Cibernetica

La ciberntica es el estudio del control y comunicacin en los sistemas complejos: organismos vivos, mquinas y organizaciones. Especial atencin se presta a la retroalimentacin y sus conceptos derivados.

Etimologa
La palabra ciberntica proviene del griego (kybernetes) y significa "arte de pilotar un navo", aunque Platn la utiliz en La Repblica con el significado de "arte de dirigir a los hombres" o "arte de gobernar". ste es un trmino genrico antiguo pero an usado para muchas reas que estn incrementando su especializacin bajo ttulos como: sistemas adaptativos, inteligencia artificial, sistemas complejos, teora de complejidad, sistemas de control, aprendizaje organizacional, teora de sistemas matemticos, sistemas de apoyo a las decisiones, dinmica de sistemas, teora de informacin, investigacin de operaciones, simulacin e Ingeniera de Sistemas.

Historia
La ciberntica es una ciencia, nacida hacia 1948 e impulsada inicialmente por Norbert Weiner que tiene como objeto el control y comunicacin en el animal y en la mquina o desarrollar un lenguaje y tcnicas que nos permitirn abordar el problema del control y la comunicacin en general En 1950, Ben Laposky, un matemtico de Iowa, cre los oscilones o abstracciones electrnicas por medio de un ordenador analgico: se considera esta posibilidad de manipular ondas y de registrarlas electrnicamente como el despertar de

lo que habra de ser denominado computer graphics y, luego, computer art e infoarte. La ciberntica dio gran impulso a la teora de la informacin a mediados de los 60, la computadora digital sustituyo la analgica en la elaboracin de imgenes electrnicas. En esos aos aparecen la segunda generacin de computadoras (con transistores en 1960) concretndose por entonces los 1 dibujos y grficos de computadora, y la tercera (con circuitos integrados, en 1964) as como los lenguajes de programacin. En 1965 tuvo lugar en Stuttgart la exposicinComputer-grafik . Pero la muestra que consagr la tendencia fue la que tuvo lugar en 1968 bajo el titulo Cibernetic Serendipityen el Instituto de Arte Contemporneo de Londres. Tambin en ese ao se destac la exposicin Mindextenders del Museum of Contemporary Crafs de Londres. En 1969 el Museo Brooklin organiz la muestra Some more Beginnings. En ese mismo ao, en Buenos Aires y otras ciudades de Argentina, se presentaba Arte y ciberntica, organizada por Jorge Glusberg con esta muestra se inaugurara los principios de la relacin arte/ imagen digital en nuestro pas. En Espaa la primera manifestacin fue la de Formas computables- 1969- Generacin automtica de formas plsticas -1970-ambas organizadas por el Centro de Clculo de la Universidad de Madrid. En los primeros meses de 1972, el Instituto Alemn de Madrid y de Barcelona han presentado una de las muestras ms completas que ha tenido lugar en Espaa, titulada<Impulso arte computador> Las primeras experiencias de lo que luego se llamara net.art. se remontan al ao 1994, es importante aclarar que ya por los 1960 existan algunas antecedentes. De todas formas se puede establecer, que las primeras experiencias donde la tecnologa informtica puesta al servicio de la comunidad funciono como soporte esttico trascurren por aquellos aos y rompe con la idea de lectura lineal de la obra.

Definiciones
La ciberntica, segn el epistemlogo, antroplogo, cibernetista y padre de la terapia familiar, Gregory Bateson, es la rama de las matemticas que se encarga de los problemas de control, recursividad e informacin. Bateson tambin afirma que la ciberntica es "el ms grande mordisco a la fruta del rbol del Conocimiento que la humanidad haya dado en los ltimos 2000 aos". Stafford Beer, filsofo de la teora organizacional y gerencial, de quien el propio Wiener dijo que deba ser considerado como el padre de la ciberntica de gestin, define a la ciberntica como la ciencia de la organizacin efectiva. Segn el Profesor Dr. Stafford Beer, la ciberntica estudia los flujos de informacin que rodean un sistema, y la forma en que esta informacin es usada por el sistema como un valor que le permite controlarse a si mismo: ocurre tanto para sistemas animados como inanimados indiferentemente. La ciberntica es una ciencia interdisciplinar, estando tan ligada a la fsica como al estudio del cerebro como al estudio de los computadores, y

