Captulo 8

La Transformada de Laplace
En este captulo nos ocuparemos de una de las herramientas ms utilizadas en ingeniera para resolver problemas procedentes de campos tan distintos como pueden ser la Teora de Circuitos, la Elasticidad Lineal, la Transmisin de Calor o la Propagacin de Ondas. Nos referimos a la Transformada de Laplace (L) la cual fue introducida por el matemtico francs Pierre Simon Laplace en 1782. La idea bsica del uso de las transformadas integrales, no slo de Laplace sino de otras transformadas como la de Fourier, la de Hilbert, la de Hankel, la de Melln o la transformada Zeta consiste en lo siguiente: supongamos que estamos estudiando un determinado fenmeno fsico que describimos por medio de un modelo matemtico. Dicho modelo estar formado por una o varias ecuaciones diferenciales (ordinarias o en derivadas parciales) con sus correspondientes condiciones iniciales y/o de contorno. El problema consiste en resolver dicho modelo matemtico, es decir, resolver una ecuacin diferencial. Es ahora cuando intervienen las transformadas integrales, en particular la transformada de Laplace, para transformar dicha ecuacin diferencial en otra ecuacin (algebraica o tambin diferencial), la cual va a resultar ms fcil de resolver que la ecuacin diferencial de partida. De esta forma transformamos nuestro problema original complicado en un problema ms sencillo. Resolvemos el problema transformado y luego calculamos la transformada inversa de la solucin del problema transformado con la esperanza, claro est, de que esta solucin inversamente transformada sea la solucin de nuestro problema original. En bastantes casos, esta esperanza se convierte en realidad y conseguimos, por este procedimiento, resolver nuestro problema original. Esquemticamente, lo que estamos diciendo se puede resumir en algo as como:
Problema Original Problema Transformado

Solucin del Problema Original

L-1

Solucin del Problema Transformado

La transformada de Laplace asocia a una funcin de variable real f , denida en el intervalo [0, +[ una nueva funcin de variable compleja L (f ) , denida en un cierto subconjunto del plano complejo. Entre sus muchas virtudes, la transformada de Laplace transforma derivadas 97

98

Captulo 8. La Transformada de Laplace

en polinomios, y por tanto, ecuaciones diferenciales ordinarias en ecuaciones algebraicas. Otra de sus virtudes es su carcter inyectivo. Esto es importante por lo siguiente: imaginemos que nuestro problema original tuviese dos soluciones (una de las cuales posiblemente es inadmisible por razones fsicas, pero s que es una solucin matemtica) y que sin embargo el problema transformado tuviese una sola solucin. Puestos a pensar mal, al calcular la transformada inversa podramos calcular justo la solucin que es inadmisible fsicamente. Este galimatas no es posible gracias a que la transformada de Laplace es, como dicen los ingleses, one-to-one, es decir, inyectiva. Es precisamente sto lo que nos dice el Teorema de Lerch. Habitualmente, el mayor problema en todo el proceso de la transformada de Laplace es calcular la transformada inversa. No obstante, se han desarrollado varios mtodos (la mayora de ellos basados en tcnicas de variable compleja y especialmente en el Teorema de los Residuos) para calcular las transformadas inversas de Laplace de las funciones que aparecen ms frecuentemente en las aplicaciones. Por ello disponemos de grandes tablas de transformadas de Laplace. El objetivo esencial de este captulo es presentar con rigor y precisin matemticos la transformada de Laplace y mostrar las ideas que sustentan esta teora. Somos conscientes de que la transformada de Laplace se convertir en un mtodo que se aplicar de manera sistemtica en otras asignaturas de esta titulacin. Por eso mismo es preciso mostrar, en algn momento dado (y sin duda esta asignatura es el momento adecuado), qu es lo que se puede y lo que no se puede hacer con esta transformada. Finalmente tambin mostraremos algunos ejemplos concretos de ingeniera que se pueden resolver con la transformada de Laplace.

8.1

Denicin y Propiedades Bsicas

En esta seccin deniremos la transformada de Laplace y estudiaremos algunas de sus propiedades ms importantes. En particular, estudiaremos el comportamiento de esta transformada frente a las operaciones de derivacin, integracin y convolucin. Denicin 8.1.1 Dada f : [0, +[ C, se dene formalmente la transformada de Laplace de f como la funcin de variable compleja Z + ezt f (t) dt, L (f ) (z) =
0

donde la integral anterior se entiende en el sentido de Riemann impropio, es decir, Z + Z a zt e f (t) dt = lim ezt f (t) dt.
0 a+ 0

El dominio de la funcin L (f ) es el conjunto de nmeros complejos z para los que la integral anterior es convergente. Dicho conjunto se denomina dominio de la transformada de Laplace y lo denotaremos por D (L (f )) . Evidentemente, se dice que f es transformable Laplace si D (L (f )) 6= . Calcularemos ahora la transformada de Laplace de algunas funciones concretas. Ejemplo 8.1.1 Sean 0 a < b y X[a,b] la funcin caracterstica del intervalo [a, b] , esto es, X[a,b] (t) = 1 si t [a, b] 0 si t [a, b] /

