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Estas son notas de las tericas del curso de Ecuaciones Diferenciales Ordinarias (2008). Por ahora estn bastante incompletas: no cubren todos los temas vistos en clase, y algunas demostraciones estn incompletas.
R Rn
un abierto y
f :R
ramos el problema de valores iniciales: encontrar una funcin y 1 de clase C siendo (a, b) un intervalo que contiene a t0 , tal que
: (a, b)
(1.1)
Diremos que f (t, y) satisface localmente una condicin de Lipschitz en si para cada punto (t0 , y0 ) existe un entorno U del punto (t0 , y0 ) y una constante L = L(U ) tales que f satisface una condicin de Lipschitz cuando la restringimos a U :
|f (t, y1 ) f (t, y2 )| L|y1 y2 | (t, y1 ) U, (t, y2 ) U
f Notamos que si las derivadas yi (t, y) (1 i n) son acotadas, el teorema del valor medio implica que f satisface una condicin de Lipschitz. Deducimos
1
satisface localmente una condicin de Lipschitz en R . Entonces existe un intervalo (a, b) con a < t0 < b tal que el problema de valores iniciales (1.1) posee una nica solucin en (a, b).
cin. Diremos que K es un operador de contraccin si existe una constante con 0 < 1 tal que
d(Ky1 , Ky2 ) d(y1 , y2 ) y1 , y2 K
operador de contraccin. Entonces K tiene un nico punto jo, o sea existe un nico y0 E tal que Ky0 = y0
y es solucin de (1.1).
y(t) = y0 +
t0
f (s, y(s)) ds
(1.2)
Esto nos permite reformular el problema (1.1) como el problema de encontrar un punto jo del operador:
Ky(t) = y0 +
t0
f (s, y(s))ds
(1.3)
Vamos a denir con precisin el dominio del operador continua, restringindonos si es necesario a un entorno de achicando el abierto
M:
pues:
|y y0 |
t0
f (s, y(s))ds
t0
|f (s, y(s))|ds M |t t0 |
es abierto y (t0 , y0 ) podemos encontrar a < t0 < b de modo que Ra,b . Suponemos que
que esto se cumple.
(1.4)
y es por lo tanto un espacio mtrico completo. Vamos a considerar el operador hemos de demostrar que si Veamos primero que
E.
Para elllo,
de la acotacin
t2
t2
|Ky(t1 ) Ky(t2 )| =
t1
(que dice
f (s, y(s)) ds
t1
M ds = M |t2 t1 |
(1.5)
Ky
Ky E .
De hecho:
|Ky(t) y0 | =
t0
f (s, y(s)) ds M |t t0 |
(1.6)
Para concluir la prueba del teorema de existencia y unicidad, es suciente probar que si el intervalo de contraccin. Para ello tomemos
es un operador
f (s, y1 (s))ds
t0
f (s, y2 (s))
t0
y [a, b]
encontramos que:
es una contraccin si
a, b
sucientemente prximos a
= L mx b t0 , t0 a < 1, a t0 .
lo cual
es
dy dy = 1 + y2 = dt dt 1 + y2
e integrando:
t=
0
donde
1 dt + C = tan y + C 1 + y2
C = 0.
y(t) = arctan x
Ahora esta solucin est denida en all de dicho intervalo pues:
t/2
l m y(t) = +
t/2+
l m
y(t) =
intervalo maximal
Si alguno de los extremos t del intervalo maximal es nito, Cuando t t la solucin maximal y(t) se escapa de cualquier compacto K : es decir dado K existe un t0 tal que si t0 < t < t (respectivamente + t < t < t ) se tiene que (t, y(t)) K . Cuando = Rn esto dice que:
tt P
l m y(t) = +
dy = y 1/3 dt
dy = y 1/3
3 dt y 2/3 = t + C 2
donde la constante de integracin C debe anularse en virtud de las condicio2 3/2 nes iniciales. Luego y0 (t) = ( t) da una solucin del problema. 3 Pero una inmediata inspeccin revela que y (t) 0 es otra solucin del problema. Es ms es posible fabricar toda una familia de innitas soluciones de este problema:
yt0 (t) =
0 ( 2 (t t0 ))3/2 3
si si
0 t t0 t t0 f (y) = y 1/3 no
satisface
1/3).
y0
t0 ,t1 (y0 )
no de-
entonces el ujo verica que mos simplicar la notacin Las aplicaciones un parmetro:
pode-
forman entonces
0 (x0 ) = Id t s = t+s 1 = t t
u(t) +
a
u( )v( ) d
entonces
t
u(t) exp
a
En particular si
v( ) d
= 0,
entonces
u 0. > 0. Llamemos
t
w(t) = +
a
u( )v( ) d
w ( ) d w( )
v(t) dt
a
u(t) exp
a
(Si
v( ) d
=0
y0 :
y(t) = y0 +
t0 t
y (t) = y +
Entonces restando, tenemos que:
|y0 y0 | + L
y
v(t) L.