teniendo tambin mucho que ver con los lenguajes formales de la ciencia, proporcionando herramientas con las que describir de manera objetiva el comportamiento de todos estos sistemas. El propio Stafford Beer afirm: "Probablemente la primera y ms clara visin dentro de la naturaleza del control ... fue que ste no trata de tirar de palancas para producir unos resultados deseados e inexorables. Esta nocin del control se aplica slo a mquinas triviales. Nunca se aplica un sistema total que incluye cualquier clase de elemento probabilstico -desde la meteorologa, hasta las personas; desde los mercados, a la poltica econmica. No: la caracterstica de un sistema no-trivial que est bajo control es que a pesar de tratar con variables demasiado extensas para cuantificar, demasiado inciertas para ser expresadas, e incluso demasiado difciles de comprender, algo puede ser hecho para generar un objetivo predecible. Wiener encontr justo la palabra que quera en la operacin de los grandes barcos de la antigua Grecia. En el mar, los grandes barcos batallaban contra la lluvia, el viento y las mareas -- cuestiones de ninguna forma predecibles. Sin embargo, si el hombre, operando sobre el timn, poda mantener su mirada sobre un lejano faro, podra manipular la caa del timn, ajustndola constantemente en tiempo-real, hasta alcanzar la luz. Esta es la funcin del timonel. En los tiempos antiguos de Homero la palabra Griega para designar al timonel era kybernetes, que Wiener tradujo al Ingls como cybernetics, en espaol ciberntica." En una reflexin muy potica dada por Gordon Pask la ciberntica es la ciencia de las metforas a ser defendidas.

Ciberntica y robtica
Mucha gente asocia la ciberntica con la robtica, los robots y el concepto de cyborg debido al uso que se le ha dado en algunas obras de ciencia ficcin, pero desde un punto de vista estrictamente cientfico, la ciberntica trata acerca de sistemas de control basados en la retroalimentacin. La ciberntica presenta algunas desventajas por ejemplo: * La creacin de mquinas complejas que reemplacen a los trabajadores provocara un recorte de personal. * En un futuro ya no se ocupara personal "viejo" y contrataran tcnicos jvenes para el mantenimiento de las mquinas. * Es una tecnologa muy potente pero su gran limitador es encontrar la relacin mquinasistema nervioso; ya que para esto se debera conocer el sistema nervioso perfectamente. Algunas ventajas son:

* La reduccin de las jornadas laborales, los trabajos complejos o rutinarios pasaran a ser de las mquinas. Adems, la ciberntica brinda un gran aporte al campo medicinal.

Ciberntica y revolucin tecnolgica

La ciberntica ha desempeado un papel decisivo en el surgimiento de la actual revolucin tecnolgica. Alan Turing, alumno de John von Neumann (otro de los pioneros de la ciberntica), ambos precursores de la computadora y Claude Shannon alumno de Norbert Wiener con su Teora de la Informacin.

La Robotica

Introduccin
La robtica es un concepto de dominio publico. La mayor parte de la gente tiene una idea de lo que es la robtica, sabe sus aplicaciones y el potencial que tiene; sin embargo, no conocen el origen de la palabra robot, ni tienen idea del origen de las aplicaciones tiles de la robtica como ciencia. La robtica como hoy en da la conocemos, tiene sus orgenes hace miles de anos. Nos basaremos en hechos registrados a travs de la historia, y comenzaremos aclarando que antiguamente los robots eran conocidos con el nombre de autmatas, y la robtica no era reconocida como ciencia, es mas, la palabra robot surgi hace mucho despus del origen de los autmatas. Desde el principio de los tiempos, el hombre ha deseado crear vida artificial. Se ha empeado en dar vida a seres artificiales que le acompaen en su morada, seres que