8.1. Denicin y Propiedades Bsicas

99

Esta funcin aparece frecuentemente en Teora de Sistemas y se suele llamar tambin funcin escaln (step function, en ingls). Para cualquier z C \ {0} se tiene que Z b Z + eza ezb . ezt X[a,b] (t) dt = ezt dt = L X[a,b] (z) = z 0 a Si z = 0, entonces es inmediato comprobar que L X[a,b] (0) = b a. En resumen eza ezb si z 6= 0 z . L X[a,b] (z) = ba si z = 0
y

Figura 8.1: Grca de la funcin caracterstica del intervalo [a, b] . Ejemplo 8.1.2 Consideremos ahora la funcin exponencial f (t) = et , con C. Se tiene que Z a Z + e(z)a 1 zt t . e e dt = lim e(z)t dt = lim L (f ) (z) = a 0 a z 0 Dado que e(z)a = ea Re(z) (cos (a Im ( z)) + i sin (a Im ( z))) , se tienen las siguientes posibilidades: Si Re ( z) < 0, entonces ea Re(z) 0 cuando a + y por tanto,
a+

lim e(z)a = 0.

Si Re ( z) > 0, entonces ea Re(z) + cuando a + y por tanto,

a+

lim e(z)a = .

Si Re ( z) = 0, entonces se puede probar que no existe el lmite de ea Re(z) cuando a + si Im ( z) 6= 0. En otro caso, es decir, cuando z = , entonces es evidente que no es posible calcular el valor de la transformada de Laplace en dicho punto. En resumen, D (L (f )) = {z C : Re z > Re } y L et (z) = 1 z , z D (L (f )) .

100

Captulo 8. La Transformada de Laplace

Antes de proseguir adelante con el estudio de la transformada de Laplace, la primera de las cuestiones de las que nos hemos de ocupar es averiguar qu funciones tienen transformada de Laplace, es decir, hemos de dar un criterio sencillo de comprobar que nos permita saber si una determinada funcin tiene transformada de Laplace o si no la tiene. Para este n daremos, en primer lugar, la siguiente denicin. Denicin 8.1.2 Sea R. Se dice que la funcin f : [0, +[ C tiene crecimiento exponencial de orden en innito si existe una constante M > 0 de modo que t e f (t) M para todo t 0.

Denotaremos por E al conjunto de las funciones f : [0, +[ C que son continuas a trozos y con crecimiento exponencial de orden en innito. Por continua a trozos entenderemos que en cada intervalo compacto [0, b] , con b > 0, f es continua salvo a lo sumo en un nmero nito de puntos, y adems las discontinuidades en dichos puntos son de salto nito. El resultado que sigue nos proporciona un criterio sencillo de comprobar y que nos permite averiguar qu funciones son transformables Laplace. Teorema 8.1.1 Sea f E para algn R. Entonces existe la transformada de Laplace de f y sta est denida en el conjunto D = {z C : Re z > } . Enunciamos a continuacin algunas propiedades elementales de la transformada de Laplace. Proposicin 8.1.1 (a) Linealidad. Sean f, g : ]0, +[ C dos funciones de modo que los dominios de su transformada de Laplace, que denotamos por D (L (f )) y D (L (g)) , sean no vacos. Para cualesquiera par de nmeros , C, existe la transformada de Laplace de la funcin f + g, con dominio D (L (f + g)) = D (L (f )) D (L (g)) . Adems, L (f + g) (z) = L (f ) (z) + L (g) (z) , z D (L (f + g)) .

(b) Translacin. Sean f : ]0, +[ C y a > 0. Se dene la transladada de f como 0 si 0 < t a fa (t) = f (t a) si t > a Supongamos que f es transformable Laplace y denotemos por D (L (f )) el dominio de su transformada. Entonces la funcin fa es tambin transformable Laplace y L (fa ) (z) = eaz L (f ) (z) , z D (L (f )) .

(c) Cambio de escala. Sean f : ]0, +[ C y > 0. Consideremos la funcin g (t) = f (t), t > 0. Supongamos que f es transformable Laplace y denotemos por D (L (f )) el dominio de su transformada. Entonces la funcin g es tambin transformable Laplace, el dominio z de su transformada es D (L (g)) = z C : D (L (f )) y z L (g) (z) = 1 L (f ) , z D (L (g)) .

8.1. Denicin y Propiedades Bsicas

101

8.1.1

La Transformada de Laplace y la Derivacin

Uno de los principales motivos por los que la transformada de Laplace es ampliamente usada en ingeniera es porque constituye una herramienta fcil de usar y que permite resolver ciertas ecuaciones diferenciales. A continuacin estudiaremos el comportamiento de esta transformada frente a las derivadas. Por simplicidad, supongamos que f : [0, +[ C es de clase C 1 y que tanto f como f 0 tienen un crecimiento exponencial de orden en innito. Para z D , si aplicamos la denicin de transformada de Laplace e integramos por partes se tiene que Z 0 etz f 0 (t) dt L f (z) = 0 Z b bz tz = lim e f (b) f (0) + z e f (t) dt
b 0

= f (0) + zL (f ) (z) ,

donde la ltima igualdad se debe a que f E . La frmula anterior tambin vale con slo pedir que f, f 0 E . En general, si f es derivable hasta orden n en ]0, +[ y si f (k) E para todo n T 0 k n, entonces, para z D L f (k) se tiene que
k=0 n1 X z n1k f (k) (0+ ) , L f (n) (z) = z n L (f ) (z) k=0

donde

f (k) (0+ )

= lim

t0+

f (k) (t) .

