Twido SW

Autmatas programables Twido
Gua de instalacin del software

TWD USE 10AS spa Version 2.0
Encontrar ms informaciones en el archivo Readme
Tabla de materias
Informacin de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Parte I Descripcin de software de Twido . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Captulo 1
Introduccin al software Twido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Introduccin a TwidoSoft. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 Introduccin a los lenguajes de Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Captulo 2
Objetos de lenguaje Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Validacin de objetos de lenguaje. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objetos de bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objetos de palabras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objetos flotantes y palabras dobles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Direccionamiento de objetos de bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Direccionamiento de objetos de palabra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Direccionamiento de objetos flotantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Direccionamiento de objetos de palabras dobles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Direccionamiento de las entradas/salidas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Direccionamiento de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objetos de bloques de funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objetos estructurados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objetos indexados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Simbolizacin de objetos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 24 25 27 30 34 35 36 37 38 41 42 44 48 50
Captulo 3
Memoria de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 Estructura de la memoria de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 Copia de seguridad y restauracin sin cartucho de copia de seguridad ni memoria ampliada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Copia de seguridad y restauracin con un cartucho de copia de seguridad de 32 kB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 Utilizacin del cartucho de memoria ampliada de 64 kB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Captulo 4
Modos de funcionamiento del controlador . . . . . . . . . . . . . . . 63

Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 Exploracin cclica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 Exploracin peridica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 Comprobacin del tiempo de ciclo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 Modos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 Comportamiento ante cortes de corriente y recuperacin de alimentacin. . . . . 73 Comportamiento ante un reinicio en caliente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 Comportamiento ante un inicio en fro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 Inicializacin de objetos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Captulo 5
Gestin de las tareas de sucesos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 Presentacin de las tareas de sucesos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82 Descripcin de los diferentes orgenes de sucesos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 Gestin de sucesos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Parte II Funciones especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Captulo 6
Comunicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 Vista general de los diferentes tipos de comunicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 Comunicaciones entre TwidoSoft y el autmata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 Comunicaciones de conexin remota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 Comunicaciones ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 Comunicaciones Modbus. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 Peticiones estndar Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Captulo 7
Funciones analgicas incorporadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 Potencimetro analgico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 Canal analgico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Captulo 8
Mdulos analgicos de gestin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 Vista general del mdulo analgico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 Direccionamiento de entradas y salidas analgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 Configuracin de E/S analgicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155 Informacin de estado de los mdulos analgicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 Ejemplo de uso de mdulos analgicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Captulo 9
4
Puesta en marcha del bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . 159
Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Presentacin del bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin funcional general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Principios de instalacin del software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin de la pantalla de configuracin del bus AS-Interface . . . . . . . . . . Configuracin del bus AS-Interface. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descripcin de la pantalla de depuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modificacin de la direccin de un esclavo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Actualizacin de la configuracin del bus AS-Interface en modo conectado . . Direccionamiento automtico de un slave AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . Insercin de un equipo slave en una configuracin AS-Interface V2 existente Sustitucin automtica de un slave AS-Interface V2 que presenta un fallo . . . Direccionamiento de las entradas y salidas asociadas a los equipos Slaves conectados al bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programacin y diagnstico del bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de funcionamiento del mdulo de interfaz del bus AS-Interface V2 . . . .
159 160 161 164 166 168 172 175 177 182 183 184 185 187 191 193 194 197 199 206 207 208
Captulo 10
Funcionamiento del monitor de operacin . . . . . . . . . . . . . . 193

Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Monitor de operacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Identificacin del controlador e informacin de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objetos y variables del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Ajustes del puerto serie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reloj de fecha/hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Factor de correccin de tiempo real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Parte III Descripcin de lenguajes de Twido . . . . . . . . . . . . . . 209

Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
Captulo 11
Lenguaje Ladder Logic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211

Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Introduccin a los diagramas Ladder Logic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Principios de programacin para diagramas Ladder Logic . . . . . . . . . . . . . . . . Bloque de diagramas Ladder Logic. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Elementos grficos del lenguaje Ladder Logic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones Ladder Logic especiales OPEN y SHORT . . . . . . . . . . . . . . . . . Consejos sobre programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reversibilidad de Ladder Logic/Lista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Directrices para la reversibilidad Ladder Logic/Lista. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Documentacin del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211 212 214 216 220 223 224 229 231 233 237 238 240 241
5
Captulo 12
Lenguaje de lista de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Vista general de programas de lista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Operacin de las instrucciones de lista. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones del lenguaje de lista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Utilizacin de parntesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244 Instrucciones de stack (MPS, MRD, MPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
Captulo 13
Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249 Descripcin de las instrucciones Grafcet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250 Descripcin de la estructura del programa Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255 Acciones asociadas a pasos Grafcet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
Parte IV Descripcin de instrucciones y funciones . . . . . . . . . . 261

Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261
Captulo 14
14.1
Instrucciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263

Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263 Procesamiento booleario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264 Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264 Instrucciones booleanas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265 Comprensin del formato para describir instrucciones boolerias . . . . . . . . . . . 267 Instrucciones de carga (LD, LDN, LDR, LDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269 Instrucciones de asignacin (ST, STN, R, S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271 Instrucciones AND lgicas (AND, ANDN, ANDR, ANDF) . . . . . . . . . . . . . . . . . 273 Instrucciones OR lgicas (OR, ORN, ORR, ORF). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275 OR exclusivo, instrucciones (XOR, XORN, XORR, XORF). . . . . . . . . . . . . . . . 277 Instruccin NOT (N) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279 Bloques de funcin bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281 Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281 Bloques de funciones estndar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282 Principios para programar bloques de funcin estndar . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284 Bloque de funcin del temporizador (%TMi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286 Tipo de temporizador TOF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 288 Tipo de temporizador TON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289 Tipo de temporizador TP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290 Programacin y configuracin de temporizadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291 Bloque de funcin del contador progresivo/regresivo (%Ci) . . . . . . . . . . . . . . . 294 Programacin y configuracin de contadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298 Bloque de funcin del registro de bits de desplazamiento (%SBRi) . . . . . . . . . 300 Bloques de funcin del contador de pasos (%SCi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303 Procesamiento numrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307 Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307 Introduccin a las instrucciones numricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308 Instrucciones de asignacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309 Instrucciones de comparacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314 Instrucciones aritmticas con enteros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316 Instrucciones lgicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320 Instrucciones de desplazamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322 Instrucciones de conversin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
14.2
14.3
14.4
Instrucciones de conversin de palabras simples y dobles . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones END. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instruccin NOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones de salto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instrucciones de subrutina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
326 327 327 328 330 331 333
Captulo 15
15.1
Instrucciones avanzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335

Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335 Bloques de funcin avanzados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336 Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336 Objetos de palabra y de bit asociados a bloques de funcin avanzados . . . . . 337 Principios de programacin de bloques de funcin avanzados . . . . . . . . . . . . 339 Bloque de funcin de registro LIFO/FIFO (%Ri) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342 Operacin LIFO. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344 FIFO, funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345 Programacin y configuracin de registros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346 Bloque de funcin de modulacin de ancho de pulso (%PWM) . . . . . . . . . . . . 349 Bloque de funcin de la salida del generador de pulsos (%PLS) . . . . . . . . . . . 353 Bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor (%DR) . . . . . . . 356 Operacin del bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor %DRi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 358 Programacin y configuracin de los controladores del conmutador de tambor360 Bloque de funcin de contador rpido (%FC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362 Bloque de funcin de contador muy rpido (%VFC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365 Transmisin/recepcin de mensajes: la instruccin de intercambio (EXCH) . . 379 Bloque de funcin de control de intercambio (%MSGx) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380 Funciones de reloj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384 Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384 Funciones de reloj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 385 Fechadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386 Fijacin de la fecha y la hora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 389 Establecimiento de la fecha y la hora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391 Funcin PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395 Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395 Presentacin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 396 Principio del bucle de regulacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 397 Metodologa de desarrollo de una aplicacin de regulacin . . . . . . . . . . . . . . . 398 Compatibilidad y rendimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 399 Caractersticas detalladas de la funcin PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400 Acceso a la configuracin del PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 404 Pestaa general del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 406 Pestaa IN del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409 Pestaa PID del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 412 Pestaa OUT del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 414
7
15.2
15.3
15.4
15.5
Acceso a la depuracin del PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417 Pestaa Animacin del PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 419 Pestaa Trazado del PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422 Mtodo de ajuste de los parmetros PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424 Funcin e influencia de los parmetros de un PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 427 Instrucciones de flotantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431 Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431 Instrucciones aritmticas en flotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 432 Instrucciones trigonomtricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436 Instrucciones de conversin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438 Instrucciones de conversin Entero <-> Flotante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440 Instrucciones sobre las tablas de objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443 Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443 Funcin de suma en tablas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444 Funcin de comparacin de tablas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 446 Funciones de bsqueda en tablas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 448 Funciones de bsqueda de valores mximos y mnimos en tablas. . . . . . . . . . 450 Nmero de apariciones de un valor en una tabla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451 Funcin de desplazamiento circular en una tabla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452 Funcin de clasificacin en tabla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454 Funcin de interpolacin en la tabla de flotantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 456 Funcin de media de los valores de una tabla de flotantes . . . . . . . . . . . . . . . 457
Captulo 16
Bits de sistema y palabras de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . 459

Presentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459 Bits de sistema (%S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 460 Palabras de sistema (%SW) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467
Glosario ndice
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 491
Informacin de seguridad
Informacin importante
AVISO Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el dispositivo antes de instalarlo, utilizarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes especiales que se ofrecen a continuacin pueden aparecer a lo largo de la documentacin o en el equipo. Estos mensajes advierten de peligros potenciales u ofrecen informacin que aclara o simplifica los distintos procedimientos.
La prsence de ce symbole sur une tiquette de danger ou d'avertissement indique qu'un risque d'lectrocution existe, pouvant provoquer des lsions corporelles si les instructions ne sont pas respectes. Ceci est le symbole d'une alerte de scurit. Il sert vous avertir d'un danger potentiel de blessures corporelles. Respectez toutes les consignes de scurit accompagnant ce symbole pour viter toute situation potentielle de blessure ou de mort.
DANGER
La mention DANGER signifie qu'il existe une situation potentiellement dangereuse qui, si elle n'est pas vite, entranera la mort, des blessures graves ou des dommages matriels.
AVERTISSEMENT
La mention AVERTISSEMENT signifie qu'il existe une situation potentiellement dangereuse qui, si elle n'est pas vite, peut entraner la mort, des blessures graves ou des dommages matriels.
ATTENTION
La mention ATTENTION signifie qu'il existe une situation potentiellement dangereuse qui, si elle n'est pas vite, peut entraner des lsions corporelles ou des dommages matriels.
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TENGA EN CUENTA
El mantenimiento de equipos elctricos deber ser realizado slo por personal cualificado. Schneider Electric no asume las responsabilidades que pudieran surgir como consecuencia de la utilizacin de este material. Este documento no es un manual de instrucciones para personas sin formacin. Las instrucciones de montaje e instalacin figuran en el Manual de referencia de hardware Twido, TWD USE 10AF. (c) 2002 Schneider Electric. Reservados todos los derechos. Las personas responsables de la aplicacin, la implementacin y el uso de este producto deben asegurarse de que se hayan tenido en cuenta todas las consideraciones de diseo necesarias y se hayan respetado totalmente las leyes, los requisitos de seguridad y de rendimiento, las regulaciones, los cdigos y las normas aplicables.
Informacin de seguridad adicional
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Advertencias y avisos generales
ADVERTENCIA PELIGRO DE EXPLOSIN

l l
La sustitucin de los componentes puede anular la conformidad de Clase I, Div. 2. No desconecte el equipo a menos que haya desconectado la alimentacin elctrica o se cerciore de que la zona no es peligrosa.
Si no se respetan estas precauciones pueden producirse graves lesiones, daos materiales o incluso la muerte.
ADVERTENCIA OPERACIN INVOLUNTARIA DEL EQUIPO

l l
l l l l l
Desconecte la alimentacin antes de instalar, desmontar, cablear o realizar labores de mantenimiento. Este producto no est diseado para su uso en condiciones peligrosas para la seguridad. En caso de que exista riesgo para el personal o los equipos, utilice los dispositivos de bloqueo de seguridad adecuados. No desmonte, repare o modifique los mdulos. Este controlador est diseado para su uso dentro de una caja. Instale los mdulos en las condiciones de funcionamiento descritas. Utilice la alimentacin de sensores slo para alimentar los sensores conectados al mdulo. Utilice un fusible aprobado por IEC60127 en la lnea de alimentacin y en el circuito de salida para responder a las necesidades de tensin y corriente. Fusible recomendado: Littelfuse 5 x 20 mm de accin retardada, serie 218000/Tipo T.
Si no se respetan estas precauciones pueden producirse graves lesiones, daos materiales o incluso la muerte.
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Acerca de este libro
Presentacin
Objeto Este es el manual de referencia de software de los controladores programables Twido. Est compuesto por las siguientes partes principales: l Descripcin del software de programacin Twido e introduccin a los fundamentos necesarios para programar controladores Twido. l Descripcin de las comunicaciones, de la gestin de las E/S analgicas, de la puesta en marcha del mdulo de interfase del bus AS-Interface y de otras funciones especiales. l Descripcin de los lenguajes de software utilizados para crear programas Twido. l Descripcin de las instrucciones y funciones de los controladores Twido. La informacin contenida en este manual slo es aplicable a los controladores programables Twido. Schneider Electric no se hace responsable de cualquier error que pudiera aparecer en este documento. Est prohibida la reproduccin de cualquier parte de este documento, en cualquier forma o medio, incluido el electrnico, sin autorizacin previa y por escrito de Schneider Electric. Enve sus comentarios a la direccin electrnica TECHCOMM@modicon.com
Campo de aplicacin Advertencia
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Acerca de este libro
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Descripcin de software de Twido
I
Presentacin
Objeto Esta parte proporciona una introduccin a los lenguajes de software y a la informacin bsica requerida para crear programas de control para controladores programables Twido. Esta parte contiene los siguientes captulos:
Captulo 1 2 3 4 5 Nombre del captulo Introduccin al software Twido Objetos de lenguaje Twido Memoria de usuario Modos de funcionamiento del controlador Gestin de las tareas de sucesos Pgina 17 23 51 63 81
Contenido
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Software de Twido
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Introduccin al software Twido
1
Presentacin
Objeto Este captulo ofrece una breve introduccin a TwidoSoft, que es el software de configuracin y programacin para los controladores Twido, y a Lista, Ladder Logic y Grafcet, que son lenguajes de programacin utilizados para crear programas de control. Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Introduccin a TwidoSoft Introduccin a los lenguajes de Twido Pgina 18 19
Contenido:
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Lenguajes de software Twido
Introduccin a TwidoSoft
Introduccin TwidoSoft es un entorno de desarrollo grfico para crear, configurar y mantener aplicaciones para autmatas programables Twido. TwidoSoft le permite crear programas con distintos tipos de lenguaje (Vase Lenguajes Twido, p. 19), despus de transferir la aplicacin para que se ejecute en un autmata. TwidoSoft es un programa basado en Windows de 32 bits para un ordenar personal (PC) que se ejecute bajo los sistemas operativos Microsoft Windows 98 segunda edicin, Microsoft Windows 2000 Professional o Microsoft Windows XP. Las principales funciones del software TwidoSoft son: l Interfase de usuario estndar de Windows l Programacin y configuracin de autmatas Twido l Control y comunicaciones del autmata Nota: La conexin entre el autmata y el PC utiliza el protocolo TCP/IP. Es obligatorio que este protocolo est instalado en el PC.
TwidoSoft
Configuracin mnima
La configuracin mnima necesaria para utilizar TwidoSoft es la siguiente: l Pentium a 300MHz, l 128 MB de RAM, l 40 MB de espacio disponible en el disco duro.
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Introduccin a los lenguajes de Twido

Introduccin Un controlador programable lee entradas, escribe salidas y resuelve lgica basada en un programa de control. Crear un programa de control para un controlador Twido consiste en escribir una serie de instrucciones en uno de los lenguajes de programacin de Twido. Para crear programas de control Twido se pueden utilizar los siguientes lenguajes de programacin: l Lenguaje de lista de instrucciones: Un programa de lista de instrucciones se compone de una serie de expresiones lgicas escritas como una secuencia de instrucciones boolearias. l Diagramas Ladder Logic: Un diagrama Ladder Logic es una forma grfica de mostrar una expresin lgica. l Lenguaje Grafcet: El lenguaje grafcet est compuesto por una sucesin de pasos y transiciones. Twido admite las instrucciones de lista Grafcet, pero no Grafcet grfico. Puede utilizar un ordenador personal (PC) para crear y editar programas de control Twido mediante estos lenguajes de programacin. La funcin de reversibilidad de Lista/Ladder Logic permite pasar un programa de Lista a Ladder Logic y viceversa, segn convenga.
Lenguajes Twido
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Lenguaje de lista de instrucciones
Programa escrito en el lenguaje de la lista de instrucciones, compuesto por una serie de instrucciones ejecutadas de forma secuencial por el autmata. A continuacin, se muestra un ejemplo de programa en lenguaje de lista de instrucciones.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
BLK %C8 LDF %I0.1 R LD %I0.2 AND %M0 CU OUT_BLK LD D AND %M1 ST %Q0.4 END_BLK
Diagramas Ladder Logic
Los diagramas Ladder Logic emplean la misma representacin grfica que la de los circuitos de rel en lgica de rel. En dichos esquemas, los elementos grficos, como las bobinas, los contactos y los bloques, representan las instrucciones del programa. A continuacin, se muestra un ejemplo de diagrama Ladder Logic.
%I0.1 N
%C8 R E %M1 %Q0.4
%I0.2
%M0
S ADJ Y D %C8.P 777 CU F CD
20
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Lenguaje Grafcet
El mtodo analtico Grafcet divide cualquier sistema de control secuencial en una serie de pasos a los que se asocian acciones, transiciones y condiciones. La ilustracin que aparece a continuacin muestra ejemplos de instrucciones Grafcet en programas Lista y Ladder Logic respectivamente.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 -*LD # # -*LD # -*LD # ... 3 %M10 4 5 4 %I0.7 6 5 %M15 7
--*-- 3
%M10
4 #
5 # --*-- 4 %I0.7 6 # --*-- 5 %M15 7 #
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Objetos de lenguaje Twido
2
Presentacin
Objeto Este captulo contiene informacin detallada acerca de los objetos de lenguaje utilizados para programar controladores Twido. Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Validacin de objetos de lenguaje Objetos de bit Objetos de palabras Objetos flotantes y palabras dobles Direccionamiento de objetos de bit Direccionamiento de objetos de palabra Direccionamiento de objetos flotantes Direccionamiento de objetos de palabras dobles Direccionamiento de las entradas/salidas Direccionamiento de red Objetos de bloques de funcin Objetos estructurados Objetos indexados Simbolizacin de objetos Pgina 24 25 27 30 34 35 36 37 38 41 42 44 48 50
Contenido:
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Validacin de objetos de lenguaje

Introduccin Los objetos de bit y de palabra son vlidos si se les ha asignado espacio de memoria en el controlador. Para ello, se deben utilizar en la aplicacin antes de descargarlos en el controlador. El rango de objetos vlidos oscila entre cero y la referencia mxima para ese tipo de objeto. Por ejemplo, si la referencia mxima de su aplicacin para palabras de memoria es %MW9, entonces est asignado el espacio de %MW0 a %MW9. En este ejemplo, %MW10 no es vlido y no se puede acceder a l ni interna ni externamente.
Ejemplo
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Objetos de bit
Introduccin Los objetos de bit son variables de software de tipo bit que se pueden utilizar como operandos y verificar mediante instrucciones boolearias. A continuacin se ofrece una lista de objetos de bit. l Bits de E/S l Bits internos (bits de memoria) l Bits de sistema l Bits de pasos l Bits extrados de palabras En la tabla siguiente se enumeran y describen todos los objetos de bit principales que se utilizan como operandos en instrucciones boolearias.
Tipo Descripcin Direccin o valor 0o1 Nmero mximo Nota (4) Acceso de escritura (1) No s
Lista de bits de operandos
Valores inmediatos Entradas Salidas
0 1 (False o True)
%Ix.y.z (2) Estos bits son las "imgenes lgicas" de los estados elctricos %Qx.y.z (2) de las E/S. Se almacenan en la memoria de datos y se actualizan durante cada ciclo de la lgica del programa. Los bits internos son reas de memoria internas utilizadas para almacenar valores intermedios durante la ejecucin de un programa. Nota: Los bits de E/S no utilizados no se pueden emplear como bits internos. Los bits de sistema %S0 a %S127 supervisan el funcionamiento correcto del controlador y la correcta ejecucin del programa de aplicacin. %Mi
Interna (memoria)
s 128 TWDLCAA10 DRF, TWDLCAA16 DRF 256 Todos los dems autmatas 128 Segn i
Sistema
%Si
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Tipo
Descripcin
Direccin o valor
Nmero mximo Nota (4)
Acceso de escritura (1) No (3)
Bloques de funcin
%TMi.Q, Los bits de bloques de funcin corresponden a las salidas de los %Ci.P, etc. bloques de funcin. Estas salidas pueden estar conectadas directamente o ser utilizadas como un objeto. Bloques de funcin programados E, D, F, Q, TH0, TH1 mediante las instrucciones de programacin reversibles BLK, OUT_BLK y END_BLK. Variable
Bloques de funcin reversibles
Nota (4)
No
Extractos de Uno de los 16 bits de algunas palabras palabras se puede extraer como bit de operando. Pasos Grafcet
Variable
Variable
%X21 Los bits de %X1 a %Xi estn asociados a pasos Grafcet. El bit de pasos Xi se pone a 1 cuando el paso correspondiente est activo. Se pone a 0 cuando el paso se desactiva.
62 TWDLCAA10 DRF, TWDLCAA16 DRF 94 TWDLCAA24 DRF, Autmatas modulares
Leyendas: 1. Escrito por el programa o mediante el editor de tablas de animacin. 2. Consulte el direccionamiento de E/S. 3. Excepto en el caso de %SBRi.j y %SCi.j, estos bits se pueden leer y escribir. 4. El nmero est determinado por el modelo del controlador.
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TWD USE 10AS
Objetos de palabras
Introduccin Objetos de palabras enviados en forma de palabras de 16 bits, almacenados en la memoria de datos y que pueden contener un valor entero de entre 32.768 y 32.767 (excepto para el bloque de funcin de contador rpido [FC], que est entre 0 y 65.535). Ejemplos de objetos de palabras: l Valores inmediatos l Palabras internas (%MWi) (palabras de memoria) l Palabras constantes (%KWi) l Palabras de intercambios de E/S (%IWi, %QWi) l Palabras de sistema (%SWi) l Bloques de funcin (datos de ejecucin o configuracin) El contenido de las palabras o los valores se almacena en la memoria de usuario como un cdigo binario de 16 bits (complemento de dos) mediante la convencin que aparece a continuacin: F E D C B A 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1 |+ 16384 8192 4096 2048 1024 512 256 128 64 32 16 8 4 2 1 Posicin del bit Estado del bit Valor del bit
Formatos de palabra
En la notacin binaria con signo, el bit 15 se asigna por convencin al signo del valor codificado: l El bit 15 es igual a 0: el contenido de la palabra es un valor positivo. l El bit 15 es igual a 1: el contenido de la palabra es un valor negativo (los valores negativos se expresan en lgica de complemento de dos). Las palabras y los valores inmediatos se pueden introducir o recuperar en los formatos siguientes: l Decimal Mn.: -32.768, mx.: 32.767 (por ejemplo, 1579) l Hexadecimal Mn.: 16#0000, mx.: 16#FFFF (por ejemplo, 16#A536) Sintaxis alternativa: #A536
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Descripcin de los objetos de palabras
En la siguiente tabla se describen los objetos de palabras.

Palabras Descripcin Direccin o valor Nmero mximo Acceso de escritura (1) No
Valores inmediatos
Se trata de enteros cuyo formato es igual al de las palabras de 16 bits. Esto permite atribuir valores a dichas palabras. Base 10 Base 16 -32768 32767 De 16#0000 a 16#FFFF %MWi
Interna (memoria)
Palabras empleadas para almacenar valores durante la operacin en la memoria de datos. Las palabras de %MW0 a %MW255 se leen o escriben directamente mediante el programa.
3000
Constante
%KWi Almacenan constantes o mensajes alfanumricos. Su contenido slo se puede escribir o modificar mediante TwidoSoft y durante la configuracin. El programa slo puede acceder en modo lectura a las palabras constantes de %KW0 a %KW63. Estas palabras de 16 bits ofrecen diversas funciones: l Proporcionan acceso a los datos que proceden directamente del autmata mediante la lectura de las palabras %SWi. l Realizan operaciones en la aplicacin (por ejemplo, el ajuste de fechadores). %SWi
256
S, slo mediante TwidoSoft
Sistema
128
Segn i
Bloques de funcin
Estas palabras corresponden a %TM2.P, los valores o parmetros actuales %Ci.P, etc. de los bloques de funcin.
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Palabras
Descripcin
Direccin o valor
Nmero mximo
Acceso de escritura (1)
Palabras de intercambio de escaln
Asignadas a autmatas conectados como conexiones remotas. Estas palabras se utilizan para la comunicacin entre los autmatas: Entrada de escaln %INWi.j Cuatro por cada conexin remota Cuatro por cada conexin remota No
Salida de escaln
%QNWi.j
Palabras de intercambios de E/S
Asignadas a los autmatas conectados como conexiones remotas. Estas palabras se utilizan para la comunicacin entre el autmata y el mdulo de E/S. Entradas Salidas %IWi.j %QWi.j Nota (2) Nota (2) No S
Bits extrados
Es posible extraer uno de los 16 bits de las siguientes palabras:. Interno Sistema Constante Entrada Salida Entrada de escaln Salida de escaln %MWi:Xk %SWi:Xk %KWi:Xk %IWi.j:Xk %QWi.j:Xk %INWi.j:Xk %QNWi.j:Xk 1500 128 64 Nota (2) Nota (2) Nota (2) Nota (2) S Depende de i No No S No S
Nota: 1. Escrito por el programa o mediante el editor de tablas de animacin. 2. El nmero est determinado por la configuracin.
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Objetos flotantes y palabras dobles

Introduccin El software TwidoSoft permite realizar operaciones en objetos flotantes y palabras dobles enteras. Un flotante es un argumento matemtico que posee un decimal en su expresin (ejemplos: 3.4E+38, 2.3 o 1.0). Una palabra doble entera est formada por cuatro bytes almacenados en la memoria de datos y que pueden contener un valor entero comprendido entre 2147483648 y +2147483647. El formato utilizado es el de la norma IEEE STD 734-1985 (equivalencia IEC 559). La longitud de las palabras es de 32 bits, lo que corresponde a nmeros flotantes de simple precisin. Tabla que representa el formato de un flotante:
Bit 31 S Bits {30...23} Exponente Bits {22...0} Mantisa
Formato y valor del flotante
El valor de este formato est determinado por la siguiente ecuacin: Valor flotante de 32-bit = ( 1 ) * 2 * 1.mantisa Los valores flotantes se pueden representar con o sin exponente; deben llevar siempre un punto (coma flotante). Los valores flotantes estn comprendidos entre -3.402824e+38 y -1.175494e-38 ; 1.175494e-38 y 3.402824e+38 (valores en gris en el esquema). Llevan tambin el valor 0 anotado como 0.0 . -1.#INF -1.#DN 1.#DN 1.#INF 0
S ( Exposant 127 )
-3.402824e+38
-1.175494e-38
+1.175494e-38
+3.402824e+38
Cuando el resultado de un clculo: l Es inferior a -3.402824e+38, aparece el smbolo -1.#INF (para - infinito) l Es superior a +3.402824e+38, aparece el smbolo 1.#INF (para + infinito) l Est comprendido entre -1.175494e-38 y 1.175494e-38, se redondea a 0.0. Un valor comprendido dentro de estos lmites no puede introducirse como valor flotante. l Es imaginario (la raz cuadrada de un nmero negativo) o aparece el smbolo 1.#NAN o -1.#NAN. La precisin de la representacin es de 2-24. Para visualizar un nmero flotante, es intil mostrar ms de 6 cifras despus de la coma.
30
TWD USE 10AS
Nota: l El valor "1285" se interpreta como valor entero; para tenerse en cuenta como valor flotante, debe escribirse: "1285.0"
Compatibilidad de hardware
Las operaciones con flotantes y palabras dobles no se pueden realizar en todos los autmatas Twido. La tabla siguiente explica la compatibilidad de hardware:
Autmata Twido Palabras dobles admitidas S S S S S S S No Flotantes admitidos S S No No S No No No
TWDLMDA40DUK TWDLMDA40DTK TWDLMDA20DUK TWDLMDA20DTK TWDLMDA20DRT TWDLCAA24DRF TWDLCAA16DRF TWDLCAA10DRF
Control de validez
El bit de sistema %S18 se sita en 1 cuando el resultado no se encuentra dentro de los lmites vlidos. Los bits de la palabra de estado %SW17 indican la causa de un fallo en una operacin flotante: Diferentes bits de la palabra %SW17:
%SW17:X0 %SW17:X1 %SW17:X2 %SW17:X3 %SW17:X4 a X15 Operacin no vlida, el resultado no es un nmero (1.#NAN o -1.#NAN) Reservado Divisin por 0, el resultado es infinito (-1.#INF o 1.#INF) Resultado superior en valor absoluto a +3.402824e+38, el resultado es infinito (-1.#INF o 1.#INF) Reservado
El sistema vuelve a poner a 0 esta palabra en el arranque en fro y el programa tambin, para volverla a utilizar.
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Descripcin de objetos flotantes y palabras dobles

Tipo de objeto Valores inmediatos
La tabla siguiente describe los objetos flotantes y las palabras dobles:
Descripcin Enteros o decimales de formato idntico al de los objetos de 32 bits.
Direcci n -
Nmero mximo [-]
Acceso de escritura No
Forma indexada -
Flotante interno
Objetos empleados para almacenar valores durante Palabra doble interna la operacin en la memoria de datos. Constante flotante Constante doble Memorizacin de las constantes.
%MFi %MDi
1500 1500
S S
%MFi[index] %MDi[index]
%KFi %KDi
128 128
S, slo con TwidoSoft S, slo con TwidoSoft
%KFi[index] %KDi[index]
32
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Posibilidad de solapamiento entre objetos
Las palabras simples, de doble longitud y flotantes se guardan en el interior del espacio de datos en una misma zona de memoria. As, la palabra flotante %MFi y la palabra doble %Mdi se corresponden con las palabras de longitud simple %MWi y %MWi+1 (la palabra %MWi contiene las menos significativas y la palabra %MWi+1 las ms significativas de la palabra %MFi). La tabla siguiente muestra el solapamiento de flotantes y palabras dobles internas:
Flotante y Direccin doble impar %MF0 / %MD0 %MF2 / %MD2 %MF4 / %MD4 ... %MFi / %MDi Palabras internas %MW0 %MF1 / %MD1 %MF3 / %MD3 ... %MW1 %MW2 %MW3 %MW4 %MW5 ... %MWi %MWi+1
%MFi+1 / %MDi+1
La tabla siguiente muestra el solapamiento de constantes flotantes y dobles:

Flotante y Direccin doble impar %KF0 / %KD0 %KF2 / %KD2 %KF4 / %KD4 ... %kFi / %kDi Palabras internas %KW0 %KF1 / %KD1 %KF3 / %KD3 ... %KW1 %KW2 %KW3 %KW4 %KW5 ... %KWi %KWi+1
%KFi+1 / %KDi+1
Ejemplo: %MF0 corresponde a %MW0 y %MW1. %KF543 corresponde a %KW543 y %KW544.
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Direccionamiento de objetos de bit

Sintaxis Utilice el siguiente formato para direccionar objetos de bit de pasos, de sistema e internos.
% Smbolo M, S o X Tipo de objeto i Nmero
Descripcin
La siguiente tabla describe los elementos en formato de direccionamiento.

Grupo Smbolo Tipo de objeto Elemento % M S X Nmero i Descripcin El smbolo de porcentaje siempre precede a una variable de software. Los bits internos almacenan valores intermedios mientras se est ejecutando un programa. Los bits de sistema proporcionan informacin de control y de estado del controlador. Los bits de pasos proporcionan informacin de estado de las actividades de pasos. El valor numrico mximo depende del nmero de objetos configurados.
Ejemplos de direcciones de objetos de bit: l %M25 = bit interno nmero 25 l %S20 = bit de sistema nmero 20 l %X6 = bit de pasos nmero 6 Objetos de bit extrados de palabras TwidoSoft se utiliza para extraer uno de los 16 bits de las palabras. La direccin de la palabra se completa mediante la fila de bit extrada de acuerdo con la sintaxis siguiente.
PALABRA X k Posicin k = rango de bits 0 - 15 en la direccin de palabra.
Direccin de palabra
Ejemplos: l %MW5:X6 = bit nmero 6 de la palabra interna %MW5 l %QW5.1:X10 = bit nmero 10 de la palabra de salida %QW5.1
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TWD USE 10AS
Direccionamiento de objetos de palabra

Introduccin El direccionamiento de los objetos de palabras debe contener la sintaxis descrita a continuacin. Tenga en cuenta que esta sintaxis no se aplica al direccionamiento de E/S (consulte el captulo Direccionamiento de las entradas/salidas, p. 38) y bloques de funciones (consulte el captulo Objetos de bloques de funcin, p. 42). Utilice el siguiente formato para direccionar palabras del sistema, internas y constantes:
% Smbolo M, K o S Tipo de objeto W Sintaxis i Nmero
Sintaxis
Descripcin

Grupo Smbolo Tipo de objeto Elemento % M K Descripcin El smbolo de porcentaje siempre precede a una direccin interna. Las palabras internas almacenan valores intermedios mientras se est ejecutando un programa. Las palabras constantes almacenan valores constantes o mensajes alfanumricos. Su contenido slo puede sobrescribirse o modificarse utilizando TwidoSoft. Las palabras de sistema proporcionan informacin de control y de estado del controlador. Palabra de 16 bits. El valor numrico mximo depende del nmero de objetos configurados.
S Sintaxis Nmero W i
Ejemplos de direccionamiento de objetos de palabra: l %MW15 = nmero de palabra interna 15 l %KW26 = nmero de palabra constante 26 l %SW30 = nmero de palabra de sistema 30
TWD USE 10AS
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Direccionamiento de objetos flotantes

Introduccin El direccionamiento de los objetos flotantes debe contener la sintaxis descrita a continuacin. Tenga en cuenta que esta sintaxis no se aplica al direccionamiento de E/S (consulte el captulo Direccionamiento de las entradas/salidas, p. 38) y bloques de funciones (consulte el captulo Objetos de bloques de funcin, p. 42). Utilice el siguiente formato para direccionar flotantes internas y constantes:
% Smbolo MoK Tipo de objeto F Sintaxis i Nmero
Sintaxis
Descripcin

Grupo Smbolo Tipo de objeto Elemento % M K Descripcin El smbolo de porcentaje siempre precede a una direccin interna. Las flotantes internas almacenan valores intermedios mientras se est ejecutando un programa. Las flotantes constantes permiten almacenar valores constantes. Su contenido slo puede sobrescribirse o modificarse utilizando TwidoSoft. Objeto de 32 bits. El valor numrico mximo depende del nmero de objetos configurados.
Sintaxis Nmero
F i
Ejemplos de direccionamiento de objetos flotantes: l %MF15 = nmero de flotante interna 15 l %KF26 = nmero de flotante constante 26
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TWD USE 10AS
Direccionamiento de objetos de palabras dobles

Introduccin El direccionamiento de los objetos de palabras dobles debe contener la sintaxis descrita a continuacin. Tenga en cuenta que esta sintaxis no se aplica al direccionamiento de E/S (consulte el captulo Direccionamiento de las entradas/salidas, p. 38) y bloques de funciones (consulte el captulo Objetos de bloques de funcin, p. 42). Utilice el siguiente formato para direccionar palabras dobles internas y constantes:
% Smbolo MoK Tipo de objeto D Sintaxis i Nmero
Sintaxis
Descripcin

Grupo Smbolo Tipo de objeto Elemento % M Descripcin El smbolo de porcentaje siempre precede a una direccin interna. Las palabras dobles internas permiten almacenar valores intermedios mientras se est ejecutando un programa. Las palabras dobles constantes permiten almacenar valores constantes o mensajes alfanumricos. Su contenido slo puede sobrescribirse o modificarse utilizando TwidoSoft. Palabra doble de 32 bits. El valor numrico mximo depende del nmero de objetos configurados.
Sintaxis Nmero
D i
Ejemplos de direccionamiento de objetos de palabras dobles: l %MD15 = nmero de palabra doble interna 15 l %KD26 = nmero de palabra doble constante 26
TWD USE 10AS
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Direccionamiento de las entradas/salidas

Introduccin Cada punto de entrada/salida (E/S) de una configuracin Twido tiene una nica direccin: Por ejemplo, la direccin "%I0.0.4" slo representa la entrada 4 de un autmata. Las direcciones de E/S pueden asignarse para el siguiente hardware: l Controlador configurado como master de conexin remota l Controlador configurado como E/S remota l Mdulos de E/S de ampliacin El mdulo de interfase del bus AS-Interface TWDNOI10M3 dispone de un direccionamiento especfico de las entradas/salidas de sus equipos slaves (Vase Direccionamiento de las entradas y salidas asociadas a los equipos Slaves conectados al bus AS-Interface V2, p. 185). En un programa pueden existir varias referencias a una sola salida o bobina. Slo se actualiza el resultado de la ltima referencia resuelta en las salidas de hardware. Por ejemplo, %Q0.0.0 se puede utilizar ms de una vez en un programa y no se mostrar ningn mensaje de advertencia para indicar que esta referencia aparece de forma mltiple. Por ello, es importante validar slo la ecuacin que dar como resultado el estado deseado de la salida. AVISO Operacin involuntaria No se realiza ninguna advertencia o comprobacin de salida duplicada. Compruebe el uso de las salidas o bobinas antes de realizar cambios en las mismas dentro de la aplicacin. Si no se respetan estas precauciones pueden producirse graves lesiones o daos materiales
Varias referencias a una salida o bobina
38
TWD USE 10AS
Formato
Utilice el siguiente formato para direccionar las entradas/salidas.

%
Smbolo
I, Q
Tipo de objeto
y
Tipo de E/S
.
Punto
z
Nmero de canal
Posicin del Punto controlador
Utilice el siguiente formato para direccionar las palabras de intercambio de entrada/ salida.
%
Smbolo
I, Q
Tipo de objeto
W
Formato
x
Posicin del controlador
.
Punto
y
Tipo de E/S
Descripcin
En la tabla siguiente se describe el formato de direccionamiento de E/S.

Grupo Smbolo Tipo de objeto Elemento % I Valor Descripcin El smbolo de porcentaje siempre precede a una direccin interna. Entrada. La "imagen lgica" del estado elctrico de un controlador o entrada del mdulo de E/S de ampliacin. Salida. La "imagen lgica" del estado elctrico de un controlador o salida del mdulo de E/S de ampliacin. Controlador master (master de conexin remota). Controlador remoto (slave de conexin remota). Unidad de E/S (E/S local del controlador). Mdulos de E/S de ampliacin. Nmero de canal de E/S en el mdulo de E/S de ampliacin o el controlador. El nmero de puntos de E/S disponibles depende del modelo de controlador o del tipo de mdulo de E/S de ampliacin.
Posicin del controlador Tipo de E/S Nmero de canal
0 1-7 0 1-7 0 - 31
y z
TWD USE 10AS
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Ejemplos
La tabla siguiente contiene algunos ejemplos de direccionamiento de E/S.

Objeto de E/S %I0.0.5 %Q0,30,4 %I0.0.3 %I3.0.1 %I0.3.2 Descripcin Punto de entrada nmero 5 en el controlador base (E/S local). Salida nmero 4 en el mdulo de E/S de ampliacin en la direccin 3 para el autmata base (E/S de ampliacin). Punto de entrada nmero 3 en el controlador base. Entrada nmero 1 en el autmata de E/S remotas en la direccin de conexin remota nmero 3. Entrada nmero 2 en el mdulo de E/S de ampliacin en la direccin nmero 3 para el autmata base.
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TWD USE 10AS
Direccionamiento de red
Introduccin En una red de conexin remota Twido, los datos de aplicacin se intercambian mediante las palabras de red %INW y %QNW entre controladores Peer y el controlador master. Para obtener ms informacin al respecto, consulte "Comunicaciones, p. 89". Utilice el siguiente formato para el direccionamiento de red.
%
Smbolo
Formato
IN,QN
j
Palabra
Tipo de objeto Formato
Posicin del Punto controlador
Descripcin de formato
En la tabla que aparece a continuacin se describe el formato de direccionamiento de red.

Grupo Smbolo Tipo de objeto Elemento % IN QN Formato Posicin del controlador Palabra W x Valor 0 1-7 0-3 Descripcin El smbolo de porcentaje siempre precede a una direccin interna. Palabra de entrada de red. Transferencia de datos de master a Peer. Palabra de salida de red. Transferencia de datos de Peer a master. Palabra de 16 bits. Controlador master (master de conexin remota). Controlador remoto (slave de conexin remota). Cada controlador Peer utiliza entre una y cuatro palabras para intercambiar datos con el controlador master.
Ejemplos
La tabla que aparece a continuacin contiene algunos ejemplos de direccionamiento de red.