realicen sus tareas repetitivas, tareas pesadas o difciles de realizar por un ser humano. De acuerdo a algunos autores, como J. J. C. Smart y Jasia Reichardt, consideran que el primer autmata en toda la historia fue Adn creado por Dios. De acuerdo a esto, Adn y Eva son los primero autmatas inteligentes creados, y Dios fue quien los program y les dio sus primeras instrucciones que debieran de seguir. Dentro de la mitologa griega se puede encontrar varios relatos sobre la creacin de vida artificial, por ejemplo, Prometeo creo el primer hombre y la primer mujer con barro y animados con el fuego de los cielos. De esta manera nos damos cuenta de que la humanidad tiene la obsesin de crear vida artificial desde el principio de los tiempos. Muchos han sido los intentos por lograrlo. Los hombres creaban autmatas como un pasatiempo, eran creados con el fin de entretener a su dueo. Los materiales que se utilizaban se encontraban al alcance de todo el mundo, esto es, utilizaban maderas resistentes, metales como el cobre y cualquier otro material moldeable, esto es, que no necesitara o requiriera de algn tipo de transformacin para poder ser utilizado en la creacin de los autmatas. Estos primeros autmatas utilizaban, principalmente, la fuerza bruta para poder realizar sus movimientos. A las primeras maquinas herramientas que ayudaron al hombre a facilitarle su trabajo no se les daba el nombre de autmata, sino ms bien se les reconoca como artefactos o simples maquinas.

Breve historia de la robtica.

Por siglos el ser humano ha construido mquinas que imiten las partes del cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus dioses. Estos brazos fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento de estos era inspiracin de sus dioses. Los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidrulicas, los cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos. Durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muecos mecnicos muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots.

Jacques de Vauncansos construy varios msicos de tamao humano a mediados del siglo XVIII. Esencialmente se trataba de robots mecnicos diseados para un propsito especfico: la diversin. En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica que era capaz de hacer dibujos. Una serie de levas se utilizaban como el programa para el dispositivo en el proceso de escribir y dibujar. stas creaciones mecnicas de forma humana deben considerarse como inversiones aisladas que reflejan el genio de hombres que se anticiparon a su poca. Hubo otras invenciones mecnicas durante la revolucin industrial, creadas por mentes de igual genio, muchas de las cuales estaban dirigidas al sector de la produccin textil. Entre ellas se puede citar la hiladora giratoria de Hargreaves (1770), la hiladora mecnica de Crompton (1779), el telar mecnico de Cartwright (1785), el telar de Jacquard (1801), y otros. El desarrollo en la tecnologa, donde se incluyen las poderosas computadoras electrnicas, los actuadores de control retroalimentados, transmisin de potencia a travs de engranes, y la tecnologa en sensores han contribuido a flexibilizar los mecanismos autmatas para desempear tareas dentro de la industria. Son varios los factores que intervienen para que

se desarrollaran los primeros robots en la dcada de los 50s. La investigacin en inteligencia artificial desarroll maneras de emular el procesamiento de informacin humana con computadoras electrnicas e invent una variedad de mecanismos para probar sus teoras. No obstante las limitaciones de las mquinas robticas actuales, el concepto popular de un robot es que tiene una apariencia humana y que acta como tal. Este concepto humanoide ha sido inspirado y estimulado por varias narraciones de ciencia ficcin. Una obra checoslovaca publicada en 1917 por Karel Kapek, denominada Rossums Universal Robots, dio lugar al trmino robot. La palabra checa Robota significa servidumbre o trabajador forzado, y cuando se tradujo al ingles se convirti en el trmino robot. Dicha narracin se refiere a un brillante cientfico llamado Rossum y su hijo, quienes desarrollan una sustancia qumica que es similar al protoplasma. Utilizan sta sustancia para fabricar robots, y sus planes consisten en que los robots sirvan a la clase humana de forma obediente para realizar todos los trabajos fsicos. Rossum sigue realizando mejoras en el diseo de los robots, elimina rganos y otros elementos innecesarios, y finalmente desarrolla un ser perfecto . El argumento experimenta un giro desagradable cuando los robots perfectos comienzan a no cumplir con su papel de servidores y se rebelan contra sus dueos, destruyendo toda la vida humana. Entre los escritores de ciencia ficcin, Isaac Asimov contribuy con varias narraciones relativas a robots, comenz en 1939, a l se atribuye el acuamiento del trmino Robtica. La imagen de robot que aparece en su obra es el de una mquina bien diseada y con una seguridad garantizada que acta de acuerdo con tres principios. Estos principios fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de la Robtica, y son: 1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccin, que un ser humano sufra daos. 1. Un robot debe de obedecer las ordenes dadas por los seres humanos, salvo que estn en conflictos con la primera ley. 1. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conflicto con las dos primeras leyes. Consecuentemente todos los robots de Asimov son fieles sirvientes del ser humano, de sta forma su actitud contraviene a la de Kapek.