8.1.2

La Transformada de Laplace y la Integracin

siempre que Re z > = max (0, ) . En resumen: para cada z D existe la transformada de Laplace de F y adems L (F ) (z) = z 1 L (f ) (z) .

Integrando por partes en esta expresin, Z t Z Z Z b ebz b 1 b tz tz e f (s) ds dt = f (s) ds + e f (t) dt. z 0 z 0 0 0 Rb Obviamente, 0 etz f (t) dt L (f ) (z) cuando b . Por otra parte, Z b M b(Re z) bz e F (b) M eb Re z e et dt = eb Re z 0 b 0

est bien denida en [0, +[ . Si calculamos su transformada de Laplace, Z L (F ) (z) = etz F (t) dt 0 Z t Z b tz e f (s) ds dt. = lim
b 0 0

Estudiaremos a continuacin el comportamiento de la transformada de Laplace respecto de la integracin. Sea f : [0, +[ C una funcin continua a trozos y de crecimiento exponencial de orden en innito. Obviamente, la funcin Z t f (s) ds F (t) =
0

102

Captulo 8. La Transformada de Laplace

8.1.3

La Transformada de Laplace y el Producto de Convolucin

Finalmente, estudiaremos el comportamiento de la transformada de Laplace respecto de una de las operaciones ms importantes en Anlisis Funcional: el producto de convolucin. Dadas dos funciones f, g : R R, se dene su producto de convolucin como la funcin Z + f (y) g (x y) dy, (f g) (x) =

siempre que la integral anterior exista, lo cual sucede, por ejemplo, si f, g L1 (R). Como este captulo est dedicado a la transformada de Laplace, las funciones que consideramos estn denidas en el intervalo [0, +[ . Por tanto, a partir de ahora, cuando hablemos del producto de convolucin de dos funciones denidas en [0, +[ consideraremos que stas estn denidas en toda la recta real con valor cero en ], 0[ . Sean f, g E . Para z D se tiene que Z + Z + Z + zt tz L (f g) (z) = e (f g) (t) dt = e f (s) g (t s) ds dt.
0 0 0

Se puede demostrar que la funcin (t, s) ; f (s) g (t s) etz , denida en el rectngulo [0, +[ [0, +[ es integrable. Por el Teorema de Fubini se tiene entonces que Z + Z + Z + Z + tz tz e f (s) g (t s) ds dt = f (s) e g (t s) dt ds 0 0 0 0 Z + Z + = e(s+ )z f (s) g ( ) d ds 0 0 Z + Z + sz z e f (s) ds e g ( ) d , =
0 0

donde en la segunda igualdad hemos efectuado el cambio de variable t s = . En resumen, si f, g E , entonces existe la transformada de Laplace del producto f g y adems L (f g) (z) = L (f ) (z) L (g) (z) para z D .

8.2

El Teorema de Lerch y la Transformada Inversa de Laplace

Dada una funcin f : [0, +[ C continua a trozos y con crecimiento exponencial de orden en innito, sabemos que existe su transformada de Laplace, L (f ) , la cual est denida en el conjunto D . En esta seccin veremos que la funcin L (f ) es holomorfa en D . Esto permitir ver la transformada de Laplace como una aplicacin lineal u operador L : E H (D ) , donde H (D ) denota el conjunto de las funciones holomorfas f : D C. Veremos que, bajo ciertas hiptesis, este operador es inyectivo, lo que nos llevar a estudiar su inverso, es decir, la transformada inversa de Laplace. Teorema 8.2.1 Para cada f E , la funcin L (f ) es holomorfa en D . Adems, para cada z D se tiene que L (f )0 (z) = L (tf ) (z) . En general, para cada n N y z D , L (f )(n) (z) = (1)n L (tn f ) (z) .