Deducimos que
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(no necesariamente lineal). Decimos que K es compacto si para cada sucesin acotada (xn ) E su imagen K(xn ) tiene una subsucesin convergente K(xnk ). Equivalentemente: Si para toda bola B E , K(B) es un conjunto compacto.
es un operador continuo y compacto, y B E es una bola cerrada que es invariante por K (esto es K(B) B ) entonces K admite un punto jo en B (no necesariamente nico). Es decir: existe un x B tal que K(x) = x.
Dicho teorema es una generalizacin para espacios de Banach del teorema de punto jo de Brower, y tiene muchas aplicaciones en el anlisis no lineal. Para efectuar la demostracin del teorema de Peano utilizando el teorema de Schauder, suponemos como antes (achicando el abierto que
si es necesario)
denido
en (1.4) y aplicamos dicho teorema al operador estimaciones (1.5) y (1.6) demuestran como antes denido. Hemos de vericar que
K es un operador compacto. Para este n conside(yn (t)) E . La estimacin (1.6) implica que Kyn es equiacotada, y (1.5) implica que Kyn es equicontinua, en consecuencia, en virtud del teorema de Azel-Ascoli Kyn tiene una subsucesin (uniformenete) convergente (y es inmediato que su lmite es una funcin en el espacio E ). Como hicimos esto para cualquier sucesin acotada (yn ), podemos armar que K es un operador compacto. Finalmente, hemos de probar que K admite una bola invariante. Sea fy0 la funcin constante con valor y0 , y consideremos una bola cerrada B = B(fy0 , R) para algn R > 0 elegido arbitrariamente. Sea y B Tendremos
ramos una sucesin acotada que:
f (t, y(s))ds M |t t0 | R
R . Es decir que: M
|t t0 | |b a|
Ky fy0 R
11
[a, b]
sucientemente pequeo, el
el operador
A Cnn
me-
diante la serie
e = exp(A) =
k=0
Ak k!
(2.1)
Para ver que esta denicin tiene sentido procedemos del siguiente modo: nn notamos que el conjunto C de matrices de n n se puede convertir en n2 un espacio normado (isomorfo a C ) deniendo una norma en las matrices. n Por ejemplo, podemos usar la norma de A como operador lineal sobre C denida por:
A =
Es claro que
sup
zCn , z =1
Az
(2.2)
Cnn
espacio de Banach) con esta norma. Dado que se trata de un espacio de dimensin nita, cualquier otra norma que utilizramos resultar equivalente a esta. La norma dada por (2.2) tiene la propiedad de que:
AB A B
12
13
Ak A k k! k!
y por lo tanto la serie
k=0
Ak k!
es convergente (Se dice entonces que la serie (2.1) es normalmente convernn gente). En virtud de que C es un espacio normado completo, la serie (2.1) resulta convergente. Adems se tiene la estimacin:
eA e
El siguiente lema, extiende para el caso de matrices una de sus propiedades fundamentales:
eA
eB
e e =
j=0
A B
Aj j!
k=0
Bk k!
=
l=0
Aj B k j!k! j,k:j+k=l
(Esta operacin est justicado porque ambas series son normalmente convergentes) pero
Aj B l = j!k! j,k:j+k=l
Luego:
j=0
Aj B lj = j!(l j)!
j=0
1 l 1 Aj B lk = (A + B)l l! j l! A
y
conmutan).
e e =
l=0
A B
(A + B)l = eA+B l!
14
Proposicin 2.1.1 Si A Cnn , entonces la frmula x(t) = etA x0 proporciona la nica solucin del sistema x(t) = Ax(t) con la condicin inicial x(0) = x0 .
tk Ak x0 , y derivamos trk=0 k!
t, Ak x0 k!
x (t) =
k=1
ktk1
(Esto puede justicarse de manera anloga a como se demuestra en anlisis complejo que una serie de potencias puede derivarse trmino a trmino en el interior de su disco de convergencia).
x(t) = A
k=1
y claramente
tk1
Ak1 x0 (k 1)!
= Ax(t)
y(t) es otra soluacin de la misma ecuacin, que verique la misma condicin tA inicial y(0) = x0 y denimos u(t) = e y(t) obtenemos que: du = (A)etA y(t) + etA y (t) = (A)etA y(t) + etA Ay(t) dt etA conmuta con A, resulta que u(t) es y(0) = x0 , tenemos que etA y(t) = x0 para todo t,
y como constante. Como u(0) tA luego y(t) = e x0 .