Automatizacin y robtica
La historia de la automatizacin industrial est caracterizada por perodos de constantes innovaciones tecnolgicas. Esto se debe a que las tcnicas de automatizacin estn muy ligadas a los sucesos econmicos mundiales. El uso de robots industriales junto con los sistemas de diseo asistidos por computadora (CAD), y los sistemas de fabricacin asistidos por computadora (CAM), son la ltima tendencia en automatizacin de los procesos de fabricacin y luego se cargaban en el robot.. stas tecnologas conducen a la automatizacin industrial a otra transicin, de alcances an desconocidos. Aunque el crecimiento del mercado de la industria Robtica ha sido lento en comparacin con los primeros aos de la dcada de los 80s, de acuerdo a algunas predicciones, la industria de la robtica est en su infancia. Ya sea que stas predicciones se realicen completamente, o no, es claro que la industria robtica, en una forma o en otra, permanecer.

En la actualidad el uso de los robots industriales est concentrado en operaciones muy simples, como tareas repetitivas que no requieren tanta precisin. La Fig. 3.1 refleja el hecho de que en los 80s las tareas relativamente simples como las mquinas de inspeccin, transferencia de materiales, pintado automotriz, y soldadura son econmicamente viables para ser robotizadas. Los anlisis de mercado en cuanto a fabricacin predicen que en sta dcada y en las posteriores los robots industriales incrementaran su campo de aplicacin, esto debido a los avances tecnolgicos en sensorica, los cuales permitirn tareas mas sofisticadas como el ensamble de materiales. Como se ha observado la automatizacin y la robtica son dos tecnologas estrechamente relacionadas. En un contexto industrial se puede definir la automatizacin como una tecnologa que est relacionada con el empleo de sistemas mecnicos-elctricos basados en computadoras para la operacin y control de la produccin. En consecuencia la robtica es una forma de automatizacin industrial. Hay tres clases muy amplias de automatizacin industrial : automatizacin fija, automatizacin programable, y automatizacin flexible.

La automatizacin fija se utiliza cuando el volumen de produccin es muy alto, y por tanto se puede justificar econmicamente el alto costo del diseo de equipo especializado para procesar el producto, con un rendimiento alto y tasas de produccin elevadas. Adems de esto, otro inconveniente de la automatizacin fija es su ciclo de vida que va de acuerdo a la vigencia del producto en el mercado. La automatizacin programable se emplea cuando el volumen de produccin es relativamente bajo y hay una diversidad de produccin a obtener. En este caso el equipo de produccin es diseado para adaptarse a la variaciones de configuracin del producto; sta adaptacin se realiza por medio de un programa (Software). La automatizacin flexible, por su parte, es ms adecuada para un rango de produccin medio. Estos sistemas flexibles poseen caractersticas de la automatizacin fija y de la automatizacin programada. Los sistemas flexibles suelen estar constituidos por una serie de estaciones de trabajo interconectadas entre si por sistemas de almacenamiento y manipulacin de materiales, controlados en su conjunto por una computadora. De los tres tipos de automatizacin, la robtica coincide mas estrechamente con la automatizacin programable. En tiempos ms recientes, el control numrico y la telequerica son dos tecnologas importantes en el desarrollo de la robtica. El control numrico (NC) se desarroll para mquinas herramienta a finales de los aos 40 y principios de los 50s. Como su nombre lo indica, el control numrico implica el control de acciones de un mquina-herramienta por medio de nmeros. Est basado en el trabajo original de Jhon Parsons, que concibi el empleo de tarjetas perforadas, que contienen datos de posiciones, para controlar los ejes de una mquina-herramienta. El campo de la telequerica abarca la utilizacin de un manipulador remoto controlado por un ser humano. A veces denominado teleoperador, el operador remoto es un dispositivo mecnico que traduce los movimientos del operador humano en movimientos correspondientes en una posicin remota. A Goertz se le acredita el desarrollo de la telequerica. En 1948 construy un mecanismo manipulador bilateral maestro-esclavo en el Argonne National Laboratory. El empleo ms frecuente de los teleoperadores se encuentra en la manipulacin de sustancias radiactivas, o peligrosas para el ser humano.

