3. Sensores de contacto.

Estos sensores se utilizan en robtica para obtener informacin asociada con el contacto entre una mano manipuladora y objetos en el espacio de trabajo. Cualquier informacin puede utilizarse, por ejemplo, para la localizacin y el reconocimiento del objeto, as como para controlar la fuerza ejercida por un manipulador sobre un objeto dado. Los sensores de contacto pueden subdividirse en dos categoras principales: binarios y analgicos. Los sensores binarios son esencialmente conmutadores que responden a la presencia o ausencia de un objeto. Por el contrario los sensores analgicos proporcionan a la salida una seal proporcional a una fuerza local. Sensores binarios. Los sensores binarios son dispositivos de contacto tales como micro interruptores. En la disposicin ms simple, un conmutador esta situado en la superficie interior de cada dedo de una mano de manipulacin. Este tipo de deteccin es de utilidad para determinar si una pieza esta presente entre los dedos. Desplazando la mano sobre un objeto y estableciendo secuencialmente contacto con la superficie, tambin es posible centrar la mano sobre el objeto para su agarre y manipulacin.

Sensores de contacto binarios mltiples pueden emplearse, en la superficie interior de cada dedo, para proporcionar informacin tctil. Adems, suelen estar montados en las superficies exteriores de una mano de manipulacin para proporcionar seales de control de utilidad para guiar la mano a travs de todo el espacio de trabajo. Este ultimo empleo de deteccin por contacto es anlogo al que los seres humanos sienten cuando se desplazan a travs de un recinto completamente oscuro. Sensores Analogicos. Un sensor de contacto analgico es un dispositivo manejable cuya salida es proporcional a una fuerza local. El ms simple de estos dispositivos esta constituido por una varilla accionada por resorte que esta mecnicamente enlazada con un eje giratorio, de tal manera que el desplazamiento de la varilla debido a una fuerza lateral da lugar a una rotacin proporcional del eje. La rotacin se mide luego, de manera continua, utilizando un potencimetro o de forma digital con el empleo de una rueda de cdigo. El crecimiento de la constante del resorte proporciona la fuerza que corresponde a un desplazamiento dado.

En los ltimos aos se dedico un esfuerzo considerable al desarrollo de conjuntos de deteccin tctil, capaces de proporcionar una informacin de contacto sobre un rea ms amplia que la proporcionada por un sensor nico. El empleo de estos dispositivos se ilustra en la figura, que muestra una mano de robot en la que la superficie interior de cada dedo ha sido recubierta con un arreglo tctil de deteccin.

Las placas detectoras exteriores suelen ser dispositivos binarios. Aunque pueden formarse arreglos de deteccin utilizando sensores individuales mltiples, una de las soluciones ms prometedoras a este problema consiste en utilizar un arreglo de electrodos en contacto elctrico con un material conductor dctil (por ejemplo, sustancias basadas en grafito) cuya resistencia varia como una funcin de la compresin.

En estos dispositivos, que suelen denominarse pieles artificiales, un objeto que presiona contra la superficie produce deformaciones locales que se miden como variaciones continuas de la resistencia. Estas ultimas se transforman con facilidad en seales elctricas, cuya amplitud es proporcional a la fuerza que se aplica en cualquier punto dado sobre la superficie del material.

Sensores de contacto

Sensor de contacto En muchas ocasiones el final del brazo del robot dispone de unas piezas que reciben el nombre de palpadores; son los dispositivos que entran en contacto directo con elementos exteriores. Los palpadores son piezas mviles que se pueden desplazar linealmente, de forma que al desplazarse pueden accionar un microinterruptor o final de carrera. Si no existe contacto, el palpador se encuentra en su posicin de reposo, manteniendo el microinterruptor abierto. En el caso de que el palpador contacte con un objeto exterior, se mover, cerrando el microinterruptor. Una vez cerrado, permitir el paso de una seal elctrica al sistema de control, y este detectar as la existencia de contacto con un objeto. Los palpadores pueden tener mltiples formas, aunque los ms utilizados son los de forma de espiga para contactos puntuales y los de forma plana para contactos superficiales. Tambin es posible combinar el sensor de contacto con sensores de presin para evitar golpes bruscos entre palpador y objeto.

En el momento en que se produce el contacto se detecta la presin que ejerce el palpador sobre el objeto, retrayndose el palpador en caso de presin excesiva.