Objeto de red %INW3.1 %QNW0.3 Descripcin Palabra de red nmero 1 del controlador remoto nmero 3. Palabra de red nmero 3 del controlador base.
TWD USE 10AS
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Objetos de bloques de funcin

Introduccin Los bloques de funcin proporcionan objetos de bit y palabras especficas a las que puede acceder el programa. En la siguiente ilustracin representa un bloque de funcin de contador.
Ejemplo de un bloque de funcin
%Ci R S CU CD E D
ADJ Y %Ci.P 9999
Bloque del contador progresivo/regresivo
Objetos de bit
Los objetos de bit corresponden a las salidas de bloque. A estos bits pueden acceder las instrucciones de verificacin booleanas a travs de uno de los mtodos siguientes: l Directamente (por ejemplo, LD E) si estn cableados al bloque en programacin reversible (consulte "Principios para programar bloques de funcin estndar, p. 284"). l Especificando el tipo de bloque (por ejemplo, LD %Ci.E). Puede accederse a las entradas en forma de instrucciones. Los objetos de palabra corresponden a parmetros especificados y a valores del siguiente modo: l Parmetros de configuracin de bloques: se puede acceder a algunos parmetros a travs del programa (por ejemplo, parmetros de preseleccin) y a otros no (por ejemplo, base de tiempo). l Valores actuales: por ejemplo, %Ci.V, el valor de conteo actual.
Objetos de palabra
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TWD USE 10AS
Objetos accesibles a travs del programa
Consulte las secciones siguientes para obtener una lista de los objetos accesibles a travs del programa. l Para los bloques de funcin bsicos, consulte "Bloques de funciones estndar, p. 282". l Para los bloques de funcin avanzados, consulte Objetos de palabra y de bit asociados a bloques de funcin avanzados, p. 337.
TWD USE 10AS
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Objetos estructurados
Introduccin Los objetos estructurados son combinaciones de objetos adyacentes. Twido admite los siguientes tipos de objetos estructurados: l Cadenas de bits l Tablas de palabras l Tablas de palabras dobles l Tabla de flotantes Las cadenas de bits son series de bits de objetos adyacentes del mismo tipo y con una longitud definida (L). Ejemplo: Cadena de bit %M8:6
%M8 %M9 %M10 %M11 %M12 %M13
Cadenas de bits
Nota: %M8:6 es aceptable (8 es mltiplo de 8), pero %M10:16 no es aceptable (10 no es mltiplo de 8). Las cadenas de bits se pueden utilizar con la instruccin de asignacin (consulte "Instrucciones de asignacin, p. 309").
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TWD USE 10AS
Tipos de bits disponibles
Tipos de bits disponibles para cadenas de bits:

Tipo Bits de entrada digital Direccin %I0.0:L o %I1.0:L (1) Tamao mximo 0<L<17 0<L<17 0<L<17 e i+L 128 0<L<17 e i+L 95 (2) Acceso de escritura No S En funcin de i S (por el programa)
Bits de salida digital %Q0.0:L o %Q1.0:L (1) Bits de sistema Bits de pasos Grafcet Bits internos %Si:L con i mltiplo de 8 %Xi:L con i mltiplo de 8 %Mi:L con i mltiplo de 8
0<L<17 e i+L 256 (3) S
Leyenda : 1. Slo se pueden leer los bits de E/S 0 a 16 en cadena de bits. En los autmatas con 24 entradas y los mdulos de 32 entradas/salidas, los bits de ms de 16 no pueden leerse en cadena de bits. 2. El valor mximo de i+L para los autmatas TWWDLCAA10DRF y TWDLCAA16DRF es de 62. 3. El valor mximo de i+L para los autmatas TWWDLCAA10DRF y TWDLCAA16DRF es de 128. Tablas de palabras Las tablas de palabras son series de palabras adyacentes del mismo tipo y con una longitud definida (L). Ejemplo:Tabla de palabras %KW10:7 %KW10
16 bits
%KW16 Las tablas de palabras se pueden utilizar con la instruccin de asignacin (consulte "Instrucciones de asignacin, p. 309").
TWD USE 10AS
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Tipos de palabras disponibles
Tipos de palabras disponibles para tablas de palabras:

Tipo Palabras internas Palabras constantes Palabras de sistema Direccin %MWi:L %KWi:L %SWi:L Tamao mximo 0<L<256 e i+L< 3000 0<L<256 e i+L< 256 0<L e i+L<128 Acceso de escritura S No En funcin de i
Tablas de palabras dobles
Las tablas de palabras dobles son series de palabras adyacentes del mismo tipo y con una longitud definida (L). Ejemplo:Tablas de palabras dobles %KD10:7 %KD10
32 bits
%KD22 Las tablas de palabras dobles se pueden utilizar con la instruccin de asignacin (consulte "Instrucciones de asignacin, p. 309"). Tipos de palabras dobles disponibles Tipos de palabras disponibles para tablas de palabras dobles:
Tipo Palabras internas Palabras constantes Direccin %MDi:L %KDi:L Tamao mximo 0<L<256 e i+L< 3000 0<L e i+L< 256 Acceso de escritura S No
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TWD USE 10AS
Tabla de flotantes
Las tablas de flotantes son series de palabras adyacentes del mismo tipo y con una longitud definida (L). Ejemplo: Tabla de flotantes %KF10:7 %KF10
32 bits
%KF22 Las tablas de flotantes se pueden utilizar con la instruccin de asignacin (consulte "Instrucciones avanzadas"). Tipos de flotantes disponibles Tipos de palabras disponibles para tablas de flotantes:
Tipo Palabras internas Palabras constantes Direccin %MFi:L %KFi:L Tamao mximo 0<L<256 e i+L< 3000 0<L e i+L<256 Acceso de escritura S No
TWD USE 10AS
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Objetos indexados
Introduccin Un objeto indexado es una palabra, una palabra doble o flotante, interna o constante, que contiene la direccin de un objeto indexado. Existen dos tipos de direccionamiento de objetos: l Direccionamiento directo l Direccionamiento indexado La direccin directa de un objeto se ajusta y se define cuando se escribe un programa. Ejemplo: %M26 es un bit interno con la direccin directa 26. La indexacin de la direccin de un objeto permite modificar la direccin mediante la adicin de un ndice a la direccin directa de un objeto. El contenido del ndice se aade a la direccin directa del objeto. El ndice se define mediante una palabra interna %MWi. El nmero de "palabras indexadas" es ilimitado. Ejemplo: %MW108[%MW2] es una palabra con una direccin compuesta por la direccin directa 108 ms el contenido de la palabra %MW2. Si la palabra %MW2 tiene un valor de 12, escribir en %MW108[%MW2] es igual que escribir en %MW120 (108 + 12).
Direccionamiento directo
Direccionamiento indexado
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TWD USE 10AS
Objetos disponibles para el direccionamiento indexado
A continuacin, se enumeran los tipos de objetos disponibles para el direccionamiento indexado.

Tipo Palabras internas Palabras constantes Palabras dobles internas Palabras dobles constantes Flotantes internas Flotantes constantes Direccin %MWi[MWj] %KWi[%MWj] %MDi[MWj] %KDi[%MWj] %MFi[MWj] %KFi[%MWj] Tamao mximo 0 i+%MWj<3000 0 i+%MWj<256 0 i+%MWj<2999 0 i+%MWj<255 0 i+%MWj<2999 0 i+%MWj<255 Acceso de escritura S No S No S No
Los objetos indexados se pueden utilizar con las instrucciones de asignacin (consulte Instrucciones de asignacin, p. 309 para palabras y palabras dobles) y en instrucciones de comparacin (consulte Instrucciones de comparacin, p. 314 para palabras y palabras dobles). Este tipo de direccionamiento permite explorar de forma sucesiva series de objetos del mismo tipo (como palabras internas o constantes) modificando el contenido del objeto indexado a travs del programa. Bit de sistema de desborde de ndice %S20 El desborde de ndice se produce cuando la direccin de un objeto indexado excede los lmites de la zona de memoria que contiene el mismo tipo de objeto. En resumen: l La direccin del objeto ms el contenido del ndice es menor que 0. l La direccin del objeto ms el contenido del ndice es mayor que la palabra de mayor tamao direccionada directamente en la aplicacin. El nmero mximo es 2999 (para las palabras %MWi) o 255 (para palabras %KWi). En caso de desborde del ndice, el sistema fuerza la puesta a 1 del bit de sistema %S20 y se asigna al objeto un valor de ndice de 0. Nota: El usuario es responsable de controlar cualquier desborde. El programa de usuario debe leer el bit %S20 para un posible procesamiento. El usuario debe encargarse del restablecimiento a 0. %S20 (estado inicial = 0): l En caso de desborde de ndice: puesto a 1 por el sistema. l Acuse de recibo de desborde: puesto a 0 por el usuario despus de modificar el ndice.
TWD USE 10AS
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Simbolizacin de objetos
Introduccin Es posible utilizar smbolos para direccionar objetos de lenguaje de software Twido por nombre o mnemotcnica personalizada. El uso de smbolos permite un rpido examen y anlisis de la lgica del programa y simplifica enormemente el desarrollo y la comprobacin de una aplicacin. Por ejemplo, WASH_END es un smbolo que puede utilizarse para identificar un bloque de funcin de temporizador que represente el final de un ciclo de lavado. Recordar el propsito de este nombre debe ser ms sencillo que intentar recordar la funcin de una direccin de programa como %TM3. A continuacin se indica una serie de directrices para definir smbolos: l Un mximo de 32 caracteres. l Letras (A-Z), nmeros (0 -9) o guiones bajos (_). l El primer carcter debe ser alfabtico o acentuado. No se puede utilizar el signo de porcentaje (%). l No es posible incluir espacios ni caracteres especiales. l No se distingue entre maysculas y minsculas. Por ejemplo, Pump1 y PUMP1 son el mismo smbolo y slo se puede utilizar uno de ellos una sola vez en la misma aplicacin. Los smbolos se definen y asocian con los objetos de lenguaje en el editor de smbolos. Los smbolos y sus comentarios se guardan con la aplicacin en el disco duro del PC, pero no en el controlador. Por lo tanto, no pueden transferirse con la aplicacin al controlador.
Ejemplo
Directrices para definir smbolos
Edicin de smbolos
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TWD USE 10AS
Memoria de usuario
3
Presentacin
Objeto Contenido: En este captulo se describe la estructura y el uso de la memoria de usuario Twido. Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Estructura de la memoria de usuario Copia de seguridad y restauracin sin cartucho de copia de seguridad ni memoria ampliada Copia de seguridad y restauracin con un cartucho de copia de seguridad de 32 kB Utilizacin del cartucho de memoria ampliada de 64 kB Pgina 52 54 56 59
TWD USE 10AS
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Memoria de usuario
Estructura de la memoria de usuario

Introduccin La memoria del autmata a la que se accede mediante la aplicacin est dividida en dos partes diferentes: l Los valores de bit l Los valores de palabra (valores con signo de 16 bits) La memoria de bits est situada en la memoria RAM interna del autmata. Contiene el mapa de 128 objetos bits. La memoria de palabras (16 bits) admite: l Palabras dinmicas: memoria de ejecucin (almacenada en RAM solamente). l Palabras de memoria (%MW): datos de sistema dinmicos y datos de sistema. l Programa: descriptores y cdigo ejecutable para tareas. l Datos de configuracin: palabras constantes, valores iniciales y configuracin de entrada/salida. A continuacin se enumeran los distintos tipos de almacenamiento en memoria para los autmatas Twido. l Memoria de acceso aleatorio (del ingls "Random Access Memory"). Memoria voltil interna: contiene palabras dinmicas, palabras de memoria, programa y datos de configuracin. l EEPROM Memoria EEPROM de 32 KB integrada que proporciona una copia de seguridad interna de los datos y del programa. Protege el programa contra los daos provocados por fallos de batera o cortes de corriente de ms de 30 das. Contiene el programa y los datos de configuracin. Abarca un mximo de 512 palabras de memoria. No se realiza una copia de seguridad del programa si se utiliza un cartucho de memoria ampliada de 64 KB y el autmata Twido se ha configurado para aceptar dicho cartucho de memoria ampliada de 64 KB. l Cartucho de copias de seguridad de 32 KB Cartucho externo opcional utilizado para guardar un programa y transferirlo a otros autmatas Twido. Se puede utilizar para actualizar el programa en la memoria RAM del autmata. Contiene el programa y constantes, pero ninguna palabra de memoria. l Cartucho de memoria ampliada de 64 KB Cartucho externo opcional que almacena un programa de hasta 64 KB. Debe permanecer insertado en el autmata mientras se utiliza dicho programa.
Memoria de bits
Memoria de palabras
Tipos de almacenamiento en memoria
52
TWD USE 10AS
Memoria de usuario
Almacenamiento de la memoria
Las palabras de memoria y el programa del autmata se pueden guardar en la siguiente ubicacin: l RAM (hasta 30 das si la batera se encuentra en buen estado) l EEPROM (32 KB como mximo) El programa de la memoria EEPROM se transfiere automticamente a la memoria RAM cuando se pierde el programa de la memoria RAM (o si no hay batera). Tambin se puede realizar una transferencia manual mediante TwidoSoft. En la tabla siguiente se describe la configuracin de los tipos de memoria posibles en los autmatas Twido.
Autmatas compactos Autmatas modulares 24DRF 20DUK 20DTK 20DRT 20DRT 40DUK 40DUK 40DTK (32 KB) 40DTK** (64 KB) 10 KB 32 KB 32 KB 32 KB 32 KB 32 KB 10 KB 64 KB 32 KB*** 64 KB 64 KB 64 KB
Configuraciones de la memoria
Tipo de memoria
10DRF
16DRF
RAM interna Memoria 1* RAM externa Memoria 2* EEPROM interna EEPROM externa Tamao mximo de programa Copia de seguridad externa mxima
10 KB
10 KB 16 KB
10 KB 32 KB 32 KB 32 KB 32 KB 32 KB
10 KB 32 KB 32 KB 32 KB 32 KB 32 KB
8 KB 32 KB 8 KB 8 KB
16 KB 32 KB 16 KB 16 KB
(*) Memorias 1 y 2 del indicador de evaluacin de la memoria. (**) en este caso el cartucho de 64 KB debe seguir instalado en Twido y establecerse en la configuracin, si an no lo estaba, (***) reservada para la copia se seguridad de %MW.
TWD USE 10AS
53
Memoria de usuario
Copia de seguridad y restauracin sin cartucho de copia de seguridad ni memoria ampliada

Introduccin A continuacin se explican las funciones de copia de seguridad y restauracin de la memoria en los controladores modulares y compactos sin cartucho de copia de seguridad ni memoria ampliada. Mediante la memoria EEPROM interna del controlador se puede realizar una copia de seguridad de los datos de configuracin, las palabras de memoria y los programas Twido. Dado que al guardar un programa en la EEPROM interna se eliminan todas las palabras de memoria copiadas previamente, en primer lugar se debe realizar la copia de seguridad del programa, y luego, de las palabras de memoria configuradas. Los datos dinmicos se pueden almacenar en palabras de memoria y luego se puede realizar una copia de seguridad de ellos en EEPROM. Si no hay ningn programa guardado en la EEPROM interna, no ser posible guardar palabras de memoria en ella. A continuacin se incluye un diagrama de la estructura de memoria de un controlador. Las flechas indican qu elementos se pueden copiar en EEPROM desde la memoria RAM. Palabras dinmicas %MWs RAM Programa Datos de configuracin
Presentacin
Estructura de memoria
%MWs EEPROM Programa Datos de configuracin
54
TWD USE 10AS
Memoria de usuario
Copia de seguridad del programa
A continuacin se explican los pasos que se deben seguir para realizar una copia de seguridad del programa en la memoria EEPROM.
Paso 1 2 Accin Las siguientes condiciones deben ser verdaderas: Existe un programa vlido en la memoria RAM. Desde la ventana del software Twido, abrir el men desplegable bajo 'Autmata', desplazarse hasta la opcin 'Copia de seguridad' y hacer clic sobre ella.
Restauracin del programa
Durante la conexin existe una forma para restaurar el programa en la memoria RAM desde la EEPROM (suponiendo que no exista ningn cartucho o memoria ampliada incorporados): l El programa de la RAM no es vlido. Para restaurar un programa de forma manual desde la memoria EEPROM: l Desde la ventana del software Twido, abra el men desplegable Autmata y haga clic en la opcin Restaurar. A continuacin se describen los pasos necesarios para realizar una copia de seguridad de datos (palabras de memoria) en la memoria EEPROM.
Paso 1 Accin Para que esta operacin funcione se deben cumplir las siguientes condiciones: Existe un programa vlido en la memoria RAM (%SW96:X6=1). Ya existe una copia de seguridad del mismo programa vlido en la memoria EEPROM. Hay palabras de memoria configuradas en el programa. Ajustar %SW97 a la longitud de palabras de memoria que se vayan a guardar. Nota: La longitud no puede exceder la longitud de palabras de memoria configurada y debe ser superior a 0 pero menor o igual que 512. Definir %SW96:X0 en 1.
Copia de seguridad de datos (%MWs)
Restauracin de datos (%MWs)
Restaure las %MWs de forma manual ajustando el bit de sistema %S95 a 1. Para que esta operacin funcione se deben cumplir las siguientes condiciones: l La memoria EEPROM dispone de una aplicacin de copia de seguridad vlida. l La aplicacin de la memoria RAM coincide con la aplicacin de copia de seguridad de la memoria EEPROM. l Las palabras de memoria de copia de seguridad son vlidas.
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Memoria de usuario
Copia de seguridad y restauracin con un cartucho de copia de seguridad de 32 kB

Introduccin A continuacin se explican las funciones de copia de seguridad y restauracin de la memoria en los controladores modulares y compactos mediante un cartucho de copia de seguridad de 32 kB. El cartucho de copia de seguridad se utiliza para guardar un programa y transferirlo a otros controladores Twido. Se debe extraer del controlador y apartarse una vez que se haya instalado o guardado el programa. En el cartucho slo es posible guardar el programa y los datos de configuracin (las %MW no se pueden guardar en el cartucho de copia de seguridad de 32 kB). Los datos dinmicos se pueden almacenar en palabras de memoria y luego se puede realizar una copia de seguridad de ellos en EEPROM. Cuando finalice la instalacin del programa, se perdern todas las %MW de las que se haya realizado una copia de seguridad en la EEPROM interna antes de la instalacin.
Presentacin
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Memoria de usuario
A continuacin se incluye un diagrama de la estructura de memoria de un controlador con cartucho de copia de seguridad insertado. Las flechas indican qu elementos se pueden copiar en EEPROM y en el cartucho desde la memoria RAM. Palabras dinmicas %MWs RAM Programa Datos de configuracin
%MWs EEPROM Programa Datos de configuracin
Cartucho de copia de seguridad
Programa Datos de configuracin
Copia de seguridad del programa
A continuacin se explican los pasos que se deben seguir para realizar una copia de seguridad del programa en el cartucho de copia de seguridad.
Paso 1 2 3 4 Accin Desconectar el autmata. Insertar el cartucho de copia de seguridad. Arrancar el autmata. Desde la ventana del software Twido, abrir el men desplegable bajo 'Autmata', desplazarse hasta la opcin 'Copia de seguridad' y hacer clic sobre ella. Desconectar el autmata. Extraer el cartucho de copia de seguridad del controlador.
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Memoria de usuario
Restauracin del programa
Para cargar en un controlador un programa guardado en un cartucho de copia de seguridad, siga los pasos descritos a continuacin.
Paso 1 2 3 Accin Desconectar el autmata. Insertar el cartucho de copia de seguridad. Arrancar el autmata. (Si est configurada la opcin de inicio automtico, habr que completar de nuevo un ciclo de encendido y apagado para pasar al modo de ejecucin). Desconectar el autmata. Extraer el cartucho de copia de seguridad del controlador.
4 5
A continuacin se describen los pasos necesarios para realizar una copia de seguridad de datos (palabras de memoria) en la memoria EEPROM.
Paso 1 Accin Para que esta operacin funcione se deben cumplir las siguientes condiciones: Existe un programa vlido en la memoria RAM. Ya existe una copia de seguridad del mismo programa vlido en la memoria EEPROM. Hay palabras de memoria configuradas en el programa. Ajustar %SW97 a la longitud de palabras de memoria que se vayan a guardar. Nota La longitud no puede exceder la longitud de palabras de memoria configurada y debe ser superior a 0 pero menor o igual que 512. Definir %SW96:X0 en 1.
Restaure las %MWs de forma manual ajustando el bit de sistema %S95 a 1. Para que esta operacin funcione se deben cumplir las siguientes condiciones: l La memoria EEPROM dispone de una aplicacin de copia de seguridad vlida. l La aplicacin de la memoria RAM coincide con la aplicacin de copia de seguridad de la memoria EEPROM. l Las palabras de memoria de copia de seguridad son vlidas.
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Memoria de usuario
Utilizacin del cartucho de memoria ampliada de 64 kB

Introduccin A continuacin se explica el uso de las funciones de memoria en los autmatas modulares mediante un cartucho de memoria ampliada de 64 KB. El cartucho de memoria ampliada de 64 KB se utiliza para ampliar la capacidad de memoria del programa en el autmata Twido de 32 kB a 64 kB. El cartucho debe permanecer insertado en el autmata mientras se utiliza el programa ampliado. Si se extrae el cartucho, el autmata pasar a estado detenido. Las palabras de memoria se siguen copiando en la memoria EEPROM del autmata. Los datos dinmicos se pueden almacenar en palabras de memoria y luego se puede realizar una copia de seguridad de ellos en EEPROM. El cartucho de memoria ampliada de 64 KB presenta el mismo comportamiento de conexin que el cartucho de copia de seguridad de 32 KB.
Presentacin
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Memoria de usuario
A continuacin se muestra un esquema de la estructura de memoria de un autmata con un cartucho de memoria ampliada. Las flechas indican los elementos guardados en la memoria EEPROM y el cartucho de memoria ampliada de 64 K desde la memoria RAM: Palabras dinmicas %MWs RAM Programa (1) Datos de configuracin
EEPROM
%MWs
Cartucho de de memoria ampliada
Programa (2)
Configuracin del software e instalacin de la memoria ampliada
Antes de comenzar a escribir el programa ampliado es necesario instalar el cartucho de memoria ampliada de 64 kB en el autmata. A continuacin se describe el procedimiento.
Paso 1 2 3 4 Accin Introducir 'TWDXCPMFK64' bajo el men de opcin Hardware de la ventana del software Twido. Desconectar el autmata. Insertar el cartucho de memoria ampliada de 64 KB. Arrancar el autmata.
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TWD USE 10AS
Memoria de usuario
Guardar el programa.
Una vez haya instalado el cartucho de memoria ampliada de 64 kB y escrito el programa: l Desde la ventana del software Twido, abrir el men desplegable bajo 'Autmata', desplazarse hasta la opcin 'Copia de seguridad' y hacer clic sobre ella. A continuacin se describen los pasos necesarios para realizar una copia de seguridad de datos (palabras de memoria) en la memoria EEPROM.
Paso 1 Accin Para que esta operacin funcione se deben cumplir las siguientes condiciones: Existe un programa vlido. Hay palabras de memoria configuradas en el programa. Ajustar %SW97 a la longitud de palabras de memoria que se vayan a guardar. Nota: La longitud no puede exceder la longitud de palabras de memoria configurada y debe ser superior a 0 pero menor o igual que 512. Definir %SW96:X0 en 1.
Restaure las %MWs de forma manual ajustando el bit de sistema %S95 a 1. Para que esta operacin funcione se deben cumplir las siguientes condiciones: l Existe un programa vlido. l Las palabras de memoria de copia de seguridad son vlidas.
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Memoria de usuario
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Modos de funcionamiento del controlador
Presentacin
Objeto En este captulo se describen los modos de funcionamiento del controlador y la ejecucin cclica y peridica del programa. Se incluye informacin detallada sobre cortes de corriente y recuperacin de alimentacin. Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Exploracin cclica Exploracin peridica Comprobacin del tiempo de ciclo Modos de funcionamiento Comportamiento ante cortes de corriente y recuperacin de alimentacin Comportamiento ante un reinicio en caliente Comportamiento ante un inicio en fro Inicializacin de objetos Pgina 64 66 69 71 73 76 78 80
Contenido:
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Exploracin cclica
Introduccin La exploracin cclica consiste en encaminar los ciclos de los autmatas unos con otros. Despus de efectuar la actualizacin de las salidas (tercera fase del ciclo de tarea), el sistema ejecuta cierto nmero de sus propias tareas e inmediatamente dispara otro ciclo de tarea. Nota: La duracin de la exploracin del programa de usuario se controla mediante el temporizador de watchdog del autmata y no debe superar los 500 ms. Si esto ocurre, aparece un fallo que hace detenerse al autmata de forma inmediata. Las salidas en este modo se fuerzan a su estado de retorno predeterminado.
Funcionamiento
El siguiente dibujo muestra las fases de ejecucin del tiempo de ciclo cclico.
Procesamiento del programa I.P. %I %Q I.P. %I
Procesamiento del programa %Q
Tiempo de ciclo n
Tiempo de ciclo n+1
Descripcin de las fases de un ciclo
En la tabla siguiente se describen las fases de un ciclo.

Direcci n I.P. Fase Descripcin
Procesamient El sistema supervisa el controlador de forma implcita o interno (gestionando las palabras y los bits de sistema, actualizando los valores de temporizador actuales, actualizando las luces de estado, detectando los cambios entre ejecucin/detencin, etc.) y procesa las solicitudes de TwidoSoft (modificaciones y animacin). Adquisicin de entradas Escritura en memoria del estado de las entradas asociadas a los mdulos TON y analgico.
%I, %IW -
Procesamient Ejecucin del programa de aplicacin escrito por el usuario. o del programa Actualizacin de las salidas Escritura de las palabras o bits de salidas asociados a mdulos TON y analgicos.
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%Q, %QW 64
Modo de funcionamiento
Controlador en ejecucin; el procesador realiza las siguientes operaciones: l Procesamiento interno l Adquisicin de entradas l Procesamiento del programa de aplicacin l Actualizacin de las salidas Controlador detenido; el procesador realiza las siguientes operaciones: l Procesamiento interno l Adquisicin de entradas La siguiente ilustracin muestra los ciclos de funcionamiento.
Ilustracin
Procesamiento interno
Adquisicin de entradas EJECUCIN Procesamiento del programa DETENCIN
Actualizacin de las salidas
Ciclo de comprobacin
El watchdog realiza el ciclo de comprobacin.
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Exploracin peridica
Introduccin En este modo de funcionamiento, la adquisicin de entradas, el procesamiento del programa de aplicacin y la actualizacin de salidas se realiza peridicamente con arreglo al tiempo definido en la configuracin (de 2 a 150 ms). Al inicio de la exploracin del autmata, un temporizador, cuyo valor se inicializa en el periodo definido en la configuracin, inicia el conteo regresivo. La exploracin del autmata debe terminar antes del fin del conteo regresivo y antes del inicio de una nueva exploracin. En el esquema siguiente se muestran las fases de ejecucin del tiempo de ciclo peridico.
Funcionamiento
Procesamiento del programa I.P. %I %Q I.P.

Periodo de
Procesamiento del programa I.P. %I %Q I.P.

Periodo de espera
Tiempo de ciclo n
Tiempo de ciclo n+1 Perodo
I.P: Procesamiento interno
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TWD USE 10AS
Descripcin de las fases de operacin
En la tabla siguiente se describen las fases de operacin.

Direcci n I.P. Fase Procesamient o interno Descripcin El sistema supervisa el controlador de forma implcita (gestionando las palabras y los bits de sistema, actualizando los valores de temporizador actuales, actualizando las luces de estado, detectando los cambios entre ejecucin/detencin, etc.) y procesa las solicitudes de TwidoSoft (modificaciones y animacin).
%I, %IW Adquisicin de Escritura en memoria del estado de las entradas asociadas a los entradas mdulos TON y analgico. Procesamient o del programa Actualizacin de las salidas Ejecucin del programa de aplicacin escrito por el usuario.
%Q, %QW
Escritura de las palabras o bits de salidas asociados a mdulos TON y analgicos.
Controlador en ejecucin; el procesador realiza las siguientes operaciones: l Procesamiento interno l Adquisicin de entradas l Procesamiento del programa de aplicacin l Actualizacin de las salidas Si el periodo no ha finalizado, el procesador completa su ciclo de funcionamiento hasta el final del periodo de procesamiento interno. Si la duracin de funcionamiento supera la asignada al periodo, el autmata indica un rebasamiento de periodo mediante la puesta a 1 del bit de sistema %S19. El tratamiento contina hasta que se ejecuta totalmente. No obstante, no debe superar el tiempo lmite del watchdog. El siguiente ciclo est conectado despus de escribir las salidas del ciclo en curso de forma implcita. Controlador detenido; el procesador realiza las siguientes operaciones: l Procesamiento interno l Adquisicin de entradas
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Ilustracin
La siguiente ilustracin muestra los ciclos de funcionamiento.
Inicio del periodo
Adquisicin de entradas EJECUCIN Procesamiento del programa DETENCIN
Actualizacin de salidas
Finalizacin del periodo
Ciclo de comprobacin
Se realizan dos comprobaciones: l Desborde de periodo l Watchdog
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Comprobacin del tiempo de ciclo

Generalidades El ciclo de tarea se controla mediante un temporizador watchdog llamado Tmax (duracin mxima del ciclo de tarea). Permite mostrar errores de aplicacin (bucles infinitos, etc.) y garantiza una duracin mxima para actualizar las salidas. En una operacin peridica o cclica, la activacin del watchdog provoca un error del software. La aplicacin pasa a estado de pausa y establece el bit %S11 a 1. La nueva ejecucin de la tarea necesita una conexin a Twido Soft con el fin de analizar la causa del error, la modificacin de la aplicacin para corregir el error y un reinicio de la ejecucin del programa. Nota: El estado de pausa se produce cuando la aplicacin se detiene inmediatamente debido a un error del software de la aplicacin, como un desborde de ciclo. Los datos conservan los valores actuales que permiten un anlisis de la causa del error. El programa se detiene en la instruccin en curso. Est disponible la comunicacin con el controlador.
WatchDog del software (operacin peridica o cclica)
Comprobacin de la operacin peridica
En una operacin peridica, se utiliza una comprobacin adicional para detectar el periodo que se est excediendo. l %S19 indica que se ha superado el periodo. Se ajusta a: l 1 por el sistema cuando el tiempo de ciclo es mayor que el periodo de la tarea. l 0 por el usuario. l %SW0 contiene el valor del periodo (0-150 ms). Es decir: l se inicializa cuando se inicia a partir de un inicio en fro mediante el valor seleccionado en la configuracin y l el usuario puede modificarlo.
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Uso del tiempo de ejecucin de la tarea master
Las siguientes palabras del sistema se utilizan para ofrecer informacin sobre el tiempo de ciclo de exploracin del controlador: l %SW11 se inicializa con el tiempo de vigilancia mximo de watchdog (10 a 500 ms). l %SW30 contiene el tiempo de ejecucin para el ltimo ciclo de exploracin del controlador. l %SW31 contiene el tiempo de ejecucin para el ciclo de exploracin del controlador ms largo. l %SW32 contiene el tiempo de ejecucin para el ciclo de exploracin del controlador ms corto. Nota: Tambin puede accederse a esta informacin diferente desde el editor de configuracin.
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TWD USE 10AS
Modos de funcionamiento
Introduccin Twido Soft se emplea para tener en cuenta los tres grupos de modos de funcionamiento: l Comprobacin l Ejecucin o produccin l Parada Se puede acceder a los diferentes modos de funcionamiento desde Grafcet o mediante Grafcet, a travs de los mtodos siguientes: l Inicializacin de Grafcet l Preajuste de pasos l Conservacin de una situacin l Inmovilizacin de diagramas. El tratamiento preliminar y la utilizacin de bits de sistema garantizan una gestin eficaz del modo de funcionamiento que no produce ninguna complicacin del programa de usuario y que no implica ninguna sobrecarga de este ltimo.
Inicio mediante Grafcet
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Bits de sistema Grafcet
El empleo de los bits %S21, %S22 y %S23 se destina al tratamiento preliminar. El sistema pone estos bits a cero de forma automtica. Dichos bits slo se deben escribir mediante la instruccin Establecer S. En la tabla siguiente aparecen los bits de sistema asociados a Grafcet:
Bit %S21 Funcin Inicializacin del GRAFCET Descripcin Normalmente en estado 0, este bit se pone a 1 mediante: l Un inicio en fro, %S0=1 l El usuario, slo en la parte de procesamiento previo del programa, mediante una instruccin Establecer S %S21 o una bobina Establecer -(S)- %S21. Consecuencias: l Desactivacin de todos los pasos. l Activacin de todos los pasos iniciales. Normalmente en estado 0, este bit slo se puede poner a 1 mediante el programa durante el procesamiento previo. Consecuencias: l Desactivacin de todos los pasos. l Detencin de la exploracin del tratamiento secuencial.
%S22
GRAFCET RESET
%S23
Ubicacin del GRAFCET Normalmente en estado 0, este bit slo se puede poner a 1 mediante el programa durante el procesamiento previo. l Ubicacin previa mediante la puesta a 1 de %S22. l Ubica de forma previa las etapas para activarlas mediante una serie de instrucciones S Xi. l Activacin de la ubicacin previa mediante la puesta a 1 de %S23. Inmovilizacin de una situacin: l En la situacin inicial: mediante el mantenimiento a 1 de %S21 gracias al programa. l En una situacin de "vaco": mediante el mantenimiento a 1 de %S22 gracias al programa. l En una situacin determinada por el mantenimiento a 1 de %S23.
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TWD USE 10AS
Comportamiento ante cortes de corriente y recuperacin de alimentacin

Ilustracin La ilustracin que aparece a continuacin muestra los distintos tipos de recuperacin de alimentacin detectados por el sistema. Si la duracin del corte de corriente es inferior al tiempo de filtrado de la alimentacin (unos 10 ms para el suministro de corriente alterna o 1 ms para el suministro de corriente continua), el programa no lo advierte y sigue funcionando con normalidad.
EJECUTAR Ejecutar Aplicacin
Corte de corriente Alimentacin en standby Recuperacin de alimentacin ESPERAR
Corte de corriente detectado No
Prueba automtica
Guardado contexto correcto S
No
Tarjeta de memoria idntica S Ejecucin normal del programa Inicio en caliente
No
Inicio en fro
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Nota: El contexto se guarda en una memoria RAM con batera. Durante el arranque, el sistema comprueba el estado de las bateras y del contexto guardado, y decide si puede producirse un arranque en caliente.
Bit de entrada Run/Stop y opcin Inicio automtico en Run
El bit de entrada Run/Stop tiene prioridad sobre el "Inicio automtico en Run", disponible en el cuadro de dilogo Modo de exploracin. Si se establece el bit Run/ Stop, el autmata se reiniciar en modo Run cuando se restaure la alimentacin. El modo del autmata se determina de la siguiente manera.
Bit de entrada Run/Stop Cero Cero Flanco ascendente Uno No configurado en el software No configurado en el software Inicio automtico en Run Cero Uno Indiferente Indiferente Cero Uno Estado resultante Parada Parada Run Run Parada Run
Nota: En el caso de los autmatas de tipo compacto con una versin de software V1.0, si el autmata se encuentra en modo Run cuando se corta la alimentacin y no se ha seleccionado el indicador "Inicio automtico en Run" en el cuadro de dilogo Modo de exploracin, el autmata se reiniciar en modo Stop cuando se restaure la alimentacin. En caso contrario, realizar un rearranque en fro.
Nota: En el caso de los autmatas de tipo modular y compacto con una versin del software V1.11, si la batera del autmata funciona con normalidad en el momento en que se corta la alimentacin, el autmata arrancar en el modo en el que estaba. El indicador "Inicio automtico en Run", seleccionado en el cuadro de dilogo Modo de exploracin, no tendr ningn efecto sobre el modo cuando se restaure la alimentacin.
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Funcionamiento
En la tabla siguiente se describen las fases del procedimiento para cortes de corriente.
Fase 1 2 3 Descripcin En caso de corte de corriente, el sistema guarda el contexto de la aplicacin y la hora del corte. Pone todas las salidas en estado de retorno (estado 0). Al recuperar la alimentacin, el contexto guardado se compara con el actual. Esta comparacin permite definir el tipo de arranque que hay que realizar: l Si el contexto de la aplicacin ha cambiado (prdida de contexto de sistema o aplicacin nueva), el autmata inicializa la aplicacin: inicio en fro (sistemtico para el compacto). l Si el contexto de aplicacin es el mismo, el autmata reinicia sin inicializar los datos: reinicio en caliente.
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Comportamiento ante un reinicio en caliente

Causa de un reinicio en caliente Un inicio en caliente puede producirse: l Cuando se restaura la alimentacin sin prdida del contexto de la aplicacin. l Cuando el programa ajusta el bit %S1 a 1. l Desde el monitor de operacin, cuando el controlador est en modo de detencin. En el esquema siguiente se describe una operacin de reinicio en caliente en modo de ejecucin.
EJECUCIN Adquisicin de entradas Detener el procesador Guardar el contexto de aplicacin ESPERAR
Ilustracin
Ejecucin del programa SUPERIOR Si el bit %S1=1, posible proceso con reinicio en caliente
Restauracin de la alimentacin Comprobacin automtica parcial de la configuracin Bit %S1 a 1 durante un solo ciclo
Deteccin del corte de alimentacin >Corte de alimentacin pequeo
No INFERIOR
Bit %S1 a 0
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Reinicio de la ejecucin del programa
En la tabla siguiente se describen las fases de reinicio para ejecutar un programa despus de un reinicio en caliente.
Fase 1 Descripcin La ejecucin del programa se reanuda a partir del mismo elemento donde estaba antes del corte de alimentacin, sin actualizar las salidas. Nota: Slo se reinicia el mismo elemento del cdigo de usuario. El cdigo del sistema (por ejemplo, la actualizacin de salidas) no se reinicia. Al final del ciclo de reinicio, el sistema:
l Anula la reserva de la aplicacin si sta se reserv (y hace que la aplicacin
se detenga en caso de depuracin).

l Reinicializa los mensajes.
El sistema realiza un ciclo de reinicio en el que:

l Ejecuta de nuevo la tarea con los bits %S1 (indicador de inicio en caliente)
y %S13 (primer ciclo en ejecucin) a 1.

l Restablece los bits %S1 y %S13 a 0 al final de este primer ciclo de tarea.
Procesamiento de un inicio en caliente Salidas despus de un fallo de alimentacin
En caso de un inicio en caliente, si es necesario un proceso de aplicacin determinado, el bit %S1 debe comprobarse al comienzo del ciclo de tarea y debe llamarse al programa correspondiente. Tan pronto como se detecta un fallo de alimentacin, las salidas se ponen a un estado de retorno (predeterminado) de 0. Cuando se recupera la alimentacin, las salidas permanecen con el ltimo estado hasta que la tarea las actualice de nuevo.
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Comportamiento ante un inicio en fro

Causas de un inicio en fro Un inicio en fro puede producirse: l Al cargar una aplicacin nueva en la RAM. l Cuando se restaura la alimentacin con prdida de contexto de las aplicaciones. l Cuando el programa ajusta el bit %S0 a 1. l Desde el monitor de operacin, cuando el controlador est en modo de detencin. En el esquema siguiente se describe una operacin de reinicio en fro en modo de ejecucin.
EJECUCIN Adquisicin de entradas Ejecucin del programa SUPERIOR Si el bit %S0=1, posible proceso con reinicio en fro Detener el procesador Guardar el contexto de aplicacin Restauracin de la alimentacin PRUEBAS AUTOMTICAS
Deteccin del corte de s alimentacin >Corte de alimentacin pequeo
Ilustracin
ESPERAR
Pruebas automticas parciales de la configuracin Inicializacin de la aplicacin
No INFERIOR
Bit %S0 a 1 Bit %S0 a 0
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Funcionamiento
En la tabla siguiente se describen las fases de reinicio para ejecutar un programa despus de un reinicio en fro.
Fase 1 Descripcin Durante el arranque, el controlador est en modo de ejecucin. Durante un reinicio tras una detencin debida a un error, el sistema fuerza un reinicio en fro. La ejecucin del programa se reinicia al comienzo del ciclo. El sistema:
l Restablece palabras y bits internos y las imgenes de E/S a 0. l Inicializa las palabras y los bits de sistema. l Inicializa los bloques de funcin de los datos de configuracin.
Durante este primer ciclo de reinicio, el sistema:

l Ejecuta de nuevo la tarea con los bits %S0 (indicador de inicio en fro) y
%S13 (primer ciclo en ejecucin) a 1.

