Instituto Tecnolgico de la Laguna Ingeniera en Sistemas Computacionales

Materia: Interfaces

Docente: Claudia Elena Carrillo

Tema: Motores de Pasos

Expositor: Daniel Leyva Rocha

Fecha: 6 de Mayo del 2012

NDICE
INTRODUCCIN 1.-Construccin 2.-Funcionamiento 3.-Tipos Motores P-P de imn permanente Unipolares Bipolares Motores P-P de reluctancia variable Motores P-P hbridos 4.-Ventajas y Desventajas 5.-Aplicaciones Conclusiones Fuentes de Informacin 3 3 3 4 4 4 5 5 6 8 8 8 8

Introduccin
Las primeras pruebas caseras con motores se suelen hacer con los motores de corriente continua (CC), del tipo que se usan en los juguetes. Estos motores giran libremente y a una velocidad alta. Es imposible tratar de lograr que esta clase de motores gire una cantidad especfica de recorrido, como por ejemplo dos vueltas. Los motores paso a paso, en cambio, son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos.

1.- Construccin
En los motores paso a paso es tpico que todos los embobinados del motor sean parte del estator, el rotor puede ser un imn permanente o, en el caso de los motores de reluctancia variable, un cilindro slido con un mecanizado en forma de dientes (similar a un engranaje), construido con un material magnticamente "blando" (como el hierro dulce). La conmutacin se debe manejar de manera externa con un controlador electrnico y, tpicamente, los motores y sus controladores se disean de manera que el motor se pueda mantener en una posicin fija y tambin para que se pueda hacer girar en ambos sentidos. La mayora de los motores paso a paso conocidos se pueden hacer avanzar a frecuencias de audio, lo que les permite girar muy velozmente. Con un controlador apropiado, pueden comenzar a funcionar y posteriormente detenerse en un instante en posiciones controladas. Las caractersticas de cada uno de los motores se vern con ms detalle en la seccin "Tipos".

2.- Funcionamiento
La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos incluso menores a 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360. Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas estn energizadas, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y, por el contrario, quedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas. La siguiente tabla intenta ilustrar el modo de funcionamiento de un motor paso a paso, suponemos que las bobinas L1 y L2 poseen un ncleo de hierro dulce capaz de imantarse cuando pase por ellas una corriente elctrica. Por otra parte el imn M puede girar libremente sobre el eje central.

Paso 1 (a)

Paso 2 (b)

Paso 3 (c)

Paso 4 (d)

Principio de funcionamiento de un motor de pasos

3.-Tipos
Los motores P-P se presentan en dos variedades, de imn permanente y de reluctancia variable (existen tambin motores hbridos, que son indistinguibles de los de imn permanente desde el punto de vista del controlador). Los motores P-P de imn permanente son los ms usados en robtica. Bsicamente, estn constituidos por un rotor sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes, y por cierto nmero de bobinas excitadoras en su estator. As, las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn permanente. Existen dos tipos de motores paso a paso de imn permanente, unipolares y bipolares: Unipolar: Estos motores suelen tener cuatro bobinas y 8, 6 5 cables de salida, dependiendo de sus conexiones internas. Este tipo se caracteriza por ser el ms simple de controlar. El motor a pasos unipolar est constituido por un imn permanente en su rotor y una serie de embobinados en su estator, generalmente tienen 5 o 6 cables, un cable para cada bobina y 1 o 2 cables comunes; como su nombre lo indica, sus bobinas solamente requieren de una polaridad.

Estructura interna de un motor a pasos unipolar Existen 4 secuencias de movimiento para los motores unipolares, las 3 ms conocidas son: Full Step, Half Step y Wave Drive, la primera secuencia energiza 2 bobinas por paso logrando el mximo torque aunque genera ciertas vibraciones y ruido en algunos casos, la Wave Drive energiza solo una bobina por paso con lo que se logra un movimiento ms suave pero de menor fuerza, de la combinacin de ambas secuencias surge la Half Step que energiza 1 bobina despus de haber energizado 2, esto hace que la secuencia completa se efecte en 8 pasos en vez de 4 con lo que se logra mayor resolucin como se puede apreciar en la siguiente figura.