La combinacin del control numrico y la telequerica es la base que constituye al robot modelo. Hay dos individuos que merecen el reconocimiento de la confluencia de stas dos tecnologas y el personal que poda ofrecer en las aplicaciones industriales. El primero fue un inventor britnico llamado Cyril Walter Kenward, que solicit una patente britnica para un dispositivo robtico en marzo de 1954. (El esquema se muestra abajo). La segunda persona citada es George C. Devol, inventor americano, al que debe atribuirse dos invenciones que llevaron al desarrollo de los robots hasta nuestros das. La primera invencin consista en un dispositivo para grabar magnticamente seales elctricas y reproducirlas para controlar un mquina. La segunda invencin se denominaba Transferencia de Artculos Programada. Un robot industrial es un mquina programable de uso general que tiene algunas caractersticas antropomrficas o humanoides. Las caractersticas humanoides ms tpicas de los robots actuales es la de sus brazos mviles, los que se desplazarn por medio de secuencias de movimientos que son programados para la ejecucin de tareas de utilidad. La definicin oficial de un robot industrial se proporciona por la Robotics Industries Association (RIA), anteriormente el Robotics Institute of Amrica. "Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable diseado para desplazar materiales , piezas, herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos variables programados para la ejecucin de una diversidad de tareas". Se espera en un futuro no muy lejano que la tecnologa en robtica se desplace en una direccin que sea capaz de proporcionar a stas mquinas capacidades ms similares a las humanas.

Clasificacin de los robots

La potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad del robot dentro de las limitantes del diseo mecnico y la capacidad de los sensores. Los robots han sido clasificados de acuerdo a su generacin, a su nivel de inteligencia, a su nivel de control, y a su nivel de lenguaje de programacin. stas clasificaciones reflejan la potencia del software en el controlador, en particular, la sofisticada interaccin de los sensores. La generacin de un robot se determina por el orden histrico de desarrollos en la robtica. Cinco generaciones son normalmente asignadas a los robots industriales. La tercera generacin es utilizada en la industria, la cuarta se desarrolla en los laboratorios de investigacin, y la quinta generacin es un gran sueo.

1.- Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones grabadas, como un robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura por arco. Estos robots comnmente tienen un control de lazo abierto. 2.- Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo cerrado de movimientos manipulados, y hacen decisiones basados en datos obtenidos por sensores. 3.- Robots controlados por visin, donde los robots pueden manipular un objeto al utilizar informacin desde un sistema de visin. 4.- Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden automticamente reprogramar sus acciones sobre la base de los datos obtenidos por los sensores. 5.- Robots con inteligencia artificial, donde las robots utilizan las tcnicas de inteligencia artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas. La Asociacin de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de seis clases sobre la base de su nivel de inteligencia: 1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona. 2.- Robots de secuencia arreglada. 3.- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la secuencia fcilmente. 4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a travs de la tarea. 5.- Robots de control numrico, donde el operador alimenta la programacin del movimiento, hasta que se ensee manualmente la tarea. 6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio ambiente. Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de acuerdo al nivel de control que realizan. 1.- Nivel de inteligencia artificial, donde el programa aceptar un comando como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de bajo nivel basados en un modelo estratgico de las tareas.