l Restablece los bits %S0 y %S13 a 0 al final de este primer ciclo de tarea. l Pone a cero los bits %S31, %S38 y %S39 (indicadores de control de
suceso), y la palabra %SW48 (nmero de sucesos ejecutados).
Procesamiento de un inicio en fro Salidas despus de un fallo de alimentacin
En caso de inicio en fro, si se requiere un proceso de aplicacin particular, se debe verificar el bit %S0 (que permanece a 1) durante el primer ciclo de la tarea.
Tan pronto como se detecta un fallo de alimentacin, las salidas se ponen a un estado de retorno (predeterminado) de 0. Cuando se recupera la alimentacin, las salidas permanecen a 0 hasta que la tarea las actualice de nuevo.
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Inicializacin de objetos
Introduccin Los autmatas se pueden inicializar mediante Twido Soft ajustando los bits de sistema %S0 (reinicio en fro) y %S1 (reinicio en caliente). Para realizar una inicializacin de inicio en fro, el bit de sistema %S0 se debe ajustar a 1. Para realizar una inicializacin de inicio en caliente, los bits de sistema %S1 y %S0 deben ajustarse a 1. En el siguiente ejemplo se explica cmo programar una inicializacin de objetos durante un reinicio en caliente mediante los bits de sistema.
%S9 %S1 %S0
Inicializacin de inicio en fro Inicializacin de inicio en caliente mediante %S0 y %S1
LD %S1 Si %S1 = 1 (reprise chaud), le bit %S0 est mis 1 ce qui initialise l'automate. ST %S0 Ces deux bits sont remis zro par le systme la fin de la scrutation suivante. ST %S9 Ce bit est utilis pour initialiser les sorties.
Nota: No ajuste %S0 a 1 durante ms de un ciclo del autmata.
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Gestin de las tareas de sucesos
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Presentacin
Presentacin En este captulo se describen las tareas de sucesos y su ejecucin en el autmata. Nota: Las tareas de sucesos no se gestionan mediante el autmata Twido Brick 10 (TWDLCAA10DRF).
Contenido:
Este captulo contiene los siguiente apartados:

Apartado Presentacin de las tareas de sucesos Descripcin de los diferentes orgenes de sucesos Gestin de sucesos Pgina 82 83 85
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Presentacin de las tareas de sucesos

Introduccin El captulo anterior muestra las tareas peridicas (Vase Exploracin peridica, p. 66) y cclicas (Vase Exploracin cclica, p. 64) en las que los objetos se actualizan al principio y al final de la tarea. Hay orgenes de sucesos que pueden provocar interrupciones de la tarea durante las cuales se ejecutan tareas ms prioritarias (de sucesos) para permitir una actualizacin ms rpida de los objetos. Una tarea de sucesos: l es una parte del programa ejecutada con una condicin determinada (origen del suceso), l posee una prioridad ms alta que el programa principal, l garantiza un tiempo de respuesta rpido que permite reducir el tiempo de respuesta del sistema. Un suceso consta de: l un origen de sucesos que se puede definir como condicin de interrupcin de software o de hardware que interrumpe el programa principal (Vase Descripcin de los diferentes orgenes de sucesos, p. 83), l una seccin que es una entidad autnoma de programacin vinculada a un suceso, l una cola de sucesos que permiten almacenar la lista de sucesos hasta su ejecucin, l una prioridad que es el orden de ejecucin del suceso.
Descripcin de un suceso
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Descripcin de los diferentes orgenes de sucesos

Presentacin de los diferentes orgenes de sucesos Un origen de suceso debe gestionarse mediante el software para asegurar la interrupcin del programa principal por el suceso y la llamada de la seccin de programacin vinculada al suceso. El tiempo de exploracin de la aplicacin no tiene efecto en la ejecucin de los sucesos. Los nueve orgenes de sucesos admitidos son los siguientes: l Cuatro condiciones vinculadas a umbrales de bloques de funcin de contador muy rpido (dos sucesos por instancia de %VFC) l Cuatro condiciones vinculadas a las entradas fsicas de un autmata base l Una condicin peridica Un origen de sucesos no se puede vincular ms que a un suceso, y se debe detectar de forma inmediata mediante el software TwidoSoft. En cuanto se detecta, el software ejecuta la seccin de programacin vinculada al suceso: cada suceso se vincula a una subrutina con la etiqueta SRi: definida en la configuracin de los orgenes de suceso. Suceso en entradas fsicas de un autmata base Las entradas %I0.2, %I0.3, %I0.4 y %I0.5 se pueden emplear como orgenes de sucesos, siempre que no estn bloqueadas y que admitan los sucesos durante la configuracin. Los tratamientos de sucesos se pueden activar mediante las entradas de 2 a 5 de un autmata base (posicin 0), en el flanco ascendente o descendente. Para obtener ms detalles acerca de la configuracin del suceso, consulte la ayuda en lnea de la gua de funcionamiento de TwidoSoft en la seccin de configuracin del hardware -> configuracin de las entradas. Las salidas TH0 y TH1 del bloque de funcin %VFC son orgenes de sucesos. Las salidas TH0 y TH1 pasan, respectivamente: l A 1, cuando la tensin es superior al umbral S0 y al umbral S1, y l a 0, cuando la tensin es inferior al umbral S0 y al umbral S1. Un flanco ascendente o descendente de estas salidas puede activar un tratamiento de sucesos. Para obtener ms detalles acerca de la configuracin del suceso, consulte la ayuda en lnea de la gua de funcionamiento de TwidoSoft en la seccin de configuracin del hardware -> contadores muy rpidos.
Sucesos en las salidas de un bloque de funcin %VFC
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Suceso peridico
Este suceso ejecuta una misma seccin de programacin de forma peridica. Esta tarea es prioritaria frente a la tarea principal (master). Sin embargo, este origen de suceso tiene menor prioridad que los otros orgenes de sucesos. El perodo de esta tarea se define en la configuracin, de 5 a 255 ms. Slo se podr emplear un suceso peridico. Para obtener ms detalles acerca de la configuracin del suceso, consulte la ayuda en lnea de la gua de funcionamiento de TwidoSoft en la seccin de configuracin de los parmetros del programa -> modo de exploracin.
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Gestin de sucesos
Cola de sucesos y prioridad Los sucesos tienen dos prioridades posibles: Alta o Baja. Sin embargo, slo un tipo de suceso (y, por lo tanto, slo un origen de suceso) puede tener prioridad Alta. Los dems sucesos tienen, por lo tanto, una prioridad Baja, y su orden de ejecucin depende por ello de su orden de deteccin. Para gestionar el orden de ejecucin de las tareas de sucesos, hay dos colas de sucesos: l Una de ellas permite almacenar hasta 16 sucesos de prioridad Alta (de un mismo origen de sucesos). l La otra permite almacenar hasta 16 sucesos de prioridad Baja (de otros orgenes de sucesos). Estas colas se gestionan como los FIFO (First In First Out): el primer suceso almacenado es el primero que se ejecuta. Sin embargo, no pueden almacenar ms que 16 sucesos, y los sucesos adicionales se pierden. La cola de prioridad Baja no se ejecuta hasta que la cola de prioridad Alta quede vaca. Cada vez que se produce una interrupcin (relacionada con el origen de sucesos), se inicia la secuencia siguiente:
Paso 1 Descripcin Gestin de la interrupcin:
l Deteccin de la interrupcin fsica l Suceso almacenado en la cola de sucesos adecuada l Comprobacin de que un suceso de la misma prioridad no se encuentre en
Gestin de colas de sucesos
curso (si no, el suceso queda en espera en su cola correspondiente). 2 3 4 5 Almacenamiento del contexto. Ejecucin de la seccin de programacin (subrutina etiquetada SRi:) vinculada al suceso. Actualizacin de las salidas Restauracin del contexto
Antes de restablecer el contexto, deben ejecutarse todos los sucesos de la cola.
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Control de sucesos
Se emplean bits y palabras de sistema para controlar los sucesos (Vase Bits de sistema y palabras de sistema, p. 459): l %S31: permite ejecutar o retrasar un suceso. l %S38: permite colocar o no un suceso en la cola de sucesos. l %S39: permite saber si los sucesos estn en espera o se han perdido. l %SW48: contiene el nmero de sucesos que se han ejecutado desde el ltimo reinicio en fro. El valor de los bits y las palabras se pone a cero durante un reinicio en fro o tras cargar una aplicacin, pero permanece inalterable durante un reinicio en caliente. En todos los casos, se inicia la cola de sucesos.
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Funciones especiales
II
Presentacin
Objeto Esta parte describe las comunicaciones, las funciones analgicas incorporadas, la gestin de mdulos de E/S analgicas y la puesta en marcha del bus AS-Interface V2 de los autmatas Twido. Esta parte contiene los siguientes captulos:
Captulo 6 7 8 9 10 Nombre del captulo Comunicaciones Funciones analgicas incorporadas Mdulos analgicos de gestin Puesta en marcha del bus AS-Interface V2 Funcionamiento del monitor de operacin Pgina 89 147 151 159 193
Contenido
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Funciones especiales
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Comunicaciones
6
Presentacin
Objeto Este captulo proporciona una vista general acerca de la configuracin, la programacin y la gestin disponibles de las comunicaciones con los controladores Twido. Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Vista general de los diferentes tipos de comunicaciones Comunicaciones entre TwidoSoft y el autmata Comunicaciones de conexin remota Comunicaciones ASCII Comunicaciones Modbus Peticiones estndar Modbus Pgina 90 91 95 111 122 140
Contenido:
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Comunicaciones
Vista general de los diferentes tipos de comunicaciones

Presentacin Twido ofrece uno o dos puertos serie para las comunicaciones con controladores de E/S remotas, controladores Peer o dispositivos generales. Cualquier puerto, si hay ms de uno, se puede utilizar para cualquiera de los servicios, con excepcin de la comunicacin con Twido Soft, que slo se puede establecer mediante el primer puerto. Los controladores Twido admiten tres protocolos bsicos distintos: conexin remota, ASCII o Modbus (master de Modbus o slave de Modbus). El protocolo de conexin remota es un bus master/slave de alta velocidad diseado para transferir una pequea cantidad de datos entre el controlador master y hasta siete controladores remotos (slave). Se transfieren datos de E/S o de aplicacin dependiendo de la configuracin de los autmatas remotos. Es posible realizar una mezcla de varios tipos de autmatas remotos, donde unos pueden ser de E/S remotas y otros, autmatas Peer. El protocolo ASCII es un protocolo simple de modo de caracteres de dplex completo que se utiliza para transmitir o recibir una cadena de caracteres hacia o desde un dispositivo simple (impresora o terminal). Este protocolo slo se admite a travs de la instruccin "EXCH". El protocolo Modbus es un protocolo master/slave que permite a un master, y slo a uno, pedir respuestas de los slaves o realizar acciones dependiendo de las peticiones. El master puede dirigirse a los slaves individuales o iniciar una difusin de mensajes para todos los slaves. Los slaves devuelven un mensaje (respuesta) a las peticiones que se les envan individualmente. No se devuelven respuestas a las peticiones de difusin general desde el master. Master de Modbus - El modo master de Modbus permite al autmata Twido enviar a un slave una peticin Modbus y esperar una respuesta de dicho slave. El modo master de Modbus slo se admite a travs de la instruccin "EXCH". El modo master de Modbus admite los formatos ASCII Modbus y RTU Modbus. Slave Modbus - El modo de slave de Modbus permite al autmata Twido responder a las peticiones Modbus de un master de Modbus. Se trata de un modo de comunicacin predeterminado si no se configura ningn otro tipo de comunicacin. El controlador Twido admite los datos Modbus estndar, las funciones de control y las ampliaciones de servicio para el acceso a objetos. El modo slave de Modbus admite los formatos ASCII Modbus y RTU Modbus. Nota: En una red RS-485 puede haber un mximo de 32 equipos sin repetidores (1 master y hasta 31 slaves), y sus direcciones pueden estar comprendidas entre 1 y 247.
Conexin remota
ASCII
Modbus
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Comunicaciones
Comunicaciones entre TwidoSoft y el autmata

Presentacin Cada autmata Twido incorpora un puerto de terminales en su puerto 1. ste tiene su propia fuente de alimentacin interna. El puerto 1 se debe utilizar para la comunicacin con el software de programacin TwidoSoft. No puede utilizarse ningn cartucho opcional o mdulo de comunicacin para esta conexin. No obstante, s se puede utilizar un mdem. Existen varios tipos de conexin entre el PC y el autmata Twido: l por cable TSXPCX, l por lnea telefnica: conexin por MODEM. AVISO DAOS MATERIALES Es posible que TwidoSoft no perciba la desconexin si se retira fsicamente el cable de comunicacin TSXPCX1031 o TSX PCX 3030 de un autmata y se inserta rpidamente en un segundo autmata. Para evitar esto, utilice TwidoSoft para desconectar antes de retirar el cable. Si no se respetan estas precauciones pueden producirse graves lesiones o daos materiales
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Comunicaciones
Conexin del cable TSXPCX
El puerto EIA RS-232C o USB de su PC est conectado al puerto 1 del autmata por medio del cable de comunicacin multifuncional TSXPCX1031 o TSX PCX 3030. Este cable convierte las seales comprendidas entre EIA RS-232 y EIA RS485 para TSX PCX 1031 y entre USB y EIA RS-485 para TSX PCX 3030. Asimismo, est equipado con un conmutador giratorio de cuatro posiciones para seleccionar diferentes modos de funcionamiento. El conmutador designa las cuatro posiciones como "0-3". El ajuste apropiado de TwidoSoft para las comunicaciones con el autmata Twido es la ubicacin 2. Esta conexin se ilustra en el diagrama que aparece a continuacin.
Puerto 1 RS485 TSX PCX 1031 Puerto serie del PC EIA RS-232
2 1 0 TSX PCX 3030 Puerto USB del PC 3
Nota: En este cable la seal DPT del pin 5 no es de 0 V. As se indica al autmata que la conexin actual es una conexin TwidoSoft. La seal se detiene internamente indicando al firmware Executive que sta es una conexin TwidoSoft.
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Comunicaciones
Clavijas de conectores macho y hembra
La siguiente ilustracin muestra la clavija de un conector mini DIN macho de 8 pins y de un terminal:
Mini DIN TWD NAC232D, TWD NAC485D TWD NOZ485D, TWD NOZ232D Bloque de terminales TWD NAC485T TWD NOZ485T
SG
Clavijas 1 2 3 4 5 6 7 8
Base RS485 A (+) B (-) NC /DE /DPT NC 0V 5V
Opcin RS485 A (+) B (-) NC NC NC NC 0V 5V
RS232-C RTS DTR TXD RXD DSR GND GND NC
Clavijas A B SG
RS485 A(+) B(-) 0V
Nota: Consumo total mximo a 5 V (pin 8): 180 mA La siguiente ilustracin muestra la clavija de un conector SubD hembra de 9 pins para TSX PCX 1031.
Clavijas 1 2 3 4 5 6 7 8 9 RS232 DCD RX TX DTR SG NC RTS CTS NC
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Comunicaciones
Conexin mediante lnea telefnica
Una conexin por mdem permite la programacin y la comunicacin con un autmata mediante una lnea telefnica. El mdem asociado al autmata es un mdem de recepcin conectado al puerto 1 del autmata. Cuando est conectado al puerto serie COM, el mdem asociado al PC puede ser interno o externo. Esta conexin se ilustra en el diagrama que aparece a continuacin.
Puerto 1 RS485 Mdem externo lnea telefnica Puerto serie del PC EIA RS-232
Mdem
TSXPCX1031 posicin 2, con inversin de Tx/Rx
conector hembra D-sub
Nota: Al puerto 1 del autmata slo puede conectarse un mdem.
Nota: Atencin: recuerde que debe instalar el software proporcionado con el mdem, ya que TwidoSoft slo tiene en cuenta los mdems instalados.
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Comunicaciones
Comunicaciones de conexin remota

Introduccin El protocolo de conexin remota es un bus Master/Slave de alta velocidad diseado para transferir una pequea cantidad de datos entre el autmata Master y un mximo de siete autmatas (Slaves) remotos. Se transfieren datos de E/S o de aplicacin dependiendo de la configuracin de los autmatas remotos. Es posible realizar una mezcla de varios tipos de autmatas remotos, donde unos pueden ser de E/S remotas y otros, autmatas Peer. Nota: El autmata Master contiene informacin acerca de la direccin de una E/S remota. Desconoce qu autmata especfico est en la direccin. Por lo tanto, el Master no puede validar que realmente existan todas las entradas y salidas remotas utilizadas en la aplicacin de usuario. Compruebe que stas existan.
Nota: El protocolo y el bus de E/S utilizados estn patentados y no se permite utilizar dispositivos de otros fabricantes en la red.
AVISO FUNCIONAMIENTO INESPERADO DEL EQUIPO

l
Asegrese de que slo exista un autmata Master en una conexin remota y que cada Slave tenga una direccin exclusiva. Si no se respeta esta precaucin, pueden alterarse los datos u obtener resultados inesperados o ambiguos. Asegrese de que todos los Slaves tengan direcciones exclusivas. Dos Slaves no deben tener la misma direccin. Si no se respeta esta precaucin, pueden alterarse los datos u obtener resultados inesperados o ambiguos.
Si no se respetan estas precauciones pueden producirse graves lesiones o daos materiales
Nota: La conexin remota requiere una conexin EIA RS-485 y slo puede ejecutarse en un puerto de comunicacin cada vez.
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Comunicaciones
Configuracin de hardware
Una conexin remota debe utilizar un puerto EIA RS-485 de al menos 3 cables. Puede configurarse para utilizar el primero o un segundo puerto opcional, si lo hubiese. Nota: Slo puede configurarse un puerto de comunicacin como conexin remota de cada vez. La tabla que aparece a continuacin enumera los dispositivos que se pueden utilizar.
Dispositivo Pue rto Caractersticas Autmata base provisto de un puerto EIA RS-485 de 3 cables con conector mini DIN.
TWDLCAA10/16/24DRF, 1 TWDLMDA20/40DUK, TWDLMDA20/40DTK, TWDLMDA20DRT TWDNOZ485D 2
Mdulo de comunicacin provisto de un puerto EIA RS-485 de 3 cables con conector mini DIN. Nota: Este mdulo slo est disponible para los autmatas modulares. Cuando el mdulo est conectado, el autmata no puede tener un mdulo de ampliacin del monitor de operacin. Mdulo de comunicacin provisto de un puerto EIA RS-485 de 3 cables con bloque terminal. Nota: Este mdulo slo est disponible para los autmatas modulares. Cuando el mdulo est conectado, el autmata no puede tener un mdulo de ampliacin del monitor de operacin. Adaptador de comunicacin provisto de un puerto EIA RS485 de 3 cables con conector mini DIN. Nota: Este adaptador slo est disponible para los autmatas compactos de 16 y 24 E/S, y el mdulo de ampliacin del monitor de operacin. Adaptador de comunicacin provisto de un puerto EIA RS485 de 3 cables con bloque terminal. Nota: Este adaptador slo est disponible para los autmatas compactos de 16 y 24 E/S, y el mdulo de ampliacin del monitor de operacin.
TWDNOZ485T
TWDNAC485D
TWDNAC485T
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TWD USE 10AS
Comunicaciones
Dispositivo TWDXCPODM
Pue rto 2
Caractersticas Mdulo de ampliacin del monitor de operacin provisto de un puerto EIA RS-485 de 3 cables con un conector mini DIN o un puerto EIA RS-485 de 3 cables con bloque terminal. Nota: Este mdulo slo est disponible para los autmatas modulares. Cuando el mdulo est conectado, el autmata no puede tener un mdulo de ampliacin de comunicacin.
Nota: La configuracin del puerto 2 (disponibilidad y tipo) slo se comprueba durante el encendido o reinicio mediante el firmware Executive del autmata.
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Comunicaciones
Conexin del cable a cada dispositivo
Nota: La seal DPT en el pin 5 debe estar conectada a 0 V en el pin 7 para destacar el uso de comunicaciones de conexin remota. Cuando esta seal no est conectada a tierra, el autmata Twido (como Master o Slave) pasar de forma predeterminada a un modo en el que intente establecer comunicaciones con TwidoSoft.
Nota: La conexin DPT a 0 V slo es necesaria si est conectado a un autmata base en el puerto 1. A continuacin aparecen representadas las conexiones de cables efectuadas en cada dispositivo. Conexin mini DIN
Autmata Master A(+) B(-) 0 V DPT

1 2 7 5
Autmata Autmata ... remoto remoto A(+) B(-) 0 V DPT A(+) B(-) 0 V DPT
Conexin de terminal
Autmata Master A(+) B(-) 0V

A B SG
Autmata remoto A(+) B(-) 0V
Autmata remoto A(+) B(-) 0V
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TWD USE 10AS
Comunicaciones
Configuracin de software
Slo debe haber un autmata Master definido en la conexin remota. Adems, cada autmata remoto debe mantener una direccin Slave exclusiva. La utilizacin de direcciones idnticas por distintos Masters o Slaves puede alterar las transmisiones o producir ambigedades. AVISO Funcionamiento inesperado del equipo Asegrese de que slo exista un autmata Master en una conexin remota y que cada Slave tenga una direccin exclusiva. Si no se respeta esta precaucin, pueden alterarse los datos u obtener resultados inesperados o ambiguos. Si no se respetan estas precauciones pueden producirse graves lesiones o daos materiales
Configuracin del autmata Master
El autmata Master se configura utilizando TwidoSoft para gestionar una red de conexin remota de hasta siete autmatas remotos. Estos siete autmatas remotos se pueden configurar como E/S remotas o como autmatas Peer. La direccin del Master configurado con TwidoSoft se corresponde con la direccin 0. Para configurar un autmata debe configurar el puerto 1 o 2 con TwidoSoft en conexin remota y escoger la direccin 0 (Master). A continuacin, en la ventana "Agregar autmata remoto", defina los autmatas Slaves, ya sean de E/S remotas o autmatas Peer, as como su direccin.
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Comunicaciones
Configuracin del autmata remoto
La configuracin de un autmata remoto se lleva a cabo con TwidoSoft, configurando el puerto 1 o 2 en conexin remota y asignndole una direccin entre 1 y 7. La tabla que aparece a continuacin resume las diferencias y restricciones de cada uno de estos tipos de configuraciones del autmata remoto.
Tipo E/S remotas Programa de aplicacin No Ni siquiera una instruccin "END" simple El modo RUN depende del del Master. Autmata Peer S Acceso de datos %I y %Q Slo se puede acceder a E/S locales en el autmata remoto (no a su E/S de ampliacin). %INW y %QNW
Puede transmitirse un El modo Run es independiente del del Master. mximo de 4 palabras de entrada y 4 palabras de salida procedentes y dirigidas a cada Peer.
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Comunicaciones
Sincronizacin del ciclo del autmata remoto
El ciclo de actualizacin de la conexin remota no est sincronizado con el ciclo del autmata Master. Las comunicaciones con los autmatas remotos estn controladas por interrupcin y se produce como una tarea de fondo de forma paralela con la ejecucin del ciclo del autmata Master. Al final del ciclo de exploracin, los valores ms actualizados se leen en los datos de aplicacin que se van a utilizar para la siguiente ejecucin de programas. Este procesamiento es el mismo para E/S remotas y autmatas Peer. Cualquier autmata puede comprobar la actividad de conexin general utilizando el bit del sistema %S111. Sin embargo, para lograr la sincronizacin, un Master o Peer deber utilizar un bit del sistema %S110. Este bit se pone a 1 una vez transcurrido un ciclo de actualizacin completo. El programa de aplicacin es responsable de restablecerlo a 0. El Master puede habilitar o inhabilitar la conexin remota utilizando el bit del sistema %S112. Los autmatas pueden comprobar la correcta configuracin y buen funcionamiento de la conexin remota utilizando %S113. La seal DPT en el puerto 1 (utilizada para determinar si est conectado TwidoSoft) se detecta y notifica en %S100. Todos estos datos se resumen en la siguiente tabla.
Bit de sistema %S100 Estado Indicacin 0 1 %S110 0 1 Master/Slave: DPT no activa (cable TwidoSoft NO conectado) Master/Slave: DPT activa (cable TwidoSoft conectado) Master/Slave: puesto a 0 por la aplicacin Master: todos los intercambios de conexin remota completados (slo E/S remotas) Slave: intercambio con Master completado Master: intercambio nico de conexin remota completado Slave: intercambio nico de conexin remota detectado Master: intercambio nico de conexin remota en curso Slave: intercambio nico de conexin remota detectado Master: conexin remota inhabilitada Master: conexin remota habilitada Master/Slave: configuracin/funcionamiento correctos de la conexin remota Master: configuracin/funcionamiento errneos de la conexin remota Slave: funcionamiento de conexin remota errneo
%S111
0 1
%S112
0 1
%S113
0 1
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Comunicaciones
Reinicio del autmata Master
Si se reinicia un autmata Master, se producir uno de los siguientes sucesos: l Un inicio en fro (%S0 = 1) fuerza una reinicializacin de las comunicaciones. l Un inicio en caliente (%S1 = 1) fuerza una reinicializacin de las comunicaciones. l En modo Stop, el Master sigue comunicndose con los Slaves. Si se reinicia un autmata Slave, se producir uno de los siguientes sucesos: l Un inicio en fro (%S0 = 1) fuerza una reinicializacin de las comunicaciones. l Un inicio en caliente (%S1 = 1) fuerza una reinicializacin de las comunicaciones. l En modo Stop, el Slave sigue comunicndose con el Master. Si el Master indica un estado un estado de detencin (Stop): l Las E/S remotas pasan a un estado Stop. l El autmata Peer sigue en su estado actual. Cuando el autmata Master pasa a Stop, todos los equipos Slaves siguen comunicndose con el Master. Si el master indica que ha solicitado la detencin, se detendr un autmata de E/S remotas, pero los autmatas Peer continuarn en su estado Ejecutar o Detener.
Reinicio del autmata Slave
Detencin del autmata Master
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TWD USE 10AS
Comunicaciones
Acceso de datos de E/S remotas
El autmata remoto configurado como E/S remota no tiene ningn programa de aplicacin ni ejecuta el suyo propio. Las entradas y salidas digitales base del autmata remoto son una simple ampliacin de las del autmata Master. La aplicacin slo tiene que utilizar el mecanismo de direccionamiento de tres dgitos que se suministra. Nota: El nmero de mdulo es siempre cero para las E/S remotas. Ilustracin Direccin del autmata remoto Nmero de mdulo Nmero de canal %Q2.0.2 %I7.0.4 Para comunicarse con la E/S remota, el autmata Master utiliza la notacin de entrada y salida estndar %I y %Q. Para acceder al tercer bit de salida de la E/S remota configurada en la direccin 2, se utiliza la instruccin %Q2.0.2. De forma similar, para leer el quinto bit de entrada de la E/S remota configurada en la direccin 7, se utiliza la instruccin %I7.0.4 Nota: El Master tiene restricciones para acceder nicamente a la E/S digital que forma parte de la E/S local remota. No puede transferirse ninguna E/S analgica ni de ampliacin a menos que utilice comunicaciones Peer.
TWD USE 10AS
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Comunicaciones
Ilustracin
Conexin remota
Autmata Master Direccin 0
E/S remotas Direccin 2
E/S remotas Direccin 4
%I2.0.0 ... %I2.0.23 %Q2.0.0 ... %Q2.0.15 %I4.0.0 ... %I4.0.23 %Q4.0.0 ... %Q4.0.15
%I0.0.0 ... %I0.0.23 %Q0.0.0 ... %Q0.0.15 %I0.0.0 ... %I0.0.23 %Q0.0.0 ... %Q0.0.15
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TWD USE 10AS
Comunicaciones
Acceso de datos del autmata Peer
Para comunicarse con los autmatas Peer, el Master utiliza las palabras de red %INW y %QNW para intercambiar datos. Debe accederse a cada Peer de la red mediante su direccin remota "j" utilizando las palabras %INWj.k y %QNWj.k. Cada autmata Peer de la red utiliza %INW0.0 a %INW0.3 y %QNW0.0 a %QNW0.3 para acceder a los datos del Master. Las palabras de red se actualizan de forma automtica cuando el autmata est en modo Run o Stop. El ejemplo que aparece a continuacin ilustra el intercambio de un Master con dos autmatas Peer configurados.
Conexin remota
Autmata Master Direccin 0
Autmata Peer Direccin 1
Autmata Peer Direccin 3
%INW1.0 ... %INW1.3 %QNW1.0 ... %QNW1.3 %INW3.0 ... %INW3.3 %QNW3.0 ... %QNW3.3
%QNW0.0 ... %QNW0.3 %INW0.0 ... %IWN0.3 %QNW0.0 ... %QNW0.3 %INW0.0 ... %INW0.3
No existe mensajera Peer to Peer dentro de la conexin remota. El programa de aplicacin puede utilizarse junto con las palabras de red para transferir la informacin entre los autmatas remotos, que utilizan el Master como pasarela.
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Comunicaciones
Informacin de estado
Adems de los bits del sistema explicados anteriormente, el master conserva su estado con el aspecto y la configuracin de los autmatas remotos. Esto se realiza en las palabras de sistema %SW111 y %SW113. Tanto el autmata remoto como el Master pueden adquirir el valor del ltimo error producido durante la comunicacin en la conexin remota de la palabra de sistema %SW112.
Palabras de sistema %SW111 Uso
Estado de la conexin remota: dos bits para cada autmata remoto (slo Master) x0-6 0 - Autmata remoto 1-7 ausente 1 Autmata remoto 1-7 presente x8-14 0 - E/S remotas detectadas en el autmata remoto 1-7 1 Autmata Peer detectado en el autmata remoto 1-7
%SW112
Cdigo de error de configuracin/funcionamiento de la conexin remota 0 - Operaciones correctas 1 - Timeout detectado (Slave) 2 - Error de suma de control detectado (Slave) 3 Discrepancia de configuracin (Slave)
%SW113
Configuracin de la conexin remota: dos bits para cada autmata remoto (slo Master) x0-6 0 Autmata remoto 1-7 no configurado 1- Autmata remoto 1-7 configurado x8-14 0 - E/S remota configurada como autmata remoto 1-7 1 Autmata Peer configurado como autmata remoto 1-7
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TWD USE 10AS
Comunicaciones
Ejemplo de conexin remota
Para configurar una conexin remota debe seguir estos pasos: 1. Configurar el hardware. 2. Cablear los autmatas. 3. Conectar el cable de comunicacin entre el PC y los autmatas. 4. Configurar el software. 5. Escribir una aplicacin. Los diagramas que aparecen a continuacin ilustran el uso de la conexin remota con la E/S remota y un autmata Peer. Paso 1: Configuracin del hardware
I0.0 I0.1 Autmata Master E/S remotas Q0.0 Q0.1 Autmata Peer
La configuracin del hardware se compone de tres autmatas base de cualquier tipo. El puerto 1 se utiliza en dos modos de comunicacin. Un modo se utiliza para configurar y transferir el programa de aplicacin con TwidoSoft. El segundo, para la red de conexin remota. Si est disponible, puede utilizarse el puerto 2 opcional de los autmatas, pero un autmata slo admite una conexin remota. Nota: En este ejemplo, las dos primeras entradas de la E/S remota estn cableadas a sus dos primeras salidas. Paso 2: Cableado de los autmatas Connexin mini DIN
Autmata Master A(+) B(-) GND DPT

1 2 7 5
Autmata remoto Autmata Peer ... Direccin 1 Direccin 2 A(+) B(-) GND DPT A(+) B(-) GND DPT
Conexin de terminal
Autmata Master A(+) B(-) 0 V

A B SG
Autmata remoto ... Direccin 1 A(+) B(-) 0 V
Autmata Peer Direccin 2 A(+) B(-) 0 V
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Comunicaciones
Conecte los cables de seal A(+) y B(-) entre s. En cada autmata, la seal DPT est puesta a tierra. Aunque no es necesario, es recomendable poner a tierra la seal para utilizarla con una conexin remota en el puerto 2 (el cartucho opcional o el mdulo de comunicacin). Paso 3: Conexin del cable de comunicacin entre el PC y los autmatas
Autmata Master E/S remotas Autmata Peer TSX PCX 1031 2 1 0 TSX PCX 3030 Puerto USB 3 Puerto serie del PC EIA RS-232
El cable de programacin de varias funciones TSXPCX1031 o TSX PCX 3030 se utiliza para comunicarse con cada uno de los tres autmatas base. Asegrese de que el conmutador del cable est en la posicin 2. Para programar cada autmata, es necesario establecer una comunicacin punto a punto con cada autmata. Para establecer esta comunicacin: conecte el puerto 1 del primer autmata, transfiera los datos de aplicacin y configuracin, y establezca el autmata al estado de ejecucin. Repita este procedimiento con cada autmata. Nota: Es necesario desplazar el cable despus de configurar cada autmata y transferir la aplicacin. Paso 4: Configuracin del software: Cada uno de los tres autmatas utiliza TwidoSoft para crear una configuracin y, si fuera pertinente, el programa de aplicacin. En el autmata Master, edite la instalacin de comunicaciones del autmata para establecer el protocolo como "conexin remota" y la direccin en "0 (Master)".
Instalacin de com. del autmata Tipo: conexin remota Direccin: 0 (Master)
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TWD USE 10AS
Comunicaciones
Configure el autmata remoto en el Master agregando una "E/S remota" en la direccin "1" y un "autmata Peer" en la direccin "2".
Agregar autmatas remotos Utilizacin del autmata: E/S remotas Direccin remota: 1 Utilizacin del autmata: Autmata Peer Direccin remota: 2
En el autmata configurado como una E/S remota, compruebe que la configuracin de comunicaciones del autmata est establecida como "conexin remota" y en la direccin "1".
Instalacin de com. del autmata Tipo: conexin remota Direccin: 1
En el autmata configurado como Peer, compruebe que la configuracin de comunicaciones del autmata est establecida como "conexin remota" y en la direccin "2".
Configuracin de com. del autmata Tipo: conexin remota Direccin: 2
Paso 5: Escritura de las aplicaciones: En el autmata Master, escriba el siguiente programa de aplicacin:
LD 1 [%MW0 := %MW0 +1] [%QNW2.0 := %MW0] [%MW1 := %INW2.0] LD %I0.0 ST %Q1.00.0 LD %I1.0.0 ST %Q0.0 LD %I0.1 ST %Q1.0.1 LD %I1.0.1 ST %Q0.1
En el autmata configurado como E/S remota, no escriba ningn tipo de programa de aplicacin.
TWD USE 10AS
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Comunicaciones
En el autmata configurado como Peer, escriba la siguiente aplicacin:

LD 1 [%QNW0.0 := %INW0.0]
En este ejemplo, la aplicacin Master incrementa una palabra de memoria interna y la comunica al autmata Peer utilizando una sola palabra de red. El autmata Peer toma la palabra recibida del Master y la devuelve. En el Master, una palabra de memoria diferente recibe y almacena esta transmisin. Para establecer comunicacin con el autmata de E/S remota, el Master enva sus entradas locales a las salidas de E/S remotas. Con el cableado de E/S externa de la E/S remota, las seales se devuelven y recuperan mediante el Master.
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TWD USE 10AS
Comunicaciones
Comunicaciones ASCII
Introduccin El protocolo ASCII proporciona a los autmatas Twido un protocolo de modo caracteres half duplex simple que permite transferir y/o recibir datos mediante un solo dispositivo. Este protocolo se admite mediante la instruccin EXCHx y se gestiona con el bloque de funcin %MSGx. Se pueden utilizar los tres tipos de comunicaciones siguientes con el protocolo ASCII: l Slo transmisin l Transmisin/recepcin l Slo recepcin El tamao mximo de las tramas transmitidas o recibidas por medio de la instruccin EXCHx es de 256 bytes. Puede establecerse una conexin ASCII en el puerto EIA RS-232 o EIA RS-485 y puede ejecutarse hasta en dos puertos de comunicacin al mismo tiempo. La tabla que aparece a continuacin enumera los dispositivos que se pueden utilizar.
Dispositivo TWDLCAA10/16/24DRF, TWDLMDA20/40DUK, TWDLMDA20/40DTK, TWDLMDA20DRT TWDNOZ232D Puer Caractersticas to 1 Autmata base provisto de un puerto EIA RS-485 de 3 cables con conector mini DIN.
Configuracin del hardware
Mdulo de comunicacin provisto de un puerto EIA RS232 de 3 cables con conector mini DIN. Nota: Este mdulo slo est disponible para los autmatas modulares. Cuando el mdulo est conectado, el autmata no puede tener un mdulo de ampliacin del monitor de operacin. Mdulo de comunicacin provisto de un puerto EIA RS485 de 3 cables con conector mini DIN. Nota: Este mdulo slo est disponible para los autmatas modulares. Cuando el mdulo est conectado, el autmata no puede tener un mdulo de ampliacin del monitor de operacin. Mdulo de comunicacin provisto de un puerto EIA RS485 de 3 cables con bloque terminal. Nota: Este mdulo slo est disponible para los autmatas modulares. Cuando el mdulo est conectado, el autmata no puede tener un mdulo de ampliacin del monitor de operacin. 111
TWDNOZ485D
TWDNOZ485T
TWD USE 10AS
Comunicaciones
Dispositivo TWDNAC232D
Puer Caractersticas to 2 Adaptador de comunicacin provisto de un puerto EIA RS-232 de 3 cables con conector mini DIN. Nota: Este adaptador slo est disponible para los autmatas compactos de 16 y 24 E/S, y el mdulo de ampliacin del monitor de operacin. Adaptador de comunicacin provisto de un puerto EIA RS-485 de 3 cables con conector mini DIN. Nota: Este adaptador slo est disponible para los autmatas compactos de 16 y 24 E/S, y el mdulo de ampliacin del monitor de operacin. Adaptador de comunicacin provisto de un puerto EIA RS-485 de 3 cables con bloque terminal. Nota: Este adaptador slo est disponible para los autmatas compactos de 16 y 24 E/S, y el mdulo de ampliacin del monitor de operacin. Mdulo de ampliacin del monitor de operacin provisto de un puerto EIA RS-232 de 3 cables con un conector mini DIN, un puerto EIA RS-485 de 3 cables con conector mini DIN y un puerto EIA RS-485 de 3 cables con bloque terminal. Nota: Este mdulo slo est disponible para los autmatas modulares. Cuando el mdulo est conectado, el autmata no puede tener un mdulo de ampliacin de comunicacin.
TWDNAC485D
TWDNAC485T
TWDXCPODM
112
TWD USE 10AS
Comunicaciones
Cableado nominal
A continuacin, se ilustran las conexiones de un cableado nominal para los tipos EIA RS-232 y EIA RS-485. Nota: Si se utiliza el puerto 1 en el autmata Twido, la seal DPT del pin 5 debe conectarse a 0V en el pin 7. Esto indica al autmata Twido que la comunicacin a travs del puerto 1 es ASCII y no el protocolo utilizado para comunicarse con el software TwidoSoft. A continuacin aparecen representadas las conexiones de cables efectuadas en cada dispositivo. Conexin mini DIN
Cable EIA RS-232 Autmata Twido TXD RXD GND
3 4 7
Dispositivo remoto TXD RXD GND
Cable EIA RS-485 Autmata Twido A(+) B(-) GND DPT