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x(0) = x0 , y(0) = y0
Para obtener las soluciones, observamos que la matriz de este sistema
J=
tiene la propiedad de que dadas por:
0 1 1 0
siendo
J 2 = I
J 0 = I, J 1 = J, J 2 = I, J 3 = J, J 4 = I, J 5 = J, J 6 = I, J 7 = J, J 8 = J, . . .
(La sucesin se repite con perodo 4).En consecuencia,
etJ =
t3 t5 t7 t2 t4 t6 + ... I + t + ... J 2! 4! 6! 3! 5! 7!
sen
= cos t I +
La matriz dada por
tJ =
= R(t)
R(t) es la matriz de una rotacin en un ngulo t. La solucin viene x(t) y(t) = cos(t) x0 sen(t) y0 sen (t)x0 + cos(t) y0
La cuenta anterior es la misma que la deduccin de la frmula de Euler eit = cos(t) + i sen t). Esto se debe a que la aplicacin
z = a + bi Mz = aI + bJ =
a b b a R22
(2.3)
(una
Mz+w = Mz + Mw ,
Mzw = Mz Mw
16
eMz = Mez =
(2.4)
1 0 D= ... 0
entonces
etD
et1 0 = ... 0
(esto es: semejante a una matriz diagonal). En efecto, en este caso existir (cuyas columnas estn formadas por una base de 1 autovectores de la matriz A) tal que P AP = D, luego A = P DP 1 . k k 1 Entonces como A = P D P , podemos concluir que:
etA = P etD P 1
En el caso general, en que la matriz
no es diagonalizable, debemos
acudir a la frma cannica de Jordan (Esta es la razn por la que preferimos nn trabajar con matrices en C en esta seccin). Recordamos de los cursos nn de lgebra lineal, que toda matriz A en C es semejante a una matriz en nn 1 forma de Jordan, esto es: existe P C inversible, tal que: P AP es de la forma:
J1 0 J = ... 0
donde tes a los
0 J2 ... 0
0 0 ... Jr
J1 , J2 , . . . , Jr son bloques elementales de Jordan correspondienautovalores de A (puede haber varios correspondientes al mismo
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Ji =
i 1 0 0 ... 0
0 i 1 0 ... 0
0 0 i 1 ... 0
0 0 0 i ... 0
0 0 0 0 ... 0
y
0 0 0 0 ... 1
0 0 0 0 ... i
(2.5)
etJ
Por lo que el problema se reduce a poder calcular vemos que la matriz siendo
Ji
J = i I + N Ji
y
la matriz:
N = Ni =
0 1 0 0 ... 0
0 0 1 0 ... 0
k
0 0 0 1 ... 0
0 0 0 0 ... 0
0 0 0 0 ... 0
0 0 0 0 ... 1
0 0 0 0 ... 0
N ).
Notamos
la matriz
la serie de
es fcil de calcular.
N, 0 0 0 0 0 ... 1
tenemos que:
0 0 0 1 0 ... 0
0 0 0 0 0 ... 0
0 0 0 0 0 ... 0
0 0 0 0 0 ... 0
0 0 0 0 0 ... 0
18
3 N =
0 0 0 1 0 ... 0
0 0 0 0 1 ... 0
0 0 0 0 0 ... 0
0 0 0 0 0 ... 0
0 0 0 0 0 ... 0
0 0 0 0 0 ... 1
0 0 0 0 0 ... 0
se va desplazando
etN
1 t 2 t 2! 3 = Ni = t 3! t4 4! ...
0 1 t
t2 2! t3 3!
0 0 1 t
t2 2!
...
tk2 (k2)!
...
tk3 (k3)!
0 0 0 1 t ...
tk4 (k4)!
0 0 0 0 1 ...
tk5 (k5)!
tk1 (k1)!
0 0 0 0 0 ... 1
0 0 0 0 0 ... 0
si
es una matriz de
k k. A, supongamos
mA ()
A,
correspondientes al autovalor
i (que pueden ser uno o varios) tendrn ki ki . Teniendo en cuenta la expresin para etJ y las
donde 1 , 2 , . . . , r son los distintos autovalores complejos de A, y Pi es un polinomio de grado menor o igual que ki 1, siendo ki la multiplicidad de i como raz del polinomio minimal de A. Por consiguiente, si x(t) es una solucin del sistema x = Ax, sus com ponentes tienen esta misma forma.
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x = x(t), ai C
an = 0.
Diviendo por
an an = 1.