8.2. El Teorema de Lerch y la Transformada Inversa de Laplace

103

Como hemos anticipado anteriormente, este teorema nos permite considerar la transformada de Laplace como un operador L : E H (D ) . Uno de los resultados ms importantes en la teora de la transformada de Laplace es el teorema de Lerch el cual establece que el operador L es inyectivo. Para una demostracin de este teorema vase [8, p.p. 266-267]. Teorema 8.2.2 (Lerch) Sean f, g E y supongamos que L (f ) = L (g) . Entonces f (t) = g (t) en todo punto t donde ambas funciones son continuas. El Teorema de Lerch nos permite denir el operador inverso (o transformada inversa de Laplace) L1 : H0 H (D ) E , donde H0 = L (E ) es un subconjunto de las funciones holomorfas denidas en D . Este operador inverso asocia a una funcin de variable compleja F otra funcin de variable real f : [0, +[ C, la cual est relacionada con F por medio de la identidad L (f ) = F. La funcin f que satisface la igualdad anterior se denomina transformada de Laplace inversa de F. Es importante sealar que el dominio de la transformada inversa de Laplace no es todo H (D ) , es decir, no toda funcin holomorfa es la transformada de Laplace de algo (ver Ejercicio 1). La transformada de Laplace inversa tiene un comportamiento anlogo al de la transformada de Laplace respecto de las operaciones translacin y convolucin. De manera ms concreta, sea F : C C una funcin holomorfa de modo que existe su transformada inversa de Laplace. Entonces, para a > 0, existe la transformada inversa de la funcin z ; eaz F (z) y adems, 0 si t a . L1 eaz F (t) = L1 (F ) (t a) si t > a

Respecto de la convolucin, sean F, G H (D ) , con R, de forma que existen sus transformadas inversas de Laplace L1 (F ) , L1 (G) y estn en E . Entonces existe la transformada inversa del producto F G y adems (8.1) L1 (F G) (t) = L1 (F ) L1 (G) (t) (t 0) .

Estas propiedades se usan muy frecuentemente cuando se hacen clculos con la transformada de Laplace y por tanto, es importante conocerlas y saberlas aplicar. Desde el punto de vista de las aplicaciones, es especialmente importante saber calcular la tranformada de Laplace inversa de ciertas funciones holomorfas. La principal herramienta para efectuar este clculo es el Teorema de los Residuos, el cual es, adems, la pieza clave en la prueba del siguiente resultado. La demostracin puede encontrarse en [15, T. 6.7, p. 168]. Teorema 8.2.3 Sea F una funcin holomorfa en C \ {z1 , z2 , , zn } y de forma que existen constantes M, R, > 0 tales que |F (z)| M |z| , |z| R.

104 Entonces la funcin f (t) =

Captulo 8. La Transformada de Laplace

es la transformada inversa de F, es decir, L1 (F ) = f.

n X j=1

Re s etz F (z) , zj

, t0

Veamos ahora algn ejemplo en el que aplicaremos el teorema anterior para calcular la transformada de Laplace de alguna funcin racional. Ejemplo 8.2.1 Consideremos la funcin F (z) = 1 (z 1) (z 2 + 1)2 .

Las races del polinomio del denominador son 1 (de multiplicidad uno) e i, i (de multiplicidad dos). Calculamos a continuacin los residuos de la funcin etz F (z) en cada una de las singularidades: Residuo en 1 : etz et , 1 = . 2 4 (z 1) (z 2 + 1)

Re s

Residuo en i : ! (z + i)2 etz etz d t (1 + i) 2 + i it Re s , i = = e . 2 2 dz (z 1) (z 2 + 1) 4 (1 + i)2 (z 1) (z 2 + 1) z=i

Residuo en i : ! etz (z i)2 etz d t (i 1) + (2 + i) it Re s , i = = e . 2 2 dz (z 1) (z 2 + 1) 4 (i 1)2 (z 1) (z 2 + 1) z=i

Por tanto, aplicando el Teorema 8.2.3 se tiene que L1 (F ) es la suma de los tres residuos anteriores.

La tesis del resultado anterior puede ser mejorada. Esta mejora no es gratuita, es decir, en las aplicaciones es posible tener que calcular la transformada de Laplace inversa de funciones holomorfas tales como races cuadradas (sto sucede, por ejemplo, con la ecuacin del calor) las cuales son holomorfas en C \ [0, +[ . Este tipo de funciones no satisfacen las hiptesis del teorema anterior. Sin embargo, si que satisfacen las hiptesis del siguiente teorema. Para una demostracin vase [8, T. 8.5, p. 267]. Teorema 8.2.4 Sea F una funcin holomorfa en el semiplano Re z > a y supongamos que existe una constante C > 0 de modo que |F (z)| C (1 + |z|) Si para b > a, r > a y t R escribimos fr,b (t) = 1 2i Z , > 1 , Re z > a. 2

b+ir

F (z) ezt dz,

bir

y si para algn b > a, fr,b converge puntualmente a la funcin f cuando r , la cual adems est en E , entonces para todo b > a, fr,b f puntualmente. Adems, F = L (f ) .