1 2 7 5
Dispositivo Dispositivo remoto remoto ... A(+) B(-) GND A(+) B(-) GND
Conexin de terminal
Autmata Master
Dispositivo remoto Dispositivo remoto
A(+) B(-) 0 V
A B SG
A(+) B(-) 0 V
A(+) B(-) 0 V
TWD USE 10AS
113
Comunicaciones
Para configurar el autmata con el fin de utilizar un enlace de serie para enviar y recibir caracteres utilizando el protocolo ASCII, deber proceder como se explica a continuacin.
Paso 1 2 Descripcin Configurar el puerto serie para ASCII utilizando TwidoSoft. Crear en la aplicacin una tabla de emisin/recepcin que ser utilizada por la instruccin EXCHx.
Configuracin del puerto
Un autmata Twido puede utilizar su puerto 1 primario o un puerto 2 configurado de forma opcional para utilizar el protocolo ASCII. Para configurar un puerto serie para ASCII:
Paso 1 2 3 Accin Definir todos los mdulos o adaptadores de comunicacin adicionales configurados en la base. Hacer clic con el botn derecho en el puerto y hacer clic en Configuracin de com. del autmata y cambiar el tipo de puerto serie a "ASCII". Establecer los parmetros de comunicaciones asociados.
Configuracin de la tabla de emisin/ recepcin del modo ASCII
El tamao mximo de las tramas emitidas o recibidas es de 256 bytes. La tabla de palabras asociada a la instruccin EXCHx est formada por tablas de control de emisin y de recepcin.
Byte ms significativo Tabla de control Comando Reservados (0) Tabla de emisin Byte 1 emitido ... ... Byte n+1 emitido Tabla de recepcin Byte 1 recibido ... ... Byte p+1 recibido Byte 2 recibido ... Byte p recibido Byte menos significativo Longitud (emisin/recepcin) Reservados (0) Byte 2 emitido ... Byte no emitido
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TWD USE 10AS
Comunicaciones
Tabla de control
El byte longitud contiene la longitud de la tabla de emisin en bytes (250 mx.), sobrescrita por el nmero de caracteres recibidos al final de la recepcin, en caso de que esta se solicite. El byte comando debe contener uno de los siguientes elementos: l 0: Slo emisin l 1: Emisin/recepcin l 2: Slo recepcin En el modo Slo emisin, las tablas de control y de emisin se completarn antes de la ejecucin de la instruccin EXCHx y pueden ser de tipo %KW o %MW. No se necesita ningn espacio para recibir los caracteres en modo Slo emisin. Una vez que se han emitido todos los bytes, %MSGx.D se pone a 1 y se puede ejecutar una nueva instruccin EXCHx. En el modo Emisin/recepcin, las tablas de control y de emisin se completarn antes de la ejecucin de la instruccin EXCHx y deben ser de tipo %MW. Se necesita espacio para un mximo de 256 bytes de recepcin al final de la tabla de emisin. Una vez que se han emitido todo los bytes, el autmata Twido pasa a modo de recepcin y est preparado para recibir bytes. En el modo Slo recepcin, la tabla de control se completar antes de la ejecucin de la instruccin EXCHx y debe ser de tipo %MW. Se necesita espacio para un mximo de 256 bytes de recepcin al final de la tabla de control. El autmata Twido pasa inmediatamente al modo de recepcin y est preparado para recibir bytes. La recepcin finaliza una vez que se recibe el byte de fin de trama o se llena la tabla de recepcin. En ese caso aparecera un error (tabla de recepcin desbordada) en la palabra %SW63 y %SW64. Si est configurado un tiempo de espera distinto de cero, la recepcin finaliza una vez transcurrido dicho tiempo. Si selecciona el valor cero como tiempo de espera, no habr ningn retraso de recepcin. Para detener la recepcin, por tanto, deber activar la entrada %MSGx.R. El lenguaje le ofrece dos servicios de comunicacin: l Instruccin EXCHx: para emitir/recibir mensajes, l Bloque de funcin %MSGx: para controlar los intercambios de mensajes. Cuando se procesa una instruccin EXCHx, el autmata Twido utiliza el protocolo configurado para dicho puerto. Nota: Cada puerto de comunicacin puede configurarse para protocolos diferentes o para el mismo. Para acceder a la instruccin EXCHx o al bloque de funcin %MSGx para cada puerto de comunicacin, slo hay que agregar el nmero de puerto (1 2).
Tablas de emisin/ recepcin
Intercambio de mensajes
TWD USE 10AS
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Comunicaciones
Instruccin EXCHx
La instruccin EXCHx permite al autmata Twido enviar o recibir informacin dirigida o procedente de dispositivos ASCII. El usuario define una tabla de palabras (%MWi:L o %Kwi:L) que contiene informacin de control y los datos que se van a enviar o recibir (hasta 256 bytes en la transmisin o recepcin). El formato de la tabla se describe en secciones anteriores. Los intercambios de mensajes se realizan mediante la instruccin EXCHx.
Sintaxis: [EXCHx %MWi:L] o [EXCHx %KWi:L] donde: x = nmero de puerto (1 2). L = nmero de palabras del la tabla de palabras de comando, de la tabla de emisin y recepcin
El autmata Twido debe finalizar el intercambio desde la primera instruccin EXCHx antes de que se ejecute una segunda. Se debe utilizar el bloque de funcin %MSGx cuando se enven varios mensajes. El procesamiento de la instruccin de lista EXCHx se produce inmediatamente, con cualquier emisin iniciada bajo el control de interrupcin (la recepcin de datos tambin se encuentra bajo el control de interrupcin), que se considera procesamiento de fondo.
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TWD USE 10AS
Comunicaciones
Bloque de funcin %MSGx
El uso del bloque de funcin %MSGx es opcional; puede utilizarse para gestionar los intercambios de datos. El bloque de funcin %MSGx tiene tres propsitos: l Comprobacin de errores de comunicacin La comprobacin de errores verifica que el parmetro L (longitud de la tabla de palabras) programada con la instruccin EXCHx es lo suficientemente grande como para contener la longitud del mensaje que se va a enviar. Se compara con la longitud programada en el byte menos significativo de la primera palabra de la tabla de palabras. l Coordinacin de varios mensajes Para asegurar la coordinacin cuando se enven varios mensajes, el bloque de funcin %MSGx proporciona la informacin requerida para determinar el momento en que ha finalizado la emisin del mensaje anterior. l Emisin de mensajes prioritarios El bloque de funcin %MSGx permite la detencin de la emisin del mensaje actual para permitir el envo inmediato de un mensaje urgente. El bloque de funcin %MSGx tiene una entrada y dos salidas asociadas:
Entrada/salida R Definicin Restablecer entrada Descripcin Puesta a 1: reinicializa la comunicacin o restablece el bloque (%MSGx.E = 0 y %MSGx.D = 1). 0: solicitud en curso. 1: comunicacin realizada si se concluye la emisin, se recibe el carcter final, se produce un error o se restablece el bloque. 0: longitud del mensaje y enlace correctos. 1: si hay un comando invlido, la tabla se configura de forma incorrecta, se recibe un carcter incorrecto (velocidad, paridad, etc.) o la tabla de recepcin est llena.
%MSGx.D
Comunicacin completa
%MSGx.E
Error
TWD USE 10AS
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Comunicaciones
Limitaciones
Es importante respetar las siguientes limitaciones: l La disponibilidad y el tipo de puerto 2 (vase %SW7) slo se comprueban durante el encendido o reinicio. l El procesamiento de un mensaje en el puerto 1 se cancela cuando se conecta TwidoSoft. l EXCHx o %MSG no se puede procesar en un puerto configurado como conexin remota. l EXCHx interrumpe el procesamiento activo de cualquier Slave Modbus. l El procesamiento de las instrucciones EXCHx no se vuelve a intentar en caso de error. l Restablecer entrada (R) se puede utilizar para interrumpir el procesamiento de recepcin de la instruccin EXCHx. l Las instrucciones EXCHx se pueden configurar con un timeout para interrumpir la recepcin. l Los mensajes mltiples se controlan a travs de %MSGx.D. Si se produce un error durante el uso de una instruccin EXCHx, los bits %MSGx.D y %MSGx.E se ponen a 1 y la palabra de sistema %SW63 contiene el cdigo de error para el puerto 1, y %SW64 contiene el cdigo de error para el puerto 2.
Errores y condiciones de funcionamiento
Cdigo de error EXCH1: 0 - Operacin correcta 1 Nmero excesivo de bytes para emitir (> 250) 2 - Tabla de emisin demasiado pequea 3 - Tabla de palabras demasiado pequea 4 - Tabla de recepcin desbordada 5 - Timeout transcurrido 6 - Error de emisin 7 - Comando incorrecto en la tabla 8 - Puerto seleccionado no configurado/disponible 9 - Error de recepcin (slo en modo ASC11) 10 - No se puede utilizar %KW si se est recibiendo 11 Desplazamiento de emisin mayor que la tabla de emisin 12 Desplazamiento de recepcin mayor que la tabla de recepcin 13 - Procesamiento EXCH detenido por el autmata Cdigo de error EXCH2: Consulte %SW63.
%SW64
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TWD USE 10AS
Comunicaciones
Efectos del reinicio del autmata en la comunicacin Ejemplo de conexin ASCII
Si se reinicia un autmata, se producir uno de los siguientes sucesos: l Un inicio en fro (%S0 = 1) fuerza una reinicializacin de las comunicaciones. l Un inicio en caliente (%S1 = 1) fuerza una reinicializacin de las comunicaciones. l En Stop, el autmata detiene todas las comunicaciones ASCII. Para configurar una conexin ASCII debe seguir estos pasos: 1. Configure el hardware. 2. Conecte el cable de comunicacin ASCII. 3. Configure el puerto. 4. Escriba una aplicacin. 5. Inicialice el editor de tablas de animacin. La ilustracin siguiente muestra el uso de la comunicacin ASCII por medio de un emulador de terminal en un PC. Paso 1: Configuracin del hardware:
Autmata Twido
Puerto 2 EIA RS-232
Puerto serie COM 2
La configuracin del hardware consiste en dos conexiones serie entre el PC y un autmata Twido provisto de un puerto 2 EIA RS-232 opcional. En un autmata modular, el puerto 2 opcional se corresponde con TWDNOZ232D o con TWDNAC232D en TWDXCPODM. En el autmata compacto, el puerto 2 opcional es un puerto TWDNAC232D. Para configurar el autmata, conecte el cable TSXPCX1031 (no ilustrado) en el puerto 1 del autmata Twido. A continuacin, conecte el cable al puerto COM 1 del PC. Compruebe que el conmutador est en la posicin 2. Para finalizar, conecte el puerto COM 2 del PC al puerto 2 EIA RS-232 del autmata Twido. En el paso siguiente se muestra el esquema de cableado. Paso 2: Esquema del cable de comunicacin ASCII (EIA RS-232):
Autmata Twido TXD RXD GND
3 4 7
Ordenador personal TXD RXD GND

3 2 5
El nmero mnimo de cabes utilizado en el cable de comunicacin ASCII es de 3. Cruce las seales de transmisin y recepcin.
TWD USE 10AS
119
Comunicaciones
Nota: En el extremo del cable correspondiente al PC, pueden ser necesarias conexiones adicionales (como DTR y DSR) para cumplir el protocolo de transmisin. No es necesaria ninguna conexin adicional para el autmata Twido. Paso 3: Configuracin del puerto:
Hardware -> Agregar opcin TWDNOZ232D Hardware => Configuracin de com. del autmata Puerto: Tipo: Velocidad en baudios: Datos: Paridad: Detencin: Fin de trama: Timeout de respuesta: 2 ASCII 19200 8 bits Ninguna 1 bit 65 100 x 100 ms
Emulador terminal en un PC Puerto: Velocidad en baudios: Datos: Paridad: Detencin: Control de flujo: COM2 8 bits Ninguna 1 bit Ninguno
Utilice una aplicacin simple de emulador de terminal en el PC para configurar el puerto COM2 y para garantizar la ausencia de control de flujo. Configure el puerto del autmata con TwidoSoft. En primer lugar, configure la opcin de hardware. En este ejemplo, se agrega el puerto TWDNOZ232D al autmata base modular. En segundo lugar, inicialice la instalacin de comunicaciones del autmata por medio de los mismos parmetros del emulador de terminal en el PC. En este ejemplo, se escoge la letra mayscula "A" como carcter de "fin de trama", para concluir la recepcin de caracteres. Se selecciona un tiempo de espera de diez segundos para el parmetro Timeout de respuesta. Slo se utilizar uno de los dos parmetros, dependiendo del que se produzca en primer lugar. Paso 4:Escritura de una aplicacin:
LD 1 [%MW10 := 16#0104] [%MW11 := 16#0000] [%MW12 := 16#4F4B] [%MW13 := 16#0A0D] LD 1 AND %MSG2.D [EXCH2 %MW10:8] LD %MSG2.E ST %Q0.0 END
120
TWD USE 10AS
Comunicaciones
Utilice TwidoSoft para crear un programa de aplicacin en tres tiempos. En primer lugar, inicialice la tabla de control y la tabla de emisin que va a utilizar en la instruccin EXCH. En este ejemplo, se configura un comando para enviar y recibir datos a la vez. La cantidad de datos que se envan est controlada por cuatro bytes y se inicializa con los caracteres: "O", "K", CR y LF. A continuacin compruebe que el bit de estado de la comunicacin asociado a %MSG2 y ejecute la instruccin EXCH2 slo si el puerto est preparado. Se especifica un valor de 8 palabras para la instruccin EXCH2. Hay dos palabras de comando (%MW10 y %MW11), dos palabras para utilizar en las informaciones de transmisin (%MW12 y %MW13) y cuatro palabras para recibir los datos (%MW14 a %MW17). Por ltimo, se detecta el estado de error de %MSG2 y se guarda en el primer bit de salida de las E/S locales del autmata base. Tambin se podra aadir una comprobacin de errores adicional mediante %SW64 para aumentar la precisin. Paso 5: Inicializacin del editor de tablas de animacin:
Direccin Actual Guardado Formato 1 %MW10 0104 Hexadecimal 2 %MW11 0000 Hexadecimal 3 %MW12 4F4B Hexadecimal 4 %MW13 0A0D Hexadecimal 5 %MW14 TW ASCII 6 %MW15 ID ASCII 7 %MW16 O ASCII 8 %MW17 A ASCII
El ltimo paso consiste en descargar la aplicacin del autmata y ejecutarla. Inicialice el editor de tablas de animacin para animar y visualizar las palabras %MW10 a %MW17. En el emulador terminal, se visualizan los caracteres "O"-"K"CR-LF. Los caracteres "O"-"K"-CR-LF pueden mostrarse tantas veces como lo permita el timeout de respuesta del bloque EXCH y hasta que se inicie un nuevo bloque EXCH. En el emulador de terminal, introduzca "T"-"W"-"I"-"D"-"O"-" "-"A". Estas informaciones se intercambian con el autmata Twido y se visualizan en el editor de tablas de animacin.
TWD USE 10AS
121
Comunicaciones
Comunicaciones Modbus
Introduccin El protocolo Modbus es un protocolo master/slave que permite a un master, y slo a uno, pedir respuestas de los slaves o realizar acciones dependiendo de las peticiones. El master puede dirigirse a los slaves individuales o iniciar una difusin de mensajes para todos los slaves. Los slaves devuelven un mensaje (respuesta) a las peticiones que se les envan individualmente. No se devuelven respuestas a las peticiones de difusin general desde el master. Puede establecerse una conexin Modbus en el puerto EIA RS-232 o EIA RS-485 y puede ejecutarse como mximo en dos puertos de comunicacin al mismo tiempo. A cada uno de estos puertos se le puede asignar su propia direccin Modbus. La tabla que aparece a continuacin enumera los dispositivos que se pueden utilizar.
Dispositivo TWDLCAA10/16/24DRF, TWDLMDA20/40DUK, TWDLMDA20/40DTK, TWDLMDA20DRT TWDNOZ232D Puer Caractersticas to 1 Autmata base provisto de un puerto EIA RS-485 de tres cables con conector mini DIN.
Configuracin de hardware
Mdulo de comunicacin provisto de un puerto EIA RS232 de tres cables con conector mini DIN. Nota: Este mdulo slo est disponible para los autmatas modulares. Cuando el mdulo est conectado, el autmata no puede tener un mdulo de ampliacin del monitor de operacin. Mdulo de comunicacin provisto de un puerto EIA RS485 de tres cables con conector mini DIN. Nota: Este mdulo slo est disponible para los autmatas modulares. Cuando el mdulo est conectado, el autmata no puede tener un mdulo de ampliacin del monitor de operacin. Mdulo de comunicacin provisto de un puerto EIA RS485 de tres cables con bloque terminal. Nota: Este mdulo slo est disponible para los autmatas modulares. Cuando el mdulo est conectado, el autmata no puede tener un mdulo de ampliacin del monitor de operacin.
TWDNOZ485D
TWDNOZ485T
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TWD USE 10AS
Comunicaciones
Dispositivo TWDNAC232D
Puer Caractersticas to 2 Adaptador de comunicacin provisto de un puerto EIA RS-232 de tres cables con conector mini DIN. Nota: Este adaptador slo est disponible para los autmatas compactos de 16 y 24 E/S, y el mdulo de ampliacin del monitor de operacin. Adaptador de comunicacin provisto de un puerto EIA RS-485 de tres cables con conector mini DIN. Nota: Este adaptador slo est disponible para los autmatas compactos de 16 y 24 E/S, y el mdulo de ampliacin del monitor de operacin. Adaptador de comunicacin provisto de un puerto EIA RS-485 de tres cables con conector terminal. Nota: Este adaptador slo est disponible para los autmatas compactos de 16 y 24 E/S, y el mdulo de ampliacin del monitor de operacin. Mdulo de ampliacin del monitor de operacin provisto de un puerto EIA RS-232 de tres cables con un conector mini DIN, un puerto EIA RS-485 de tres cables con conector mini DIN y un puerto EIA RS-485 de tres cables con bloque terminal. Nota: Este mdulo slo est disponible para los autmatas modulares. Cuando el mdulo est conectado, el autmata no puede tener un mdulo de ampliacin de comunicacin.
TWDNAC485D
TWDNAC485T
TWDXCPODM
TWD USE 10AS
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Comunicaciones
Cableado nominal
A continuacin, se ilustran las conexiones de un cable nominal para los tipos EIA RS-232 y EIA RS-485. Nota: Si se utiliza el puerto 1 en el autmata Twido, la seal DPT del pin 5 debe conectarse a 0 V en el pin 7. Esto indica al autmata Twido que la comunicacin a travs del puerto 1 es Modbus y no el protocolo utilizado para comunicarse con el software TwidoSoft. A continuacin, aparecen representadas las conexiones de cables efectuadas en cada dispositivo. Conexin mini DIN
Cable EIA RS-232 Autmata Twido TXD RXD GND
3 4 7
Dispositivo remoto TXD RXD GND
Cable EIA RS-485 Autmata Twido A(+) B(-) GND DPT

1 2 7 5
Dispositivo Dispositivo remoto remoto ... A(+) B(-) GND A(+) B(-) GND
Conexin de terminal
Autmata master A(+) B(-) 0 V

A B SG
Autmata remoto A(+) B(-) 0 V
Autmata remoto A(+) B(-) 0 V
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TWD USE 10AS
Comunicaciones
Para configurar el controlador con el fin de utilizar un enlace de serie para enviar y recibir caracteres utilizando el protocolo Modbus, deber proceder como se explica a continuacin:
Paso 1 2 Descripcin Configurar el puerto serie para el protocolo Modbus mediante TwidoSoft. Crear en la aplicacin una tabla de emisin/recepcin que ser utilizada por la instruccin EXCHx.
Configuracin del puerto
Un autmata Twido puede utilizar su puerto 1 primario o un puerto 2 configurado de forma opcional para utilizar el protocolo Modbus. Para configurar un puerto serie para Modbus, siga estos pasos:
Paso 1 2 Accin Definir los mdulos o adaptadores de comunicacin adicionales configurados en la base. Hacer clic con el botn derecho en el puerto y hacer clic en Editar configuracin de com. del controlador... y cambiar el tipo de puerto serie a "Modbus". Establecer los parmetros de comunicacin asociados.
TWD USE 10AS
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Comunicaciones
Modbus master
El modo master de Modbus permite el autmata enviar una peticin Modbus a un slave y esperar una respuesta. El modo master de Modbus slo se admite a travs de la instruccin EXCHx. El modo master de Modbus admite los formatos ASCII Modbus y RTU Modbus. El tamao mximo de las tramas emitidas o recibidas es de 128 bytes. La tabla de palabras asociada a la instruccin EXCHx est formada por tablas de control, de emisin y de recepcin.
Byte ms significativo Tabla de control Comando Desplazamiento de recepcin Tabla de emisin Byte 1 emitido ... ... Byte n+1 emitido Tabla de recepcin Byte 1 recibido ... ... Byte p+1 recibido Byte 2 recibido ... Byte p recibido Byte menos significativo Longitud (emisin/recepcin) Desplazamiento de emisin Byte 2 emitido ... Byte n emitido
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TWD USE 10AS
Comunicaciones
Tabla de control
El byte Longitud contiene la longitud de la tabla de emisin sobrescrita por el nmero de caracteres recibidos al final de la recepcin, en caso de que esta se solicite. Este parmetro es la longitud en bytes de la tabla de emisin. Si el parmetros de desplazamiento de la emisin es igual a cero, ser igual a la longitud de la trama de emisin. Si el parmetro de desplazamiento de la emisin no es igual a 0, no se transmitir un byte de la tabla de emisin (indicado por el valor de desplazamiento) y este parmetro ser igual a la longitud de trama ms 1. El byte Comando,en caso de que se produzca una solicitud Modbus RTU (excepto para la difusin general), debe ser siempre igual a 1. El byte Desplazamiento de emisin contiene el rango (1 para el primer byte, 2 para el segundo byte, etc.) dentro de la tabla de emisin del byte que se ignorar cuando se emitan los bytes. Se utiliza para gestionar las emisiones asociadas a los valores de byte/palabra del protocolo Modbus. Por ejemplo, si este byte es igual a 3, el tercer byte se ignorar, haciendo que el cuarto byte de la tabla sea el tercero en emitirse. El byte Desplazamiento de recepcin contiene el rango (1 para el primer byte, 2 para el segundo byte, etc.) dentro de la tabla de recepcin que se agregar cuando se emitan los bytes. Se utiliza para gestionar las emisiones asociadas a los valores de byte/palabra del protocolo Modbus. Por ejemplo, si este byte es igual a 3, el tercer byte de la tabla se representar con un cero y el tercer byte recibido se introducir en la cuarta ubicacin de la tabla.
TWD USE 10AS
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Comunicaciones
Tablas de emisin/ recepcin
En uno de los dos modos (Modbus ASCII o Modbus RTU), la tabla de emisin se escribe con el contenido de la peticin antes de ejecutar la instruccin EXCHx. En el momento de la ejecucin, el autmata determina qu es la capa de enlace de datos y realiza todas las conversiones necesarias para procesar la emisin y la respuesta. Los caracteres de inicio, fin y control no se almacenan en las tablas de emisin/recepcin. Una vez emitidos todos los bytes, el autmata cambia a modo de recepcin y espera a recibir los bytes. La recepcin finaliza de una de las formas siguientes: l Se detecta un rebasamiento del tiempo de espera en un carcter o en una trama, l el carcter de fin de trama se recibe en modo ASCII o l la tabla de recepcin est llena. Los Bytes transmitidos X contienen los datos del protocolo Modbus (codificacin RTU) que se va a emitir. Si el puerto de comunicacin est configurado para Modbus ASCII, los caracteres de trama correctos se agregan a la emisin. El primer byte contiene la direccin del dispositivo (especfica o general), el segundo byte contiene el cdigo de funcin y el resto contiene informacin asociada al cdigo de funcin. Nota: Esta es una aplicacin tpica, pero no define todas las posibilidades. No se realizar ninguna validacin de los datos que se estn emitiendo. Los Bytes recibidos X contienen los datos del protocolo Modbus (codificacin RTU) que se va a recibir. Si el puerto de comunicacin est configurado para Modbus ASCII, los caracteres de trama correctos se eliminan de la respuesta. El primer byte contiene la direccin del dispositivo, el segundo byte contiene el cdigo de funcin (o cdigo de respuesta) y el resto contiene informacin asociada al cdigo de funcin. Nota: Esta es una aplicacin tpica, pero no define todas las posibilidades. No se realizar ninguna validacin de los datos que se estn recibiendo, excepto para la verificacin de la suma de control.
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TWD USE 10AS
Comunicaciones
Modbus slave
El modo slave de Modbus permite al autmata responder a las peticiones Modbus estndar procedentes de un master Modbus. Cuando el cable TSXPCX1031 se conecta al autmata, la comunicacin con TwidoSoft se inicia en el puerto, inhabilitando temporalmente el modo de comunicacin que estaba en ejecucin antes de que se conectara el cable. El protocolo Modbus admite dos formatos de capa de enlace de datos: ASCII y RTU. Cada uno est definido por la implementacin de la capa fsica: ASCII utiliza 7 bits de datos y RTU utiliza 8 bits de datos. Cuando se utiliza el modo ASCII Modbus, cada byte del mensaje se enva como dos caracteres ASCII. La trama Modbus ASCII comienza con un carcter inicial (':') y puede finalizar con dos caracteres finales (CR y LF). El carcter de fin de trama predeterminado es 0x0A (LF). El usuario puede modificar el valor de este byte durante la configuracin. El valor de comprobacin para la trama Modbus ASCII es un complemento de dos de la trama, excluyendo los caracteres inicial y final. El modo Modbus RTU no vuelve a formatear el mensaje antes de transmitirlo; sin embargo, utiliza un modo de clculo de suma de verificacin diferente, especificado como CRC. La capa de enlace de datos de Modbus tiene las siguientes limitaciones: l Direccin 1-247 l Bits: 128 bits previa solicitud l Palabras: 64 palabras de 16 bits previa solicitud El lenguaje le ofrece dos servicios de comunicacin: l Instruccin EXCHx: para emitir/recibir mensajes. l Bloque de funcin %MSGx: para controlar los intercambios de mensajes. Cuando se procesa una instruccin EXCHx, el autmata Twido utiliza el protocolo configurado para dicho puerto. Nota: Cada puerto de comunicacin puede configurarse para protocolos diferentes o para el mismo. Para acceder a la instruccin EXCHx o al bloque de funcin %MSGx para cada puerto de comunicacin, slo hay que agregar el nmero de puerto (1 o 2).
Intercambio de mensajes
TWD USE 10AS
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Comunicaciones
Instruccin EXCHx
La instruccin EXCHx permite al autmata Twido enviar o recibir informacin dirigida o procedente de dispositivos Modbus. El usuario define una tabla de palabras (%MWi:L) que contiene informacin de control y los datos que se van a enviar o recibir (hasta 128 bytes en la emisin o recepcin). El formato de la tabla se describe en secciones anteriores. Los intercambios de mensajes se realizan mediante la instruccin EXCHx.
Sintaxis: [EXCHx %MWi:L] o [EXCHx %KWi:L] donde: x = nmero de puerto (1 2). L = nmero de palabras de la tabla de palabras de comando, de emisin y de recepcin
El autmata Twido debe finalizar el intercambio de la primera instruccin EXCHx antes de que se ejecute una segunda. Se debe utilizar el bloque de funcin %MSGx cuando se enven varios mensajes. El procesamiento de la instruccin de lista EXCHx se produce inmediatamente, teniendo en cuenta que todas las emisiones se inician con control de interrupcin (la recepcin de datos tambin se encuentra bajo el control de interrupcin), que se considera procesamiento de fondo.
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TWD USE 10AS
Comunicaciones
Bloque de funcin %MSGx
El uso del bloque de funcin %MSGx es opcional; puede utilizarse para gestionar los intercambios de datos. El bloque de funcin %MSGx tiene tres propsitos: l Comprobacin de errores de comunicacin La comprobacin de errores verifica que el parmetro L (longitud de la tabla de palabras) programado con la instruccin EXCHx es lo suficientemente grande como para contener la longitud del mensaje que se va a enviar. sta se compara con la longitud programada en el byte menos significativo de la primera palabra de la tabla de palabras. l Coordinacin de varios mensajes Para asegurar la coordinacin cuando se envan varios mensajes, el bloque de funcin %MSGx proporciona la informacin requerida para determinar el momento en que ha finalizado la emisin del mensaje anterior. l Emisin de mensajes prioritarios El bloque de funcin %MSGx permite la detencin de la emisin del mensaje actual para permitir el envo inmediato de un mensaje urgente. El bloque de funcin %MSGx tiene una entrada y dos salidas asociadas:
Entrada/salida R Definicin Restablecer entrada Descripcin Puesta a 1: reinicializa la comunicacin o restablece el bloque (%MSGx.E = 0 y %MSGx.D = 1). 0: solicitud en curso. 1: comunicacin finalizada si se produce el final de la transmisin, se recibe el carcter final, se produce un error o se restablece el bloque. 0: longitud del mensaje y enlace correctos. 1: si hay un comando invlido, la tabla se configura de forma incorrecta, se recibe un carcter incorrecto (velocidad, paridad, etc.) o la tabla de recepcin est llena.
%MSGx.D
Comunicacin completa
%MSGx.E
Error
TWD USE 10AS
131
Comunicaciones
Limitaciones
Es importante respetar las siguientes limitaciones: l La disponibilidad y el tipo de puerto 2 slo se comprueban durante el encendido o reinicio. l El procesamiento de un mensaje en el puerto 1 se cancela cuando se conecta TwidoSoft. l EXCHx y %MSG no se pueden procesar en un puerto configurado como conexin remota. l EXCHx interrumpe el procesamiento activo de cualquier Modbus slave. l El procesamiento de las instrucciones EXCHx no se vuelve a intentar en caso de error. l Se puede utilizar la opcin de restablecimiento de la entrada para interrumpir el procesamiento de recepcin de una instruccin EXCHx. l Las instrucciones EXCHx se pueden configurar con un timeout para interrumpir la recepcin. l Los mensajes mltiples se controlan a travs de %MSGx.D. Si se produce un error durante el uso de una instruccin EXCHx, los bits %MSGx.D y %MSGx.E se ponen a 1 y la palabra de sistema %SW63 contiene el cdigo de error del puerto 1, y %SW64 contiene el cdigo de error del puerto 2.
Errores y condiciones de funcionamiento
Cdigo de error EXCH1: 0: operacin correcta 1: nmero excesivo de bytes para emitir (> 128) 2: tabla de emisin demasiado pequea 3: tabla de palabras demasiado pequea 4: tabla de recepcin desbordada 5: timeout transcurrido 6: emisin 7: comando incorrecto en la tabla 8: puerto seleccionado no configurado/disponible 9: error de recepcin (slo en modo ASCII) 10: no se puede utilizar %KW si se est recibiendo 11: desplazamiento de emisin mayor que la tabla de emisin 12: desplazamiento de recepcin mayor que la tabla de recepcin 13: procesamiento EXCH detenido por el autmata Cdigo de error EXCH2: consulte %SW63.
%SW64
132
TWD USE 10AS
Comunicaciones
Reinicio del autmata master
Si se reinicia un autmata master/slave, se producir uno de los siguientes eventos: l Un inicio en fro (%S0 = 1) fuerza una reinicializacin de las comunicaciones. l Un inicio en caliente (%S1 = 1) fuerza una reinicializacin de las comunicaciones. l En modo Stop, el autmata detiene todas las comunicaciones Modbus. Para configurar una conexin Modbus debe seguir estos pasos: 1. Configurar el hardware. 2. Conectar el cable de comunicacin Modbus. 3. Configurar el puerto. 4. Escribir una aplicacin. 5. Inicializar el editor de tablas de animacin. Los siguientes diagramas ilustran el uso del cdigo de la solicitud Modbus 3 para leer las palabras de salida de un slave. En este ejemplo se utilizan dos autmatas Twido. Paso 1: Configuracin del hardware:
Autmata 1 Puerto 1 EIA RS-485 Modbus Master Puerto 2 EIA RS-485 Hacia COM 1 serie TSXPCX1031 2 1 3 0
Ejemplo 1 de conexin Modbus
Autmata 2 Puerto 1 EIA RS-485 Modbus Puerto 2 EIA RS-485 slave
La configuracin del hardware est integrada por dos autmatas Twido. Uno se configura como Modbus master y el otro como Modbus slave. Nota: En este ejemplo, cada autmata est configurado para utilizar EIA RS-485 en el puerto 1, as como EIA RS-485 en el puerto 2 opcional. En un autmata modular, el puerto 2 opcional puede ser de tipo TWDNOZ485D o TWDNOZ485T, o, si emplea TWDXCPODM, puede ser de tipo TWDNAC485D o TWDNAC485T. En un autmata compacto, el puerto 2 opcional puede ser un puerto TWDNAC485D o TWDNAC485T. Para configurar cada autmata, conecte el cable TSXPCX1031 al puerto 1 del autmata. Nota: El cable TSXPCX1031 slo se puede conectar a un autmata a la vez, y slo en el puerto 1 EIA RS-485.
TWD USE 10AS
133
Comunicaciones
A continuacin, conecte el cable al puerto COM 1 del PC. Asegrese de que el conmutador est en la posicin 2. Descargue y controle la aplicacin. Repita el procedimiento con el segundo autmata. Paso 2:Conexin del cable de comunicacin Modbus: Conexin mini DIN
Twido Modbus master A(+) B(-) 0 V
1 2 7
Twido Modbus slave A(+) B(-) GND
Conexin de terminal
Twido Modbus master Twido Modbus slave
A(+) B(-) 0 V
A B SG
A(+) B(-) 0 V
El cableado de este ejemplo muestra una conexin punto a punto sencilla. Las tres seales A(+), B(-) y 0 V estn cableadas de acuerdo con el diagrama. Si se utiliza el puerto 1 del autmata Twido, la seal DPT (pin 5) deber conectarse a 0 V (pin 7). Este condicionamiento de DPT determina si TwidoSoft est conectado. Si est puesto a tierra, el autmata utilizar la configuracin de puerto ajustada en la aplicacin para determinar el tipo de comunicacin. Paso 3:Configuracin del puerto:
Hardware:> agregar una opcin TWDNOZ485Hardware => Parmetro de com. del autmata Puerto: 2 Tipo: Modbus Direccin: 1 Velocidad en baud 19200 Datos: 8 bits Paridad: Ninguna Detencin: 1 bit Fin de trama: 65 Timeout de respuesta: 10 x 100 ms Timeout de trama: 10 ms Hardware:> agregar una opcin TWDNOZ485Hardware => Parmetro de com. del autmata Puerto: 2 Tipo: Modbus Direccin: 2 Velocidad en baudios: 19200 Datos: 8 bits Paridad: Ninguna Detencin: 1 bit Fin de trama: 65 Timeout de respuesta: 100 x 100 ms Timeout de trama: 10 ms
En las aplicaciones master y slave, estn configurados los puertos opcionales EIA RS-485. Asegrese de que los parmetros de comunicacin del autmata se han modificado en el protocolo Modbus y con direcciones diferentes.
134
TWD USE 10AS
Comunicaciones
En este ejemplo, el master se define en la direccin 1 y el slave en la 2. El nmero de bits es 8, lo que indica que se emplear el modo Modbus RTU. Si hubiera 7, se utilizara el modo Modbus ASCII. El otro cambio realizado es incrementar el valor predeterminado de timeout de respuesta a 1 segundo. Nota: Si se ha seleccionado el modo Modbus RTU, se ignora el parmetro "Fin de trama". Paso 4: Escritura de una aplicacin:
LD 1 [%MW0 := 16#0106] [%MW1 := 16#0300] [%MW2 := 16#0203] [%MW3 := 16#0000] [%MW4 := 16#0004] LD 1 AND %MSG2.D [EXCH2 %MW0:11] LD %MSG2.E ST %Q0.0 END LD 1 [%MW0 := 16#6566] [%MW1 := 16#6768] [%MW2 := 16#6970] [%MW3 := 16#7172] END
Mediante TwidoSoft, se escribe un programa de aplicacin tanto para el master como para el slave. Para el slave, simplemente se escriben algunas palabras de memoria para un conjunto de valores conocidos. En el master, se inicializa la tabla de palabras de la instruccin EXCHx para leer cuatro palabras del slave en la direccin Modbus 2 que comienza en la ubicacin %MW0. Nota: Preste atencin al uso del offset RX definido en %MW1 del master de Modbus. El offset de tres aadir un byte (valor = 0) en la tercera posicin del rea de recepcin de la tabla. De este modo, las palabras se alinean en el master, de forma que se mantienen dentro de los lmites de palabras. Sin este offset, cada palabra de datos se dividira en dos palabras en el bloque de intercambio. Este offset se utiliza por comodidad. Antes de ejecutar la instruccin EXCH2, la aplicacin verifica el bit de comunicacin asociado a %MSG2. Por ltimo, se detecta el estado de error de %MSG2 y se guarda en el primer bit de salida de las E/S del autmata base local. Tambin se podra aadir una comprobacin de errores adicional mediante %SW64 para aumentar la precisin.
TWD USE 10AS
135
Comunicaciones
Paso 5:Inicializacin del editor de tablas de animacin en el master:

Direccin actual guardada de la direccin 1 %MW5 0203 0000 Hexadecimal 2 %MW6 0008 0000 Hexadecimal 3 %MW7 6566 0000 Hexadecimal 4 %MW8 6768 0000 Hexadecimal 5 %MW9 6970 0000 Hexadecimal 6 %MW10 7172 0000 Hexadecimal
Despus de descargar y configurar cada autmata para que se ejecute, abra una tabla de animacin en el master. Examine la seccin de respuesta de la tabla para comprobar que el cdigo de respuesta sea 3 y asegurarse de que se haya ledo el nmero de bytes correcto. En este ejemplo tambin se puede comprobar que las palabras ledas del slave (comenzando por %MW7) estn correctamente alineadas con los lmites de palabras del master. Ejemplo 2 de conexin Modbus El diagrama que aparece a continuacin ilustra el uso de la solicitud Modbus 16 para escribir palabras de salida en un slave. En este ejemplo se utilizan dos autmatas Twido. Paso 1:Configuracin del hardware:
Autmata 1 Puerto 1 EIA RS-485 Modbus master Puerto 2 EIA RS-485 Hacia COM 1 serie TSXPCX1031 2 1 3 0
Autmata 2 Puerto 1 EIA RS-485 Modbus Puerto 2 EIA RS-485 slave
La configuracin de hardware es idntica a la del ejemplo anterior.
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TWD USE 10AS
Comunicaciones
Paso 2:Conexin del cable de comunicacin Modbus (RS-485): Conexin mini DIN
Twido Modbus master A(+) B(-) 0 V
1 2 7
Twido Modbus slave A(+) B(-) GND
Conexin de terminal
Twido Modbus master Twido Modbus slave
A(+) B(-) 0 V
A B SG
A(+) B(-) 0 V
El cableado de comunicacin Modbus es idntico al del ejemplo anterior. Paso 3: Configuracin del puerto:
Hardware:> agregar una opcin TWDNOZ485Hardware => Parmetro de com. del autmata Puerto: 2 Tipo: Modbus Direccin: 1 Velocidad en baudios: 19200 Datos: 8 bits Paridad: Ninguna Detencin: 1 bit Fin de trama: 65 Timeout de respuesta: 10 x 100 ms Timeout de trama: 10 ms Hardware:> agregar una opcin TWDNOZ485Hardware => Parmetro de com. del autmata Puerto: 2 Tipo: Modbus Direccin: 2 Velocidad en baudios: 19200 Datos: 8 bits Paridad: Ninguna Detencin: 1 bit Fin de trama: 65 Timeout de respuesta: 100 x 100 ms Timeout de trama: 10 ms
La configuracin del puerto es idntica a la del ejemplo anterior.
TWD USE 10AS
137
Comunicaciones
Paso 4:Escritura de una aplicacin:

LD 1 [%MW0 := 16#010C] [%MW1 := 16#0007] [%MW2 := 16#0210] [%MW3 := 16#0010] [%MW4 := 16#0002] [%MW5 := 16#0004] [%MW6 := 16#6566] [%MW7 := 16#6768] LD 1 AND %MSG2.D [EXCH2 %MW0:11] LD %MSG2.E ST %Q0.0 END LD 1 [%MW18 := 16#FFFF] END
Mediante TwidoSoft, se crea un programa de aplicacin tanto para el master como para el slave. Para el slave, escriba una sola palabra de memoria %MW18. De este modo, se asignar espacio en el slave para las direcciones de memoria de %MW0 a %MW18. Si no se asigna este espacio, la solicitud Modbus intentar escribir en ubicaciones que no existen en el slave. En el master, se inicializa la tabla de palabras de la instruccin EXCH2 para escribir 4 bytes en el Slave de direccin Modbus 2 en la direccin %MW16 (10 hexadecimal). Nota: Preste atencin al uso del desplazamiento de emisin definido en %MW1 de la aplicacin del master de Modbus. El desplazamiento de siete suprimir el byte ms significativo de la sexta palabra (el valor hexadecimal 00 en %MW5). De esta forma, se alinean los valores de datos en la tabla de emisin de la tabla de palabras, de modo que se mantienen dentro de los lmites de palabras. Antes de ejecutar la instruccin EXCH2, la aplicacin verifica el bit de comunicacin asociado a %MSG2. Por ltimo, se detecta el estado de error de %MSG2 y se guarda en el primer bit de salida de la E/S del autmata base local. Tambin se podra aadir una comprobacin de errores adicional mediante %SW64 para aumentar la precisin. Paso 5:Inicializacin del editor de tablas de animacin:
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TWD USE 10AS
Comunicaciones
Creacin de la siguiente tabla de animacin en el master.

Formato actual guardado de la direccin 1 %MW0 010C 0000 Hexadecimal 2 %MW1 0007 0000 Hexadecimal 3 %MW2 0210 0000 Hexadecimal 4 %MW3 0010 0000 Hexadecimal 5 %MW4 0002 0000 Hexadecimal 6 %MW5 0004 0000 Hexadecimal 7 %MW6 6566 0000 Hexadecimal 8 %MW7 6768 0000 Hexadecimal 9 %MW8 0210 0000 Hexadecimal 10 %MW9 0010 0000 Hexadecimal 11 %MW10 0004 0000 Hexadecimal
Creacin de la siguiente tabla de animacin en el slave.