P () = an n + a(n1) n1 + . . . + a2 2 + a1 + a0
recibe el nombre de
polinomio caracterstico
P (D)x = 0
asociado a la ecuacin. La
donde
P (D)
Suponiendo que an = 1, e introduciendo las incgnitas x1 = x, x2 = x , x3 = x , x4 = x(3) , . . . , xn = x(n1) podemos reescribir esta ecuacin como un sistema de n ecuaciones de primer orden (Este razonamiento se aplica incluso al caso de coecientes no constantes).
x1 x2 x3 ... xn CP =
= x2 = x3 = x4 = a0 x1 a1 x1 . . . an1 xn1
0 0 0 0 ... a0
1 0 1 0 ... a1
0 1 0 0 ... a2
0 0 1 0 ... 0
0 0 0 1 ... 0
0 0 0 0 ... an2
matriz compaera
0 0 0 0 ... an1
P.
CP
P.
20
Por lo tanto, x0 e y0 generan un subespacio S de Rn invariante por A de dimensin 2, y la restriccin de A (pensada como una transformacin lineal1 ) a S tiene como matriz en la base {x0 , y0 } a la matriz M . (utilizando la notacin introducida en (2.3)) )
z0 = x0 + y0 i,
tendremos que:
z0 = x0 iy0 z0 + z0 , 2
= a bi.
Y como
x0 =
Notamos que
y0 =
z0 z0 2i Cn
que
x0
y0
z0
z0 .
1 , 2 , r , y R a una
1 dada
21
(2.6)
En efecto, existir una base formada por los autovectores correspondientes a los autovalores ces escribiendo
v1 , v2 , . . . , vr
1 , 2 , r
z1 , z1 , z2 , z2 , . . . , zd , zd (pares de autovectores complejos conjugados). Entonzk = xk + iyk (1 k d) como en el lema (??), podemos n formar una base B = {v1 , v2 , . . . , vr , x1 , y1 , . . . , xd , yd } de C formada por n vectores reales (que ser tambin una base de R ). En esa base B , la matriz de A (pensada como transformacin lineal) ser (2.6).
Con un argumento anlogo, en el caso general en que lugar de la base de autovectores) que forma:
no es diagonali-
C=
(2.7)
Jk
k ,
y por
22
Jk
Mmuk I2 0 0 ... 0
0 Mmuk I2 0 ... 0
0 0 Mmuk I2 ... 0
0 0 0 Mmuk ... 0
0 0 0 0 ... 0
0 0 0 0 ... I2
0 0 0 0 ... Mmuk
(2.8)
{k , k }
I2 =
denota la matriz identidad de nombre de
1 0 0 1
Una matriz de la forma (2.7), recibe el
2 2.
Finalmente, mediante un reescalamiento de la base de Jordan, podremos probar que dado es semejante a una matriz de la forma:
(2.9)
la forma:
0 0 i ... 0
0 0 0 i ... 0
0 0 0 0 ... 0
0 0 0 0 ...
0 0 0 0 ... i
(2.10)
23
Jk
Mmuk I2 0 0 ... 0
0 Mmuk I2 0 ... 0
0 0 Mmuk I2 ... 0
0 0 0 Mmuk ... 0
0 0 0 0 ... 0
0 0 0 0 ... I2
0 0 0 0 ... Mmuk
(2.11)
Proposicin 2.3.1 Sea A Rnn y sea > 0. Entonces existe una matriz
i) A = RD ii) R I < iii) R y D conmutan entre s, y con cualquier matriz que venga dada por un polinomio en A.
tal que
1 si i = j 0 si i = j
Es decir: tal que B es una base ortonormal respecto a dicho producto interno. Este producto interno induce una norma x B = x, x B , que llamamos la norma asociada a dicha base.
24
c) Existen una base B de Rn , y una constante C > 0 tal que la norma asociada a dicha base verica
etA x0 Cet x0 t 0
La implicacin La prueba de
c) b) es evidente por la equivalentcia de normas. que b) a) se deduce inmediatamente del lema siguiente:
Demostracin:
tomamos
Si el autovalor
(o sea
x0
x(t) = etA x0 = et x0
no tender a cero cuando
t +. Cuando R, sean x0 y y0 como en el lema 2.3.1. Entonces el subespacio S de Rn generado por x0 e y0 es invariante por A, y por lo tanto por etA . v = x0 + y0
en el subespacio
x0
y0 .
Notamos que
a 0,
t +
(siempre que
no sean cero).
