Introduccin a la Robtica

Dr. Rafael Sandoval Rodriguez

Evolucin de la Robtica
Breve Historia

A lo largo de la historia, el hombre se ha sentido fascinado por mquinas y dispositivos capaces de imitar las funciones y los movimientos de los seres vivos. Los griegos tenan una palabra para denominar a stas mquinas automatos

Autmata: mquina que imita la figura y movimientos de un ser animado

~ 350 A.C El matemtico griego Archytas de Tarentum construyo una paloma que era movida por vapor. Este sirve como uno de los primeros estudios del vuelo, o tal vez uno de los primeros modelos de un avin. ~ 322 A.C. El filosofo griego Aristteles escribio: Si cada herramienta, cuando se le ordena, o por su propia iniciativa, puede hacer el trabajo para el que fue diseada entonces no habra necesidad de aprendices para los maestros artesanos o esclavos para los seores adelantando que agradable seria el tener algunos robots alrededor. ~ 200 A.C. El inventor y fsico griego Ctesibus de Alejandra diseo unos relojes de agua que tenan figuras mviles en ellos. Antes de estos, se usaban los relojes de arena. En general los griegos estaban fascinados por autmatas de todo tipo, y los usaban en teatro y ceremonias religiosas.

1495 Leonardo DaVinci diseo un dispositivo mecnico que pareca un caballero armado. El mecanismo interno daba la ilusin de que haba una persona dentro de la armadura. En general los inventores en tiempos medievales construan maquinas como la de DaVinci para entretener a la realeza. 1738 Jacques Vaucanson, autor del primer telar mecnico, construy una especie de humanoide con labios de goma, un tamborilero, un pato mecnico (1738) capaz de graznar, beber, comer, digerir y evacuar la comida y muecas mecnicas de tamao humano.

1770 Los relojeros suizos e inventores del moderno reloj de pulsera, Pierre Jaquet-Droz y Henri-Louis Jaquet-Droz crearon automatas para la realeza europea. Disearon tres muecos, cada uno con una funcin unica. Uno puede escribir, otro interpreta musica, y el tercero hace dibujos.

1801 Telar de Jacquard Que utilizaba una cinta de papel perforado como programa para las acciones de la mquina, supuso el primer sistema de fabricacin flexible.

1948 Goertz desarrolla un manipulador maestro-esclavo de tipo mecnico. Aparece el concepto de teleoperacin y sistemas teleoperados. Argonne National Laboratory (EEUU)] 1952 El Instituto Tecnolgico de Massachussets desarrolla una mquina prototipo de control numrico. 1954 Goertz desarrolla un manipulador maestro-esclavo de tipo elctrico. Adems incorpora a ste sensores de fuerza. 1954 George Devol disea el primer robot programable, al que l llam "Dispositivo de transferencia articulada programado". 1957 Cyril Walter Kenward patenta un robot. 1959 Aparece el primer robot comercial, conocido como "Unimate". Este robot estaba controlado por interruptores de fin de carrera y levas, y fue creado a partir del diseo de George Devol por Joseph Engelberger

1962 Un robot "Unimate" con transmisin hidrulica que utilizaba control numrico para el control del manipulador se instala en la fbrica de GM. 1962 H.A. Ernest publica el desarrollo de una mano mecnica, "MH-1", controlada por sensores tctiles. 1963 La American Machine y Foundry Company introducen el robot comercial "VERSATRAN".

1968 El Instituto de investigacin de Stanford desarrolla el robot mvil "Shakey". Este robot estaba dotado de diversos tipos de sensores como cmaras de visin y sensores tctiles, era capaz de moverse y reconocer objetos.

1970 Lunokohod 1, un robot ruso explor la superficie lunar mediante control remoto desde la tierra. 1971 La Universidad de Stanford crea un pequeo brazo robot con accionamiento elctrico. 1972 Nissan, form la primera asociacin robtica del mundo la Asociacin de Robtica de Japn (JIRA). 1973 El Instituto de investigacin de Stanford desarrolla el primer lenguaje de programacin de robots textual, conocido como WAVE. 1973 Bolles y Paul, del Instituto de investigacin de Stanford, utilizaron un brazo robot controlado por computador que usaba realimentacin visual y de fuerza para el montaje en la industria del automvil.

1973 La firma sueca ASEA construy el primer robot con accionamiento totalmente elctrico, el IRb6.

1973 Se form el Instituto de Robtica de Amrica (RIA), que en 1984 cambi su nombre por el de Asociacin de Industrias Robticas (RIA).

1974 Se desarrolla el lenguaje de robots AL. La fusin de ambos lenguajes WAVE+AL dara lugar al lenguaje comercial VAL. 1974 Kawasaki instala un robot para soldadura por arco para estructuras de motocicletas. 1974 Cincinnati Milacron crea el robot T3 con control por computador.

1975 Will y Grossman en IBM desarrollaron un manipulador controlado por computador que usaba sensores de contacto y fuerza para realizar montajes mecnicos en mquinas de escribir. 1976 La NASA hace uso en el espacio del primer brazo robot. 1978 Se introduce el robot PUMA (Mquina Universal Programable para el ensamblado) en tareas de montaje. 1979 Se fund la Federacin Internacional de Robtica con sede en Estocolmo. 1982 IBM introduce el robot RS-1 para montaje.

1985 WASUBOT robot construido por la universidad de Waseda, Tokio, poda tocar un instrumento de teclado despus de leer una partitura de msica.

1993 El robot caminante MARV es desarrollado en la Universidad del Oeste de Inglaterra en Bristol.

1996 Honda Motor Co., Ltd. crea el robot humanoide P2 capaz de moverse de modo autnomo similar a un ser humano. El robot ASIMO result de la evolucin de este prototipo.

1991-1993

1993-2000

2000 Friendly Robotics, compaa de robtica domstica, saca al mercado Robomow RL500, un cortacspedes robtico completamente automtico.

2001 iRobot Corporation construye un robot domstico multiusos teleoperado mediante web.

2001 Construido por MD. Robotics, una empresa de Canad, el sistema manipulador para la estacin espacial, SSRMS, es lanzado al espacio para realizar tareas de ensamblaje en la estacin espacial internacional.