8.3. Algunas Aplicaciones de la Transformada de Laplace

105

La principal desventaja del teorema anterior, en comparacin con el Teorema 8.2.3, es que mientras aquel nos proporciona de manera directa la transformada de Laplace inversa, en este otro la transformada inversa es ms difcil de calcular. Sin embargo, gracias al Teorema 8.2.4 se puede probar que x2 x xe 4a2 t 1 a z . (8.2) e (t) = L 2at t Concluimos esta seccin con una tabla de las transformadas de Laplace de algunas funciones que suelen aparecer a menudo en las aplicaciones. Una tabla ms completa puede encontrarse en [8, p. 264]. Funcin original f (t) X[a,b] (0 a b) Transformada de Laplace L (f ) (t) eaz ebz , z 6= 0 z ba z=0
eaz z n! n+1 z n! (z)n+1 1 z 2 +1 z z 2 +1 (z)2 +2 z (z)2 +2 dn (1)n dz n dn (1)n dz n

Dominio de L (f ) C {z C : Re z > 0} {z C : Re z > 0} {z C : Re z > Re } {z C : Re z > 0} {z C : Re z > 0} {z C : Re z > Re }

X[a,b[ (0 a) tn (n 0) tn et (n 0 , C) sin t cos t et sin (t) tn sin (t) tn cos (t)

et cos (t)

( R , C) ( R , n 0) ( R , n 0)

( R , C)

2 +2

z z 2 +2

{z C : Re z > Re } {z C : Re z > 0} {z C : Re z > 0}

8.3

Algunas Aplicaciones de la Transformada de Laplace

Como hemos mencionado en la introduccin, la transformada de Laplace es una herramienta utilizada con asiduidad en diferentes campos de la ingeniera. En esta seccin presentamos algunos problemas concretos de inters en Teora de Circuitos y en EDPs.

8.3.1

Teora de Circuitos

La transformada de Laplace proporciona un mtodo muy eciente para resolver ecuaciones y sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias con coecientes constantes. Dichas ecuaciones aparecen con mucha frecuencia en Teora de Circuitos y, en general, en Teora de Sistemas. Por supuesto, hay otros mtodos para resolver estas mismas ecuaciones. Sin embargo, por su popularidad entre los ingenieros, mostramos a continuacin un sencillo ejemplo de aplicacin de esta tcnica. En lo que sigue intentaremos usar la notacin propia de la Teora de Circuitos. Supongamos que tenemos un circuito RLC tal y como se muestra en la siguiente gura.
i ( t) R L

C e ( t)

106

Captulo 8. La Transformada de Laplace

Partiendo de las leyes de Kirchho se obtiene el modelo matemtico para este circuito el cual est dado por medio de la ecuacin diferencial ordinaria L 1 d2 q dq + R + q = e (t) 2 dt dt C (8.3)

donde L representa la inductancia, R la resistencia, C la capacitancia, q = q (t) es la carga, y nalmente e = e (t) es la entrada del circuito, es decir, la fuerza electromotriz que impulsa una carga elctrica y produce la corriente i = dq . En Teora de Circuitos la ecuacin (8.3) se expresa dt en trminos de la incgnita i, esto es, en trminos de la intensidad de corriente. Teniendo en Rt cuenta que si q (0) = 0, entonces q (t) = 0 i (t) dt, la ecuacin (8.3) se reescribe como 1 di L + Ri + dt C Z
t 0

En nuestro modelo, L, R y C son constantes. Se suele conocer adems el estado inicial del sistema, es decir, se suele dar una condicin inicial que nos permite obtener unicidad de solucin. Si en t = 0 se cierra el circuito, entonces i (0) = 0. En Teora General de Sistemas (ya sean stos elctricos, mecnicos, etc) suele ser de gran inters averiguar la respuesta del sistema (en el caso elctrico la respuesta es la incgnita i (t)) ante lo que se llama un impulso, y que en matemticas es lo que llamamos una delta de Dirac y representamos por . El inters no es otro sino que si se conoce la respuesta del sistema ante el impulso (denotemos por h = h (t) dicha respuesta), entonces se conoce la respuesta i = i (t) ante cualquier otra entrada e = e (t) . En efecto, i (t) se expresa como la convolucin de h y e, esto es, i (t) = (h e) (t) . En matemticas, h es lo que llamamos la solucin fundamental del operador integro-diferencial 1 di A[i] = L + Ri + dt C Z
t

i t0 dt0 = e (t)

(8.4)

Analicemos un poco ms en detalle todo este aluvin de armaciones. Para ello hemos de tener en cuenta que L () = 1 (ver Ejercicio 2). En lo que sigue procederemos de un modo formal, es decir, no justicaremos matemticamente los clculos que hagamos. Para poder justicarlos adecuadamente (incluso el hecho de que L () = 1) tendramos que trabajar dentro del mbito de la Teora de Distribuciones de la cual hablaremos ms adelante en este curso. Supongamos que h = h (t) es solucin del problema L dh (t) + Rh (t) + dt h (0) = 0
1 C

i t0 dt0 .