La demostracin de que
a) c)
25
entoncees existe una base B de Rn tal que el producto interno asociado a dicha base verica que:
x
2 B
Ax, x
2 B
x Rn
Si por un momento, suponemos este lema demostrado, podemos demostrar que todo
a) c) del siguiente modo. Elijamos tal que i < < 0 para i (A). Entonces, segn el lema, existe una base B de Rn tal que el Ax, x x
2 B
x Rn x = Ax,
B
Entonces si
x(t) = etA x0
2 B
es una solucin de
1d x(t) 2 dt
En consecuencia:
x(t)
2 B
x(t)
y como
2 B
x0 c)
2 t Be
con
< 0,
= /2.
donde A Rnn es una matriz de constantes, y f : R Rn es continua, con la condicin inicial x(t) = x0 . Entonces la solucin viene dada en la forma:
t
x(t) = e(tt0 )A x0 +
t0
e(ts)A f (s) ds
26
Demostracin:
e
(tt0 )A
x(t) = Ax
son
x(t) =
c,
en la forma:
Nos proponemos encontrar una solucin en para nuestra ecuacin x(t) = e(tt0 )A c(t) donde c(t) es ahora una funcin. Derivando,
encontramos que:
tal que:
c(t0 ) = x0
para satisfacer la
c(t) = e x0 +
t0
Sustituyendo encontramos que
tA
e(st0 )A f (s) ds
e(tt0 )A f (s) ds
x = A (t) x
donde
(2.12)
A : (a, b) R Rnn
nn
renciable M : (a, b) R
27
(2.12)
y x0
2. Cada una de las columnas de la matriz M (es decir Mi (t) = Mi ei siendo ei los vectores de la base cannica de Rn ) es una solucin de (2.12) (Estas obsevaciones son una consecuencia inmediata de cmo est denido el producto de matrices)
M = [M1 M2 . . . Mn ] Mi (t0 ) = ci .
siendo
Mi
(2.12)
T r (A (s)) ds
A (s).
Demostracin:
Escribamos
22
para no complicar la notacin, pero la demostracin puede hacerse en forma completamente anloga para matrices de
A(t) =
M (t) =
Entonces, la regla para derivar un determinante (aplicada por las) nos da que:
d detM (t) = dt
m11 (t) m12 (t) m11 (t) m12 (t) + m21 (t) m22 (t) m21 (t) m22 (t)
28
a11 m11 + a12 m21 a11 m12 + a12 m22 m11 m12 + m21 m22 a21 m11 + a22 m21 a21 m12 + a22 m22
a11 +a21
+ a12 + a22
det etA = e
T r(A)ds
= etT r(A)
(2.12)
es una
matriz
es una
M (t)
(t)
es inversible
t (a, b)
(2.12)
y sea u una solucin de ese sistema. Entonces u(t) = M (t)x0 para algn x0 Rn . En efecto, jemos t0 (a, b) y denamos x0 = M ((t0 )1 u(t0 ; entonces u(t) y M (t)x0 son ambas soluciones de (??) y el resultado se sigue del Teorema ??. Por lo tanto, u es solucin de (2.12) si y slo si u(t) = M (t)x para algn x Rn .
29
nn
M1 (t) C
t0
donde B(t) es continua para t t0 con las siguientes propiedades 1. A es diagonalizable y sus autovalores k (k = 1, . . . , n) verican que Re(k ) 0. 2.
t0
B(s) ds < +
entonces todas las soluciones de la ecuacin son acotadas, y la solucin trivial x(t) 0 es estable en el sentido de Lyapunov.
x(t) = e(tt0 )A x0 +
t0
La hiptesis sobre la matriz
e(ts)A B(s)x(s) ds
(2.13)
implica que:
e(tt0 )A C x0 t t0
y entonces:
x(t) C x0 +
t0
C B(s) x(s) ds
30
x(t) C x0 exp
t0
y utilizando la hiptesis sobre la matriz estimacin de la forma
B(s) ds B(t)
vermos que se verica una
x(t) C1 x0
donde
C1 = C exp
t t0
B(s) ds
donde B(t) es continua para t t0 con las siguientes propiedades 1. A Rnn es tal que sus autovalores k (k = 1, . . . , n) verican que Re() < 0. 2. l t+ B(t) = 0 m entonces todas las soluciones de la ecuacin vercan que:
t+
l m
x(t) = 0
(2.14)
e(tt0 )A x0 C1 e(tt0 ) t t0
siendo
> 0.
x(t) C1 e(tt0 ) x0 +
t0
Fijamos este
>0
tal que
podremos encontrar un
31
Entonces:
x(t) C1 e
(tt0 )
t1
x0 +
t0
C1 e
(ts)
t1
B(s)
x(s) ds
t0
C1 e(ts) x(s) ds
e(tt0 )
t1
tenemos que:
x(t) C1 e(tt0 )
o sea:
t1
x0 +
t0
C1 e(t0 s) x(s) ds
t1
t1
e(tt0 ) x(t) C1 x0 +
t0
Ahora notamos que:
C1 e(st0 ) B(s)
x(s) ds+
t0
C1 e(st0 ) x(s) ds
t1
x0 +
t0
e(st0 ) B(s)
x(s) ds C2 = C2 ()
pues siendo la ecuacin lineal, la solucin debe existir y mantenerse acotada en todo el intervalo
y por lo tanto de
]. Luego:
e(tt0 ) x(t) C1 C2 + C1
t0
C1 e(st0 ) x(s) ds
> 0,
concluimos que
|x(t)| 0
cuando
t +.
