Universidad Nacional de San Juan Facultad de Ingeniera

Sistemas No Lineales
Proyecto de Ctedra
Integrantes: Martinez, Angel Reg.: 21188 Gutierrez, Carlos Reg.: 21398

Ctedra: Ing. Carelli Ricardo Ing. Lage Andrs Ing. Marcos Toibero

-Ao 2009-

Sistemas No Lineales

Proyecto de Ctedra
Los controladores no lineales pueden aplicarse a los sistemas no lineales vistos, permitiendo un control ms preciso y de mejor calidad que los respectivos lineales. Esta prctica tiene como objetivo comprobar los alcances de la efectividad del control no lineal en sistemas no lineales, aplicando el diseo de algn controlador no lineal. Para la aplicacin de un sistema no lineal se propone la siguiente planta experimental: Robot mvil: El modelo cinemtico de la planta en coordenadas cartesianas es el siguiente:

x =u * co s( ) y =u * sin( )

Los estados x, y, son la posicin y la rotacin del uniciclo. u y son las entradas a la planta. Este modelo se puede plantear en coordenadas polares:

e = * co ) u s( sin ( ) = +u * e sin ( ) =u * e
Los estados son e, , . El control solo considera un posicionamiento sin orientacin final prescindiendo de la dinmica intermedia, por lo tanto no se tiene en cuenta en las acciones de control. Adems se asume que e y se puede medir. El modelo de la planta con la estructura posible de control es la siguiente:

Para generar las acciones de control, el controlador necesitar una conversin de coordenadas cartesianas a polares. Esto se muestra en la imagen superior. El modelo en Simulink de la planta sin controlador es:

Mo robot en coordenadas cartesianas Las grficas obtenidas de esta simulacin son:

delo del

Diseo del controlador por Lyapunov Considrese la funcin candidata de Lyapunov:

puede hacerse no positiva eligiendo: 3

entonces:

De donde podemos elegir a w tal que V se haga no positiva: 2

Luego reemplazando se llega a la siguiente expresin:

Lo cual implica:

Para evitar saturacin de los actuadores

Observaciones: Presenta singularidad en el punto de error cero, por lo cual se deber definir un entorno para que el mvil se detenga. Exhibe buen comportamiento. Para control de orientacin se debe usar:

Cartesiano a polar

Controlador No Lineal

Modelo de la planta

El modelo de Simulink de la planta con controlador es el siguiente:

Para una posicin deseada en x = 2m , y = 2m; se simul para distintos valores de Ku y Kw . Las grficas obtenidas con Ku = 0.2 y K= 0.2 son:

Para igual posicin deseada en x = 2m , y = 2m; se simul para Ku = 0.15 y K= 0.18:

A continuacin se analiza la trayectoria para distintos valores de Ku y Kv:

Grficas de la planta real:

Conclusin: Por la simulacin se puede observar que dando diferentes valores de Ku y Kw, el tiempo en que llega el mvil a la posicin final vara. A medida que Ku es menor el mvil llega a su destino en un tiempo menor. Por otro lado, si se mantiene constante Kw, el mvil realiza una trayectoria ms rectilnea con Ku menores. Ahora, si se mantiene constante Kv, el mvil realiza una trayectoria ms curva mientras ms chico sea Kw. Como se puede apreciar, si bien los resultados obtenidos en la simulacin de la implementacin real se aproximan bastante, existen diferencias debido a: Las seales obtenidas del robot, son brindadas por los sensores, por lo que estn contaminadas con ruido. El algoritmo de control es un control de posicionamiento sin orientacin final, para mejorarlo, se podra proponer un control con seguimiento de trayectoria, por supuesto, ste mismo es ms complejo. Las diferencias en magnitud existente entre iguales parmetros, se deben por no contemplar en el algoritmo de control la velocidad lineal mxima real (| mx.|) que soportan los motores. En la simulacin se tom un valor | mx.| = 0.2 m/s.