Formato actual guardado de la direccin 1 %MW16 6566 0000 Hexadecimal 2 %MW17 6768 0000 Hexadecimal
Despus de descargar y configurar todos los autmatas para que se ejecuten, abra una tabla de animacin en el autmata slave. Los dos valores de %MW16 y %MW17 se escriben en el slave. En el master, la tabla de animacin se puede utilizar para examinar la parte de la tabla de recepcin de los datos de intercambio. Estos datos indican la direccin del slave, el cdigo de respuesta, la primera palabra escrita y el nmero de palabras escritas comenzando por %MW8 en el ejemplo que se muestra a continuacin.
TWD USE 10AS
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Comunicaciones
Peticiones estndar Modbus

Introduccin Estas peticiones permiten intercambiar palabras o bits de memoria entre los dispositivos. Se utiliza el mismo formato de tabla para los modos RTU y ASCII.
Formato Bit Palabra Nmero de serie %Mi %MWi
Master Modbus: Leer N bits
Esta tabla representa las peticiones 01 y 02.

ndice de tabla Tabla de control 0 1 Tabla de emisin 2 3 4 Tabla de recepcin 5 (despus de la 6 respuesta) 7 8 ... (N/2)+6 Byte N ledo (si N>1) Byte ms significativo 01 (emisin/recepcin) 00 (Desplazamiento de recepcin) Slave a (1 a 247) Byte menos significativo 06 (Longitud de emisin) (*) 00 (Desplazamiento de emisin) 01 02 (Cdigo de peticin)
Nmero del primer bit que se va a leer N = Nmero de bits que se van a leer Slave a (1 a 247) 01 (Cdigo de respuesta)
Nmero de bytes de datos transmitidos (1 byte por bit) Primer byte ledo (valor = 00 01) Tercer byte ledo (si N>1) Segundo byte ledo (si N>1)
(*) Este byte recibe tambin la longitud de la cadena emitida despus de la respuesta
140
TWD USE 10AS
Comunicaciones
Master Modbus: Lectura de N palabras
Esta tabla representa las peticiones 03 y 04.

ndice de tabla Tabla de control 0 1 Tabla de emisin 2 3 4 Tabla de recepcin (despus de la respuesta) 5 6 7 8 ... N+6 Palabra N leda (si N>2) Byte ms significativo 01 (emisin/recepcin) 03 (Desplazamiento de recepcin) Slave a (1 a 247) Byte menos significativo 06 (Longitud de emisin) (*) 00 (Desplazamiento de emisin) 03 04 (Cdigo de peticin)
Nmero de la primera palabra que se va a leer N = Nmero de palabras de lectura (1) Slave a (1 a 247) 00 (byte aadido por la accin offset Rx) Primera palabra leda Segunda palabra leda (si N>1) 03 (Cdigo de respuesta) 2*N (nmero de bytes ledos)
(*) Este byte recibe tambin la longitud de la cadena emitida despus de la respuesta Nota: El offset Rx =3 agregar un byte (valor=0) en la tercera posicin de la tabla de recepcin. Esto permite un buen posicionamiento en esta tabla del nmero de bytes ledos y de los valores de las palabras ledas.
TWD USE 10AS
141
Comunicaciones
Master Modbus: Escritura de un bit
Esta tabla representa la peticin 05.

ndice de tabla Tabla de control 0 1 Tabla de emisin 2 3 4 Tabla de recepcin (despus de la respuesta) 5 6 7 Byte ms significativo 01 (emisin/recepcin) 00 (Desplazamiento de recepcin) Slave a (1 a 247) Byte menos significativo 06 (Longitud de emisin) (*) 00 (Desplazamiento de emisin) 05 (Cdigo de peticin)
Nmero del bit que se va a escribir Valor del bit que se va a escribir Slave a (1 a 247) Nmero del bit escrito Valor escrito 05 (Cdigo de respuesta)
(*) Este byte recibe tambin la longitud de la cadena emitida despus de la respuesta Nota: l Esta peticin no necesita utilizar un offset. l La trama de respuesta es la misma a la de esta peticin (en un caso normal). l Para asignar el valor 1 a un bit, la palabra asociada en la tabla de transmisin debe contener el valor FF00H, y 0 para asignar a un bit este valor.
142
TWD USE 10AS
Comunicaciones
Master Modbus: Escritura de una palabra

ndice de tabla Tabla de control 0 1 Tabla de emisin 2 3 4 Tabla de recepcin (despus de la respuesta) 5 6 7 Byte ms significativo 01 (emisin/recepcin) 00 (Desplazamiento de recepcin) Slave a (1 a 247) Byte menos significativo 06 (Longitud de emisin) (*) 00 (Desplazamiento de emisin) 06 (Cdigo de peticin)
Nmero de la palabra que se va a escribir Valor de la palabra que se va a escribir Slave a (1 a 247) 06 (Cdigo de respuesta)
Nmero de la palabra escrita Valor escrito
(*) Este byte recibe tambin la longitud de la cadena emitida despus de la respuesta Nota: l Esta peticin no necesita utilizar un offset. l La trama de respuesta es la misma que la de esta peticin (en un caso normal).
TWD USE 10AS
143
Comunicaciones
Master Modbus: Escritura de N bits

ndice de tabla Tabla de control 0 1 Tabla de emisin 2 3 4 5 Byte ms significativo 01 (emisin/recepcin) 00 (Desplazamiento de recepcin) Slave a (1 a 247) Byte menos significativo 8 + nmero de bytes (emisin) 07 (Desplazamiento de emisin) 15 (Cdigo de peticin)
Nmero del primer bit que se va a escribir N1 = Nmero de bits que se van a escribir 00 (byte no enviado, efecto N2 = Nmero de bytes de de offset) los datos que se van a escribir Valor del primer byte Valor del tercer byte Valor del segundo byte Valor del cuarto byte
6 Tabla de control 7 ... Tabla de emisin Tabla de recepcin (despus de la respuesta) 6+(N2/2)
Valor del byte N2 Slave a (1 a 247) 15 (Cdigo de respuesta)
Nmero del primer bit escrito Nmero de bits escritos (= N1)
Nota: l La operacin Desplazamiento de emisin = 7 suprimir el sptimo byte de la trama enviada. Permite tambin una buena correspondencia entre los valores de las palabras en la tabla de emisin.
144
TWD USE 10AS
Comunicaciones
Master Modbus: Escritura de N palabras

ndice de tabla Tabla de control 0 1 Tabla de emisin 2 3 4 5 6 7 ... N+5 Tabla de recepcin (despus de la respuesta) N+6 N+7 N+8 Valores N que se van a escribir Slave a (1 a 247) 16 (Cdigo de respuesta) Byte ms significativo 01 (emisin/recepcin) 00 (Desplazamiento de recepcin) Slave a (1 a 247) Byte menos significativo 8 + (2*N) (Longitud de emisin) 07 (Desplazamiento de emisin) 16 (Cdigo de peticin)
Nmero de la primera palabra que se va a escribir N = Nmero de palabras que se van a escribir 00 (byte no enviado, efecto 2*N = N. de bytes que se de offset) van a escribir Primer valor de la palabra que se va a escribir Segundo valor que se va a escribir
Nmero de la primera palabra escrita Nmero de palabras escritas (= N)
Nota: La operacin Desplazamiento de emisin = 7 suprimir el quinto byte MMSB de la trama enviada. Permite tambin una buena correspondencia entre los valores de las palabras en la tabla de emisin.
TWD USE 10AS
145
Comunicaciones
146
TWD USE 10AS
Funciones analgicas incorporadas
Presentacin
Objeto Este captulo describe el modo de gestionar los potencimetros y el canal analgico incorporado. Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Potencimetro analgico Canal analgico Pgina 148 150
Contenido:
TWD USE 10AS
147
Potencimetro analgico
Introduccin Los autmatas Twido cuentan con: l Un potencimetro analgico en los autmatas TWDLCAA10DRF, TWDLCAA16DRF y en todos los autmatas modulares (TWDLMDA20DTK, TWDLMDA20DUK, TWDLMDA20DRT, TWDLMDA40DTK y TWDLMDA40DUK). l Dos potencimetros analgicos en el autmata TWDLCAA24DRF. Los valores numricos, de 0 a 1.023 para el potencimetro analgico 1, y de 0 a 511 para el potencimetro analgico 2, y correspondientes a los valores analgicos que indican estos potencimetros analgicos, forman parte de las dos palabras de entradas siguientes: l %IW0.0.0 para el potencimetro analgico 1 (a la izquierda) l %IW0.0.1 para el potencimetro analgico 2 (a la derecha) Estas palabras se pueden emplear en operaciones aritmticas para cualquier tipo de ajuste (preseleccin de una temporizacin o de un contador, ajuste de la frecuencia del generador de pulsos o de la duracin de precalentamiento de una mquina, etc.). Ajuste de un retardo de 5 a 10 segundos de duracin mediante el potencimetro analgico 1:
Para este ajuste se utiliza prcticamente todo el rango de ajuste del potencimetro analgico 1 (de 0 a 1.023). 10s
Programacin
Ejemplo
5s
1023
Los siguientes parmetros estn seleccionados en la configuracin del bloque de retardo %TM0: l Tipo TON l Base de tiempo TB: 10 ms El valor de preseleccin del retardo se calcula a partir del valor de ajuste del potencimetro analgico mediante la siguiente ecuacin %TM0.P := (%IW0.0.0/ 2)+500.
148
TWD USE 10AS
Cdigo del ejemplo anterior.
%MW0:=%IW0.0.0/2
%TM0.P:=%MW0+500
%I0.0 IN
%TM0 Q
%Q0.0
LD 1 [%MW0:=%IW0.0.0/2] [%TM0.P:=%MW0+500] BLK %TM0 LD %I0.0 IN OUT_BLK LD Q ST %Q0.0 END_BLK ...................
TWD USE 10AS
149
Canal analgico
Introduccin Todos los controladores modulares (TWDLMDA20DTK, TWDLMDA20DUK, TWDLMDA20DRT, TWDLMDA40DTK y TWDLMDA40DUK) disponen de un canal analgico incorporado. La tensin de entrada ha de estar comprendida entre 0 y 10 V, y entre 0 y 511 V para la seal digitalizada. El canal analgico emplea un esquema de promedio simple que se aplica a ocho muestras. Un convertidor de analgico a digital muestrea una tensin de entrada de entre 0 y 10 V con un valor digital de 0 a 511. Este valor se almacena en la palabra de sistema %IW0.0.1. El valor es lineal en todo el rango, de modo que cada incremento es aproximadamente de 20 mV (10 V/512). En el momento en que el sistema detecta el valor 511, el canal se considera saturado. Control de la temperatura de un horno: La temperatura del horno se fija en 350 C. Una variacin de +/- 2,5 C supone la interrupcin de las salidas %Q0.0 y %Q0.2. En este ejemplo se utiliza prcticamente todo el rango de parmetros posible del canal analgico (de 0 a 511). La configuracin analgica de los valores tericos de temperatura es la siguiente.
Temperatura (C) 0 347,5 350 352,5 450 Tensin 0 7,72 7,77 7,83 10 Palabra de sistema %IW0.0.1 0 395 398 401 511
Principio
Ejemplo de programacin
Cdigo del ejemplo anterior.

%Q0.0 %IW0.0.1 = 395
LD ST LD ST LD ST
[%IW0.0.1 = 395] %Q0.0 [%IW0.0.1 <= 398] %Q0.1 [%IW0.0.1 >= 401] %Q0.2
%Q0.1 %IW0.0.1 <= 398 %Q0.2 %IW0.0.1 >= 401
150
TWD USE 10AS
Mdulos analgicos de gestin
8
Presentacin
Objeto En este captulo se muestra una presentacin de los procedimientos de gestin de los mdulos analgicos de los autmatas Twido. Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Vista general del mdulo analgico Direccionamiento de entradas y salidas analgicas Configuracin de E/S analgicas Informacin de estado de los mdulos analgicos Ejemplo de uso de mdulos analgicos Pgina 152 153 155 157 158
Contenido:
TWD USE 10AS
151
Vista general del mdulo analgico

Introduccin Exceptuando el potencimetro analgico de 10 bits y el canal analgico de 9 bits, el conjunto de los autmatas Twido que toman en cuenta la ampliacin de E/S tambin puede comunicarse con mdulos de E/S analgicas. Los mdulos son los siguientes:
Nombre TWDAMI2HT TWDAM01HT TWDAMM3HT TWDALM3LT Canales 2 entrada 1 salida 2 entrada, 1 salida 2 entrada, 1 salida Rango de seal 0 a 10 V o 4 a 20 mA 0 a 10 V o 4 a 20 mA 0 a 10 V o 4 a 20 mA De 0 a 10 V, Entradas Th o RT100, Salidas de 4 a 20 mA Codificacin 12 bit 12 bit 12 bit 12 bit
Funcionamiento de mdulos analgicos
Las palabras en entrada y en salida (%IW y %QW) se emplean para intercambiar datos entre la aplicacin de usuario y los canales analgicos. La actualizacin de estas palabras se realiza de manera sincronizada con la exploracin del autmata en modo RUN. AVISO Funcionamiento inesperado del equipo Cuando el autmata est en posicin STOP, la salida analgica se encuentra en posicin de retorno. En caso de una salida numrica, la posicin de retorno es cero. Si no se respetan estas precauciones pueden producirse graves lesiones o daos materiales
152
TWD USE 10AS
Direccionamiento de entradas y salidas analgicas

Introduccin Se asignan direcciones a los canales analgicos segn su ubicacin en el bus de ampliacin. En este ejemplo, un mdulo TWDLMDA40DUK posee un potencimetro de ajuste analgico de 10 bits integrado, as como un canal analgico de 9 bits integrado. En el bus de ampliacin, se configuran: Un mdulo analgico TWDAMM3HT, un mdulo de rel numrico de E/S TWDDMM8DRT, as como un segundo mdulo analgico TWDAMM3HT.
Ejemplo de direccionamiento de E/S analgicas
Base
Module 1
Module 2
Module 3
La tabla que aparece a continuacin proporciona informacin acerca del direccionamiento de cada salida.
Descripcin Potencimetro analg. 1 Canal analgico integrado Canal 1 de entrada analgica Base %IW0.0.0 %IW0.0.1 %IW0.1.0 %IW0.3.0 Mdulo 1 Mdulo 2 Mdulo 3
TWD USE 10AS
153
Descripcin Canal 2 de entrada analgica Canal 1 de salida analgica Canales de entrada digital Canales de salida digital
Base
Mdulo 1 %IW0.1.1 %QW0.1.0
Mdulo 2
Mdulo 3 %IW0.3.1 %QW0.3.0
%I0.2.0 - %I0.2.3 %Q0.2.0 -%Q0.2.3
154
TWD USE 10AS
Configuracin de E/S analgicas

Introduccin Esta seccin proporciona informacin acerca de la configuracin de las entradas y salidas del mdulo analgico. El cuadro de dilogo Configurar mdulo se utiliza para administrar los parmetros de los mdulos analgicos. Nota: Los parmetros slo se pueden modificar en estado offline, cuando no est conectado al controlador. Se asignan direcciones a los canales analgicos segn su ubicacin en el bus de ampliacin. Para obtener ayuda durante la fase de programacin y facilitar el uso de los datos de la aplicacin de usuario, tambin puede emplear smbolos predefinidos. Es posible configurar los tipos de canal para que el nico canal de salida de los modelos TWDAM01HT, TWDAMM3HT y TWDALM3LT sea: l No utilizado l 0 - 10 V l 4 - 20 mA Es posible configurar los tipos de canal para que los dos canales de entrada de los modelos TWDAMI2HT y TWDAMM3HT sean: l No utilizado l 0 - 10 V l 4 - 20 mA AVISO Daos materiales Si conecta una entrada de tensin en un mdulo configurado mediante TwidoSoft y recibe alimentacin, puede ocasionar daos irreversibles al mdulo analgico. Asegrese de que el cableado se realiza con arreglo a la configuracin de TwidoSoft. Si no se respetan estas precauciones pueden producirse graves lesiones o daos materiales Los dos canales de entrada del modelo TWDALM3LT se pueden configurar como: No utilizado l Termopar K l Termopar J l Termopar T l PT 100
l
TWD USE 10AS
Configuracin de E/S analgicas
155
Cuando se configura un canal, puede elegir entre asignar unidades y asignar el rango de entradas segn la tabla que aparece a continuacin.
Rango Normal Unidades Ninguna Descripcin Rango establecido desde un mnimo de 0 hasta 4.095. Definido por el usuario, con un mnimo no inferior a -32.768 y un mximo no superior a 32.767. Escala termomtrica internacional. Slo est disponible para los canales de entrada TWDALM3LT. Escala termomtrica en la que el punto de ebullicin del agua se fija a 212F (100C) y el punto de congelacin a 32F (0C). Slo est disponible para los canales de entrada TWDALM3LT.
Personalizad Ninguna o Centgrados Fahrenheit 0.1C 0.1F
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TWD USE 10AS
Informacin de estado de los mdulos analgicos

Tabla de estado
Palabra Funcin de sistema %SW80 Estado de E/S de la unidad
La siguiente tabla contiene la informacin necesaria para controlar el estado de los mdulos de E/S analgicas.
Descripcin
Bit [0] Los canales funcionan con normalidad (todos los canales) Bit [1] El mdulo se est inicializando (o est inicializando informacin de todos los canales) Bit [2] Fallo de hardware (fallo de la fuente de alimentacin externa; comn a todos los canales) Bit [3] Error en la configuracin del mdulo Bit [4] Conversin de canal 0 de entrada de datos en curso Bit [5] Conversin de canal 1 de entrada de datos en curso Bit [6] Canal 0 de termopar de entrada no configurado Bit [7] Canal 1 de termopar de entrada no configurado Bit [8] Sin utilizar Bit [9] Sin utilizar Bit [10] Canal 0 de datos de entrada analgica por encima de rango Bit [11] Canal 1 de datos de entrada analgica por encima de rango Bit [12] Cableado incorrecto (canal 0 de datos de entrada analgica por debajo de rango actual, bucle de corriente abierto) Bit [13] Cableado incorrecto (canal 1 de datos de entrada analgica por debajo de rango actual, bucle de corriente abierto) Bit [14] Sin utilizar Bit [15] Canal de salida no disponible
%SW81 %SW82 %SW83 %SW84 %SW85 %SW86 %SW87
Estado del mdulo de ampliacin de E/S 1 definiciones iguales que %SW80 Estado del mdulo de ampliacin de E/S 2 definiciones iguales que %SW80 Estado del mdulo de ampliacin de E/S 3 definiciones iguales que %SW80 Estado del mdulo de ampliacin de E/S 4 definiciones iguales que %SW80 Estado del mdulo de ampliacin de E/S 5 definiciones iguales que %SW80 Estado del mdulo de ampliacin de E/S 6 definiciones iguales que %SW80 Estado del mdulo de ampliacin de E/S 7 definiciones iguales que %SW80
TWD USE 10AS
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Ejemplo de uso de mdulos analgicos

Introduccin En esta seccin se ofrece un ejemplo de uso de mdulos analgico disponible para Twido. En este ejemplo, la seal de entrada analgica se compara con cinco valores de umbral independientes. Se realiza una comparacin de la entrada analgica y se ajusta un bit en el controlador base si la entrada es menor o igual que el umbral.
LD [%IW1.0 < 16] ST %Q0.0 LD [%IW1.0 < 32] ST %Q0.1 LD [%IW1.0 < 64] ST %Q0.2 LD [%IW1.0 < 128] ST %Q0.3 %Q0.3 %IW1.0 < 128 %Q0.4 %IW1.0 < 256 LD [%IW1.0 < 256] ST %Q0.4
Ejemplo
%Q0.0 %IW1.0 < 16 %Q0.1 %IW1.0 < 32 %Q0.2 %IW1.0 < 64
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TWD USE 10AS
Puesta en marcha del bus ASInterface V2
Presentacin
Objeto Este captulo ofrece informacin acerca de la puesta en marcha del mdulo master AS-Interface TWDNOI10M3 y de sus slaves. Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Presentacin del bus AS-Interface V2 Descripcin funcional general Principios de instalacin del software Descripcin de la pantalla de configuracin del bus AS-Interface Configuracin del bus AS-Interface Descripcin de la pantalla de depuracin Modificacin de la direccin de un esclavo Actualizacin de la configuracin del bus AS-Interface en modo conectado Direccionamiento automtico de un slave AS-Interface V2 Insercin de un equipo slave en una configuracin AS-Interface V2 existente Sustitucin automtica de un slave AS-Interface V2 que presenta un fallo Direccionamiento de las entradas y salidas asociadas a los equipos Slaves conectados al bus AS-Interface V2 Programacin y diagnstico del bus AS-Interface V2 Modo de funcionamiento del mdulo de interfaz del bus AS-Interface V2 Pgina 160 161 164 166 168 172 175 177 182 183 184 185 187 191
Contenido:
TWD USE 10AS
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Puesta en marcha del bus AS-Interface
Presentacin del bus AS-Interface V2

Introduccin El Bus AS-Interface (Actuator Sensor-Interface) permite conectar, mediante un cable nico, captadores/accionadores en el nivel ms bajo del control secuencial. Estos captadores/accionadores se definen en documentacin como equipos slaves. La puesta en marcha del master AS-Interface hace necesario definir el contexto fsico de la aplicacin en la que se integrar (bus de ampliacin, alimentacin, procesador, mdulos, equipos slaves AS-Interface conectados al bus) tras asegurar la instalacin del software. El segundo aspecto se llevar a cabo desde los diferentes editores de TwidoSoft: l En modo local l En modo conectado Bus AS-Interface V2 El acoplador master AS-interface TWDNOI10M3 integra las funciones siguientes: l Perfil M3: este perfil cubre las funcionalidades definidas por el estndar ASInterface V2, pero no admite los perfiles analgicos S7-4. l Un canal AS-Interface por mdulo. l Direccionamiento automtico del slave en la direccin 0. l Gestin de perfiles y parmetros. l Proteccin contra la inversin de polaridad en las entradas del bus. El bus AS-Interface permite, por lo tanto: l Hasta 31 slaves de tipo de direccionamiento estndar y 62 de tipo de direccionamiento ampliado. l Hasta 248 entradas y 186 salidas. l Hasta 7 slaves analgicos (4 E/S mx. por esclavo). l Un tiempo de ciclo de 10 ms como mximo. Se puede conectar un mximo de dos mdulos master AS-Interface en un autmata modular Twido o en un autmata compacto LCAA24DRF.
160
TWD USE 10AS
Descripcin funcional general

Presentacin general En la configuracin AS-Interface, el software TwidoSoft permite al usuario: l Configurar el bus (declaracin de los slaves y atribucin de las direcciones en el bus) de forma manual. l Adaptar la configuracin segn la que se encuentra presente en el bus. l Tener en cuenta los parmetros de los slaves. l Controlar el estado del bus. Para ello, toda la informacin procedente o enviada al master AS-Interface se almacena en los objetos (palabras y bits) especficos.
TWD USE 10AS
161
Estructura del master ASInterface
El acoplador AS-Interface integrado en los campos de datos que permiten gestionar listas de slaves e imgenes de datos de entradas/salidas. Esta informacin se almacena en la memoria voltil. En el esquema siguiente se muestra la arquitectura del acoplador TWDNOI10M3. TWDNOI10M3 1 Datos de E/S Parmetros actuales Configuracin/ Identificacin LDS LAS LPS LPF
bus AS-Interface
3 4 5 6 7 Leyenda:
Direcci Elemento n 1 2 3 Datos de E/S (IDI, ODI) Parmetros actuales (PI, PP) Configuracin/ Identificacin (CDI, PCD) LDS LAS LPS LPF
Descripcin Imgenes de las 248 entradas y de las 186 salidas del Bus AS-Interface V2. Imagen de los parmetros de todos los slaves. Este campo contiene todos los cdigos de E/S y los cdigos de identificacin de todos los slaves detectados. Lista de todos los slaves detectados en el bus. Lista de los slaves activados en el bus. Lista de los slaves previstos en el bus y configurados por TwidoSoft. Lista de los slaves que tienen un fallo de dispositivo perifrico.
4 5 6 7
162
TWD USE 10AS
Estructura de los equipos slaves
Cada uno de los slaves de direccionamiento estndar cuenta con: l 4 bits de entrada/salida l 4 bits de parametrizacin Cada uno de los slaves de direccionamiento ampliado cuenta con: l 4 bits de entrada/salida (ltimo bit destinado slo a la entrada) l 3 bits de parametrizacin Cada slave posee su propia direccin, as como un perfil y un subperfil (definicin del intercambio de variables). La figura que se muestra a continuacin muestra la estructura de un slave de direccionamiento ampliado: Slave AS-Interface 1 (D3) Datos de E/S D0 P2 P0 Bit slo de entrada
Parmetros
Configuracin/ Identificacin Direccin
bus AS-Interface
4 Leyenda:
Direcci Elemento n 1 Datos de entradas/ salidas Parmetros
Descripcin El slave almacena los datos de entradas y los pone a disposicin del master AS-Interface. El acoplador master actualiza los datos de salidas. Los parmetros permiten controlar y conmutar los modos de funcionamiento internos del captador o accionador.
2 3
Configuracin/ Este campo contiene: Identificacin l El cdigo correspondiente a la configuracin de las entradas/ salidas (I/O) l El cdigo de identificacin del slave (ID) l Los subcdigos de identificacin del slave (ID1 y ID2) Direccin Direccin fsica del slave.
Observacin: Los parmetros de funcionamiento, direccin, datos de configuracin y de identificacin se almacenan en una memoria no voltil.
TWD USE 10AS
163
Principios de instalacin del software

Presentacin Para respetar la filosofa adoptada en TwidoSoft, el usuario debe proceder por pasos para crear una aplicacin AS-Interface. El usuario ha de saber cmo configurar de forma funcional el bus AS-Interface (Vase Insercin de un equipo slave en una configuracin AS-Interface V2 existente, p. 183). En la tabla siguiente se muestran las diferentes fases de instalacin del software del bus AS-Interface V2.
Modo Local Fase Declaracin del acoplador Configuracin del canal del mdulo Declaracin de los equipos slaves Descripcin Seleccin del emplazamiento del mdulo master AS-Interface TWDNOI10M3 en el bus de ampliacin. Seleccin de los modos "master". Seleccin, para cada equipo, de: l El nmero de emplazamiento en el bus l El tipo de slave de direccionamiento estndar o direccionamiento ampliado Validacin en el slave.
Principio de instalacin
Validacin de los parmetros de configuracin Validacin global de la aplicacin Local o conectado Simbolizacin (opcional) Programacin Conectado Transferencia Depuracin
Validacin de aplicacin. Simbolizacin de las variables asociadas a los equipos slaves. Programacin de la funcin AS-Interface V2. Transferencia de la aplicacin en el autmata. Depuracin de la aplicacin mediante:
l La pantalla de depuracin que permite visualizar
los slaves (direccin, parmetros) y direccionar los esclavos en las direcciones deseadas. l Las pantallas de diagnstico que permiten identificar los fallos.
164
TWD USE 10AS
Nota: La declaracin y la eliminacin del mdulo master AS-Interface en el bus de ampliacin se desarrolla como para otro mdulo de ampliacin. Sin embargo, una vez que se han declarado dos mdulos master AS-Interface en el bus de expansin, TwidoSoft no permite declarar otro.
Precauciones antes de la conexin
Antes de conectar (mediante el software) el PC al autmata, y para evitar cualquier problema de deteccin: l Asegrese de que no haya ningn slave presente fsicamente en el bus en la direccin 0. l Asegrese de que no haya dos slaves presentes fsicamente en la misma direccin.
TWD USE 10AS
165
Descripcin de la pantalla de configuracin del bus AS-Interface

Presentacin La pantalla de configuracin del mdulo Master AS-Interface le permite acceder a los parmetros asociados al acoplador y a los equipos Slaves. Permite visualizar y modificar los parmetros en modo local. Ilustracin de la pantalla de configuracin en modo local:
[Posicin 1]
Ilustracin en modo local

Descripcin
Configurar mdulo - TWDNOI10M3
Mdulo de ampliacin Master del bus AS-Interface
Configuracin Configuracin de AS-interfase Slaves std /A 00 XVBC21A 01 02 03 04 05 06 WXA36 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 Parada escaln Direccionamiento automtico Modo Master 1 Destello e2 3 Destello e4 INOUT24/12 0 ASI20MT4IE Parmetros
Bits Decimal
Slaves /B
Slave 1A Caractersticas Perfil: Comentario: IO 7 ID f ID1 f ID2 f
Apoyo de columna luminosa XVB
Destello e1
Destello e3
Entradas/Salidas Entradas 1 2 Direccin %IA1.1A.0 %IA1.1A.1 Salidas 1 2 Direccin %QA1.1A.0 %QA1.1A.1
Aceptar
Cancelar
Ayuda
166
TWD USE 10AS
Descripcin de la pantalla de configuracin en modo local
Esta pantalla reagrupa toda la informacin del bus en tres bloques de informacin:
Bloques Configuracin de ASinterfase Descripcin Imagen del bus deseada por el usuario: visualizacin de los Slaves de direccionamiento estndar y ampliado proyectados (previstos) en el bus. Es necesario descender el cursor de la barra vertical para acceder a las direcciones siguientes. Las direcciones atenuadas corresponden a las direcciones que no se pueden utilizar para configurar un Slave. Si por ejemplo se asignase un Slave nuevo estndar a la direccin 1, la direccin 1B se atenuara automticamente. Configuracin de Slave seleccionada:
l Caractersticas: Cdigo IO, cdigo ID, cdigos ID1 e ID2
Slave xxA/B
(perfiles) y comentario del Slave,

l Parmetros: lista de parmetros (modificables), en forma
binaria (4 casillas de verificacin) o decimal (1 casilla) a eleccin del usuario, l Entradas/Salidas: lista de las Entradas/Salidas disponibles y su direccin. Modo Master Activacin o desactivacin posible de las dos funciones disponibles para el acoplador AS-Interface (direccionamiento automtico, por ejemplo). El modo "Direccionamiento automtico" est seleccionado por defecto.
La pantalla tiene tambin tres botones:

Botones Aceptar Descripcin Permite guardar la configuracin del bus AS-Interface visible en la pantalla de configuracin. Vuelve a la pantalla principal a continuacin. La configuracin puede transferirse entonces al autmata Twido. Vuelve a la pantalla principal sin tener en cuenta las modificaciones realizadas. Abre una ventana desde la pantalla.
Cancelar Ayuda
Nota: Slo se pueden realizar modificaciones en la pantalla de configuracin en modo local.
TWD USE 10AS
167
Configuracin del bus AS-Interface

Introduccin La configuracin del bus AS-Interface se realiza mediante la pantalla de configuracin en modo local. Una vez seleccionados el master AS-Interface y los modos master seleccionados, la configuracin del bus AS-Interface consiste en configurar los equipos slaves.
168
TWD USE 10AS
Procedimiento de declaracin y configuracin de un slave
Procedimiento que se ha de seguir para crear o modificar un slave en el bus ASInterface V2:
Paso 1 Accin En la celda de la direccin deseada (no atenuada) de la imagen del bus:
l Hacer doble clic: ir al paso 3
O
l Hacer clic con el botn derecho del ratn:
Resultado:
Configurar mdulo - TWDNOI10M3 Descripcin Mdulo de ampliacin Master del bus AS-Interface Configuracin Configuracin de AS-interfase V2 Slaves std /A 00 XVBC21A 01 02 03
Nuevo ... Abrir ... Cortar Copiar Pegar Borrar
[Posicin 1]
Slaves /B
ASI20MT4IE
Ctrl+N INOUT24/12 Ctrl+O Ctrl+X Ctrl+C Ctrl+V Supr Ctrl+A
04 05 06 07 08 09
WXA36
Aceptar conf. 10
11 12 13 14 15 16
Nota: Aparece un men contextual. Este men permite: l Configurar un nuevo slave en el bus l Modificar la configuracin del slave deseado l Copiar (o Ctrl+C), cortar (o Ctrl+X) y pegar (o Ctrl+V) un slave l Eliminar un slave (o Supr)
TWD USE 10AS
169
Paso 2
Accin En el men contextual, seleccionar: l "Nuevo" para crear un slave nuevo: aparece una pantalla de configuracin del slave, en la que el campo "Direccin" indica la direccin seleccionada, los campos de "Perfil" tienen el valor F de forma predeterminada y los dems campos de la pantalla estn vacos. l "Abrir" para crear un slave nuevo o para modificar la configuracin del slave seleccionado. En el caso de un slave nuevo, aparece una pantalla nueva para configurar el slave, en la que el campo "Direccin" indica la direccin seleccionada, los campos de "Perfil" tienen el valor F de forma predeterminada y los dems campos de la pantalla estn vacos. En el caso de una modificacin, la pantalla de configuracin del slave aparece con los campos que contienen los valores definidos previamente del slave seleccionado. Ilustracin de una pantalla de configuracin para un slave nuevo:
Configurar un slave AS-Interface Nombre Caractersticas permanentes Perfil: Comentario: Parmetros permanentes Bits 0 1 Parmetro 1 Parmetro 3 2 3 Decimal Parmetro 2 Parmetro 4 IO F ID F ID1 F ID2 F Direccin 4A
Entradas/Salidas Entradas Salidas
Aceptar
Cancelar
En la pantalla de configuracin del slave que se muestra, introducir o modificar: l El nombre del nuevo perfil (mximo 13 caracteres) l Un comentario (opcional)
170
TWD USE 10AS
Paso 4
Accin Introducir:
l El cdigo IO (corresponde a la configuracin entrada/salida) l El cdigo ID (identificador), ms ID1 e ID2 para un tipo ampliado
Nota: Los campos "Entradas" y "Salidas" indican el nmero de canal de entrada y de salida. Se implementan de forma automtica al introducir el cdigo IO. 5 Definir para cada parmetro:
l Su toma en cuenta por parte del sistema (casilla seleccionada en la opcin
"Bits", o valor decimal entre 0 y 15 en la opcin "Decimal")

l Una etiqueta ms significativa que "Parmetro X" (opcional)
Nota: Los parmetros seleccionados son la imagen de los parmetros permanentes que se deben proporcionar al master AS-Interface. 6 Modificar "Direccin", si es necesario (en el lmite de las direcciones disponibles en el bus), mediante un clic en las flechas arriba/abajo situadas a la izquierda de la direccin (acceso en las direcciones autorizadas) o mediante la introduccin directa de la direccin en el teclado. Validar la configuracin del slave mediante un clic en el botn "Aceptar". El resultado es la verificacin de que: l Los cdigos IO e ID estn autorizados l La direccin del slave se ha autorizado (en caso de introduccin mediante el teclado) segn el cdigo ID (los slaves "banco" /B slo estn disponibles si el cdigo ID es igual a A). En caso de error, un mensaje advierte al usuario del tipo de error (ejemplo: "El slave no puede tener esta direccin") y la pantalla se vuelve a mostrar con los valores iniciales (en el perfil o la direccin, segn el error).
Nota: El software limita el nmero de declaraciones de slave analgico a 7.
TWD USE 10AS
171
Descripcin de la pantalla de depuracin

Presentacin Cuando el PC est conectado al controlador (despus de cargar la aplicacin en el autmata), la pestaa "Depuracin" situada a la derecha de la pestaa "Configuracin" permite el acceso a la pantalla de depuracin. La pantalla de depuracin proporciona, dinmicamente, una imagen del bus fsico que incluye: l La lista de Slaves previstos (introducidos) durante la configuracin con su nombre y la lista de los Slaves detectados (de nombre desconocido si no fuesen previstos), l el estado del acoplador AS-Interface y de los equipos Slaves, y l la imagen del perfil, los parmetros y valores de las entradas y salidas de los Slaves seleccionados. Igualmente, permite al usuario: Obtener un diagnstico de los Slaves errneos (Vase Visualizacin de los estados de los Slaves, p. 174), l modificar la direccin de un Slave en modo online (Vase Modificacin de la direccin de un esclavo, p. 175), l transmitir la imagen de los Slaves a la pantalla de configuracin (Vase Actualizacin de la configuracin del bus AS-Interface en modo conectado, p. 177) y l dirigir todos los Slaves a las direcciones deseadas (durante la primera depuracin).
l
172
TWD USE 10AS
Ilustracin de la pantalla "Depuracin"

Descripcin
La ilustracin de la pantalla de depuracin (solamente en modo online) aparece del siguiente modo:
[Posicin 1]
Configurar mdulo - TWDNOI10M3
Mdulo de ampliacin Master del bus AS-Interface Configuracin Slaves std /A 00 XVBC21A 01 02 03 04 05 06 WXA36 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 Bus ASConfiguracin OK INACTIVO Direccionamiento auto. posibleINACTIVO Slave de direccin 0 detectadoINACTIVO Corte de alimentacin ASI INACTIVO Slaves OK
ACTIVO
Depuracin Slave 1A Caractersticas Perfil: Comentario: ASI20MT4IE INOUT24/12 Parmetros

Bits Decimal
Configuracin de AS-interfase V2 Slaves /B
IO
ID
ID1 f
ID2 f
Apoyo de columna luminosa XVB
0 1
Destello e1 Destello e2
2 3
Destello e3 Destello e4
Entradas/Salidas Entradas Desconocido %IA1.1A.0 %IA1.1A.1 Error de red Valor 0 0 Formato Salidas Bin Bin %QA1.1A.0 %QA1.1A.1 Valor 0 0 Formato Bin Bin
Modo protegido
ACTIVO
Direccionamiento auto. activo ACTIVO
Parada escaln
ACTIVO
Aceptar
Cancelar
Ayuda
TWD USE 10AS
173
Descripcin de la pantalla de depuracin
La pantalla "Depuracin" proporciona la misma informacin que la pantalla de configuracin (Vase Descripcin de la pantalla de configuracin en modo local, p. 167). Las diferencias se enumeran en la tabla siguiente:
Fechador Configuracin de ASinterfase V2 Descripcin Imagen del bus fsico. Incluye el estado de los Salves: l Indicador verde: el Slave de esta direccin est activo. l Indicador rojo: el Slave de esta direccin es errneo y un mensaje le informa del tipo de error en la ventana "Error de red". Imagen de la configuracin del Slave seleccionado:
l Caractersticas: imagen del perfil detectado (en gris, no
Slave xxA/B
modificable),
l Parmetros: imagen de los parmetros detectados. El usuario
solamente puede elegir el formato de visualizacin de los parmetros, l Entradas/Salidas: se muestran los valores de las entradas y salidas detectadas, no modificables. Error de red Bus AS-Interface Informa del tipo de error si el Slave seleccionado es errneo. Informacin resultante de un comando implcito de "Read Status".
l Indica el estado del bus: por ejemplo "Configuracin OK =
INACTIVO" indica que la configuracin prevista por el usuario no se corresponde con la configuracin fsica del bus, l Indica las funciones autorizadas en el mdulo Master del bus AS-Interface: por ejemplo "Direccionamiento automtico activo = ACTIVO" indica que el modo Master de direccionamiento automtico est autorizado.
Visualizacin de los estados de los Slaves
Si el indicador asociado a una direccin est en rojo, su Slave asociado es errneo. La ventana "Error de red" le proporcionar el diagnstico del Slave seleccionado. Descripcin de los errores: l El perfil previsto por el usuario al configurar una direccin determinada no se corresponde con el perfil real detectado en dicha direccin del bus (diagnstico: error de perfil"), l El bus ha detectado un nuevo Slave no previsto en la configuracin: aparece un indicador rojo en esta direccin y el nombre del Slave aparece como "Desconocido" (diagnstico: "Slave no proyectado"), l Fallo de dispositivo si el Slave detectado lo admite (diagnstico: "Fallo de dispositivo"), l Existe un perfil previsto en la configuracin pero el bus no detecta ningn Slave con dicha direccin (diagnstico: "Slave no detectado").
174
TWD USE 10AS
Modificacin de la direccin de un esclavo

Presentacin El usuario puede, mediante la pantalla de depuracin, modificar la direccin de un slave en modo conectado.
Modificacin de la direccin de un esclavo
En la taba siguiente se muestra el procedimiento para modificar la direccin de un slave:

Paso 1 2 3 Descripcin Acceder a la pantalla de "Depuracin". Seleccionar un slave en el rea "Configuracin de AS-Interface V2". Ejecutar una accin de "arrastrar y soltar" mediante el ratn hacia la celda correspondiente a la direccin deseada. Ilustracin: arrastrar y soltar desde el slave 3B hacia la direccin 15B
Configuracin Depuracin
Configuracin de AS-interfase V2 Slaves std /A 00 XVBC21A 01 02 03 04 05 06 WXA36 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 Desconocido ASI20MT41E INOUT24/12 ASI20MT41E Slaves /B
TWD USE 10AS
175
Paso
Descripcin
Resultado: Se realiza un control automtico de todos los parmetros del slave para comprobar si la operacin es posible. Ilustracin del resultado:
Configuracin Depuracin
Configuracin de AS-interfase V2 Slaves std /A 00 XVBC21A 01 02 03 04 05 06 WXA36 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 Desconocido Desconocido INOUT24/12 ASI20MT41E Slaves /B
Tras la operacin, el diagnstico del slave en la direccin 3B muestra "slave no detectado", indicando as que el slave previsto en esta direccin no est presente. Al seleccionar la direccin 15B, se encuentran el perfil y los parmetros del slave desplazado; el nombre del slave permanece desconocido, ya que no se haba previsto en esa direccin.
Nota: El perfil y los parmetros de un slave no se pueden aadir al nombre. Varios slaves con distinto nombre pueden tener los mismos perfiles y parmetros.
176
TWD USE 10AS
Actualizacin de la configuracin del bus AS-Interface en modo conectado

Presentacin En modo conectado, no se autoriza ninguna modificacin de la pantalla de configuracin y la configuracin del hardware y del software pueden ser diferentes. Cualquier diferencia en el perfil o en los parmetros de un slave prevista o no en la configuracin se puede tener en cuenta en la pantalla de configuracin. Es posible transmitir cualquier modificacin a la pantalla de configuracin antes de transferir la nueva aplicacin al autmata. El procedimiento que se ha de seguir para tener en cuenta la configuracin del hardware es el siguiente:
Paso 1 2 3 4 Descripcin Transferencia de la configuracin del slave deseado a la pantalla de configuracin. Aceptacin de la configuracin en la pantalla de configuracin. Validacin de la configuracin nueva. Transferencia de la aplicacin al acoplador.
TWD USE 10AS
177
Transferencia de la imagen de un slave a la configuracin
En caso de deteccin en el bus de un slave no previsto en la configuracin, aparece un slave "Desconocido" en el rea "Configuracin de AS-Interface V2" de la pantalla de depuracin en la direccin detectada. En la tabla siguiente se indica el procedimiento para transferir la imagen del slave "Desconocido" a la pantalla de configuracin:
Paso 1 2 3 Descripcin Acceder a la pantalla de "Depuracin" Seleccionar el slave deseado en el rea "Configuracin de AS-Interface V2". Hacer clic con el botn derecho del ratn para seleccionar "Transferir config.". Ilustracin:
Configuration Mise au point
Configuration AS-interface V2 Esclaves std /A 00 XVBC21A 01 02 03 04 05 06 WXA36 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 Inconnu Inconnu