x = A (t) x
donde
(2.15)
A : R L (Rn ) es continua y T-peridica para algn T > 0. Es decir, A(tt + T ) = A(t), para cada t R.
Se deducen inmediatamente los dos siguientes resultados
32
(2.15)
entonces, u (t + T )
(2.15)
y u (0) = u (T ) entonces,
u (t) = u (t + T )
v (t) := u (t + T ) es solucin de v (0) = u (0) y por el Teorema ??, u v . Es decir, u resulta T peridica.
M (t) va a denotar la matriz fundamental de (2.15) tal M (0) = I . Por la Proposicin anterior sabemos que la solucin M (t) x; x Rn de (2.15) es T-peridica sii M (T ) x = M (0) x = x.
(2.15) posee una solucin T-peridica no trivial si y slo si 1 es un autovalor de M (T ). El siguiente teorema establece una relacin entre las soluciones del sistema homogneo y no homogneo.
(2.15)
es la trivial en(2.16)
posee una nica solucin T-peridica para cada funcin T-peridica continua p : R Rn .
La unicidad se sigue del Teorema (2.16) es de la forma
de
(t) = M (t) x0 +
0
para algn
M (s)1 p (s) ds
x0 Rn . Ahora, de los argumentos de las Proposiciones 2.8.1 y 2.8.2, se tiene que es T peridica si y slo si (0) = (T ). Pero (0) = x0 , de modo que es T peridica si y slo si
T
x0 = M (T ) x0 + M (T )
0
M (s)1 p (s) ds
33
lo cual equivale a
[I M (T )] x0 = M (T )
0
M (s)1 p (s) ds
(2.17)
I M (T )
x0 Rn
que
satisface (2.17). Puede obtenerse una generalizacin del teorema anterior que se conoce como Alternativa de Fredholm. Para comprender este Teorema debemos tener en cuenta lo siguiente:
Proposicin 2.8.3 Si M (t) es una matriz fundamental de x = A (t) x entonces (t) = M (t)1
y = A (t) y
peridica si y slo si
p (t) , v (t) dt = 0,
0
Proposicin 2.8.4 Si (2.16) posee una solucin acotada entonces posee tambin una solucin T-peridica.
(Idea) Sea de (2.18) y denamos
de (2.16); sea
una solucin
T peridica
p (t) , v (t) dt = 0.
34
Lema 2.8.1 Dada B Cnn inversible, existe A C n tal que exp(A) = B . Observacin 2.8.1 El resultado anterior no es, en general, vlido en el caso real. En efecto, si A, B Rnn y B = exp(A) entonces det(B) = exp(Tr(A)) > 0. Lema 2.8.2 Sea B Rnn inversible, existe A Rnn tal que eA = B 2 . Teorema 2.8.3 (Descomposicin de Floquet-Caso complejo) Sea M (t)
la matriz fundamental de (2.15) con M (0) = I . Entonces existe B Cnn y una funcin T -peridica P : R Cnn tal que M (t) = P (t) exp(tB).
Demostracin: Igual que en la demostracin de la Proposicin 2.8.2, tenees una matriz fundamental de (2.15), de modo que por nn el Teorema 2.6.2, existe C C tal que M (t + T ) = M (t)C . Para t = 0 queda mos que
M (t + T )
C = M (T ),
= M (t)M (T ). exp(T B) = M (T )
M (T ) exp(T B) = I .
es nica, a los efectos del anlisis de la estabilidad, es suciente encontrar una posible B .
35
para algn x0 Cn y as, u(t) = P (tt)v(t), donde v(t) = exp (tB)x0 es una solucin del sistema a coecientes constantes
x = Bx
(2.19)
Recprocamente, si v es una solucin de (2.19), entonces u(t) := P (t)v(t) es solucin de (2.15). En efecto, recordemos que P (t) = M (t) exp (tB), donde M (t) es una solucin fundamental de (2.15) y por lo tanto verica que M (t) = A (t) M (t). Calculemos P (t),
P (t) = M (t) exp (tB)M (t) exp (tB) B = A (t) M (t) exp (tB)M (t) exp (tB) B
Entonces,
u (t) = P (t) v (t) + P (t) v (t) = = A (t) M (t) exp (tB) v (t) M (t) exp (tB) B.v (t) +M (t) exp (tB) B.v (t) = A (t) u (t) .
