PRCTICA 8:

CONTROL BASADO EN MODELO DE REFERENCIA

RAMREZ CHAVARRA ROBERTO GIOVANNI
Lab. Control Automtico Industrial
14/Mayo/2012

RESUMEN
En esta prctica se presenta el enfoque de control basado en un modelo de referencia MRC (Model reference control),
del cual derivan muchas otras tcnicas avanzadas de control.


1.Objetivos.
El alumno se introducir en el diseo de controladores basados en modelos de referencia y en el uso de funciones de
Lyapunov.
2.Teora.
Dado que las plantas fsicas son en cierto grado no lineales, el sistema diseado slo se comportar satisfactoriamente
durante un intervalo de operacin limitado. Si se retira la suposicin de linealidad del proceso a controlar, las tcnicas
de diseo presentadas para sistemas LTI no son aplicables. De este modo, puede ser til el enfoque del modelo de
referencia para el diseo de controladores de plantas no lineales.
Un mtodo til para especificar el desempeo de un sistema se basa en un modelo que produzca la salida deseada para
una entrada determinada. El modelo no necesita ser un sistema fsica real. Puede ser slo un modelo matemtico
simulado en computadora. En un sistema de control con modelo de referencia se comparan la saluda del modelo y de la
planta, y la diferencia se usa para generar las seales de control.
El problema de diseo es sintetizar un controlador que genere siempre una seal que lleve el estado de la planta haca el
estado del modelo, el a siguiente figura se muestra el diagrama de bloques de la configuracin anteriormente
mencionada.










ACTIVIDAD
Se desea controlar el sistema

que est dado en el espacio de estados como:





De tal forma que este sistema tenga el mismo comportamiento que el modelo de referencia

Modelo de
Referencia
Controlador Planta
v
Xd u x
1 1
2 2
3 3
1 1 0 0
0 1 1 0
0 2 3
x x
x x
u x x
( ( | | (
| ( ( (
= +
| ( ( (
|
( ( (

\ .
1 1
2 2
3 3
0 1 0 0
0 0 1 0
160 56 14
d d
d d
d d
x x
x x
v x x
( ( | | (
| ( ( (
= +
| ( ( (
|
( ( (
\ .

1. Obtenga la solucin de la ecuacin de Lyapunov para encontrar el valor de P dando un valor de Q.
Suponiendo a la matriz Q como la matriz Identidad:




Y sabiendo que la matriz A est dada por:



La ecuacin de Lyapunov se define como:
A*P+PA=-Q

Empleando MATLAB y auxilindonos en el comando P=lyap(A,Q), podemos obtener el valor de la matriz P

As obtenemos la matriz P de la siguiente manera:








1 0 0
0 1 0
0 0 1
Q
| |
|
=
|
|
\ .
0 1 0
0 0 1
160 56 14
A
| |
|
=
|
|

\ .

2. Disee la seal de control u de tal forma que la parte 2e*P[Bdv-Bu] sea siempre negativa.
La seal de control u se obtiene a partir de la siguiente expresin:
M=e*P[ax-f(x,u,t)+Bv]
Sustituyendo los valores de las matrices y los vectores en la ecuacin anterior tenemos que:




Cuya solucin es:


El objetivo es seleccionar a la seal de control u de modo que sta sea negativa entonces:


Con la funcin de control obtenida siendo siempre negativa el sistema es asintticamente
estable.

CONCLUSIONES
Al finalizar sta prctica los objetivos se cumplieron, pude tener mi primer acercamiento con tcnicas de control
avanzado, por lo que tuve algunas dificultades en el desarrollo de la misma.
Sin embargo despus de estudiar sobre el tema pude discernir y encontrar los mtodos propuestos en el libro de
Ingenieria de Control Moderna de Ogata.
En conclusin puedo decir que sta practica me ayuda en gran medida para mis futuras aspiraciones como ingeniero de
control.

REFERENCIAS
Ogata, Katsuhiko; Ingeniera de Control Moderna, Tercera Edicin, Prentice Hall
Khalil, Hassan, Non Linear Systems , Tercera Edicin, Prentice Hall
| |
0.3467 0.5 1.9976 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0
1 2 3 0.5 1.9976 0.5 0 0 1 2 0 0 1 2 0 0
1.9976 0.5 24.8654 160 56 14 3 0 2 3 3
x x
M e e e x x
x x u v
| | | | ( | | ( ( (
| | | ( ( ( (
= +
`
| | | ( ( ( (
| | |
( ( ( (
\ . \ . \ .
)
1.9976 1 0.5 2 24.8654 3 160 1 54 2 11 3 M e e e x x x u v
( | |
= +
|
(
\ .
160 1 54 2 11 3 3 ( 1.9976 1 0.5 2 24.8654 3)
m
u x x x v a x signo e e e = + +