Transfert Conf Ctrl+T
Esclaves /B
ASI20MT4IE INOUT24/12
Resultado: La imagen del slave seleccionado (imagen del perfil y parmetros) se transfiere a la pantalla de configuracin. 4 Volver a realizar la operacin para cada uno de los slaves cuya imagen se desea transferir hacia la pantalla de configuracin.
178
TWD USE 10AS
Regreso a la pantalla de configuracin
Cuando el usuario vuelve a la pantalla de configuracin, se pueden ver todos los slaves nuevos (no previstos) transferidos. Ilustracin de la pantalla de configuracin una vez transferidos todos los slaves:
Configuration Mise au point
Configuration AS-interface V2 Esclaves std /A 00 XVBC21A 01 02 03 04 05 06 WXA36 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 Inconnu Inconnu INOUT24/12 ASI20MT4IE Esclaves /B
Leyenda: l La cruz significa que hay diferencias entre la imagen del perfil del slave transferido y el perfil deseado en un principio en la pantalla de configuracin. l El punto de exclamacin indica que se ha introducido un nuevo perfil en la pantalla de configuracin. Explicacin: La pantalla de configuracin muestra siempre la imagen permanente de la configuracin deseada (de ah la presencia del slave en 3B a pesar del cambio de direccin (Vase Modificacin de la direccin de un esclavo, p. 175)), completada por la imagen actual del bus. Los perfiles y parmetros de los slaves previstos que aparecen corresponden a los previstos. Los perfiles y parmetros de los slaves desconocidos que aparecen corresponden a las imgenes de los detectados.
TWD USE 10AS
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Procedimiento de transferencia de la aplicacin definitiva hacia el acoplador
Antes de transferir una aplicacin nueva hacia el acoplador, el usuario puede tener en cuenta, para cada uno de los slaves, la imagen detectada del perfil y de los parmetros (transferida a la pantalla de configuracin) o modificar la configuracin "a mano" (Vase Procedimiento de declaracin y configuracin de un slave, p. 169). En la tabla siguiente se describe el procedimiento que se ha de seguir para validar y transferir la configuracin definitiva hacia el acoplador:
Paso 1 Accin Desconectar el equipo del acoplador mediante el software. Nota: No se puede realizar ninguna modificacin en la pantalla de configuracin si el equipo est conectado al acoplador. Hacer clic con el botn derecho del ratn en el slave deseado.
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Paso 3
Accin Existen dos posibilidades:

l Seleccionar "Aceptar conf." para aceptar el perfil detectado del slave
seleccionado. Ilustracin:
Configuration Configuration AS-interface V2 Esclaves std /A 00 XVBC21A 01 02 03 04 05 06 WXA36 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 Inconnu INOUT24/12
Nouveau ... Ouvrir ... Couper Copier Coller Effacer Ctrl+N Ctrl+O Ctrl+X Ctrl+C Ctrl+V Suppr Ctrl+A
Esclaves /B
ASI20MT4IE
Inconnu
Accepter Conf
Para cada uno de los slaves marcados con una cruz, hay un mensaje que advierte al usuario de que esa operacin sobrescribir el perfil inicial (que aparece en pantalla) del slave. l Seleccionar la otra opcin del men contextual para configurar a mano el slave seleccionado. 4 5 6 Volver a comenzar la operacin para cada uno de los slaves deseados en la configuracin. Pulsar "Aceptar" para validar y crear la nueva aplicacin. Resultado: vuelta automtica a la pantalla principal. Transferir la aplicacin al acoplador.
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Direccionamiento automtico de un slave AS-Interface V2

Presentacin Todos los slaves presentes en el bus AS-Interface deben tener asignada (por configuracin) una direccin fsica nica. Esta debe ser la imagen de la que est declarada en TwidoSoft. El software TwidoSoft ofrece un servicio de direccionamiento automtico de los slaves que evita as la utilizacin de una consola AS-Interface. El servicio de direccionamiento automtico se utiliza para: l Cambiar un slave que falla l Insertar un nuevo slave Procedimiento En la siguiente tabla se detalla el procedimiento que se debe llevar a cabo para definir el parmetro Direccionamiento automtico.
Paso 1 2 Accin Acceder a la pantalla de configuracin del mdulo master AS-Interface V2. Hacer clic en la casilla de verificacin Direccionamiento automtico situada en la zona Modo master. Resultado: El servicio Direccionamiento automtico se activar (casilla marcada) o se desactivar (casilla no marcada). Observacin: El parmetro Direccionamiento automtico aparece seleccionado de forma predeterminada en la pantalla de configuracin.
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Insercin de un equipo slave en una configuracin AS-Interface V2 existente

Presentacin Es posible insertar un equipo en una configuracin AS-Interface V2 existente sin tener que recurrir al programador de bolsillo. Esta operacin es posible si: l el servicio Direccionamiento automtico del modo de configuracin est en modo activo (Vase Direccionamiento automtico de un slave AS-Interface V2, p. 182), l nicamente falta un esclavo en la configuracin fsica, l el slave que se va a insertar est previsto en la pantalla de configuracin, l el slave tiene el perfil previsto en la configuracin, l el esclavo tiene la direccin 0(A). As, el acoplador AS-Interface V2 asignar automticamente al esclavo el valor predeterminado en la configuracin. En la siguiente tabla se detalla el procedimiento que se debe llevar a cabo para que la insercin automtica de un nuevo esclavo sea efectiva.
Paso 1 2 3 Accin Agregar el nuevo esclavo en la pantalla de configuracin en modo local. Realizar una transmisin de configuracin hacia el autmata en modo conectado. Conectar fsicamente el nuevo esclavo de la direccin 0(A) al bus AS-Interface V2.
Procedimiento
Nota: Es posible modificar una aplicacin realizando la manipulacin que se ha indicado anteriormente, tantas veces como sea necesario.
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Sustitucin automtica de un slave AS-Interface V2 que presenta un fallo

Principio Cuando un esclavo se declara en fallo, es posible sustituirlo automticamente por un esclavo del mismo tipo. La sustitucin puede llevarse a cabo sin tener que detener el bus AS-Interface V2 y sin manipulacin alguna en tanto en cuanto est activado el servicio Direccionamiento automtico del modo de configuracin (Vase Direccionamiento automtico de un slave AS-Interface V2, p. 182). Pueden presentarse dos posibilidades: l el esclavo de recambio est programado con la misma direccin con ayuda del programador de bolsillo y tiene el mismo perfil y subperfil que el esclavo que presenta un fallo. Por lo tanto, se insertar automticamente en la lista de esclavos detectados (LDS) y de esclavos activos (LAS), l el esclavo de recambio es virgen (direccin 0(A), esclavo nuevo) y tiene el mismo perfil que el esclavo que presenta un fallo. Adoptar automticamente la direccin del esclavo cambiado y se insertar entonces en la lista de esclavos detectados (LDS) y en la lista de esclavos activos (LAS).
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Direccionamiento de las entradas y salidas asociadas a los equipos Slaves conectados al bus AS-Interface V2
Presentacin Esta pgina muestra las especificaciones de direccionamiento de las entradas y salidas digitales o analgicas de los equipos Slaves. Para evitar cualquier confusin con las entradas y salidas remotas, se proponen nuevos smbolos de sintaxis AS-Interface: %IA, por ejemplo. Recordatorio del principio de direccionamiento: %
Smbolo
Ilustracin
IA, QA, IWA, QWA

Tipo de objeto
x
direccin del mdulo de ampliacin
n
direccin del Slave
i
N de va
Valores especficos
En la siguiente tabla se especifican los valores de los objetos de los Slaves ASInterface V2:
Elemento IA QA IWA QWA x n i Valores 17 Comentario Imagen de la entrada fsica digital del Slave. Imagen de la salida fsica digital del Slave. Imagen de la entrada fsica analgica del Slave. Imagen de la salida fsica analgica del Slave. Direccin del mdulo AS-Interface en el bus de ampliacin
De 0A a 31B La ubicacin 0 no se puede configurar. De 0 a 3 -
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Ejemplos
La siguiente tabla presenta varios ejemplos de direccionamiento de las entradas y salidas:

Objeto de E/S %IWA4.1A.0 %QA2.5B.1 %IA1.12A.2 Descripcin Entrada analgica 0 del Slave 1A del mdulo AS-Interface en la posicin 4 del bus de ampliacin. Salida digital 1 del Slave 5B del mdulo AS-Interface en la posicin 2 del bus de ampliacin. Entrada digital 2 del Slave 12A del mdulo AS-Interface en la posicin 1 del bus de ampliacin.
Intercambios implcitos
Los objetos descritos se intercambian implcitamente, es decir, de forma automtica, con cada ciclo del autmata.
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TWD USE 10AS
Programacin y diagnstico del bus AS-Interface V2

Intercambios explcitos Los objetos (palabras y bits) asociados al bus AS-Interface aportan informacin (ej.: funcionamiento del bus, estado de los Slaves...) y comandos adicionales para efectuar una programacin avanzada de la funcin AS-Interface. El bus de expansin intercambia estos objetos explcitamente entre el autmata Twido y el Master AS-Interface: l A peticin del programa de usuario mediante la instruccin: ASI_CMD (consulte "Presentacin de la instruccin ASI_CMD" ms abajo), l mediante la pantalla de depuracin o la tabla de animacin. Las palabras de sistemas reservadas en el autmata Twido para los mdulos Master AS-Interface permiten conocer el estado de la red: %SW73 est reservada para el primer mdulo de ampliacin AS-Interface y %SW74 para el segundo. Slo se utilizan los 5 primeros bits de estas palabras, son de slo lectura. La tabla siguiente muestra los bits que se utilizan:
Palabras de sistema %SW73 y %SW74 Bit Descripcin
Palabras de sistema especificadas reservadas
0 1
Estado del sistema ( = 1 si la configuracin es correcta, 0 si no lo es) Intercambio de datos ( = 1 si el intercambio de datos est activado, 0 si est en modo Intercambio de datos desactivado (Vase Modo de funcionamiento del mdulo de interfaz del bus AS-Interface V2, p. 191)) Sistema en stop ( = 1 si el modo Local (Vase Modo local, p. 191) est activado, 0 si no lo est) Instruccin ASI_CMD finalizada ( = 1 si finalizada, 0 si en curso) Error de instruccin ASI_CMD ( = 1 si lo hay, 0 si no lo hay)
2 3 4
Ejemplo de uso (para el primer mdulo de ampliacin AS-Interface): Antes de utilizar una instruccin ASI_CMD, hay que comprobar el bit %SW73:X3 para asegurarse de que no se est ejecutando ninguna instruccin: compruebe que %SW73:X3 = 1. Para saber si la instruccin se ha ejecutado correctamente, compruebe que el bit %SW73:X4 es igual a 0.
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Presentacin de la instruccin ASI_CMD
Mediante el programa de usuario, la instruccin ASI_CMD permite al usuario programar su red y obtener el diagnstico de los Slaves. Los parmetros de la instruccin se transmiten por medio de palabras internas (memorias) %MWx. La sintaxis de la instruccin es la siguiente: ASI_CMDn %MWx:l Leyenda:
Smbolo n x l Descripcin Direccin del mdulo de ampliacin AS-Interface (1 a 7). Nmero de la primera palabra interna (memoria) transmitida en parmetro (0 a 254). Longitud de la instruccin en nmero de word (2).
Uso de la instruccin ASI_CMD
En la tabla siguiente se describe la accin de la instruccin ASI_CMD en funcin del valor de los parmetros %MW(x) y %MW(x+1) cuando sea necesario. Para las solicitudes de diagnstico de los Slaves, el resultado se devuelve al parmetro %MW(x+1).
%MWx 1 1 2 %MWx+1 0 1 0 Accin Sale del modo Local. Pasa al modo Local. Prohbe el intercambio de datos entre el Master y sus Slaves (entra en el modo Intercambio de datos desactivado). Autoriza el intercambio de datos entre el Master y sus Slaves (sale del modo Intercambio de datos desactivado). Lee la lista de Slaves activos (tabla LAS) de la direccin 0A a 15A (1 bit por Slave). Lee la lista de Slaves activos (tabla LAS) de la direccin 16A a 31A (1 bit por Slave). Lee la lista de Slaves activos (tabla LAS) de la direccin 0B a 15B (1 bit por Slave). Lee la lista de Slaves activos (tabla LAS) de la direccin 16B a 31B (1 bit por Slave). Lee la lista de Slaves detectados (tabla LDS) de la direccin 0A a 15A (1 bit por Slave). Lee la lista de Slaves detectados (tabla LDS) de la direccin 16A a 31A (1 bit por Slave).
3 4 5 6 7 8 9
Reservado Resultado Resultado Resultado Resultado Resultado Resultado
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%MWx 10 11 12 13 14 15 16
%MWx+1 Resultado Resultado Resultado Resultado Resultado Resultado Resultado
Accin Lee la lista de Slaves detectados (tabla LDS) de la direccin 0B a 15B (1 bit por Slave). Lee la lista de Slaves detectados (tabla LDS) de la direccin 16B a 31B (1 bit por Slave). Lee la lista de los dispositivos errneos de los Slaves (tabla LPF) de la direccin 0A a 15A (1 bit por Slave). Lee la lista de los dispositivos errneos de los Slaves (tabla LPF) de la direccin 16A a 31A (1 bit por Slave). Lee la lista de los dispositivos errneos de los Slaves (tabla LPF) de la direccin 0B a 15B (1 bit por Slave). Lee la lista de los dispositivos errneos de los Slaves (tabla LPF) de la direccin 16B a 31B (1 bit por Slave). Lee el estado del bus. Consulte el resultado en el prrafo que sigue.
Nota: El estado del bus se actualiza con cada ciclo del autmata. Pero el resultado de la instruccin ASI_CMD de lectura del bus slo est disponible en el ciclo del autmata siguiente.
Resultado de la instruccin ASI_CMD para leer el estado del bus
En caso de lectura del estado del bus mediante la instruccin ASI_CMD (valor del parmetro %MWx igual a 16), el formato del resultado en la palabra %MWx+1 es el siguiente:
%MWx+1 Menos significativo Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 Bit 5 Bit 6 Bit 7 Designacin (1=OK, 0=NOK) Configuracin OK LDS.0 (Slave presente en la direccin 0) Direccionamiento automtico activo Direccionamiento automtico disponible Modo de configuracin activo Operacin normal activa APF (problema de alimentacin) Modo local preparado
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%MWx+1 Ms significativo Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 Bit 5 Bit 6
Designacin (1=OK, 0=NOK) Fallo de dispositivo Intercambio de datos activo Modo local Modo normal (1) Fallo de comunicacin con el Master AS-Interface Instruccin ASI_CMD en curso Instruccin ASI_CMD errnea
Resultado de la instruccin ASI_CMD para leer el estado de los Slaves

%MWx Valor 4, 8, 12 5, 9, 13 6, 10, 14 7, 11, 15
En caso de diagnstico de los Slaves mediante la instruccin ASI_CMD (valor %MWx comprendido entre 4 y 15), el estado de los Slaves se devuelve a los bits (1=OK) de la palabra %MWx+1. La tabla siguiente muestra el resultado en funcin del valor de la palabra %MWx:
%MWx+1
Byte ms significativo Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 15A 14A 13A 12A 11A 10A 9A 31A 30A 29A 28A 27A 26A 25A 15B 14B 13B 12B 11B 10B 9B 31B 30B 29B 28B 27B 26B 25B
Bit 0 8A 24A 8B 24B
Bit 7 7A 23A 7B 23B
Bit 6 6A 22A 6B 22B
Bit 5 5A 21A 5B 21B
Byte menos significativo Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 4A 3A 2A 1A 20A 19A 18A 17A 4B 3B 2B 1B 20B 19B 18B 17B
Bit 0 0A 16A 0B 16B
Para leer si el Slave 20B est activo, la instruccin ASI_CMD debe ejecutarse con la palabra interna %MWx de valor 7. El resultado se devuelve a la palabra interna %MWx+1, el estado del Slave 20B lo da el valor del bit 4 del byte menos significativo: si el bit 4 es igual 1, el Slave 20B est activo. Ejemplos de programacin de la instruccin ASI_CMD Para forzar el paso del Master AS-Interface (en posicin 1 en el bus de ampliacin) a modo local: LD 1 [%MW0 := 16#0001] [%MW1 := 16#0001] LD %SW73:X3 //Si no hay ninguna instruccin ASI_CMD en curso, contine [ASI_CMD1 %MW0:2] //para forzar el paso al modo local Para leer la tabla de Slaves activos de la direccin 0A a 15A: LD 1 [%MW0 := 16#0004] [%MW1 := 16#0000 //opcional] LD %SW73:X3 //Si no hay ninguna instruccin ASI_CMD en curso, contine [ASI_CMD1 %MW0:2] //para leer la tabla LAS de la direccin 0A a 15A
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Modo de funcionamiento del mdulo de interfaz del bus AS-Interface V2

Presentacin El mdulo de interfaz del bus AS-Interface TWDNOI10M3 dispone de tres modos de funcionamiento para responder a necesidades especficas. Estos modos son: l El modo protegido, l El modo local, l El modo Intercambio de datos desactivado. El empleo de la instruccin ASI_CMD (Vase Presentacin de la instruccin ASI_CMD, p. 188) en un programa de usuario permite entrar o salid de estos modos. El modo de funcionamiento protegido es el modo que generalmente se utiliza para explotar una aplicacin. Esto implica que el acoplador AS-Interface V2 est configurado en Twidosoft. Este: l comprueba continuamente que la lista de los Slaves detectados es igual a la lista de los Slaves previstos, l controla la alimentacin. En este modo, un Slave no se activar hasta que se declare en la configuracin y sea detectado. Durante el arranque o la configuracin, el autmata Twido fuerza el mdulo ASInterface a modo protegido. Al llegar al modo Local, el acoplador efecta inicialmente una puesta a cero de todos los Slaves presentes y detiene los intercambios del bus. Mientras est en el modo Local, las salidas estn forzadas a cero. Adems de con el botn PB2 en el mdulo AS-Interface TWDNOI10M3, se puede acceder al modo local en el programa mediante la instruccin ASI_CMD (Vase Ejemplos de programacin de la instruccin ASI_CMD, p. 190), igual que para salid del mdulo y volver al mdulo protegido. Al llegar al modo Intercambio de datos desactivado, los intercambios del bus siguen funcionando, pero los datos no se actualizan ms. Slo se puede acceder a este modo mediante la instruccin ASI_CMD (Vase Uso de la instruccin ASI_CMD, p. 188).
Modo protegido
Modo local
Modo Intercambio de datos desactivado
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Funcionamiento del monitor de operacin
10
Presentacin
Objeto En este captulo se ofrece informacin detallada acerca del uso del monitor de operacin Twido opcional. Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Monitor de operacin Identificacin del controlador e informacin de estado Objetos y variables del sistema Ajustes del puerto serie Reloj de fecha/hora Factor de correccin de tiempo real Pgina 194 197 199 206 207 208
Contenido:
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Monitor de operacin
Introduccin El monitor de operacin es una opcin de Twido que permite visualizar y controlar datos de la aplicacin y algunas funciones del controlador, como el estado de funcionamiento y el reloj de tiempo real (RTC). Esta opcin est disponible como un cartucho (TWDXCPODC) para los controladores compactos o como un mdulo de ampliacin (TWDXCPODM) para los controladores modulares. El monitor de operacin tiene dos modos de funcionamiento: l Modo de visualizacin: slo muestra datos. l Modo de edicin: permite modificar datos. Nota: El monitor de operacin se actualiza en un intervalo especfico del ciclo de exploracin del controlador. Esto puede provocar confusin al interpretar la pantalla de salidas especializadas para pulsos %PLS o %PWM. En el momento en que se muestran estas salidas, sus valores sern siempre cero y se mostrar este valor.
Visualizaciones y funciones
El monitor de operacin proporciona las siguientes visualizaciones independientes con las funciones asociadas que puede realizar para cada visualizacin. l Identificacin del controlador e informacin de estado: Monitor de operacin Visualizacin de la versin del firmware y del estado del autmata. Modificacin del estado del autmata mediante los comandos Run, Initial y Stop. l Objetos y variables del sistema: pantalla de datos Selecciona los datos de aplicacin por la direccin: %I, %Q y el resto de los objetos de software en el controlador base. Controla y modifica el valor de un objeto de datos de software seleccionado. l Ajustes de puerto serie: pantalla de comunicaciones Muestra y modifica los ajustes del puerto de comunicacin. l Reloj de fecha/hora: pantalla de fecha y hora Muestra y configura la fecha y la hora actuales cuando el fechador (RTC) est instalado. l Correccin de tiempo real: factor RTC Muestra y modifica el valor de correccin RTC para el RTC opcional. Nota: El reloj de fecha/hora y la correccin de tiempo real slo estn disponibles si est instalado el cartucho opcional (TWDXCPRTC) del reloj de tiempo real (RTC).
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Ilustracin
A continuacin se muestra un diagrama del monitor de operacin que se compone de una zona de visualizacin y cuatro teclas de entrada de botones de comando. Zona de visualizacin
T V
1 2 3 1 2 3 4
ESC
MOD/ INTRO
Teclas de entrada
Zona de visualizacin
El monitor de operacin proporciona una pantalla LCD capaz de visualizar dos lneas de caracteres. l La primera lnea de la pantalla tiene tres caracteres de 12 segmentos y cuatro caracteres de 7 segmentos. l La segunda lnea tiene un carcter de 13 segmentos, un carcter de 3 segmentos (para un signo ms/menos) y cinco caracteres de 7 segmentos. Las funciones de los cuatro botones de comando de entrada dependen del modo del monitor de operacin:
Tecla ESC En modo de visualizacin En modo de edicin Rechaza los cambios y regresa a la visualizacin anterior. Pasa al siguiente valor del objeto que se est editando. Avanza hasta la siguiente visualizacin. MOD/ ENTRAR Va al modo de edicin. Pasa al siguiente tipo de objeto que se vaya a editar. Acepta los cambios y regresa a la visualizacin anterior.
Teclas de entrada
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Seleccin y navegacin por las distintas visualizaciones
La visualizacin o pantalla inicial del monitor de operacin muestra la identificacin del controlador y la informacin de estado. Pulse el botn de comando para avanzar por cada una de las visualizaciones. Las pantallas del reloj de fecha/hora o del factor de correccin del reloj de tiempo real (RTC) no se muestran si no se detecta el cartucho de RTC opcional (TWDXCPRTC) en el controlador. Como mtodo abreviado, pulse la tecla ESC para regresar a la pantalla de visualizacin inicial. Para la mayora de las pantallas, al pulsar ESC regresar a la pantalla de identificacin del autmata e informacin de estado. Slo cuando se editen objetos y variables del sistema que no sean la entrada inicial (%I0.0.0), al pulsar ESC le llevar a la entrada inicial o primera del objeto del sistema. Para modificar un valor del objeto, en lugar de pulsar el botn de comando para ir al primer dgito de valor, vuelva a pulsar MOD/ENTRAR.
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Identificacin del controlador e informacin de estado

Introduccin La visualizacin o pantalla inicial del monitor de operacin opcional Twido muestra la identificacin del controlador y la informacin de estado. La revisin del firmware aparece en la esquina superior derecha de la zona de visualizacin y el estado del controlador se muestra en la esquina superior izquierda de la zona de visualizacin, como se muestra a continuacin:
Ejemplo
R U N Estado del controlador
1 0 0 Revisin del firmware
Estados del controlador
Los estados del controlador incluyen lo siguiente: l NCF: Sin configurar El controlador est en estado NCF hasta que se carga una aplicacin. No se permite ningn otro estado hasta que se carga un programa de aplicacin. Puede comprobar la E/S modificando el bit S8 del sistema (consulte Bits de sistema (%S), p. 460). l STP: Detenido Cuando hay una aplicacin presente en el controlador, el estado cambia a STP o detenido. En este estado, la aplicacin no se est ejecutando. Las entradas se actualizan y los valores de datos se detienen con su ltimo valor. Las salidas no se actualizan en este estado. l INI: Inicial Puede modificar el controlador a estado INI o inicial slo desde el estado STP. La aplicacin no se est ejecutando. Las salidas del controlador se actualizan y los valores de datos se establecen con su estado inicial. Las salidas no se actualizan en este estado. l RUN: En ejecucin Cuando est en estado RUN o en ejecucin, la aplicacin se est ejecutando. Las salidas del controlador se actualizan y los valores de datos se establecen con arreglo a la aplicacin. ste es el nico estado donde se actualizan las salidas. l HLT: Detenido (Error de la aplicacin de usuario)
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Si el controlador ha introducido un estado ERR o de error, la aplicacin se detendr. Las entradas se actualizan y los valores de datos se detienen con su ltimo valor. Desde este estado, las salidas no se actualizan. En este modo, el cdigo del error se muestra en la parte inferior derecha del visualizador. Este cdigo tiene forma de valor decimal sin signo. NEX: Not Executable (no ejecutable) Se ha realizado una modificacin en lnea en la lgica de usuario. Consecuencia: la aplicacin ya no se puede ejecutar. No volver a este estado hasta que no se resuelvan todas las causas del estado no ejecutable (NEX).
Visualizacin y cambio de estados del controlador
Con el monitor de operacin, puede cambiar a estado INI desde el estado STP o desde STP a RUN, o bien desde RUN a STP. Realice lo siguiente para cambiar el estado del controlador:
Paso 1 Accin Pulsar la tecla hasta que aparezca el monitor de operaciones (o pulse ESC). Los estados del controlador actual aparecen en la esquina superior izquierda de la zona de visualizacin. Pulsar la tecla MOD/ENTRAR para entrar en el modo de edicin. Pulsar la tecla para seleccionar un estado del controlador.
2 3 4
Pulse la tecla MOD/INTRO para aceptar el valor modificado, o en la tecla ESC para ignorar las modificaciones realizadas en el modo de edicin.
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Objetos y variables del sistema

Introduccin El monitor de operacin opcional proporciona estas funciones para controlar y ajustar los datos de la aplicacin: l Seleccionar los datos de la aplicacin por la direccin (como %I o %Q); l Controlar el valor de un objeto o una variable del software seleccionado; l Cambiar el valor del objeto de datos visualizado actualmente (incluido el forzado de entradas y salidas). La siguiente tabla enumera los objetos y variables del sistema que pueden visualizarse y modificarse mediante el monitor de operacin, en el mismo orden en que se accede a los mismos.
Objeto Entrada Salida Temporizador Variable/Atributo %Ix.y.z %Qx.y.z %TMX.V %TMX.P %TMX.Q %Cx.V %Cx.P %Cx.D %Cx.E %Cx.F %Mx %MWx %KWx %MDx %KDx %MFx %KFx %Sx %SWx %IWx.y.z %QWx.y.z Descripcin Valor Valor Valor actual Valor preestablecido Hecho Valor actual Valor preestablecido Hecho Vaco Completo Valor Valor Valor Valor Valor Valor Valor Valor Valor Valor Valor Acceso Lectura/Forzado Lectura/Escritura/ Forzado Lectura/Escritura Lectura/Escritura Lectura Lectura/Escritura Lectura/Escritura Lectura Lectura Lectura Lectura/Escritura Lectura/Escritura Lectura Lectura/Escritura Lectura Lectura/Escritura Lectura Lectura/Escritura Lectura/Escritura Lectura Lectura/Escritura 199
Objetos y variables del sistema
Contador
Bit de memoria Palabra de memoria Palabra constante Palabra doble de memoria Palabra doble constante Palabra flotante de memoria Palabra flotante constante Bit de sistema Palabra de sistema Entrada analgica Salida analgica
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Objeto Contador rpido
Variable/Atributo %FCx.V %FCx.P %FCx.D
Descripcin Valor actual Valor preestablecido Hecho Valor actual Valor preestablecido Direccin de conteo Valor de captura Valor de umbral 0 Valor de umbral 1 Salida de Frecuencia medida Base de tiempo Salida refleja habilitada Entrada refleja habilitada Valor Valor Bit de pasos Nmero de pulsos Valor preestablecido Hecho Salida de corriente Ratio Valor preestablecido Nmero de paso actual completo Bit del contador de pasos Entrada Salida Vaco Completo Bit de registro Hecho Error
Acceso Lectura Lectura/Escritura Lectura Lectura Lectura/Escritura Lectura Lectura Lectura/Escritura Lectura/Escritura Lectura Lectura/Escritura Lectura/Escritura Lectura/Escritura Lectura/Escritura
Contador muy rpido %VFCx.V %VFCx.P %VFCx.U %VFCx.C %VFCx.S0 %VFCx.S1 %VFCx.F %VFCx.M %VFC.T %VFC.R %VFC.S
Palabra de red de entrada Palabra de red de salida Grafcet
%INWx.z %QNWx.z %Xx
Lectura Lectura/Escritura Lectura Lectura/Escritura Lectura/Escritura Lectura Lectura Lectura/Escritura Lectura/Escritura Lectura Lectura Lectura/Escritura Lectura/Escritura Lectura/Escritura Lectura Lectura Lectura/Escritura Lectura Lectura
Generador de pulsos %PLS.N %PLS.P %PLS.D %PLS.Q Modulador de ancho de pulso Controlador del conmutador de tambor Contador de pasos Registro %PWM.R %PWM.P %DRx.S %DRx.F %SCx.n %Rx.I %Rx.O %Rx.E %Rx.F %SBR.x.yy %MSGx.D %MSGx.E
Registro de bits de desplazamiento Mensaje
200
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Objeto
Variable/Atributo
Descripcin Valor Valor Valor Valor
Acceso Lectura/Forzado Lectura Lectura/Escritura/ Forzado Lectura/Escritura
Entrada de Slave AS- %IA.x.y.z Interface Entrada analgica de %IWA.x.y.z Slave AS-Interface Salida de Slave ASInterface Salida analgica de Slave AS-Interface %QA.x.y.z %QWA.x.y.z
Observaciones: 1. Las variables no se visualizarn si no se utilizan en una aplicacin, ya que Twido utiliza una asignacin de memoria dinmica. 2. Si el valor de %MW es superior a +32767 o inferior a -32768, el monitor de operacin continuar parpadeando. 3. Si el valor de %SW es superior a 65.535, el monitor de operacin contina parpadeando, excepto para %SW0 y %SW11. Si el valor introducido es superior al lmite, volver al valor configurado. 4. Si el valor introducido para %PLS.P es superior al lmite, el valor escrito se establecer como valor de saturacin.
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Visualizacin y modificacin de objetos y variables
Puede accederse a cada tipo de objeto del sistema comenzando con el objeto de entrada (%I), continuando a travs del objeto del mensaje (%MSG) y, finalmente, realizando un bucle de prueba al objeto de entrada (%I). Para visualizar un objeto del sistema:
Paso 1 Accin Presionar la tecla hasta que aparezca la pantalla de visualizacin de datos. El objeto de entrada ("I") aparecer en la esquina superior izquierda de la zona de visualizacin. La letra " I " (o el nombre del objeto visualizado anteriormente) no parpadea. Pulse la tecla MOD/ENTRAR para entrar en el modo de edicin. La letra " I "del objeto de entrada (o el nombre del objeto visualizado anteriormente) empieza a parpadear. Pulsar la tecla objetos. Pulsar la tecla para avanzar de forma secuencial a travs de la lista de
para avanzar de forma secuencial a travs del campo de un para aumentar el valor de dicho campo. Se para navegar y modificar todos los campos del
tipo de objeto y pulsar la tecla pueden utilizar las teclas objeto visualizado. 5 6 y
Repetir los pasos 3 y 4 hasta finalizar la edicin. Pulsar la tecla MOD/ENTRAR para aceptar los valores modificados. Nota: Antes de aceptar cualquier modificacin, deben validarse el nombre y la direccin del objeto. Es decir, deben existir en la configuracin del autmata antes de utilizar el monitor de operacin. Pulsar ESC para rechazar los cambios realizados en el modo de edicin.
Valores de datos y formatos de visualizacin
En general, el valor de datos de un objeto o variable se muestra como entero con o sin signo en la esquina inferior derecha de la zona de visualizacin. Adems, todos los campos suprimen los ceros no significativos de los valores visualizados. La direccin de cada objeto aparece en el monitor de operacin en uno de estos siete formatos: l Formato de E/S l Formato de E/S de Slaves AS-Interface l Formato del bloque de funcin l Formato simple l Formato de E/S de red l Formato de contador de pasos l Formato de registros de bits de desplazamiento
202
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Formato de entrada/salida
Los objetos de entrada/salida (%I, %Q, %IW y %QW) tienen direcciones de tres elementos (ej. : %IX.Y.Z) y se visualizan del siguiente modo: l Tipo de objeto y direccin del autmata en la esquina superior izquierda; l Direccin de ampliacin en la parte central superior; l Canal de E/S en la esquina superior derecha. En el caso de una sola entrada (%I) y salida (%Q), el rea inferior izquierda de la visualizacin contendr un carcter que puede ser "U" para bit no forzado o "F" para forzado. El valor forzado se muestra en la esquina inferior derecha de la pantalla. El objeto de salida %Q0.3.11 aparece en la zona de visualizacin del siguiente modo: Q F 0 3 1 1 1
Formato de Entrada/Salida de Slaves ASInterface
Los objetos de entrada/salida de Slaves AS-Interface (%IA, %QA, %IWA y %QWA) tienen direcciones de cuatro elementos (ej.: %IA.Y.Z) y se visualizan del siguiente modo: l Tipo de objeto de la esquina superior izquierda; l Direccin del Master AS-Interface en el bus de ampliacin en la parte superior central izquierda; l Direccin del Slave en el bus AS-Interface en la parte superior central derecha; l Canal de E/S del Slave en la esquina superior derecha. En el caso de una sola entrada (%IA) y salida (%QA), el rea inferior izquierda de la visualizacin contendr un carcter que puede ser "U" para bit no forzado o "F" para forzado. El valor forzado se muestra en la esquina inferior derecha de la pantalla. El objeto de salida %QA1.3.2 aparece en la zona de visualizacin del siguiente modo: QA F 1 3 2 1
TWD USE 10AS
203
Formato del bloque de funcin
Los bloques de funcin (%TM, %C, %FC, %VFC, %PLS, %PWM, %DR, %R y %MSGj) tienen direcciones de dos elementos, un nmero de objeto y una variable o nombre de atributo. Se visualizan del siguiente modo: l Nombre del bloque de funcin en la esquina superior izquierda; l Nmero de bloque de funcin (o instancia) en la esquina superior derecha; l La variable o atributo en la esquina inferior izquierda; l Valor del atributo en la esquina inferior derecha. En el siguiente ejemplo, el valor actual del nmero de temporizador 123 se establece a 1.234. T V M 1 2 3 1 2 3 4
Formato simple
Se utiliza un solo formato para los objetos %M, %MW, %KW, %MD, %KD, %MF, %KF, %S, %SW y %X: l Nmero de objeto en la esquina superior derecha; l Valor con signo para los objetos en la zona inferior. En el siguiente ejemplo, el nmero de palabras de memoria 67 contiene el valor +123.
M W +
6 7 1 2 3
Formato de entrada/salida de red
Los objetos de entrada/salida de red (%INW y %QNW) aparecen en la zona de visualizacin del siguiente modo: l Nombre del objeto en la esquina superior izquierda; l Direccin del autmata en la parte central superior; l Nmero de objeto en la esquina superior derecha; l Valor con signo para el objeto en la zona inferior. En el siguiente ejemplo, la primera palabra de entrada de red del autmata remoto configurado en la direccin remota n 2 se establece con un valor -4. I N W 2 0 4
204
TWD USE 10AS
Formato de contador de pasos
El formato de contador de pasos (%SC) muestra el nmero de objeto y el bit del contador de pasos del siguiente modo: l Nombre y nmero del objeto en la esquina superior izquierda; l Nmero del bit del contador de pasos en la esquina superior izquierda; l Valor del bit del contador de pasos en la parte inferior de la visualizacin. En el siguiente ejemplo, el nmero 129 de bit del nmero 3 del contador de pasos se establece a 1. S C 3 1 2 9 1
Formato del registro de bits de desplazamiento
El registro de bits de desplazamiento (%SBR) aparece en la siguiente zona de visualizacin tal y como se indica aqu: l Nombre y nmero del objeto en la esquina superior izquierda; l Nmero del bit de registro en la esquina superior derecha; l Valor del bit de registro en la esquina inferior derecha; El siguiente ejemplo muestra la visualizacin del registro de bits de desplazamiento nmero 4.
S B R
9 1
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205
Ajustes del puerto serie

Introduccin El monitor de operacin permite visualizar los ajustes de protocolo y cambiar las direcciones de todos los puertos serie configurados con TwidoSoft. El nmero mximo de puertos serie es dos. En el ejemplo que aparece a continuacin, el primer puerto se configura como protocolo Modbus con una direccin 123. El segundo puerto serie se configura como conexin remota con una direccin de 4. M R 1 2 3 4
Visualizacin y modificacin de ajustes del puerto serie
Los controladores Twido soportan hasta dos puertos serie. Para visualizar los ajustes del puerto serie utilizando el monitor de operacin:
Paso 1 Accin Presionar la tecla hasta que aparezca la pantalla de comunicacin. La nica letra del ajuste del protocolo del primer puerto serie ("M", "R" o "A") se visualizar en la esquina superior izquierda del monitor de operacin. Pulsar la tecla MOD/ENTRAR para entrar en el modo de edicin. Presionar la tecla Presionar al tecla hasta que se encuentre en el campo que desea modificar. para incrementar el valor del campo.
2 3 4 5 6 7
Repetir los pasos 3 y 4 hasta que se completen los ajustes de la direccin. Presionar la tecla MOD/ENTRAR para aceptar los valores modificados o ESC para rechazar las modificaciones realizadas durante el modo de edicin.
206
TWD USE 10AS
Reloj de fecha/hora
Introduccin Puede modificar la fecha y la hora utilizando el monitor de operacin si est instalado el cartucho opcional RTC (TWDXCPRTC) en su controlador Twido. El mes se visualiza en el extremo superior izquierdo de la pantalla HMI. Hasta que se haya introducido una hora vlida, el campo de mes contendr el valor "RTC". El da del mes se muestra en la esquina superior derecha de la pantalla. La hora del da aparece en formato militar. Las horas y los minutos se muestran en la esquina inferior derecha de la visualizacin, separados por la letra "h". El ejemplo que aparece a continuacin muestra que el RTC se ha establecido para el 28 de marzo a las 2:22 de la tarde.
M A R
2 8 1 4 h 2 2
Visualizacin y modificacin del reloj de fecha/ hora
Para visualizar y modificar el reloj de fecha/hora:

Paso 1 Accin Presionar la tecla hasta que aparezca la pantalla de visualizacin de visualizacin de fecha/hora. El valor del mes ("JAN", "FEB") aparecer en la esquina superior izquierda de la zona de visualizacin. Si no se ha inicializado ningn mes, el valor "RTC" se visualizar en la esquina superior izquierda. Pulsar la tecla MOD/ENTRAR para entrar en el modo de edicin. Presionar la tecla Al presionar la tecla hasta que se encuentre en el campo que desea modificar. se aumenta el valor de dicho campo.
2 3 4 5 6
Continuar con los pasos 3 y 4 hasta que se haya completado el valor de hora del da. Presionar la tecla MOD/ENTRAR para aceptar los valores modificados o ESC para rechazar las modificaciones realizadas durante el modo de edicin.
TWD USE 10AS
207
Factor de correccin de tiempo real

Introduccin Puede visualizar y modificar el factor de correccin de fechador utilizando el monitor de operacin. Cada mdulo opcional de fechador (RTC) tiene un valor de factor de correccin de tiempo real que se utiliza para corregir imprecisiones en el cristal del mdulo RTC. Este factor es un nmero entero sin signo, formado por tres cifras entre 0 y 127. Aparece en la esquina inferior derecha del monitor de operacin. En el ejemplo siguiente se muestra un factor de correccin de 127. R T C C o r r 1 2 7
Visualizacin y modificacin de la correccin RTC
Para visualizar y modificar el factor de correccin de tiempo real, siga estos pasos.
Paso 1 Accin Presionar la tecla hasta que aparezca la pantalla de visualizacin del factor de correccin de tiempo real. Aparecer "RTC Corr" en la lnea superior del monitor de operacin. Pulsar la tecla MOD/ENTRAR para entrar en el modo de edicin. Presionar la tecla Presionar la tecla hasta que se encuentre en el campo que desea modificar. para incrementar el valor del campo.
2 3 4 5 6
Continuar con los pasos 3 y 4 hasta que haya definido el valor de correccin de tiempo real Presionar la tecla MOD/ENTRAR para aceptar los valores modificados o ESC para rechazar las modificaciones realizadas durante el modo de edicin.
208
TWD USE 10AS
Descripcin de lenguajes de Twido
III
Presentacin
Objeto Esta parte proporciona instrucciones para utilizar los lenguajes de programacin Ladder Logic, de lista y Grafcet para crear programas de control para controladores programables Twido. Esta parte contiene los siguientes captulos:
Captulo 11 12 13 Nombre del captulo Lenguaje Ladder Logic Lenguaje de lista de instrucciones Grafcet Pgina 211 237 249
Contenido
TWD USE 10AS
209
Lenguajes de Twido
210
TWD USE 10AS
Lenguaje Ladder Logic
11
Presentacin
Objeto Contenido: Este captulo describe la programacin con el lenguaje Ladder Logic. Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Introduccin a los diagramas Ladder Logic Principios de programacin para diagramas Ladder Logic Bloque de diagramas Ladder Logic Elementos grficos del lenguaje Ladder Logic Instrucciones Ladder Logic especiales OPEN y SHORT Consejos sobre programacin Reversibilidad de Ladder Logic/Lista Directrices para la reversibilidad Ladder Logic/Lista Documentacin del programa Pgina 212 214 216 220 223 224 229 231 233
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211
Introduccin a los diagramas Ladder Logic