Secuencia de movimiento Half Step 4

Existe una cuarta secuencia de movimiento, llamada Micropasos, y su naturaleza de control no es digital sino analgica, a grandes rasgos hace uso del control de la cantidad de corriente aplicada a cada bobina para generar multitud de pasos intermedios entre embobinados. Como se puede apreciar, generar la combinacin adecuada en los cables del motor puede resultar tedioso cuando se trabaja con varios motores controlados por computadora, por ello cualquier aplicacin que requiera de un control fino sobre el nmero de pasos necesita un controlador comercial como el L297 (http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/stmicroelectronics /1334.pdf), este circuito integrado facilita enormemente el control pues permite indicar el nmero de pasos que debe ejecutar el motor mediante pulsos TTL, adems de contar con otras terminales para indicar mediante bits el sentido de giro y la cantidad de bobina energizadas por paso, las seales de control se entregan en paralelo por lo que se requieren al menos 3 lneas para controlar el sentido de giro, la velocidad y la secuencia de movimiento del motor. Bipolar: Estos tienen generalmente cuatro cables de salida y dos bobinas. Requieren del cambio de direccin del flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. Esto hace que el controlador se vuelva ms complejo y costoso. Cada inversin de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido de giro est determinado por la secuencia inmediata. Su uso no es tan comn como en el caso de los de tipo unipolar. A continuacin se puede ver la tabla con la secuencia necesaria para controlar motores paso a paso del tipo Bipolares:

PASO 1 2 3 4

TERMINALES PASO TERMINALES 1a 1b 2a 2b 1a 1b 2a 2b +V -V -V +V 5 +V -V -V +V -V +V +V -V 6 - -V +V - +V -V 7 -V +V -V +V +V -V +V -V 8

Movimiento en sentido horario de de un motor bipolar Los motores de reluctancia variable poseen un rotor de hierro dulce que en condiciones de
excitacin del estator y bajo la accin de su campo magntico, ofrecen menor resistencia a ser atravesado por su flujo en la posicin de equilibrio. Su secuencia mecanizacin es similar a los de imn permanente ya que se limita a activar cada embobinado en orden, como se indica a

continuacin. 5

Movimiento en sentido horario de un motor de reluctancia variable Estos motores no contienen imanes permanentes. El movimiento se produce como resultado de la atraccin entre las bobinas y el rotor frrico. La reluctancia de un circuito magntico es el equivalente magntico a la resistencia de un circuito elctrico. Cuando el rotor est alineado con el estator, el hueco entre ambos es muy pequeo y en este momento la reluctancia est al mnimo. La inductancia del embobinado tambin vara cuando el rotor gira. Cuando el rotor est fuera de la alineacin, la inductancia es muy baja, y la corriente aumentar rpidamente. Cuando el rotor se alinea con el estator, la inductancia ser muy grande. Esta es una de las dificultades de manejar un motor de esta clase.

Vista de seccin de un motor por pasos de reluctancia variable Su principal inconveniente radica en que en condiciones de reposo (sin excitacin) el rotor queda en libertad de girar ya que no dispone de un imn permanente y, por lo tanto, su posicionamiento de rgimen de carga depender de su inercia y no ser posible predecir el punto exacto de reposo. Los motores hbridos combinan las mejores caractersticas de los de reluctancia variable y de imn permanente. Se construyen con estatores multidentados y un rotor de imn permanente. El rotor suele estar constituido por anillos de acero dulce dentado en un nmero ligeramente distinto al del estator con dichos anillos montados sobre un imn permanente dispuesto axialmente. El tipo Hbrido es probablemente el ms usado de todos los motores por pasos.

