que el controlador PID sintonizado mediante el primer mtodo de las reglas de Ziegler-Nichols produce

Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s=-1/L.

Segundo mtodo.

En el segundo mtodo, primero establecemos Ti= y Td=0. Usando slo la accin de control proporcional, se incrementa Kp de 0 a un valor crtico Kcr en donde la salida exhiba primero oscilaciones sostenidas. Si la salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp, no se aplica este mtodo. Por tanto, la ganancia critica Kcr y el periodo Pcr correspondiente se determinan experimentalmente. ZieglerNichols sugirieron que se establecieran los valores de los parmetros Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula que aparece en la siguiente tabla.

Tipo de controlador

Kp

Ti

Td

P PI PID

0.5Kcr 0.45Kcr 0.6Kcr 0.5Pcr

0 0 0.125Pcr

Se debe observar que el controlador PID sintonizado mediante el segundo mtodo de las reglas de Ziegler-Nichols produce:

Por lo tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y cero doble en s=-4/Pcr.

Comentarios. Las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols se han usado, junto con otras reglas, ampliamente para sintonizar controladores PID en los sistemas de control de procesos en los que no se conoce con precisin la dinmica de la planta. Tales reglas de sintonizacin han demostrado ser muy tiles durante muchos aos. Por supuesto, las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols se aplican a las plantas cuya dinmica se conoce. En estos casos, se cuenta con muchos enfoques analticos y grficos para el diseo de controladores PID, adems de las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. Si se conoce la funcin de transferencia de la planta, se calcula la respuesta escaln unitario o la ganancia critica Kcr y el periodo critico Pcr. Sin embargo, la utilidad real de las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols se vuelve evidente cuando no se conoce la dinamica de la planta, por lo que no se cuenta con enfoques analticos o grficos para el diseo de controladores. En general, para aquellas plantas con una dinamica complicada y sin integradores, se han aplicado las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. Sin embargo, si la planta tiene un integrador, en algunos casos estas reglas no son pertinentes. Para ilustrar una situacin en las que las reglas de Ziegler-Nichols no se aplican, consideremos el caso donde un sistema de control con realimentacin unitaria tiene una planta cuya funcin de transferencia es de la siguiente manera:

Debido a la presencia de un integrador no se aplica el primer mtodo. Como se sabe la respuesta escaln de esta planta no tendr una curva de respuesta con forma de S; ms bien, la respuesta se incrementa con el tiempo. Asimismo, si se intenta el segundo mtodo, el sistema en lazo cerrado con un controlador proporcional no exhibir oscilaciones sostenidas, sin importar el valor que pueda tomar la ganancia Kp. Si es posible aplicar en la planta las reglas de Ziegler-Nichols, la planta con un controlador PID sintonizado mediante estas reglas exhibir un sobrepaso mximo aproximado de10% a 60% en la respuesta escaln. En promedio el sobrepaso mximo aproximado es de 25%. En un caso especifico, siempre es posible en forma experimental hacer una sintonizacin precisa para que el sistema en lazo cerrado exhiba respuestas transitorias satisfactorias.

Diagrama esquemtico:

Diseo del controlador:

5.-MANEJO DE SEALES ANALOGICAS EN EL PLC -Controlador PLC. -PLC de la marca Allen Bradley.Modelo Caractersticas Tcnicas: Fuente de:220VAC y 60hz. Mdulos de E/S digitales: Ranura1:Entradas digitales. Mdulos de E/S analgicas. Ranura3:Entrada y salida analgica

Tarjeta Analgica: 1746-NIO4I -2 entradas de V/I -2 salidas de corriente.

Conexionado de la tarjeta en el PLC. Las entradas analgicas convierten seales de I/V a valores enteros de 16bits mximo.

Conversin de Entradas Analgicas:

Conversin de salidas Analgicas:

6.-Especificaciones del algoritmo PID en el PLC:

Longitud del bloque de control - Especifique un archivo entero, por ejemplo N7:0. La longitud del archivo est fijada en 23 palabras. Variable del proceso PV - La direccin del elemento que almacena el valor de entrada del proceso. Esta direccin puede ser la ubicacin de la palabra de entrada analgica donde se almacena el valor de la entrada A/D. Tambin puede introducir una direccin entera si decide preescalar el valor de la entrada en el rango 0-16383. Variable de control CV .- La direccin del elemento que almacena la salida de la instruccin PID. El valor de salida tiene un rango de 0-16383, siendo 16383 el valor 100% "ON" (activado). Normalmente sta es una direccin entera, para que puede escalar el rango de salida PID al rango analgico particular que requiera su aplicacin.

6.-Diseo del controlador PID. A continuacin el diseo : Suponemos una distancia entre el sensor y la vlvula de L=1m. Un rea de tubera de dimetro. D=2cm. De acuerdo a esto: Se desea obtener un caudal de Qo=5L/s Que en unidades internacionales son:

Esquema de Control en Ladder: Donde: I:1/0=Botn de start I:1/1=botn de stop. I:3/0=Entrada analgica de Corriente. O:4/0=Salida analgica para controlar la vlvula. Para este caso usamos el sensor de flujo (placa orificio) Cuya caracteristica se indica

Demostramos que el caudal es Q = K I la entrada que nos envia el sensor es corriente en (mA) Por esta razon primero sacamos la raiz cuadrada a la corriente

Observamos que varia nuestro caudal de 0-10 L/s segn la recta de escalamiento L/s 10 0 57 128

I=0.1408N-8.02 Configurando el PID

Segn nuestro sistema

Tenemos que modelarlo para hacer el analisis

Nuestro Funcion de transferencia en lazo abierto Q0 Gc( s) xKvxe Ts = Qi 1 + HxGc( s) xKvxe Ts Hallando nuestro PID

1 + TdS ) TiS Solo puede ser PI Gc = Kc (1 + Gc = Kc (1 + 1 ) TiS

Hallando los T : Para hallar el valor T usamos un tubo de 1m y area 50 cm2 que sera la misma del Q=VA; 5=V*50*10-4 V=1000 m/s T=2/1000=0.002s

El Kv varia deacuerdo al porcentaje de corriente de salida por esta razn lo consideramos el valor de Kc valores de abertura de 0-100% Por regla de sintonia de Ziegler-Nichols PI Kp=0.45Kr;Ti=0.83Pr Gc = 0.45 Kr (1 + S= -12/Pcr Kp=10 ;Ti=0.02 12 Pr S + 12 ) = 0.45 Kr ( ) se tiene un polo en el origen y un cero en en Pr S Pr S

sensor PLACA ORIFICIO: Al restringir el paso de fluido se produce una cada de presin. Es una placa con un orificio que se usa para restringir el paso de fluido. Se usa con lquido limpio y gases (los fluidos sucios producen erosin del filo de la placa).

Hablemos mas de aplicacin porque el esquema necesita mas cosas

10.-Bibliografa. Antonio Creus.Instrumentacion industrial. K.Ogata: Video de caudal: http://www.youtube.com/watch?v=kaOmLmPKfH8 Video par graficos caudal: http://www.youtube.com/watch?v=CuRt_Bs_Hcg