Introduccin Los diagramas Ladder Logic emplean la misma representacin grfica que la de los circuitos de rel en lgica de rel, de tal manera que, en un diagrama Ladder Logic: l Todas las entradas estn representadas por smbolos de contactos ( ). l Todas las salida estn representadas por smbolos de bobinas ( ). l Las operaciones numricas estn incluidas en el conjunto de instrucciones de Ladder Logic grfico. La siguiente ilustracin muestra un diagrama simplificado del cableado de un circuito de lgica de rel y el diagrama Ladder Logic equivalente.
Equivalentes Ladder Logic a los circuitos de rel
LS1
PB1
CR1
M1
LS1 %I0.0
PB1 %I0.2
CR1 %I0.4
M1 %Q0.4
LS2
SS1
LS2 %I0.1
SS1 %I0.7
Circuito de lgica de rel
Diagrama Ladder Logic
En la ilustracin anterior, todas las entradas asociadas a un perifrico de conmutacin en el circuito de lgica de rel se representan en forma de contactos del diagrama Ladder Logic. La bobina de salida M1 del circuito en lgica de rel se representa mediante un smbolo de bobina en el diagrama Ladder Logic. Los nmeros de direcciones que aparecen encima del smbolo de cada contacto y de cada bobina del diagrama Ladder Logic son referencias de los emplazamientos de las conexiones externas de entrada y salida hacia el autmata.
212
TWD USE 10AS
Escalones Ladder Logic
Un programa en lenguaje de diagrama Ladder Logic est formado por "escalones" que representan el conjunto de instrucciones grficas y aparecen entre dos barras verticales. El autmata ejecuta los escalones de forma secuencial. El conjunto de instrucciones grficas representa las siguientes funciones: l Entradas/salidas del controlador (botones de comando, sensores, rels, luces de pilotos, etc.) l Funciones del controlador (temporizadores, contadores, etc.) l Operaciones lgicas y matemticas (adicin, divisin, AND, XOR, etc.) l Operadores de comparacin y otras operaciones numricas (A<B, A=B, desplazamiento, rotacin, etc.) l Variables internas del controlador (bits, palabras, etc.) Estas instrucciones grficas se organizan con conexiones horizontales y verticales que conducen a una o varias salidas o acciones. Los escalones no admiten ms de un grupo de instrucciones vinculadas. El siguiente diagrama es un ejemplo de un programa Ladder Logic compuesto por dos escalones.
Ejemplo de escalones Ladder Logic
%I0.1 Ejemplo de escaln 1 %I0.3
%M42
%M42 Ejemplo de escaln 2
%Q1,2
%MW22:=%MW15+%KW1
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213
Principios de programacin para diagramas Ladder Logic

Reticulado de programacin Cada escaln de Ladder Logic se compone de un reticulado de siete filas por once columnas organizadas en dos reas como se muestra en la siguiente ilustracin.
1 2 3 4 5 Columnas 6 7 8 9 10 11
Filas 1 2 3 4 5 6 7 Celdas de reticulado Barras potenciales
rea
de rea de actividad
reas del reticulado
El reticulado de programacin del diagrama Ladder Logic est dividido en dos reas: l rea de prueba Contiene las condiciones que se han de probar a fin de realizar acciones. Est formada por las columnas 1 a 10 y contiene contactos, bloques de funcin y bloques de comparacin. l rea de actividad Contiene la salida u operacin que ser realizada segn sean los resultados de las pruebas llevadas a cabo en el rea de prueba. Est formada por las columnas 8 a 11 y contiene bobinas y bloques de operacin.
214
TWD USE 10AS
Introduccin de instrucciones en el reticulado
Un escaln de Ladder Logic proporciona un reticulado de programacin de siete por once que comienza en la primera celda de la esquina superior izquierda del reticulado. La programacin consiste en introducir instrucciones en las celdas del reticulado. Las funciones, comparaciones e instrucciones de prueba se introducen en celdas en el rea de prueba y se alinean a la izquierda. La lgica de prueba proporciona continuidad al rea de actividad donde se introducen bobinas, operaciones numricas e instrucciones de flujo del programa y se justifican a la derecha. El escaln se soluciona o ejecuta (pruebas realizadas y salidas asignadas) dentro del reticulado de arriba a abajo y de izquierda a derecha. Adems del escaln, una cabecera de escaln aparece directamente por encima del escaln. Utilice la cabecera de escaln para documentar el propsito lgico del escaln. La cabecera de escaln puede contener la siguiente informacin: l Nmero de escaln l Etiquetas (%Li) l Declaraciones de subrutina (SRi:) l Ttulo de escaln l Comentarios de escaln Para obtener ms informacin acerca de la utilizacin de la cabecera de escaln para documentar los programas, consulte Documentacin del programa, p. 233.
Cabeceras de escaln
TWD USE 10AS
215
Bloque de diagramas Ladder Logic

Introduccin Los diagramas Ladder Logic estn compuestos por bloques que representan el flujo de programas y las funciones, por ejemplo: l Contactos l Bobinas l Instrucciones de flujo de programas l Bloques de funcin l Bloques de comparacin l Bloques de operacin Las instrucciones contactos, bobinas y flujo de programas (saltar y llamadas) ocupan una nica celda en el reticulado de programacin de Ladder Logic. Los bloques de funcin, comparacin y operacin ocupan varias. A continuacin se muestran ejemplos de contactos y bobinas.
Contactos, bobinas y flujo de programas
Contacto
Bobina
216
TWD USE 10AS
Bloques de funcin
Los bloques de funcin estn ubicados en el rea de prueba del reticulado de programacin. El bloque debe aparecer en la primera fila; no deberan aparecer instrucciones Ladder Logic ni lneas de continuidad por encima ni por debajo del bloque de funcin. Las instrucciones de prueba Ladder Logic llevan al lateral de entrada del bloque y las instrucciones de prueba o accin llevan al lateral de salida del bloque. Los bloques de funcin estn colocados en vertical y ocupan dos columnas en cuatro filas del reticulado de programacin. A continuacin se muestra un ejemplo de un bloque de funcin del contador.
%C0 R S ADJ Y %C0.P 9999 CU CD E D F
TWD USE 10AS
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Bloques de comparacin
Los bloques de comparacin estn ubicados en el rea de prueba del reticulado de programacin. El bloque puede aparecer en cualquier fila o columna del rea de prueba siempre que la longitud completa de la instruccin est en esta rea. Los bloques de comparacin estn colocados en horizontal y ocupan dos columnas en una fila del reticulado de programacin, tal y como se muestra en el siguiente ejemplo de bloque de comparacin.
%MW0=%SW50
218
TWD USE 10AS
Bloques de operacin
Los bloques de operacin estn ubicados en el rea de accin del reticulado de programacin. El bloque puede aparecer en cualquier fila del rea de accin. La instruccin est justificada a la derecha . Aparece en la derecha y termina en la ltima columna. Los bloques de operacin estn colocados en horizontal y ocupan cuatro columnas en una fila del reticulado de programacin, a continuacin se muestra un ejemplo de un bloque de operacin.
%MW120 := SQRT (%MW15)
TWD USE 10AS
219
Elementos grficos del lenguaje Ladder Logic

Introduccin Las instrucciones de los diagramas Ladder Logic se componen de elementos grficos. Los elementos grficos de los contactos se programan en el rea de prueba y ocupan una celda (el alto de una fila por el ancho de una columna).
Nombre Contacto normal abierto Contacto normal cerrado Contacto para detectar un flanco ascendente Contacto para detectar un flanco descendente Elemento grfico Instruccin Funcin LD Establece contacto cuando el objeto de bit de control est en estado 1. Establece contacto cuando el objeto de bit de control est en estado 0. Flanco ascendente: detecta el cambio de 0 a 1 del objeto de bit de control. Flanco descendente: detecta el cambio de 1 a 0 del objeto de bit de control.
Contactos
LDN
LDR
P
LDF
Elementos de conexin
Los elementos grficos de conexin se utilizan para conectar los elementos grficos de accin y de prueba.
Nombre Conexin horizontal Elemento grfico Funcin Conecta en serie los elementos grficos de prueba y accin entre dos barras potenciales. Conecta los elementos grficos de prueba y accin de forma paralela.
Conexin vertical
220
TWD USE 10AS
Bobinas
Los elementos grficos de bobina se programan en el rea de accin y ocupan una celda (el alto de una fila por el ancho de una columna).
Nombre Bobina directa Elemento grfico Instruccin Funcin ST El objeto de bit asociado toma el valor del resultado del rea de prueba. El objeto de bit asociado toma el valor del resultado inverso del rea de prueba. El objeto de bit asociado se establece en 1 cuando el resultado del rea de prueba es 1. El objeto de bit asociado se establece en 0 cuando el resultado del rea de prueba es 1. Se conecta a una instruccin etiquetada ubicada delante o detrs.
Bobina negada
STN
Bobina de ajuste
Bobina de restablecimiento Llamada de salto o subrutina
->>%Li ->>%SRi
JMP SR
Bobina de condicin de transicin
Lenguaje Grafcet. Se utiliza cuando la programacin de las condiciones de transicin asociadas a las transiciones provoca una inversin de corriente en el siguiente paso. MCS MCR Modifica la ejecucin de un programa.
Rel de control de master
MCS MCR
Retorno desde una subrutina
RET
<RET>
Situado al final de las subrutinas para regresar al programa principal.
Detener programa
END
Define el final del programa.
<END>
TWD USE 10AS
221
Bloques de funcin
Los elementos grficos de los bloques de funcin se programan en el rea de prueba y requieren cuatro filas y dos columnas de celdas (excepto para contadores muy rpidos que requieren cinco filas y dos columnas).
Nombre Temporizadores, contadores, registros, etc. Elemento grfico Funcin Cada bloque de funcin utiliza entradas y salidas que permiten conexiones a otros elementos grficos.. Nota: Las salidas de los bloques de funcin no se pueden conectar entre s (conexiones verticales).
Bloques de operacin y comparacin
Los bloques de comparacin se programan en el rea de prueba, mientras que los de operacin lo hacen en el rea de accin.
Nombre Bloque de comparacin Elemento grfico Funcin Compara dos operandos. La salida cambia a 1 cuando se comprueba el resultado. Tamao: una fila por dos columnas Realiza operaciones aritmticas y lgicas. Tamao: una fila por cuatro columnas
Bloque de operacin
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TWD USE 10AS
Instrucciones Ladder Logic especiales OPEN y SHORT

Introduccin Las instrucciones OPEN y SHORT proporcionan un mtodo apropiado para depurar y solucionar posibles problemas en los programas Ladder. Estas instrucciones especiales alteran la lgica de un escaln, ya sea acortando o abriendo la continuidad de un escaln tal y como se explica en la siguiente tabla.
Instruccin OPEN Descripcin Instruccin de lista
Establece una interrupcin en la continuidad AND 0 de un escaln de Ladder Logic sin tener en cuenta los resultados de la ltima operacin lgica. Permite la continuidad a travs del escaln sin tener en cuenta los resultados de la ltima operacin lgica. OR 1
SHORT
En la programacin de Lista, las instrucciones OR y AND se utilizan para crear las instrucciones OPEN y SHORT utilizando valores inmediatos de 0 y 1 respectivamente. Ejemplos A continuacin se muestran ejemplos de uso de las instrucciones OPEN y SHORT.
%I0.1
%M3 OPEN
%Q0.1
%Q1.5
%I0.9
%Q1.6
LD OR ANDN AND ST LD OR ST
%I0.1 %Q1.5 %M3 0 %Q0.1 %I0.9 1 %Q1.6
SHORT
TWD USE 10AS
223
Consejos sobre programacin

Tratamiento de los saltos de programa Utilice los saltos de programa con precaucin para evitar bucles largos que prolonguen el tiempo de ciclo. Evite los saltos en las instrucciones ubicadas "detrs" (Aparece una instruccin delante antes de un salto en un programa. Sin embargo, aparece una instruccin detrs despus de un salto en un programa). Los bits de salida, al igual que los bits internos, slo se deben modificar una vez en el programa. En el caso de los bits de salida, slo se tiene en cuenta el ltimo valor examinado cuando se actualizan las salidas. Los sensores utilizados directamente para paradas de emergencia no deben ser procesados por el controlador. Se deben conectar directamente a las salidas correspondientes.
Programacin de salidas
Utilizacin de los sensores de parada de emergencia de cableado directo Tratamiento de recuperacin de la alimentacin Gestin de la hora y de los fechadores Comprobacin de errores y sintaxis
Condicionar una recuperacin de la alimentacin a una operacin manual. Un reinicio automtico puede provocar un funcionamiento no deseado de la instalacin (utilice los bits de sistema %S0, %S1 y %S9). Se debe comprobar el estado del bit de sistema %S51, que indica los posibles fallos del fechador.
Cuando se introduce un programa, TwidoSoft comprueba la sintaxis de instrucciones, operandos y sus asociaciones.
224
TWD USE 10AS
Notas adicionales sobre cmo utilizar los parntesis
Las operaciones de asignacin nunca deben aparecer entre parntesis.

%I0.0 %I0.1 %Q0.1
%I0.2
%I0.3
LD AND OR( ST AND ) ST
%I0.0 %I0.1 %I0.2 %Q0.0 %I0.3 %Q0.1
%Q0.0
Para realizar la misma funcin, se deben programar las siguientes ecuaciones. LD MPS AND( OR( AND ) ) ST MPP AND ST %I0.0 %I0.1 %I0.2 %I0.3 %Q0.1 %I0.2 %Q0.0
%I0.0
%I0.1
%Q0.1
%I0.2
%I0.3
%I0.2
%Q0.0
TWD USE 10AS
225
Si se realizan varias conexiones en paralelo, debern encontrarse unas dentro de otras o estar totalmente separadas:
%I0.0
%I0.1
%I0.5
%Q0.1
%I0.2
%I0.3
%I0.6
%I0.7
%I0.0
%I0.1
%I0.5
%Q0.1
%I0.2
%I0.4
226
TWD USE 10AS
No se puede programar el siguiente esquema.
%I0.0
%I0.1
%Q0.1
%I0.2
%I0.3
%I0.4
%I0.0
%I0.1
%I0.5
%Q0.1
%I0.2
%I0.3
%I0.4
TWD USE 10AS
227
Para ejecutar esquemas equivalentes a estos, se deben modificar como se especifica a continuacin. LD AND( OR( AND ) ) OR( AND ) ST LD AND( OR( AND ) AND OR( AND ) ) ST %I0.0 %I0.1 %I0.2 %I0.3 %I0.4 %I0.3 %Q0.1 %I0.0 %I0.1 %I0.2 %I0.3 %I0.5 %I0.2 %I0.4 %Q0.1
%I0.0
%I0.1
%Q0.1
%I0.2
%I0.3
%I0.4
%I0.3
%I0.0
%I0.1
%I0.5
%Q0.1
%I0.2
%I0.3
%I0.2
%I0.4
228
TWD USE 10AS
Reversibilidad de Ladder Logic/Lista

Introduccin La reversibilidad de programa es una funcin del software de programacin TwidoSoft que facilita la conversin de programas de aplicacin de Ladder Logic a Lista y viceversa. Las preferencias del usuario definidas en TwidoSoft permiten seleccionar el mtodo de visualizacin predeterminado de los programas: puede ser en formato Lista o Ladder Logic. TwidoSoft tambin permite alternar las vistas Lista y Ladder Logic. Para llegar a comprender la funcin reversibilidad de programas, es necesario examinar la relacin de un escaln de Ladder Logic con la secuencia de Lista de instruccin asociada. l Escaln de Ladder Logic: conjunto de instrucciones de Ladder Logic que forma una expresin lgica. l Secuencia de lista: conjunto de instrucciones de un programa de listas que corresponde a las instrucciones de Ladder Logic y relativo a la misma expresin lgica. La siguiente ilustracin muestra un escaln de Ladder normal y el equivalente de la lgica de programacin expresado como una secuencia de instrucciones de Lista.
Comprender la reversibilidad
%I0.5
%Q0.4
%I0.4
LD OR ST
%I0.5 %I0.4 %Q0.4
Un programa de aplicacin se almacena en modo interno en forma de lista que el programa ha vuelto a escribir en lenguaje Ladder Logic o Lista. TwidoSoft emplea los parecidos en la estructura de programa existentes entre los dos lenguajes, as como la imagen de lista interna del programa para visualizarlo en forma de lista (forma bsica) o grfica (en forma de diagrama Ladder Logic), segn las preferencias del usuario.
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229
Asegurar la reversibilidad
Cualquier programa creado en forma de diagrama Ladder Logic se puede convertir a Lista. Por el contrario, algunas lgicas de lenguaje Lista no se pueden convertir a Ladder Logic. Para asegurar una reversibilidad total entre el lenguaje Lista y el lenguaje Ladder Logic, hay que tener en cuenta las instrucciones de la seccin Directrices para la reversibilidad Ladder Logic/Lista, p. 231.
230
TWD USE 10AS
Directrices para la reversibilidad Ladder Logic/Lista

Instrucciones bsicas para la reversibilidad Las instrucciones que aparecen a continuacin son necesarias para la estructura de un bloque de funcin reversible en lenguaje de lista. l BLK indica el comienzo del bloque y define el inicio del escaln y de la parte de entrada al bloque. l OUT_BLK indica el comienzo de la parte de salida del bloque. l END_BLK indica el final del bloque y del escaln. El uso de las instrucciones del bloque de funcin reversible no es obligatorio cuando el programa de lista funciona correctamente. Es posible programar en lista algunas instrucciones, lo cual no es reversible. Si desea ms informacin acerca de la programacin de lista no reversible de bloques de funcin estndar, consulte "Principios para programar bloques de funcin estndar, p. 284". Evite utilizar determinadas instrucciones de lista o determinadas combinaciones de instrucciones y operandos, ya que no tienen ningn equivalente en diagramas Ladder Logic. Por ejemplo, la instruccin N (invierte el valor en el acumulador booleario) no tiene una instruccin Ladder Logic equivalente. La tabla que aparece a continuacin enumera todas las instrucciones de programacin de lista que no se pueden invertir a Ladder Logic.
Instruccin de lista JMPCN N ENDCN Operando %Li ninguno ninguno Descripcin NOT condicional de salto Negacin (NOT) NOT condicional de finalizacin
Instrucciones no equivalentes que se deben evitar
TWD USE 10AS
231
Escalones incondicionales
La programacin de los escalones incondicionales requiere el seguimiento de los consejos de programacin de lista siguientes para que pueda darse una reversibilidad de Lista/Ladder Logic. Los escalones incondicionales no se someten a ninguna prueba ni condicin. Las salidas o instrucciones de accin siempre se activan o ejecutan. El diagrama que aparece a continuacin muestra ejemplos de escalones incondicionales y la secuencia de lista equivalente.
%Q0.4
%MW5 := 0
LD 1 ST %Q0.4 LD 1 [%MW5 := 0] JMP %L6
>>%L6
Observe que cada una de las secuencias de lista de instrucciones incondicionales que aparecen ms arriba comienza por una instruccin de carga seguida por un 1, excepto la instruccin JMP. Esta combinacin escribe el valor del acumulador booleario a 1 y, por lo tanto, pone la bobina (instruccin de almacenamiento) a 1 y %MW5 a 0 en cada exploracin del programa. La excepcin es la instruccin de salto de lista incondicional (JMP %L6), que se ejecuta independientemente del valor del acumulador y no requiere una escritura del acumulador a 1. Escaln de lista Ladder Logic Si un programa de lista que no es totalmente reversible se invierte, las partes reversibles se muestran en la vista Ladder Logic y las partes que no se pueden invertir aparecen en los escalones de lista Ladder Logic. Un escaln de Ladder Logic en lista funciona igual que un editor de lista pequeo. Permite al usuario visualizar y modificar las partes del programa Ladder Logic que no se pueden invertir.
232
TWD USE 10AS
Documentacin del programa

Documentacin del programa Puede documentar el programa introduciendo comentarios por medio de los editores de lista y Ladder: l Utilice el editor de lista para documentar el programa con los comentarios de la lnea de lista. Estos comentarios pueden aparecer en la misma lnea que las instrucciones de programacin o en sus propias lneas. l En el editor de Ladder Logic, los encabezados de escaln permiten documentar el programa. Estos encabezados se encuentran en la parte superior del escaln. El software de programacin TwidoSoft emplea estos comentarios con fines de reversibilidad. Al convertir un programa de Lista en un programa de Ladder Logic, TwidoSoft emplea algunos de los comentarios de lista para crear un encabezado. Para ello, los comentarios introducidos entre las secuencias de lista se emplean como encabezados de escaln. A continuacin se muestra un ejemplo de un programa de lista con los comentarios de la lnea de lista.
---- ( * STE ES EL TTULO DE CABECERA PARA EL ESCALN 0 * ) ---- ( * STE ES EL PRIMER COMENTARIO DE CABECERA PARA EL ESCALN 0 * ) ---- ( * STE ES EL SEGUNDO COMENTARIO DE CABECERA PARA EL ESCALN 0 * ) 0 LD % I0. 0 ( * ESTO ES UN COMENTARIO DE LNEA *) 1 OR %I0. 1 ( * LOS COMENTARIOS DE LNEA NO SE TIENEN EN CUENTA CUANDO SE INVIERTE A LADDER LOGIC * ) 2 ANDM %M10 3 ST M101 ---- ( * STA ES LA CABECERA PARA EL ESCALN 1 * ) ---- ( * ESTE ESCALN CONTIENE UNA ETIQUETA * ) ---- ( * STE ES EL SEGUNDO COMENTARIO DE CABECERA PARA EL ESCALN 1 * ) ---- ( * STE ES EL TERCER COMENTARIO DE CABECERA PARA EL ESCALN 1 * ) ---- ( * STE ES EL CUARTO COMENTARIO DE CABECERA PARA EL ESCALN 1 * ) 4 % L5: 5 LD %M101 6 [ %MW20 := %KW2 * 16 ] ---- ( * ESTE ESCALN SLO CONTIENE UN TTULO DE CABECERA * ) 7 LD %Q0. 5 8 OR %I0. 3 9 ORR I0. 13 10 ST %Q0.5
Ejemplo de comentarios de la lnea de lista
TWD USE 10AS
233
Inversin de comentarios de lista a Ladder Logic
Cuando se invierten las instrucciones de lista en un diagrama de Ladder Logic, los comentarios de la lnea de lista aparecen en el editor de Ladder Logic con arreglo a las siguientes normas: l El primer comentario que aparece en una lnea por s solo se asigna a la cabecera de escaln. l Cualquier comentario encontrado despus del primero se convierte en el cuerpo del escaln. l Una vez ocupadas las lneas del cuerpo de la cabecera, el resto de los comentarios de lnea entre las secuencias de lista se ignoran, igual que cualquier otro comentario que aparezca en lneas de la lista que tambin contengan instrucciones de lista. A continuacin se muestra un ejemplo de un programa de Ladder Logic con los comentarios de cabecera de escaln.
Escaln 0 Es el ttulo de un encabezado del escaln 0 Es el primer comentario para el escaln 0
Ejemplo de comentarios de cabecera de escaln
%I0.0
%M10
M101
%I0.1 Escaln 1 Es el archivo de un encabezado del escaln 1 Este escaln contiene una etiqueta %MW20 :- %KW2*16 %M101
Escaln 2
Este escaln slo contiene un ttulo de encabezado
%Q0,5
%Q0,5
%I0.3
234
TWD USE 10AS
Inversin de comentarios de Ladder Logic a lista
Cuando se invierte un diagrama de Ladder Logic a instrucciones de lista, los comentarios de la cabecera de escaln aparecen en el editor de Ladder Logic con arreglo a las siguientes normas: l Cualquier comentario de la cabecera de escaln se inserta entre las secuencias de lista asociadas. l Cualquier etiqueta (%Li:) o declaraciones de subrutina (SRi:) se ubican en la siguiente lnea siguiendo a la cabecera e inmediatamente antes del comienzo de la secuencia de lista. l Si la lista se invirti a Ladder Logic, los comentarios ignorados volvern a aparecer en el editor de lista.
TWD USE 10AS
235
236
TWD USE 10AS
12
Presentacin
Objeto Contenido: Este captulo describe la programacin en el lenguaje de lista de instrucciones. Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Vista general de programas de lista Operacin de las instrucciones de lista Instrucciones del lenguaje de lista Utilizacin de parntesis Instrucciones de stack (MPS, MRD, MPP) Pgina 238 240 241 244 247
TWD USE 10AS
237
Vista general de programas de lista

Introduccin Un programa escrito en lenguaje de lista est formado por una serie de instrucciones que el controlador ejecuta de forma secuencial. Cada instruccin de lista est representada por una lnea de programa y tiene tres componentes: l Nmero de lnea l Cdigo de instruccin l Operando(s) A continuacin se muestra un ejemplo de un programa de lista.
Ejemplo de un programa de lista
0 1 2 3 4 5 6 7
LD ST LDN ST LDR ST LDF ST
%I0.1 %Q0.3 %M0 %Q0.2 %I0.2 %Q0.4 %I0.3 %Q0.5
LD
%I0.1 Operando(s) Cdigo de instruccin
Nmero de lnea
Nmero de lnea
Los nmeros de lnea se generan automticamente al introducir una instruccin. Las lneas vacas y las lneas de comentario no tienen nmeros de lnea. El cdigo de instruccin es un smbolo para un operador que identifica la operacin que se va a realizar utilizando los operandos. Los operadores tpicos especifican operaciones numricas y boolearias. Por ejemplo, en el programa de ejemplo anterior, LD es la abreviatura del cdigo de instruccin para una instruccin LOAD. La instruccin LOAD coloca (carga) el valor del operando %I0.1 en un registro interno llamado el acumulador. Hay dos tipos de instrucciones bsicas: l Instrucciones de prueba Estas instrucciones configuran o comprueban las condiciones necesarias para realizar una accin. Por ejemplo, LOAD (LD) y AND. l Instrucciones de accin Estas instrucciones realizan acciones como resultado de las condiciones configuradas. Por ejemplo, instrucciones de asignacin como STORE (ST) y RESET (R).
Cdigo de instruccin
238
TWD USE 10AS
Operando
Un operando es un nmero, direccin o smbolo que representa un valor que puede manipular un programa en una instruccin. Por ejemplo, en el programa de ejemplo anterior, el operando %I0.1 es una direccin que tiene asignado el valor de una entrada del controlador. Una instruccin puede tener de cero a tres operandos dependiendo del tipo de cdigo de instruccin. Los operandos pueden representar los siguientes elementos: l Entradas y salidas del controlador, como sensores, botones y rels. l Funciones de sistema predefinidas, como temporizadores y contadores. l Operaciones aritmticas, numricas y de comparacin. l Variables internas del controlador, como bits y palabras.
TWD USE 10AS
239
Operacin de las instrucciones de lista

Introduccin Las instrucciones de lista slo poseen un operando explcito, ya que el otro es implcito. El operando implcito corresponde al valor del acumulador booleario. Por ejemplo, en la instruccin LD %I0.1, %I0.1 es el operando explcito. Un operando implcito se almacena en el acumulador y el valor de %I0.1 lo sobrescribe. Una instruccin en lenguaje lista ejecuta una operacin especfica en el contenido del acumulador y en el operando explcito y, a continuacin, sustituye el contenido del acumulador por el resultado obtenido. Por ejemplo, la operacin AND %I1.2 realiza un AND lgico entre el contenido del acumulador y el de la entrada 1.2, al tiempo que sustituye el contenido del acumulador por el de dicho resultado. El conjunto de las instrucciones boolearias, exceptuando las instrucciones de carga, de almacenamiento y las instrucciones NOT, funciona con dos operandos. El valor de los dos operandos puede ser True o False, y la ejecucin de las instrucciones por parte del programa genera un valor nico: puede ser True o False. Las instrucciones de carga colocan en valor del operando en el acumulador, mientras que las instrucciones de almacenamiento transfieren el valor del acumulador al operando. La instruccin NOT no contiene ningn operando explcito y su nico fin es invertir el estado del acumulador. En la siguiente tabla se muestran algunas instrucciones de lista:
Tipo de instruccin Instruccin sobre bit Instruccin sobre bloque Ejemplo LD %M10 IN %TM0 Funcin Lee el bit %M10 interno. Inicia el temporizador %TM0. Operacin de adicin Llama la subrutina n 5. Paso n 8
Funcionamiento
Instrucciones de lista admitidas
Instruccin de palabra [%MW10 := %MW50+100] Instrucciones del programa Instruccin Grafcet SR5 -*-8
240
TWD USE 10AS
Instrucciones del lenguaje de lista

Introduccin Un lenguaje de lista se compone de los siguientes tipos de instrucciones: l Instrucciones de prueba l Instrucciones de accin l Instrucciones sobre bloques de funcin En esta seccin se identifican y describen las instrucciones Twido para la programacin de listas. La siguiente tabla describe las instrucciones de prueba en lenguaje de listas.
Nombre Elemento grfico equivalente Funcin
Instrucciones de prueba
LD LDN LDR
P
El resultado booleario es el mismo que el estado del operando. El resultado booleario es el mismo que el estado inverso del operando. El resultado booleario cambia a 1 durante la deteccin del operando (flanco ascendente) que cambia de 0 a 1. El resultado booleario cambia a 1 durante la deteccin del operando (flanco descendente) que cambia de 1 a 0. El resultado booleario es igual a la instruccin lgica AND entre el resultado booleario de la instruccin anterior y el estado del operando. El resultado booleario es igual a la instruccin lgica AND entre el resultado booleario de la instruccin anterior y el estado inverso del operando.
P
LDF
N
AND
ANDN
ANDR
El resultado booleario es igual a la instruccin lgica AND entre el resultado booleario de la instruccin anterior y el flanco ascendente del operando (1 = flanco ascendente). El resultado booleario es igual a la instruccin lgica AND entre el resultado booleario de la instruccin anterior y la deteccin del flanco descendente del operando (1 = flanco descendente). El resultado booleario es igual a la instruccin lgica OR entre el resultado booleario de la instruccin anterior y el estado del operando.
ANDF
N
OR
TWD USE 10AS
241
Nombre
Elemento grfico equivalente
Funcin
AND(
Instruccin lgica AND (8 niveles de parntesis)
OR(
Instruccin lgica OR (8 niveles de parntesis)
XOR, XORN, XORR, XORF
XOR XORN XORR XORF
OR exclusivo
MPS MRD MPP
Conmutacin a las bobinas.
Negacin (NOT)
Instrucciones de accin
La siguiente tabla describe las instrucciones de accin en lenguaje de listas.

ST
El operando asociado toma el valor del resultado del rea de prueba. El operando asociado toma el valor inverso del resultado del rea de prueba. El operando asociado se establece en 1 cuando el resultado del rea de prueba es 1. El operando asociado se establece en 0 cuando el resultado del rea de prueba es 1.
STN
S
R
242
TWD USE 10AS
Nombre
Elemento grfico equivalente
Funcin
JMP
->>%Li
SRn
Se conecta de forma incondicional a una secuencia etiquetada ubicada delante o detrs. Conexin al comienzo de una subrutina.
->>%SRi
RET Retorno desde una subrutina.
<RET>
END Fin del programa.
<END>
ENDC Fin del programa condicionado en un resultado booleario de 1. Fin del programa condicionado en un resultado booleario de 0.
<ENDC>
ENDCN
<ENDCN>
Instrucciones sobre bloques de funcin
La siguiente tabla describe los bloques de funcin en lenguaje de listas.

Temporizadores, contadores, registros, etc.
Para cada bloque de funcin existen instrucciones para controlar el bloque. Para cablear las entradas y salidas de bloques directamente se utiliza una forma estructurada. Nota: Las salidas de los bloques de funcin no pueden conectarse entre s (conexiones verticales).
TWD USE 10AS
243
Utilizacin de parntesis
Introduccin En las instrucciones lgicas AND y OR, los parntesis permiten determinar las bifurcaciones de Ladder Logic. Los parntesis se asocian a instrucciones del modo siguiente: l El parntesis de apertura se asocia con la instruccin AND u OR. l El parntesis de cierre es una instruccin necesaria siempre que se haya abierto un parntesis. Los siguientes diagramas son ejemplos de utilizacin de parntesis con una instruccin AND: AND(...).
%I0.0 %I0.1 %Q0.0
Ejemplo de uso de una instruccin AND
%I0.2
LD AND OR ST
%Q0.1
%I0.0 %I0.1 %I0.2 %Q0.0 %I0.0 %I0.1 %I0.2 %Q0.1
%I0.0 %I0.1
%I0.2
LD AND( OR ) ST
Ejemplo de uso de una instruccin OR
Los siguientes diagramas son ejemplos de utilizacin de parntesis con una instruccin OR: OR(...). LD AND OR( AND ) ST %I0.0 %I0.1 %I0.2 %I0.3 %Q0.0
%I0.0 %I0.1
%Q0.0
%I0.2 %I0.3
244
TWD USE 10AS
Modificadores
En la siguiente tabla se enumeran los modificadores que se pueden asignar a los parntesis.
Modificad Funcin or N F R [ Negacin Flanco descendente Flanco ascendente Comparacin Ejemplo AND(N u OR(N AND(F u OR(F AND(R u OR(R Consulte Instrucciones de comparacin, p. 314
Intercalado de parntesis
Es posible intercalar hasta ocho niveles de parntesis. Tenga en cuenta las siguientes reglas para intercalar parntesis: l Cada parntesis de apertura debe tener su parntesis de cierre correspondiente. l No se deben colocar etiquetas (%Li:), subrutinas (SRi:), instrucciones de salto (JMP) ni instrucciones de bloque de funcin en instrucciones entre parntesis. l No se deben programar instrucciones de almacenamiento ST, STN, S o R entre parntesis. l No se pueden utilizar instrucciones de stack MPS, MRD o MPP entre parntesis.
TWD USE 10AS
245
Ejemplos de intercalado de parntesis
Los siguientes diagramas muestran ejemplos de intercalado de parntesis. LD AND( OR(N AND ) ) ST %I0.0 %I0.1 %I0.2 %M3
%I0.0
%I0.1
%Q0.0
%I0.2
%M3
%Q0.0
%I0.1
%I0.2 %I0.3
%I0.4
%Q0.0
%I0.5 %I0.6
%I0.7 %I0.8
LD AND( AND OR( AND ) AND OR( AND ) ) ST
%I0.1 %I0.2 %I0.3 %I0.5 %I0.6 %I0.4 %I0.7 %I0.8
%Q0.0
246
TWD USE 10AS
Instrucciones de stack (MPS, MRD, MPP)

Introduccin Las instrucciones de stack procesan el direccionamiento a bobinas. Las instrucciones MPS, MRD y MPP utilizan un rea de almacenamiento temporal llamada stack, que puede almacenar hasta ocho expresiones boolearias. Nota: Estas instrucciones no se pueden utilizar en una expresin entre parntesis.
Funcionamiento de las instrucciones de stack
En la siguiente tabla se describe el funcionamiento de las tres instrucciones de stack.

Instruccin Descripcin MPS Introducir memoria en stack Funcin Almacena el resultado de la ltima instruccin lgica (contenidos del acumulador) en la parte superior del stack (introducir) y desplaza el resto de valores a la parte inferior del stack. Lee la parte superior del stack en el acumulador. Copia el valor de la parte superior del stack en el acumulador (sacar) y desplaza el resto de valores hacia la parte superior del stack.
MRD MPP
Leer memoria desde stack Sacar memoria de stack
TWD USE 10AS
247
Ejemplos de instrucciones de stack
Los siguientes diagramas son ejemplos de utilizacin de las instrucciones de stack.