El rotor de apilado simple contiene dos piezas de polos, separados por un imn permanente magnetizado, con los dientes opuestos desplazados en una mitad de un salto de diente para permitir una alta resolucin de pasos.

Rotor de un motor P-P hbrido

Estator de un motor P-P hbrido Funcionamiento: Al excitar las bobinas del estator se alinean los dientes del estator con los del rotor de la carga apropiada. En el paso 1 se excitan las bobinas impares, polo norte (N) en las bobinas 1 y 5, y polo sur (S) en las bobinas 3 y 7; y el rotor se alinea con el campo. Luego en el paso 2 se excitan las bobinas pares, polos N las 2 y 6, y polo S las 4 y 8; entonces el rotor al querer alinear sus dientes ms prximos a los del estator se desplaza un ngulo que corresponde a un cuarto del paso de los dientes. En el paso tres se alimentan nuevamente las bobinas impares, polo N en las bobinas 3 y 7, y polo S en las bobinas 1 y 5, el rotor se gira otro cuarto de paso. As se puede apreciar que cuando se realicen 5 pasos se repiten los estados de excitacin del estator consiguiendo una rotacin del rotor correspondiente al paso de un diente. Entonces con un numero bajo de bobinas se pueden obtener pasos muy chicos, alcanzando valores de hasta 0.9 por paso. Los motores hbridos estndar tienen 200 dientes en el rotor y giran en pasos de 1.8 grados. Existen motores hbridos con configuraciones de 0.9 y 3.6. Dado que poseen alto torque esttico y dinmico y se mueven a muy altas velocidades de pulso, se utilizan en una amplia variedad de aplicaciones industriales. 7

4.-Ventajas y Desventajas
Este tipo de motores son muy tiles para aquellas aplicaciones en las que se necesita tener un control del movimiento del motor, por ejemplo: conocer cunto se ha desplazado el motor o hacer que d una cantidad especfica de revoluciones. Las posibles desventajas encontradas en la utilizacin de este tipo de motor son: primero, la necesidad de emplear un codificador para situar el motor en la posicin inicial antes de arrancar, ya que no se puede saber hacia dnde se encuentra orientado el eje al inicio y, segundo, si se quiere mover el motor un nmero de grados determinado, es necesario hacer pasar al motor por todos los pasos anteriores a esa posicin. En estas situaciones, el uso de un servo es ms eficiente, ya que en todo momento se puede situar el motor en la posicin requerida y con una nica orden.

5.- Aplicaciones
Los motores P-P son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos. Sus principales aplicaciones se pueden encontrar en robtica, tecnologa aeroespacial, control de discos duros, discos flexibles, unidades de CD-ROM o de DVD e impresoras, plotters, relojes elctricos, casetes digitales, mquinas de escribir electrnicas, taxmetros, sistemas informticos, manipulacin y posicionamiento de herramientas y piezas en general.

Conclusiones
El motor paso a paso es un dispositivo que convierte una serie de impulsos elctricos en desplazamientos angulares, por lo que es que es capaz de avanzar una serie de pasos (grados) segn los comandos que se le den en su entrada. Esta clase de motor presenta las ventajas de tener alta precisin y repetibilidad en cuanto a su posicionamiento.

Fuentes de Informacin:
http://robots-argentina.com.ar/MotorPP_basico.htm http://www.todorobot.com.ar/informacion/tutorial%20stepper/stepper-tutorial.htm http://cfievalladolid2.net/tecno/cyr_01/robotica/sistema/motores_p-p.htm http://www.monografias.com/trabajos17/motor-paso-a-paso/motor-paso-a-paso.shtml http://cromo.hopto.org/pitus/publicaciones/dise%C3%B1o_automata_finito_motores_pasos.pdf http://www.ib.cnea.gov.ar/nmayer/monografias/pasoapaso.pdf