Rt
0

h (t0 ) dt0 = (t) ,

t>0

Tomando transformadas de Laplace y teniendo en cuenta el comportamiento de dicha transformada respecto de la derivacin y la integracin as como la condicin inicial h (0) = 0, se obtiene que Z 1 t 0 0 1 dh + Rh + L (h) (s) = L () = 1, h t dt (s) = Ls + R + L L dt C 0 Cs es decir, H (s) L (h) (s) = 1 Ls + R +
1 , Cs

8.3. Algunas Aplicaciones de la Transformada de Laplace que tambin se suele escribir como H (s) = Ls2 s + Rs +
1 C

107

Ntese que estamos usando s para denotar la variable compleja que hasta ahora venimos denotando por z. La funcin H se suele llamar en Teora de Sistemas funcin de transferencia. Sea ahora i = i (t) solucin del problema di R 1 t t>0 L dt (t) + Ri (t) + C 0 i (t0 ) dt0 = e (t) , i (0) = 0 donde e = e (t) es una funcin que tiene transformada de Laplace. Tomando de nuevo transformadas de Laplace en este ltimo problema obtenemos que s L (i) (s) = L (e) (s) 2 1 = H (s) L (e) (s) . Ls + Rs + C Finalmente, tomando transformadas inversas, i (t) = (h e) (t) . Veamos ahora un ejemplo concreto de todo lo anterior. Ejemplo 8.3.1 Consideremos un circuito RLC donde L = 1, R = 6 y C = 1/5, en sus correspondientes unidades fsicas. Estudiaremos la respuesta de este sistema ante lo que en Teora de Circuitos se llama una entrada tipo escaln, esto es, 1 si 0 t < 1 e (t) = 0 si t 1 Lo que buscamos es la solucin del problema di Rt 0 0 dt (t) + 6i (t) + 5 0 i (t ) dt = e (t) , i (0) = 0 t>0

(8.5)

Empezaremos por calcular la respuesta del circuito ante el impulso, es decir, poniendo e (t) = (t) en el sistema anterior. Como hemos visto anteriormente, la funcin de transferencia es H (s) = s2 s . + 6s + 5

Para calcular h (t) = L1 (H (s)) (t) usaremos el Teorema 8.2.3. Dado que la funcin H tiene dos polos simples en los puntos s = 1 y s = 5, h (t) = L1 (H (s)) (t) ts = Re s e H (s) , s = 1 + Re s ets H (s) , s = 5 1 5 = et + e5t . 4 4 Nota 8.3.1 No confundir la funcin de entrada e = e (t) con el nmero e (o con la funcin exponencial et ) que es el que aparece en la expresin anterior. Ntese tambin que la solucin del problema anterior no satisface la condicin inicial h (0) = 0. No podemos por tanto ver a la funcin h como una solucin clsica de nuestro problema. Esta patologa es causada por el singular comportamiento de la delta de Dirac.

108
1.2

Captulo 8. La Transformada de Laplace

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

10

Figura 8.2: Grca de la funcin h = h (t) . Finalmente, la solucin del problema (8.5) viene dada por i (t) = (h e) (t) . Para calcular esta convolucin y no equivocarnos distinguiremos tres casos: (a) Para t < 0 se tiene que i (t) = 0 pues tanto h como e se anulan en el intervalo ], 0[ . (b) Para 0 t < 1 se tiene que i (t) = (h e) (t) Z t 1 t0 5 5t0 e + e dt0 = 4 4 0 1 t = e e5t . 4 (c) Finalmente, para t 1, i (t) = (h e) (t) 1 t0 5 5t0 e + e dt0 = 4 4 t1 e5t et 5 + e 1 = (1 e) 4 4 Z
t

En resumen,

0 1 t e5t i (t) = 4 e 5t t (1 e) e 4 + e5 1 e 4

si t < 0 si 0 t < 1 si t 1

8.3. Algunas Aplicaciones de la Transformada de Laplace

0.14

109

0.12

0.1

0.08

0.06

0.04

0.02

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Figura 8.3: Grca de la funcin i = i (t) . En Teora de Circuitos es interesante estudiar el comportamiento de i (t) cuando t pues eso nos proporciona el rgimen estacionario del circuito. En el caso del ejemplo que venimos estudiando se tiene que lim i (t) = 0.
t

8.3.2

Ecuaciones en Derivadas Parciales

Este problema es un modelo matemtico para la transmisin de una seal electromagntica a lo largo de un cable. Las constantes , y estn relacionadas con propiedades fsicas del cable tales como la resistencia, inductancia, capacitancia y la conductancia. Estudiaremos este problema cuando l < y cuando l = . Este ltimo caso es un buen modelo para un cable muy largo. La condicin inicial u (t, 0) = f (t) representa la seal que es enviada desde el extremo x = 0. El trmino no homogneo g representa la accin del alguna fuente externa que acta sobre el sistema. Ntese tambin que la ecuacin del telgrafo se reduce a la ecuacin de ondas cuando = c2 y = = 0, y a la ecuacin del calor cuando = = 0 y = a2 . Suponiendo que las funciones u (, x) , f () y g (, x) tienen transformada de Laplace se tiene que Z Z 2 2 zt u e (t, x) dt = ezt u (t, x) dt = [L (u)]xx L (uxx ) = x2 x2 0 0

En esta seccin aplicaremos el mtodo de la transformada de Laplace para resolver algunos problemas de ecuaciones en derivadas parciales. Fijados los parmetros , , 0, con 6= 0, consideremos el siguiente problema para la llamada ecuacin del telgrafo: uxx (t, x) = utt (t, x) + ut (t, x) + u (t, x) + g (t, x) t > 0, 0 < x < l u (t, 0) = f (t) t>0 0<x<l u (0, x) = ut (0, x) = 0 |u (t, x)| M t, x > 0