As, la correspondencia v P v establece un isomorsmo entre el espacio de soluciones de (2.19) y el espacio de soluciones de (2.15). Esta correspondencia permite conocer el comportamiento de las soluciones de este ltimo sistema a travs del comportamiento de las soluciones de (2.19).
M (t) = P (t)etB para alguna funcin 2T peridica P (t) de clase C 1 y alguna matriz constante B . En efecto, de la relacin M (t + T ) = M (t)M (T ) concluimos que M (t + 2T ) = M (t)M (T )2 y del Lema 2.8.2, M (T )2 = e2T B para alguna matriz B . Denimos entonces P (t) = M (t)etB .
(2.15)
si y slo si ese sistema posee una solucin no trivial u tal que u (t + T ) = u (t) t R.
36
donde A : R Rnn es continua y T -peridica para algn T > 0, el origen ser asintticamente estable, si todos los exponentes caractersticos tienen parte real negativa. Por la observacin hecha en 2.8.5 esto equivalente a decir que el origen ser asintticamente estable, si los multiplicadores de Floquet del sistema tienen mdulo menor que 1.
Sea
x (t)
una solucin de
x = A (t) x x (0) = x0
donde 2.8.3
x0 < . Entonces, de lo visto anteriormente, ser x (t) = M (t) x0 donde M (t) es una solucin fundamental del sistema. Adems por el Teorema x (t) = M (t) x0 = P (t) etB x0
donde
P (t)
es peridica de clase
C1
y por
lo tanto es acotada.
37
(B) = {1 , ....., n }, sabemos por hiptesis que Re (i ) < < 0, 1 i n tB Entonces x (t) P (t) . e . x0 C.et . x0 0 cuando t +.
Si El anlisis de sistemas no autnomos a travs de las matrices fundamentales y los multiplicadores de Floquet puede profundizarse en [2], [6] y en [4].
Captulo 3 Estabilidad
Denicin 3.0.3 Consideramos una ecuacin difrencial autnoma
x(t) = f (x, t)
g = l
siendo
sen
k
corresponde a un pndulo ideal
k0
k=0
sin rozamiento, en el que hay conservacin de la energa mecnica.) Dado que se trata de una ecuacin diferencial de segundo orden, para poder analizarla en el marco de esta teora, debemos escribirla como un sistema de ecuaciones diferenciales de primer orgen, introduciendo la variable
= theta.
Obtenemos el sistema:
= = g k l
Entonces llamando cribir la ecuacin en la forma
(0, k) (k Z).
38
39
tido de Lyapunov si dado > 0 existe > 0 tal que cualquier solucin de la ecuacin diferencial x(t) = f (x) que verique x(t0 ) x0 < verica que x(t) x0 < para todo t t0 . En otras palabras, si t es el ujo asociado a la ecuacin diferencial, pedimos que si x0 x0 < , entonces t (x0 ) x0 < para todo t t0 .
Es importante observar que este concepto de estabilidad no es equivalente a la dependencia continua de la solucin respecto al dato inicial, ya que dicha dependencia continua slo permite armar que la condicin que
x(t) x0 <
x(t0 ) x0 < )
t t0 .
l m
x(t) x0 = 0
V es semidenida positiva si V (x) 0 (semidenida negativa si V 0). Se dice que V es denida positiva si V (x0 ) = 0 y existe un entorno U de x0 tal que V (x) > 0 en U {x0 }. Similarmente, V es denida negativa si en un entorno punteado U {x0 } de x0 se verica que V (x) < 0.
Si en un entorno de x0 existe una funcin V = V (x) de clase C 1 tal que V (x0 ) = 0, V es denida positiva en un entorno de x0 , y su derivada orbital V 0) entonces x0 es un punto de equilibrio es semidenida negativa (o sea: V estable en el sentido de Lyapunov.
40
S = S(x0 , ) = {x Rn : x x0 = }
y denamos el nmero:
m = m V (x) > 0 n
S
(que se alcanza en virtud de la compacidad de la esfera de
y la continuidad
V ).
Como
V es continua y V (x0 ) = 0, deducimos que existe un = () > 0 tal que V (x) < m si x x0 < . Entonces si x(t) es una solucin tal que x(t0 ) x0 < , armamos que x(t) x0 < para todo t t0 . En efecto, en caso contrario, por el teorema de Bolzano existira un t1 t1 donde la trayectoria x(t) corta a la esfera S , vale decir: x(t1 ) x0 = . Tenemos que V (x(t1 )) V (x(t0 )) ya que V es decreciente a lo largo de las trayectorias, en virtud de la hiptesis de que V 0. Pero: V (x(t1 )) m por la denicin de m, y V (x(t0 )) < m por la eleccin de elta. Luego esto es
una contradiccin. Esta contradiccin provino de suponer que la trayectoria del interior de la esfera como armamos.