2.- Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son modelados, para lo que se incluye la interaccin dinmica entre los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de asignacin seleccionados. 3.- Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los parmetros de los mecanismos con el uso de una retroalimentacin interna de los datos obtenidos por los sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los datos que se obtienen de sensores externos. Todas las detecciones de fallas y mecanismos de correccin son implementadas en este nivel. En la clasificacin final se considerara el nivel del lenguaje de programacin. La clave para una aplicacin efectiva de los robots para una amplia variedad de tareas, es el desarrollo de lenguajes de alto nivel. Existen muchos sistemas de programacin de robots, aunque la mayora del software ms avanzado se encuentra en los laboratorios de investigacin. Los sistemas de programacin de robots caen dentro de tres clases : 1.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a travs de los movimientos a ser realizados. 2.- Sistemas de programacin de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un programa de computadora al especificar el movimiento y el sensado. 3.- Sistemas de programacin de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la operacin por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.

QUE ES UN ROBOT ?
Un robot puede ser visto en diferentes niveles de sofisticacin, depende de la perspectiva con que se mire. Un tcnico en mantenimiento puede ver un robot como una coleccin de componentes mecnicos y electrnicos; por su parte un ingeniero en sistemas puede pensar que un robot es una coleccin de subsistemas interrelacionados; un programador en cambio, simplemente lo ve como una mquina ha ser programada; por otro lado para un ingeniero de manufactura es una mquina capaz de realizar un tarea especfica. En contraste, un cientfico puede pensar que un robot es un mecanismo el cul l construye para probar una hiptesis.

Un robot puede ser descompuesto en un conjunto de subsistemas funcionales: procesos, planeacin, control, sensores, sistemas elctricos, y sistemas mecnicos. El subsistema de Software es una parte implcita de los subsistemas de sensores, planeacin, y control; que integra todos los subsistemas como un todo. En la actualidad, muchas de las funciones llevadas acabo por los subsistemas son realizadas manualmente, o de una forma off-line, pero en un futuro las investigaciones en estos campos permitirn la automatizacin de dichas tareas. El Subsistema de Procesos incluye las tareas que lleva acabo el robot, el medio ambiente en el cual es colocado, y la interaccin entre este y el robot. Este es el dominio de la ingeniera aplicada. Antes de que un robot pueda realizar una tarea, sta debe ser buscada dentro de una secuencia de pasos que el robot pueda ejecutar. La tarea de bsqueda es llevada acabo por el Subsistema de Planeacin, el cul incluye los modelos de procesos inteligentes, percepcin y planeacin. En el modelo de procesos, los datos que se obtienen de una variedad de sensores son fusionados (Integracin Sensorial) con modelos matemticos de las tareas para formar un modelo del mundo. Al usar este modelo de mundo, el proceso de percepcin selecciona la estrategia para ejecutar la tarea. Estas estrategias son convertidas dentro de los programas de control de el robot durante el proceso de planeacin. Estos programas son ejecutados por el Subsistema de Control; en este subsistema, los comandos de alto nivel son convertidos en referencias para actuadores fsicos, los valores retroalimentados son comparados contra estas referencias, y los algoritmos de control estabilizan el movimiento de los elementos fsicos. Al realizar sta tarea los mecanismos son modelados, el proceso es modelado, la ganancia de lazo cerrado puede ser adaptada, y los valores medidos son utilizados para actualizar los procesos y los modelos de los mecanismos. Desde el subsistema de control se alimentan las referencias de los actuadores al Subsistema Elctrico el cul incluye todos los controles elctricos de los actuadores. Los actuadores hidrulicos y neumticos son usualmente manejados por electrovlvulas controladas. Tambin, este subsistema contiene computadoras, interfaces, y fuentes de alimentacin. Los actuadores manejan los mecanismos en el Subsistema Mecnico para operar en el medio ambiente, esto es, realizar una tarea determinada. Los parmetros dentro del robot y del medio ambiente son monitoreados por el Subsistema de Sensores; sta informacin sensrica se utiliza como retroalimentacin en las ganancias de lazo cerrado para detectar potencialmente las situaciones peligrosas, para verificar que las tareas se realizan correctamente, y para construir un modelo del mundo.