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Captulo 8. La Transformada de Laplace

donde en la segunda igualdad hemos de suponer que u es sucientemente regular para que sea vlida dicha identidad. Por tanto, si escribimos U = L (u) , F = L (f ) y G = L (g) , entonces la ecuacin del telgrafo se transforma en Uxx = z 2 + z + U + G donde hemos usado el hecho de que u (0, x) = ut (0, x) = 0. Disponemos adems de la condicin inicial U (z, 0) = F (z) . De esta forma hemos transformado la ecuacin del telgrafo en una ecuacin diferencial ordinaria no homognea de orden 2. Ntese que es x la variable independiente de esta nueva ecuacin y que la variable z es un parmetro. Al igual que en el caso de ecuaciones diferenciales ordinarias con coecientes reales, se puede probar que la solucin general de esta ecuacin es e U (z, x) = a1 (z) ex + a2 (z) ex + G (x, z) p e donde G (z, x) es una solucin particular de la ecuacin completa y = z 2 + z + , entendiendo siempre la determinacin principal de la raz cuadrada. Como x > 0, para poder calcular la transformada inversa de Laplace y de esta forma poder recuperar la solucin de la EDP original, la funcin U ha de ser holomorfa y acotada en algn semiplano Re z > a. Esto en realidad es consecuencia de ser u acotada. Una forma de conseguir que se cumpla esta propiedad es poniendo a1 (z) = 0. Si imponemos nalmente la condicin inicial U (z, 0) = F (z) obtenemos e U (z, x) = F (z) ex + 1 ex G (z, x) . (8.6) Finalmente, calculando la transformada inversa de Laplace de la funcin U (, x) obtenemos la solucin de nuestro problema original. Como caso particular de la ecuacin del telgrafo, consideraremos ahora un problema concreto para la ecuacin de ondas y otro para la ecuacin del calor. Ejemplo 8.3.2 Consideremos el siguiente problema para la utt (t, x) = c2 uxx (t, x) + x sin t, u (0, x) = ut (0, x) = 0, u (t, 0) = sin t |u (t, x)| M ecuacin de ondas t, x > 0 x>0 t>0 t, x > 0

Aplicando el mtodo de la transformada de Laplace, el problema original se transforma en ( 2 x x0 Uxx (z, x) = z U (z, x) c2 (1+z2 ) , c 1 U (z, 0) = z2 +1 donde U (z, x) = L (u (, x)) (z) . La solucin general de esta ecuacin diferencial ordinaria es U (z, x) = a1 (z) exz/c + a2 (z) exz/c + e imponiendo la condicin inicial U (z, 0) =
1 z 2 +1

z 2 (z 2

+ 1)

llegamos a que 1 . 1 + z2

a1 (z) + a2 (z) =

Por otra parte, la condicin de acotacin de las oscilaciones implica que Z + M tz |U (z, x)| = e u (t, x) dt Re z 0

8.3. Algunas Aplicaciones de la Transformada de Laplace y por tanto,

Re z+

111

lim

U (z, x) = 0
1 . 1+z 2

uniformemente en x > 0. Para conseguir esto ponemos a1 (z) = 0 y con ello, a2 (z) = resumen, la solucin del problema transformado es U (z, x) = x exz/c . + 1 + z 2 z 2 (1 + z 2 )

En

y por el Teorema 8.2.3, L1

Finalmente, para calcular la solucin de problema original hemos de calcular la transformada inversa de Laplace de esta funcin. Usando la propiedad de tanslacin de la transformada de Laplace se tiene que ! exz/c 0 1 si t x/c L (t) = 2 sin t x si t > x/c 1+z c ezt ezt ezt 1 (t) = Re s , 0 + Re s , i + Re s , i z 2 (1 + z 2 ) z 2 (1 + z 2 ) z 2 (1 + z 2 ) z 2 (1 + z 2 ) zt zt e d e ezt + = + 2 2) 2 (z i) dz (1 + z z (z + i) z=i z z=0 z=i =t+

eit eit + 2i 2i = t sin t.

Por tanto, la solucin de problema original es u (t, x) = x (t sin t) si t x/c . sin t x + x (t sin t) si t > x/c c t, x > 0 x>0 t>0 t, x > 0

Ejemplo 8.3.3 Consideremos ahora el siguiente problema para la ecuacin del calor ut (t, x) = a2 uxx (t, x) u (0, x) = 0 u (t, 0) = f (t) |u (t, x)| M

Aplicando el mtodo de la transformada de Laplace se tiene que la solucin del problema transformado es x U (z, x) = e a z F (z) donde F (z) = L (f ) (z) . Finalmente, teniendo en cuenta la identidad (8.2) y el comportamiento de la transformada de Laplace respecto del producto de convolucin se tiene que la solucin de nuestro problema original es u (t, x) = x 2a Z
t

f (t s) s3/2 e 4a2 s ds.

x2

112

Captulo 8. La Transformada de Laplace

8.4

Ejercicios

1. Sea f E para algn R. Demostrar que entonces

Re z+
zD

lim

L (f ) (z) = 0.