S,
x(t) x0
Observacin:
interior de la esfera
x(t)
t 0.
V =1
rivada orbital:
1 g cos + 2 l 2 g sen , l
V = V =
V, f = k 2 0
41
= 0,
=0
En el caso mecnica.
k=0
tenemos
V =0
Si en un entorno de x0 existe una funcin V = V (x) de clase C 1 tal que V (x0 ) = 0, V es denida positiva en un entorno de x0 , y su derivada orbital V es denida negativa (o sea: V < 0) entonces x0 es un punto de equilibrio asintticamente estable.
x(t0 )
sucientemente prximo a
B = B(x0 , ), x0 .
V (x(t))
x(t),
debe existir
t+
Armamos que todo
l V (x(t)) = V (x(t)) = l m nf
t
que
t t0 .
V (x(t)) l
para
trayectorias la rbita
x(t)
C = {y Rn : a V (y) V0 }
siendo deducimos que
V (0) = V (x(t0 )). Como C B , y C es cerrada por ser V C es un compacto. Por lo tanto, existe: = V (y) < 0 nf
yC
continua,
t1
V (x(t1 )) V (x(t0 )) =
t0
Esto implica que
V (x(s)) ds t
V (x(t)) tiene que hacerse negativa para t grande, contra la hiptesis. Esta contradiccin provino de suponer que l > 0, luego l = 0, es
decir:
t+
l V (x(t)) = 0 m
42
+. Podemos extraerle una sub-subsucesin tnk tal que x(tnk ) converge a algn x1 (por la compacidad de la bola B ), y entonces por la continuidad de V tenemos que V (xnk ) V (x1 ). Pero entonces, V (x1 ) y como V es denida positiva, x1 = 0.
Como esto vale para cualquier sucesin de tiempos que tiende a innito concluimos que
x(t) x0
cuanto
t +.
0 2 0 0 0 Df (0) = 1 0 0 0
De modo que
brio no hiperblico). Y no es posible utilizar el mtodo de linealizacin para analizar si se trata de un punto de equilibrio estable, de modo que usaremos el mtodo de Lyapunov. Pero como podemos encontrar una funcin de Lyapunov? Una funcin de la forma
V (x) = c1 x2 + c2 x2 + c3 x2 1 2
con
c1 , c2 , c3 > 0
1 V (x) = (c1 c2 + c3 )(2c1 + c2 )x1 x2 2 De modo que si c2 = 2c1 y c3 = c1 > 0 tendremos que V (x) > 0 para x = 0 y V = 0 para todo x R3 . De modo que V ser una cantidad conservada (Las 2 2 2 trayectorias del sistema viven en el elipsoide x1 + 2x2 + x3 = c y el orgien
resulta estable en el sentido de Lyapunov.
43
V (x) = x2 + x2 + x2 3 2 1
satisface que:
p = mq
de un sistema Hamiltoniano
q = H p p = H = U (q) q
siendo
H = H(p, q) =
coordenadas Si la
p 2 + U (q) 2m
q = q0
entonces la funcin
x0 ,
luego
x0
ser un punto de
Denamos el conjunto
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Demostracin: El conjunto U
donde
V (y) = 0 y puntos donde y x0 = r (parte de la esfera). Como V (x0 ) = 0, 0 est en la frontera de U . Elijamos xn U . Y sea V (xn ) = a > 0. Entonces la trayectoria x(t) que comienza con x(t0 ) = xn debe dejar U . Si suponemos que por el contrario x(t) U para todo t t0 , tendremos que V (x(t)) a para todo t t0 (pues V > 0 en U ) Sea = m V (y) : y x0 r, V (y) a} > 0 (que existe por ser el n{
mnimo de una funcin continua en un compacto) Entonces:
V (x(t)) V (xn ) =
t0
Luego pues
V (x(s)) ds (t t0 )
V (x(t)) + cuando t +. Lo que es una contradiccin x(t) U y V es acotada en U . (por ser una funcin continua en un x(t) debe escapar al conjunto U
para algn
t.
V (x) = 0,
pues
parte de la frontera de
Br .
Bibliografa
[1]
V.I. Arnold,
[3]
D.L.Kreider,
K. Schmitt, Non linear Analysis and Dierential Equations, An Introduction. Department of Mathematics, University of Utah, 2004
[5]
J. Sotomayor,
45