Deducir de ello que el operador L : E H (D ) no es sobreyectivo. 2. Dado > 0 se dene la funcin f (t) = , 0t 0 , t>
1

Comprobar que f converge puntualmente cuando 0 a la funcin , t=0 (t) = 0 , t 6= 0 llamada delta de Dirac. Comprueba que tambin se verica que L (f ) (z) 1 para cada z C, con Re z > 0.
0

Esto permite denir formalmente la transformada de Laplace de la delta de Dirac como la funcin constante igual a 1. Ntese que, por el Ejercicio 1, la transformada de Laplace de cualquier funcin de E ha de anularse cuando Re z . Hemos de concluir por tanto que la delta de Dirac no es una funcin de E . 3. Fijados t0 > 0 y 0 < < t0 , consideremos la funcin ft0 , denida como ft0 , : [0, +[ R t Se pide: (a) Comprueba que ft0 , converge puntualmente cuando 0 a la delta de Dirac centrada en t0 , es decir, si t = t0 lim ft0 , (t) = t0 (t) = 0 en caso contrario. 0 (b) Calcula la transformada de Laplace de la funcin ft0 , , que denotaremos por L (ft0 , ) , y comprueba que
0

; ft0 , (t) =

1 2

si t ]t0 , t0 + [ en caso contrario.

lim L (ft0 , ) (s) = et0 s

para cada s > 0.

Por ello se suele decir que la transformada de Laplace de la delta de Dirac centrada en t0 es igual a et0 s , con s > 0, esto es, L ( t0 ) (s) = et0 s para cada s > 0.

8.4. Ejercicios

113

(c) Utiliza los resultados de los apartados anteriores para resolver el siguiente problema de ecuaciones diferenciales ordinarias: 00 t>0 i (t) + 2i (t) = (t) , i (0) = i0 (0) = 0. Estudia si la funcin i () , solucin del problema anterior, es de clase C 2 (]0, +[) . 4. Calcula la funcin de transferencia de un circuito RLC donde L = 1, R = 2, C = 1/2, en sus correspondientes unidades fsicas. Calcula tambin la intensidad de corriente i = i (t) que circula por dicho circuito si la fuerza electromotriz que genera la corriente es de la forma e (t) = sin t. 5. Hemos visto en este captulo que la transformada de Laplace es una potente herramienta para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias con coecientes constantes. Sin embargo, si intentamos aplicar el mtodo de la transformada de Laplace para resolver ecuaciones con coecientes no constantes nos podemos llevar alguna sorpresa desagradable. El motivo esencial es que al aplicar el mtodo de la transformada de Laplace para resolver una EDO, estamos asumiendo que la solucin del problema as como sus derivadas son transformables Laplace, lo cual, en general no va a ser cierto cuando consideremos ecuaciones con coecientes no constantes. Por ejemplo, consideremos la ecuacin de Bessel tu00 (t) + u0 (t) + tu (t) = 0. Aplica el mtodo de la transformada de Laplace para resolver esta ecuacin. Observars que este mtodo nos dice que la solucin general de esta ecuacin es cJ0 , es decir, la funcin de Bessel de primera especie. Sin embargo, la segunda solucin linealmente independiente de esta ecuacin, a saber, la funcin de Bessel de segunda especie Y0 no es detectada por la transformada de Laplace. El motivo de todo esto es que las derivadas primera y segunda de la funcin Y0 no son transformables Laplace. 6. Resuelve, usando la transformada de Laplace, los siguientes sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias: 0 0 x = x 2y + 1 x = 3x 2y y0 = 4x y y 0 = x 2y (b) (a) x (0) = 1; y (0) = 0 x (0) = 0; y (0) = 1

7. Consideremos un uido que se mueve a una velocidad constante c > 0 a lo largo de un conducto horizontal de seccin constante. Supongamos que existe una sustancia en suspensin que se propaga a lo largo del uido. Si suponemos que la difusin es despreciable, la funcin u (t, x) , que nos mide la concentracin de dicha sustancia en el instante t y en la posicin x, satisface la EDP ut (t, x) + cux (t, x) = 0 (t, x > 0)

que se denomina ecuacin lineal del transporte. Si suponemos que la sustancia en suspensin se va aadiendo al uido de manera constante obtenemos la condicin de contorno u (t, 0) = a = cte. Supongamos tambin que en el instante inicial la cantidad de sustancia

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Captulo 8. La Transformada de Laplace en suspensin es cero, es decir, u (0, x) = 0. Por tanto, el modelo matemtico para este problema es t, x > 0 ut (t, x) + cux (t, x) = 0 u (0, x) = 0 x>0 u (t, 0) = a t>0 Resuelve este problema usando el mtodo de la transformada de Laplace.

8. Utiliza la transformada de Laplace para resolver el siguiente problema para la ecuacin del transporte con coecientes no constantes: ut + (1 + x)ux + u = 0, t, x > 0 u(0, x) = 0, x > 0 u(t, 0) = f (t) = t t < a a ta siendo a > 0 una constante.