%I0.0 %M1 %I0.1 %Q0.0
MPS
%I0.2
%Q0.1
MRD
%I0.3
%Q0.2
MPP
%I0.4
%Q0.3
LD AND MPS AND ST MRD AND ST MRD AND ST MPP AND ST
%I0.0 %M1 %I0.1 %Q0.0 %I0.2 %Q0.1 %I0.3 %Q0.2 %I0.4 %Q0.3
Ejemplos de funcionamiento de stack
Los siguientes diagramas muestran el funcionamiento de las instrucciones de stack.
%I0.0 %I0.1 %I0.3
%Q0.0
%M0
%M1
%Q0.1
%I0.4
%Q0.2
%M10
%Q0.3
LD MPS AND MPS AND( OR ) ST MPP ANDN ST MRD AND ST MPP AND ST
%I0.0 %I0.1 %I0.3 %M0 %Q0.0 %M1 %Q0.1 %I0.4 %Q0.2 %M10 %Q0.3
248
TWD USE 10AS
Grafcet
13
Presentacin
Objeto Contenido: Este captulo describe la programacin con el lenguaje Grafcet. Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Descripcin de las instrucciones Grafcet Descripcin de la estructura del programa Grafcet Acciones asociadas a pasos Grafcet Pgina 250 255 258
TWD USE 10AS
249
Grafcet
Descripcin de las instrucciones Grafcet

Introduccin Las instrucciones Grafcet de TwidoSoft ofrecen un mtodo sencillo de traducir una secuencia de ajuste (diagrama Grafcet). La cantidad mxima de etapas Grafcet depende del tipo de autmata Twido. La cantidad de etapas activos simultneamente slo est limitada por el nmero total de etapas. Para los autmatas TWDLCAA10DRF y TWDLCAA16DRF estn disponibles las etapas 1 a 62. Las etapas 0 y 63 estn reservados para el procesamiento previo y posterior. Para los dems autmatas, estn disponibles las etapas 1 a 95.
250
TWD USE 10AS
Grafcet
Instrucciones Grafcet
En la tabla siguiente se enumeran todas las instrucciones y objetos necesarios para programar un diagrama Grafcet.
Representacin grfica (1) Ilustracin: Etapa inicial Transcripcin en lenguaje TwidoSoft =*= i #i -*- i # #Di =*= POST %Xi Funcin
Comenzar etapa inicial (2). Activar etapa i tras desactivar la etapa actual. Comenzar la etapa i y validar la transicin asociada (2). Desactivar la etapa actual sin activar ningn otra etapa. Desactivar la etapa i y la etapa actual. Iniciar procesamiento posterior y finalizar procesamiento secuencial. Bit asociado a la etapa i. Se puede verificar y escribir (la cantidad mxima de etapas depende del autmata). Comprobar actividad de la etapa i.
Transicin Etapa
Xi
LD %Xi, LDN %Xi AND %Xi, ANDN %Xi, OR %Xi, ORN %Xi XOR %Xi, XORN %Xi S %Xi
Activar etapa i. Desactivar etapa i.
Xi S Xi R R %Xi
(1) No se admite representacin grfica. (2) El primer paso =*=i o -*-i escrito indica el inicio del procesamiento secuencial y, por lo tanto, el final del procesamiento previo.
TWD USE 10AS
251
Grafcet
Ejemplos de Grafcet
Secuencia lineal:
%I0.5 %I0.5 %S21
%Q0.1 %I0.1
=*=1 %I0.1 2 # -*-2 %I0.2 3 # -*-2 %I0.3 1 # = * = POST
%Q0.2 %I0.2
%Q0.3 %I0.3
%X1
%Q0.1
LD %I0.5 ST %S21 =*= 1 LD %I0.1 # 2 -*2 LD %I0.2 # 3 -*3 LD %I0.3 # 1 =*= POST LD %X1 ST %Q0.1 LD %X2 ST %Q0.2 LD %X3 ST %Q0.3
%X2
%Q0.2
%X3
%Q0.3
No admitido
Programa Ladder de Twido
Programa de lista de Twido
252
TWD USE 10AS
Grafcet
Secuencia alternativa:
4
%I0.3 %I0.4
=* = 4 %I0.3 5 # %I0.4 6 # %I0.6 -*-5 %I0.5 7 # -*-6 %I0.6 7 #
5
%I0.5
=*= LD # LD # -*LD # -*LD #
4 %I0.3 5 %I0.4 6 5 %I0.5 7 6 %I0.6 7
No admitido
TWD USE 10AS
253
Grafcet
Secuencias simultneas:
8
%I0.7
-*-8 %I0.7 9 #
9
%I0.8
10
%I0.9 -*-9 %I0.8
10 # 11 # - * - 10 %I0.9 12 # - * - 11 %M0 %X12 12 #D 13 # - * - 12 %M0 %X11 11 #D 13 #
-*LD # # -*LD # -*LD # -*LD AND #D # -*LD AND #D #
8 %I0.7 9 10 9 %I0.8 11 10 %I0.9 12 11 %M0 %X12 12 13 12 %M0 %X11 11 13
11
%M0
12
13
No admitido
Nota: Para que un diagrama Grafcet funcione, se debe declarar al menos una etapa activa mediante la instruccin =*=i (paso inicial), o el diagrama debe ubicarse con antelacin durante el procesamiento previo utilizando el bit de sistema %S23 y la instruccin S %Xi.
254
TWD USE 10AS
Grafcet
Descripcin de la estructura del programa Grafcet

Introduccin Un programa Grafcet de TwidoSoft consta de tres partes: l Procesamiento previo l Procesamiento secuencial l Procesamiento posterior El procesamiento previo consta de las siguientes partes: l Recuperacin de la alimentacin l Errores l Cambios de modo de funcionamiento l Pasos Grafcet de ubicacin previa l Entrada lgica El flanco ascendente de la entrada %I0.6 pone a 1 el bit %S21. Gracias a ello, se desactivan los pasos activos y se activan los pasos iniciales.
%I0.6
Procesamiento previo
%S22 S %M0
000 001 002 003 004
LDN S ST LDR S
%I0.6 %S22 %M0 %I0.6 %S21
%I0.6 P
%S21 S
El procesamiento previo comienza con la primera lnea del programa y finaliza con la primera aparicin de una instruccin "= * =" o "- * -". Existen tres bits de sistema designados al control de Grafcet: %S21, %S22 y %S23. La aplicacin ajusta cada uno de estos bits de sistema a 1 (si es necesario), normalmente durante el procesamiento previo. El sistema lleva a cabo la funcin asociada cuando finaliza el procesamiento previo y, entonces, el sistema restablece el bit de sistema a 0.
Bit de sistema Nombre %S21 %S22 Inicializacin de Grafcet Descripcin Todos los pasos activos se desactivan y los pasos iniciales se activan.
Reinicializacin Se desactivan todos los pasos. de Grafcet
TWD USE 10AS
255
Grafcet
Bit de sistema Nombre %S23 Ubicacin previa de Grafcet
Descripcin Este bit se debe ajustar a 1 si los objetos %Xi han sido escritos de manera explcita por la aplicacin durante el procesamiento previo. Si el procesamiento previo mantiene el bit a 1 sin ningn cambio explcito de los objetos %Xi, Grafcet se congela (no se tienen en cuenta las actualizaciones).
Procesamiento secuencial
El procesamiento secuencial se realiza en el diagrama (instrucciones que representan el diagrama). l Pasos l Acciones asociadas a los pasos l Transiciones l Condiciones de transicin Ejemplo:
=*= 1 %I0.2 %I0.3 / %I0.3 %I0.2 / -*- 2 %I0.4 1 # -*- 3 %I0.5 1 # 2 # 3 #
005 006 007 008 009 010 011 012 013 014 015 016 017
=*= LD ANDN # LD ANDN # -*LD # -*LD #
1 %I0.2 %I0.3 2 %I0.3 %I0.2 3 2 %I0.4 1 3 %I0.5 1
El procesamiento secuencial termina con la ejecucin de la instruccin "= * = POST" o con la finalizacin del programa.
256
TWD USE 10AS
Grafcet
Procesamiento posterior
El procesamiento posterior consta de las siguientes partes: l Comandos del procesamiento secuencial para controlar las salidas l Dispositivos de bloqueo de seguridad especficos para las salidas Ejemplo:
=*= POST %X1 %Q0.1
%X2
%Q0.2
%X3
%Q0.3
%M1
%I0.2 /
%I0.7
018 019 020 021 022 023 024 025 026 027 028
=*= LD ST LD ST LD OR( ANDN AND ) ST
POST %X1 %Q0.1 %X2 %Q0.2 %X3 %M1 %I0.2 %I0.7 %Q0.3
TWD USE 10AS
257
Grafcet
Acciones asociadas a pasos Grafcet

Introduccin Un programa Grafcet de TwidoSoft ofrece dos modos de programar acciones asociadas con los pasos: l En la seccin de procesamiento posterior l En las instrucciones de lista o escalones de Ladder Logic de los propios pasos En caso de que existan limitaciones en el modo de seguridad o de ejecucin, es preferible programar acciones en la seccin de procesamiento posterior de una aplicacin Grafcet. Puede utilizar las instrucciones de lista Establecer y Restablecer o conectar bobinas en el programa Ladder Logic para activar los pasos de Grafcet (%Xi). Ejemplo:
%X1 %Q0.1
Asociacin de acciones en el procesamiento posterior
%X2
%Q0.2
%X2
%Q0.3
018 019 020 021 022 023 024
=*= LD ST LD ST LD ST
POST %X1 %Q0.1 %X2 %Q0.2 %X3 %Q0.3
258
TWD USE 10AS
Grafcet
Asociacin de acciones desde una aplicacin
Puede programar las acciones asociadas a los pasos dentro de las instrucciones de lista o escalones de Ladder Logic. En este caso, la instruccin de lista o el escaln de Ladder Logic no se examina a menos que est activo el paso. ste es el modo ms eficaz, claro y sostenible de utilizar Grafcet. Ejemplo:
-*- 3 %Q0.5 S 4 # -*- 4 %Q0.5 R 020 021 022 023 024 025 026 027 028 029 -*LD S LD # -*LD R ... ... 3 1 %Q0.5 %M10 4 4 1 %Q0.5
TWD USE 10AS
259
Grafcet
260
TWD USE 10AS
Descripcin de instrucciones y funciones
IV
Presentacin
Objeto Esta seccin ofrece descripciones detalladas de las instrucciones bsicas y avanzadas, as como de los bits y de las palabras de sistema de los lenguajes Twido. Esta parte contiene los siguientes captulos:
Captulo 14 15 16 Nombre del captulo Instrucciones bsicas Instrucciones avanzadas Bits de sistema y palabras de sistema Pgina 263 335 459
Contenido
TWD USE 10AS
261
Instrucciones y funciones
262
TWD USE 10AS
Instrucciones bsicas
14
Presentacin
Objeto Este captulo proporciona detalles acerca de las instrucciones y los bloques de funcin utilizados para crear programas de control bsicos de los autmatas Twido. Este captulo contiene las siguientes secciones:
Seccin 14.1 14.2 14.3 14.4 Apartado Procesamiento booleario Bloques de funcin bsicos Procesamiento numrico Instrucciones del programa Pgina 264 281 307 327
Contenido:
TWD USE 10AS
263
14.1
Presentacin
Objeto
Procesamiento booleario
En esta seccin se ofrece una introduccin al tratamiento booleario. Se basa en descripciones y directrices de programacin de instrucciones boolearias. Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Instrucciones booleanas Comprensin del formato para describir instrucciones boolerias Instrucciones de carga (LD, LDN, LDR, LDF) Instrucciones de asignacin (ST, STN, R, S) Instrucciones AND lgicas (AND, ANDN, ANDR, ANDF) Instrucciones OR lgicas (OR, ORN, ORR, ORF) OR exclusivo, instrucciones (XOR, XORN, XORR, XORF) Instruccin NOT (N) Pgina 265 267 269 271 273 275 277 279
Contenido
264
TWD USE 10AS
Instrucciones booleanas
Introduccin Las instrucciones booleanas pueden compararse con los elementos grficos de Ladder. En la tabla siguiente se muestran estas instrucciones.
Elemento Elementos de prueba Elementos de accin Instruccin La instruccin Cargar (LD) equivale a un contacto abierto. La instruccin Almacenar (ST) equivale a una bobina. Ejemplo LD %I0.0 Descripcin El contacto se cierra cuando el bit %I0.0 se encuentra en estado 1. El objeto de bit asociado toma un valor lgico del acumulador de bits (resultado de lgica anterior).
ST %Q0.0
El resultado booleano de los elementos de prueba se aplica a los elementos de accin como muestran las siguientes instrucciones. LD %I0.0 AND %I0.1 ST %Q0.0
Comprobacin de las entradas del autmata
Pueden utilizarse instrucciones de prueba booleana para detectar flancos ascendentes o descendentes en las entradas del autmata. Se detecta un flanco cuando el estado de una entrada cambia de "explorar n-1" a "explorar n". Dicho flanco permanece detectado durante la exploracin actual. La instruccin LDR (Cargar flanco ascendente) equivale a un contacto de deteccin de flanco ascendente. El flanco ascendente detecta el cambio del valor de entrada de 0 a 1. Se utiliza un contacto de deteccin de transicin positiva para detectar un flanco ascendente como se muestra en el siguiente diagrama.
%I0.0
Deteccin de flanco ascendente
LDR %I0.0
P: Contacto de deteccin de transicin positiva
TWD USE 10AS
265
Deteccin de un flanco descendente
La instruccin LDF (Cargar flanco descendente) equivale a un contacto de deteccin del flanco descendente. El flanco descendente detecta el cambio del valor de entrada de ajuste de 1 a 0. Se utiliza un contacto de deteccin de transicin negativa para detectar un flanco descendente como se muestra en el siguiente diagrama.
%I0.0 Nmero: Contacto de deteccin de transicin negativa
LDF %I0.0
Deteccin de un flanco
La tabla siguiente resume las instrucciones de deteccin de flancos y su cronograma:

Flanco Instruccin de Diagrama prueba Ladder Logic LDR %I0.0 Flanco ascendente %I0.0 P %I0.2
T
Cronograma
Flanco ascendente
Tiemp T=1 exploracin del autmata Tiemp
Resultado booleano Flanco descendent e LDF %I0.0
Flanco descendente %I0.0 N %I0.2 Resultado booleano

T
Tiempo T=1 exploracin del autmata Tiempo
Nota: A partir de ahora ser posible aplicar las instrucciones sobre flancos a los bits internos %Mi.
266
TWD USE 10AS
Comprensin del formato para describir instrucciones boolerias

Introduccin Todas las instrucciones boolearias de esta seccin se describen utilizando la siguiente informacin: l Breve descripcin l Ejemplo de la instruccin y del correspondiente diagrama de Ladder Logic l Lista de operandos permitidos l Cronograma Las siguientes explicaciones proporcionan ms detalles acerca del modo en que se describen las instrucciones boolearias en esta seccin. La siguiente ilustracin muestra el modo en que se proporcionan ejemplos para cada instruccin.
%I0.1 %M0 %I0.1
P
Ejemplos
%Q0.3 %Q0.2 %Q0.4 %Q0.5
%I0.3
N
%I0.1 %Q0.3 %M0 %Q0.2 %I0.1 %Q0.4 %I0.3 %Q0.5
Equivalentes del diagrama de Ladder Logic
Instrucciones de lista
Operandos permitidos
En la tabla siguiente se definen los tipos de operandos permitidos utilizados para las instrucciones boolerias.
Operando 0/1 %I %Q %M %S %X %BLK.x %:Xk [ Descripcin Valor inmediato de 0 1 Entrada del controlador %Ii.j Salida del controlador %Qi.j Bit interno %Mi Bit de sistema %Si Bit de pasos %Xi Bit del bloque de funcin (por ejemplo, %TMi.Q) Bit de palabra (por ejemplo, %MWi:Xk) Expresin de comparacin (por ejemplo, [%MWi<1000])
TWD USE 10AS
267
Cronogramas
En la siguiente ilustracin puede apreciarse el modo en que se muestran los cronogramas de cada instruccin.
LD Estado de la entrada %I0.1 Estado de la salida %Q0.3 Cronograma para la instruccin LD
LD %I0.1 LDN %M0 LDR %I0.2 LDF %I0.3
%Q0.3
%Q0.2
%Q0.4
%Q0.5
Los cronogramas para los cuatro tipos de instrucciones de carga se agrupan conjuntamente.
268
TWD USE 10AS
Instrucciones de carga (LD, LDN, LDR, LDF)

Introduccin Las instrucciones de carga LD, LDN, LDR y LDF corresponden respectivamente a los contactos abierto, cerrado, flanco ascendente y flanco descendente (LDR y LDF slo se utilizan con entradas del autmata). Los siguientes diagramas son ejemplos de instrucciones de carga.
%I0.1 %Q0.3
Ejemplos
%M0
%Q0.2
%I0.2
P
%Q0.4
%I0.3
N
%Q0.5
%I0.1 %Q0.3 %M0 %Q0.2 %I0.2 %Q0.4 %I0.3 %Q0.5
La siguiente tabla enumera los tipos de instrucciones de carga con operandos equivalentes y permitidos de Ladder Logic.
Instruccin de lista LD Equivalente Ladder Logic Operandos permitidos 0/1, %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk,[ 0/1, %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk,[ %I, %IA, %M
P
LDN
LDR
LDF
N
%I, %IA, %M
TWD USE 10AS
269
Cronograma
El siguiente diagrama muestra el cronograma de las instrucciones de carga:
LD
LDN
LDR
LDF
%I0.1
%M0
%I0.2
%I0.3
%Q0.3
%Q0.2
%Q0.4
%Q0.5
270
TWD USE 10AS
Instrucciones de asignacin (ST, STN, R, S)

Introduccin Las instrucciones de asignacin ST, STN, S y R corresponden respectivamente a las bobinas directa, inversa, de ajuste y de restablecimiento. Los esquemas siguientes son ejemplos de instrucciones de asignacin.
Ejemplos
%I0.1
%Q0.3
LD ST STN S LD R
%I0.1 %Q0.3 %Q0.2 %Q0.4 %I0.2 %Q0.4
%Q0.2 / %Q0.4 S %I0.2 %Q0.4 R
En la tabla siguiente se enumeran los tipos de instrucciones de asignacin con los operandos equivalentes y permitidos de Ladder Logic .
Instruccin de lista ST Equivalente Ladder Logic Operandos permitidos %Q,%QA,%M,%S,%BLK.x,%:Xk
STN
%Q,%QA%M,%S,%BLK.x,%:Xk
S S R R
%Q,%QA,%M,%S,%X,%BLK.x,%:Xk
%Q,%QA,%M,%S,%X,%BLK.x,%:Xk
TWD USE 10AS
271
Cronograma
La siguiente ilustracin muestra el cronograma de las instrucciones de asignacin.
ST
STN
%I0.1
%I0.1
%I0.1
%I0.2
%Q0.3
%Q0.2
%Q0.4
%Q0.4
272
TWD USE 10AS
Instrucciones AND lgicas (AND, ANDN, ANDR, ANDF)

Introduccin Las instrucciones AND realizan una operacin lgica AND entre el operando (o su inverso; o su flanco ascendente o descendente) y el resultado booleano de la instruccin anterior. Los siguientes diagramas son ejemplos de instrucciones AND lgicas.
%I0.1 %M1 %Q0.3
Ejemplos
%M2
%I0.2
%Q0.2
%I0.3
%I0.4 P
%Q0.4 S %Q0.5 S
%M3
%I0.5 N
LD AND ST LD ANDN ST LD ANDR S LD ANDF S
%I0.1 %M1 %Q0.3 %M2 %I0.2 %Q0.2 %I0.3 %I0.4 %Q0.4 %M3 %I0.5 %Q0.5
La siguiente tabla enumera los tipos de instrucciones AND con operandos equivalentes y permitidos de Ladder Logic.
Instruccin de lista AND Equivalente Ladder Logic Operandos permitidos 0/1, %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk, [ 0/1, %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk, [ %I, %IA, %M
P
ANDN
ANDR
ANDF
N
%I, %IA, %M
TWD USE 10AS
273
Cronograma
El siguiente diagrama muestra el cronograma de las instrucciones AND.
AND
ANDN
ANDR
ANDF
%I0.1
%M2
%I0.3
%M3
%M1
%I0.2
%I0.4
%I0.5
%Q0.3
%Q0.2
%Q0.4
%Q0.5
274
TWD USE 10AS
Instrucciones OR lgicas (OR, ORN, ORR, ORF)

Introduccin Las instrucciones OR realizan una operacin lgica OR entre el operando (o su inverso; o su flanco ascendente o descendente) y el resultado booleano de la instruccin anterior. Los siguientes diagramas son ejemplos de instrucciones OR lgicas.
%I0.1 %Q0.3
Ejemplos
%M1 %M2 %Q0.2
LD OR ST
%I0.1 %M1 %Q0.3
%I0.2 %M3 %Q0.4 S %I0.4 P %I0.5 N %I0.6 N %Q0.5 S
LD ORN ST
%M2 %I0.2 %Q0.2
LD ORR S
%M3 %I0.4 %Q0.4
LDF ORF S
%I0.5 %I0.6 %Q0.5
TWD USE 10AS
275
La siguiente tabla enumera los tipos de instrucciones OR con operandos equivalentes y permitidos de Ladder Logic.
Instruccin de lista OR Equivalente Ladder Logic Operandos permitidos 0/1, %I,%IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk
ORN
0/1, %I,%IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk
ORR
P
%I, %IA, %M
ORF
N
%I, %IA, %M
Cronograma
El siguiente diagrama muestra el cronograma de las instrucciones OR.
OR
ORN
ORR
ORF
%I0.1
%M2
%M3
%I0.5
%M1
%I0.2
%I0.4
%I0.6
%Q0.3
%Q0.2
%Q0.4
%Q0.5
276
TWD USE 10AS
OR exclusivo, instrucciones (XOR, XORN, XORR, XORF)

Introduccin Las instrucciones XOR realizan una operacin de OR exclusivo entre el operando (o su inverso; o su flanco ascendente o descendente) y el resultado booleano de la instruccin precedente. Las instrucciones XOR pueden utilizarse como se muestra en el siguiente ejemplo. Schma avec instruction XOR :
%I0.1 %M1 XOR %Q0.3
Ejemplos
LD XOR ST
%I0.1 %M1 %Q0.3
Schma quivalent sans instruction XOR :

%I0.1 %M1 %Q0.3
%M1
%I0.1
LD ANDN OR( ANDN ) ST
%I0.1 %M1 %M1 %I0.1 %Q0.3
En la tabla siguiente se enumeran los tipos de instrucciones XOR y operandos permitidos.

Instruccin de lista XOR XORN XORR XORF Operandos permitidos %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk %I, %IA, %Q, %QA, %M, %S, %X, %BLK.x, %:Xk %I, %IA, %M %I, %IA, %M
TWD USE 10AS
277
Cronograma
En el diagrama siguiente se muestra la temporizacin de las instrucciones XOR.

XOR
%I0.1
%M1
%Q0.3
Casos especiales
A continuacin, se indica una serie de precauciones especiales que se deben observar al utilizar instrucciones XOR en programas de Ladder Logic: l No inserte contactos XOR en la primera posicin de una red. l No inserte contactos XOR de forma paralela con otros elementos de Ladder Logic (consulte el siguiente ejemplo). Como se muestra en el siguiente ejemplo, la insercin de un elemento de forma paralela con el contacto XOR generar un error de validacin.
%M13
%I1.5 XOR %M10
%Q1.10
278
TWD USE 10AS
Instruccin NOT (N)

Introduccin Ejemplo La instruccin NOT (N) niega el resultado booleario de la instruccin anterior. A continuacin se muestra un ejemplo de uso de la instruccin NOT.
LD OR ST N AND ST
%I0.1 %M2 %Q0.2 %M3 %Q0.3
Nota: La instruccin NOT no es reversible.
No aplicable.
TWD USE 10AS
279
Cronograma
El siguiente diagrama muestra la temporizacin de la instruccin NOT.

NOT
%I0.1
%M2
%Q0.2
%M3
%Q0.3
280
TWD USE 10AS
14.2
Presentacin
Objeto
Bloques de funcin bsicos
Esta seccin proporciona descripciones y directrices de programacin para utilizar bloques de funcin bsicos. Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Bloques de funciones estndar Principios para programar bloques de funcin estndar Bloque de funcin del temporizador (%TMi) Tipo de temporizador TOF Tipo de temporizador TON Tipo de temporizador TP Programacin y configuracin de temporizadores Bloque de funcin del contador progresivo/regresivo (%Ci) Programacin y configuracin de contadores Bloque de funcin del registro de bits de desplazamiento (%SBRi) Bloques de funcin del contador de pasos (%SCi) Pgina 282 284 286 288 289 290 291 294 298 300 303
Contenido
TWD USE 10AS
281
Bloques de funciones estndar

Introduccin Los bloques de funciones son los orgenes de los objetos bits y de las palabras especficas empleados por los programas. Los bloques de funciones bsicas contienen funciones sencillas, como las de los temporizadores o los contadores progresivos/regresivos. En la ilustracin siguiente se muestra un ejemplo del bloque de funcin de contador progresivo/regresivo.
%Ci R S CU CD E D
Ejemplo de un bloque de funcin
ADJ Y %Ci.P 9999
Bloque del contador progresivo/regresivo
Objetos bits
Los objetos bits corresponden a las salidas de los bloques. A estos bits pueden acceder las instrucciones de verificacin booleanas a travs de uno de los mtodos siguientes: l Directamente (por ejemplo, LD E), si estn cableados al bloque en programacin reversible (consulte Principios para programar bloques de funcin estndar, p. 284). l Especificando el tipo de bloque (por ejemplo, LD %Ci.E). Puede accederse a las entradas en forma de instrucciones. Los objetos palabras corresponden a: l Parmetros de configuracin del bloque:Se puede acceder a algunos parmetros a travs del programa (por ejemplo, parmetros de preseleccin) y a otros no (por ejemplo, base de tiempo). l Valores actuales:por ejemplo, %Ci.V, el valor de conteo actual.
Objetos palabras
282
TWD USE 10AS
Objetos palabras y objetos bits accesibles
En la siguiente tabla se describen los objetos palabras y los objetos bits de bloques de funcin a los que puede acceder el programa.
Bloque de funcin estndar Temporizador Smbolo Rango (i) Tipos de objetos Descripcin Direcci n Acceso de escritur a no s no no s no
%TMi
0 - 127
Palabra
Valor actual Valor preestablecido
%TMi.V %TMi.P %TMi.Q %Ci.V %Ci.P
Bit Contador progresivo/ regresivo %Ci 0 - 127 Palabra
Salida del temporizador Valor actual Valor preestablecido
Bit
%Ci.E Salida de transgresin por debajo de rango (vaco) %Ci.D Salida predeterminada alcanzada Salida de %Ci.F desborde (lleno)
no
no
TWD USE 10AS
283
Principios para programar bloques de funcin estndar

Introduccin Utilice uno de los mtodos que aparecen a continuacin para programar bloques de funcin estndar. l Instrucciones de bloque de funcin (por ejemplo, BLK %TM2): mtodo reversible de programacin en lenguaje Ladder Logic reversible que permite que las operaciones que se van a realizar en el bloque se lleven a cabo en un nico lugar del programa. l Instrucciones especficas (por ejemplo, CU %Ci): mtodo no reversible que permite que las operaciones que se van a realizar en las entradas del bloque se lleven a cabo en varias partes del programa (por ejemplo, line 100 CU %C1, line 174 CD %C1, line 209 LD %C1.D). Utilice las instrucciones BLK, OUT_BLK y END_BLK para programacin reversible. l BLK: Indica el principio de un bloque. l OUT_BLK: Se utiliza para cablear directamente las salidas de bloque. l END_BLK: Indica el final de un bloque. El siguiente ejemplo muestra la programacin reversible de un bloque de funcin del contador con salidas cableadas.
Programacin reversible
Ejemplo con salidas cableadas
%I1.1 N R S %I1.2 %M0 ADJ Y D %Ci.P 9999 CU CD F %C8 E %M1 %Q0.4
BLK %C8 LDF %I1.1 R LD %I1.2 AND %M0 CU OUT_BLK LD D AND %M1 ST %Q0.4 END_BLK
Procesamiento de entrada
Procesamiento de salida
284
TWD USE 10AS
Ejemplo sin salida cableada
Este ejemplo muestra la programacin reversible de un bloque de funcin del contador sin cableado en las salidas.
%I1.1 N R S %I1.2 %M0 CU CD ADJ Y D %Ci.P 9999 %C8 E
%C8.D %M1
%Q0.4
BLK %C8 LDF %I1.1 R LD %I1.2 AND %M0 CU END_BLK LD %C8.D AND %M1 ST %Q0.4
Procesamiento de entrada
Procesamiento de salida
Nota: Slo se pueden colocar instrucciones de entrada y de prueba en el bloque relevante entre las instrucciones BLK y OUT_BLK (o entre BLK y END_BLK cuando no se programa OUT_BLK).
TWD USE 10AS
285
Bloque de funcin del temporizador (%TMi)

Introduccin Existen tres tipos de bloques de funcin del temporizador: l TON (temporizador de retraso durante el ajuste): este tipo de temporizador permite gestionar los retrasos durante el ajuste. l TOF (temporizador de retraso durante el restablecimiento): este tipo de temporizador permite gestionar los retrasos durante el restablecimiento. l TP (pulso de temporizador): utilice este tipo de temporizador para generar pulsos de duracin determinada. Los retrasos o perodos de pulsos de los temporizadores se pueden programar y modificar mediante TwidoSoft. A continuacin se muestra una ilustracin del bloque de funcin del temporizador.
Ilustracin
%TMi IN TYPE TON TB 1 min ADJ Y %TMi.P 9999 Q
Bloque de funcin del temporizador
286
TWD USE 10AS
Parmetros
El bloque de funcin del temporizador dispone de los parmetros enumerados a continuacin.

Parmetro Nmero de temporizador Tipo Etiqueta %TMi TON TOF TP Base de tiempo Valor actual TB %TMi.V Valor 0 a 63: TWDLCAA10DRF y TWDLCAA16DRF. 0 a 127 para los dems controladores. retraso durante el ajuste (predeterminado) retraso durante el restablecimiento pulso (monoestable) 1 min (predeterminado), 1 s, 100 ms, 10 ms, 1 ms Palabra que aumenta de 0 a %TMi.P cuando el temporizador est en funcionamiento. Se puede leer y comprobar, pero no se puede escribir desde el programa. %TMi.V se puede modificar utilizando el editor de tablas de animacin. 0 - 9999. Palabra que se puede leer, comprobar y escribir desde el programa. El valor predeterminado es 9999. El perodo o retardo generado es igual a %TMi.P x TB. Y: S, el valor preestablecido %TMi.P se puede modificar mediante el editor de tablas de animacin. Nmero: No, el valor preestablecido %TMi.P no se puede modificar. Inicia el temporizador en flanco ascendente (tipos TON o TP) o en flanco descendente (tipo TOF). El bit asociado %TMi.Q se ajusta a 1 dependiendo de la funcin realizada: TON, TOF, o TP.
Valor preestablecido
%TMi.P
Editor de tablas de Y/N animacin
Entrada de validacin (o de la instruccin) Salida del temporizador
IN
Nota: Cuanto mayor sea el valor preestablecido, mayor ser la precisin del temporizador.
TWD USE 10AS
287
Tipo de temporizador TOF

Introduccin El tipo de temporizador TOF (temporizador de retardo a la desconexin) se utiliza para controlar las acciones de retardo a la desconexin. Este retardo se puede programar con TwidoSoft. El siguiente cronograma ilustra el funcionamiento del temporizador de tipo TOF.
Cronograma
(1)
(1)
IN (2) Q %TMi.P
(3)
(5)
(4) %TMi.V
Operacin
En la siguiente tabla se describe el funcionamiento del temporizador de tipo TOF.

Fase 1 2 3 4 5 Descripcin El valor actual %TMi.V se establece en 0 en un flanco ascendente en la entrada IN, aun cuando el temporizador se encuentre en ejecucin. El bit de salida %TMi.Q se establece en 1 cuando se detecte un flanco ascendente en la entrada N. El temporizador inicia en el flanco descendente de la entrada IN. El valor actual %TMi.V aumenta a %TMi.P en incrementos de una unidad por pulso de la base de tiempo TB. El bit de salida %TMi.Q se restablece a 0 cuando el valor actual llega a %TMi.P.
288
TWD USE 10AS
Tipo de temporizador TON

Introduccin El tipo de temporizador TON (temporizador de retardo a la conexin) se utiliza para controlar las acciones de retardo a la conexin. Este retardo se puede programar con TwidoSoft. El siguiente cronograma ilustra el funcionamiento del temporizador de tipo TON.
Cronograma
(1)
IN
Q %TMi.P
(3) (4) (2)
(5)
%TMi.V
Operacin
En la siguiente tabla se describe el funcionamiento del temporizador de tipo TON.

Fase 1 2 3 4 5 Descripcin El temporizador inicia en el flanco ascendente de la entrada IN. El valor actual %TMi.V aumenta de 0 a %TMi.P en incrementos de una unidad por pulso de la base de tiempo TB. El bit de salida %TMi.Q se establece en 1 cuando el valor actual llega a %TMi.P. El bit de salida %TMi.Q permanece en 1 mientras la entrada IN est en 1. Si se detecta un flanco descendente en la entrada IN, el temporizador se detiene, aun cuando el temporizador no haya alcanzado el valor %TMi.P, y %TMi.V se establece en 0.
TWD USE 10AS
289
Tipo de temporizador TP
Introduccin El tipo de temporizador TP (pulso de temporizador) se utiliza para generar pulsos de duracin determinada. Este retardo se puede programar con TwidoSoft. El siguiente cronograma ilustra el funcionamiento del temporizador de tipo TP.
Cronograma
(1)
IN (2) Q %TMi.P (3) %TMi.V (5) (4) (6)
Funcionamiento
En la siguiente tabla se describe el funcionamiento del temporizador de tipo TP.

Fase 1 2 3 4 5 6 Descripcin El temporizador se ejecuta en el flanco ascendente de la entrada IN. El valor actual %TMi.V se pone a 0 si el temporizador an no se ha ejecutado. El bit de salida %TMi.Q se establece en 1 cuando se inicia el temporizador. El valor actual %TMi.V del temporizador aumenta de 0 a %TMi.P en incrementos de una unidad por pulso de la base de tiempo TB. El bit de salida %TMi.Q se establece en 0 cuando el valor actual llega a %TMi.P. El valor actual %TMi.V se establece en 0 cuando %TMi.V es igual a %TMi.P y la entrada IN vuelve a 0. El temporizador no se puede restablecer en cero. Cuando %TMi.V es igual a %TMi.P y la entrada IN se establece en 0, %TMi.V se ajusta a 0.
290
TWD USE 10AS
Programacin y configuracin de temporizadores

Introduccin Los bloques de funcin del temporizador (%TMi) se programan de la misma manera, independientemente del modo en que vayan a utilizarse. La funcin del temporizador (TON, TOF o TP) se selecciona durante la configuracin. La siguiente ilustracin es un bloque de funcin del temporizador con ejemplos de programacin reversible y no reversible.
Ejemplos
%I0.1 IN
%TMi Q
%Q0,3
TYPE TON TB 1 min ADJ Y %TMi.P 9999
Programacin reversible BLK %TM1 LD %I0.1 IN OUT_BLK LD Q ST %Q0,3 END_BLK
Programacin no reversible LD IN LD ST %I0.1 %TM1 %TM1.Q %Q0,3
Configuracin
Durante la configuracin, deben introducirse los siguientes parmetros: l Tipo de temporizador: TON, TOF o TP l Base de tiempo (TB): 1 min, 1s, 100 ms, 10 ms o 1 ms l Valor preestablecido (%TMi.P): 0 a 9.999 l Ajuste: comprobado o no comprobado
TWD USE 10AS
291
Casos especiales
La tabla siguiente contiene una lista de casos especiales de operacin.

Caso especial Efecto de un reinicio en fro (%S0=1) Descripcin Fuerza el valor actual a 0. Establece la salida %TMi.Q en 0. El valor preestablecido se restablece al valor definido durante la configuracin. No tiene ningn efecto en los valores actuales y presentes del temporizador. El valor actual no vara durante un corte de alimentacin. No inmovilizar el valor actual. Un salto sobre el bloque del temporizador no mantendr el temporizador. El temporizador contina aumentando hasta que alcanza el valor preestablecido (%TMi.P). En este punto, el bit de finalizacin (%TMi.Q) asignado a la salida Q del bloque del temporizador cambia de estado; sin embargo, la salida asociada cableada directamente a la salida del bloque no se activa y el controlador no la explora. Es recomendable realizar una prueba del bit %TMi.Q una nica vez en el programa. Un bloque del temporizador que se ha programado entre las instrucciones MCS/MCR se restablece cuando la instruccin MCS est activa. Modificar el valor presente mediante una instruccin o ajustando el valor slo tiene efecto cuando se vuelve a activar el temporizador.
Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) Efecto de una detencin del autmata Efecto de un salto del programa
Comprobacin por bit %TMi.Q (bit de finalizacin) Efecto de las instrucciones MCS/MCR del rel de control de master Efecto de modificar el valor preestablecido %TMi.P
Temporizadores con una base de tiempo de 1 ms
La base de tiempo de 1 ms slo est disponible con los primeros cinco temporizadores. Las cuatro palabras del sistema %SW76, %SW77, %SW78 y SW79 se pueden utilizar como "relojes de arena". El sistema hace que estas cuatro palabras disminuyan individualmente cada milisegundo si tienen un valor positivo. Se pueden conseguir varias temporizaciones cargando de manera sucesiva una de estas palabras o realizando comprobaciones de los valores inmediatos. Si el valor de una de estas cuatro palabras es menor que 0, no se modificar. Es posible inmovilizar un temporizador estableciendo el bit 15 correspondiente en 1 y cancelar la inmovilizacin restablecindolo en 0.
292
TWD USE 10AS
A continuacin se muestra un ejemplo de programacin de un bloque de funcin del temporizador.
LDR %I0.1 [%SW76:=XXXX] LD %I0.2 I0.2) ST %SW76:X15 LD [%SW76=0] ST %M0 ..............
(ejecucin del temporizador en el flanco ascendente de %I0.1) (XXXX = valor necesario) (gestin opcional de inmovilizacin, comando de la entrada
(comprobacin final del temporizador)
%I0.1 P %SW76:=XXXX
%I0.2
%SW76:X15
%M0 %SW76=0
TWD USE 10AS
293
Bloque de funcin del contador progresivo/regresivo (%Ci)

Introduccin El bloque de funcin del contador (%Ci) cuenta los eventos de forma progresiva y regresiva. Estas dos operaciones se pueden realizar simultneamente. A continuacin se muestra una ilustracin del bloque de funcin del contador progresivo/regresivo.
Ilustracin
R S CU CD
%Ci E D
ADJ Y %Ci.P 9999
Bloque de funcin del contador progresivo/regresivo
294
TWD USE 10AS
Parmetros
El bloque de funcin del contador tiene los siguientes parmetros:

Parmetro Nmero de contador Valor actual Etiqueta %Ci %Ci.V Valor 0 127 La palabra se incrementa o reduce de acuerdo con las entradas (o instrucciones) CU y CD. Se puede leer y comprobar, pero no se puede escribir desde el programa. Si desea modificar %Ci.V, utilice el editor de datos. 0 %Ci.P 9999. La palabra se puede leer, comprobar y escribir (valor predeterminado: 9999).
l Y: S, el valor preestablecido se puede modificar
Valor preestablecido Edicin con el editor de tablas de animacin
%Ci.P ADJ
mediante el editor de tablas de animacin.

l Nmero: No, el valor preestablecido no se puede
modificar mediante el editor de tablas de animacin. Restablecer entrada (o instruccin) Restablecer entrada (o instruccin) R S En estado 1: %Ci.V = 0. En estado 1: %Ci.V = %Ci.P. Incrementos %Ci.V en un flanco ascendente.
Conteo progresivo de CU la entrada (o instruccin) Conteo regresivo de la entrada (o instruccin) CD
Disminuciones %Ci.V en un flanco ascendente.
Conteo regresivo de E (vaco) la salida de desborde
El bit asociado %Ci.E = 1, cuando el contador regresivo %Ci.V cambia de 0 a 9999 (establecido en 1 cuando %Ci.V alcanza 9999 y en 0 si el contador contina con el conteo regresivo). El bit asociado %Ci.D = 1, cuando %Ci.V = %Ci.P.
Salida predeterminada alcanzada
D (hecho)
Conteo progresivo de F (llena) la salida de desborde
El bit asociado %Ci.F = 1, cuando %Ci.V cambia de 9999 a 0 (ajustado a 1 cuando %Ci.V alcanza 0 y a 0 si el contador contina con el conteo progresivo).
TWD USE 10AS
295
Funcionamiento
La siguiente tabla describe las fases principales de funcionamiento del contador progresivo/regresivo.
Funcionamient o Conteo progresivo Accin Aparece un flanco ascendente en la entrada de conteo progresivo CU (o se activa la instruccin CU). El valor actual de %Ci.V es igual al valor %Ci.P preestablecido. El valor actual %Ci.V cambia de 9999 a 0. Si el contador contina con el conteo progresivo. Conteo regresivo Aparece un flanco ascendente en la entrada de conteo regresivo CD (o se activa la instruccin CD). El valor actual %Ci.V cambia de 0 a 9999. Si el contador contina con el conteo regresivo. Conteo progresivo/ regresivo Resultado El valor actual de %Ci.V aumenta en una unidad.
El bit de salida "preestablecida alcanzada" %Ci.D cambia a 1. El bit de salida %Ci.F (desborde de conteo progresivo) cambia a 1. El bit de salida %Ci.F (desborde de conteo progresivo) se restablece en cero. El valor actual de %Ci.V disminuye en una unidad.
El bit de salida %Ci.E (desborde de conteo regresivo) cambia a 1. El bit de salida %Ci.F (desborde de conteo regresivo) se restablece en cero.
Para utilizar las funciones de conteo progresivo y regresivo al mismo tiempo (o activar las dos instrucciones CD y CU), debern controlarse las entradas CU y CD correspondientes. Estas dos entradas se exploran sucesivamente. Si las dos se encuentran en 1, el valor actual se mantendr sin cambios. Reestablecimiento en 1 de la entrada R (o se activa la instruccin R). El valor actual %Ci.V se fuerza a 0. Las salidas %Ci.E, %Ci.D y %Ci.F se restablecen en 0. Tiene prioridad la entrada restablecida en cero.
Puesta a cero
Preajuste
Si la entrada se establece en 1 (o El valor actual %Ci.V toma el valor si se activa la instruccin S) y la %Ci.P y la salida %Ci.D se establece en 1. entrada restablecida en cero est en el estado 0 (o se inactiva la instruccin R).
296
TWD USE 10AS
Casos especiales
La tabla siguiente muestra una lista de casos especiales de funcionamiento y configuracin de los contadores.
Caso especial Efecto de un reinicio en fro (%S0=1) Descripcin
l El valor actual %Ci se establece en 0. l Los bits de salida %Ci.E, %Ci.D y %Ci.F se
establecen en 0.
l El valor preestablecido se inicializa con el valor
definido durante la configuracin Efecto de un reinicio en caliente No tiene ningn efecto sobre el valor actual del (%S1=1) de una detencin del autmata contador (%Ci.V). Efecto de modificar el valor preestablecido %Ci.P La modificacin del valor preestablecido mediante una instruccin o ajustndolo entra en vigor cuando la aplicacin procesa el bloque (activacin de una de las entradas).
TWD USE 10AS
297
Programacin y configuracin de contadores

Introduccin El ejemplo siguiente muestra un contador que permite contar hasta un mximo de 5.000 elementos. Cada pulso de entrada %I1.2 (cuando el bit interno %M0 est en 1) incrementa el contador %C8 hasta su valor preestablecido final (bit %C8.D=1). El contador se restablece mediante la entrada %I1.1. La siguiente ilustracin es un bloque de funcin del contador con ejemplos de programacin reversibles y no reversibles.
%I1.1 R S %I1.2 %M0 ADJ Y D CU %Ci.P 9999 CD F %C8 E
%C8.D
%Q0.0
Diagrama Ladder Logic BLK %C8 LD %I1.1 R LD %I1.2 AND %M0 CU END_BLK LD %C8.D ST %Q0.0 Programacin reversible LD R LD AND CU LD ST %I1.1 %C8 %I1.2 %M0 %C8 %C8.D %Q0.0
Programacin no reversible
298
TWD USE 10AS
Configuracin
Durante la configuracin, deben introducirse los siguientes parmetros: l Valor preestablecido (%Ci.P): definido en 5000 en este ejemplo l Ajuste: s A continuacin, se muestra una ilustracin del bloque de funcin del contador progresivo/regresivo.
%M0 %I0.0 R S D CU %M0 %I0.0 CD F %C1 E %M0 R %M0 S
Ejemplo de contador progresivo/ regresivo
Diagrama Ladder Logic En este ejemplo, si tomamos %C1.P 4, el valor actual del contador %C1.V aumentar de 0 a 3 y disminuir luego de 3 a 0; mientras %I0.0=1 %C1.V oscila entre 0 y 3.
TWD USE 10AS
299
Bloque de funcin del registro de bits de desplazamiento (%SBRi)

Introduccin El bloque de funcin del registro de bits de desplazamiento (%SBRi) proporciona un desplazamiento de bits de datos binarios a la izquierda o la derecha (0 1). A continuacin se muestra un ejemplo de un bloque de funcin del registro de desplazamiento.
Ilustracin
%SBRi R
CU
CD
Parmetros
El bloque de funcin del registro de bits de desplazamiento tiene los siguientes parmetros.
Parmetro Nmero de registro Bit de registro Etiqueta %SBRi %SBRi.j Valor 0a7 Los bits 0 a 15 (j = 0 a 15) del registro de desplazamiento pueden probarse mediante una instruccin de prueba y escribirse utilizando una instruccin de asignacin. En un flanco ascendente, establece los bits de registro 0 a 15 %SBRi.j a 0. En un flanco ascendente, desplaza un bit de registro a la izquierda. En un flanco ascendente, desplaza un bit de registro a la derecha.
Restablecer entrada (o instruccin) Desplazar hacia la entrada izquierda (o instruccin) Desplazar hacia la entrada derecha (o instruccin)
R CU
CD
300
TWD USE 10AS
Operacin
La siguiente ilustracin muestra un modelo de bit antes y despus de una operacin de desplazamiento.
Estado inicial de la operacin
0
Bit 0
Bit 15 CU %SBRi realiza un desplazamiento a la izquierda El bit 15 se pierde
Bit 15
Bit 0
Tambin es posible que una solicitud para desplazar un bit a la derecha (Bit 15 a Bit 0) utilizando la instruccin CD. El bit 0 se pierde. Si un registro de 16 bits no es adecuado, es posible utilizar el programa para mostrar en cascada varios registros. Programacin En el siguiente ejemplo, un bit se desplaza a la izquierda cada segundo mientras el bit 0 asume el estado opuesto al bit 15. Programacin reversible
%SBR0.15 / %SBR0.0
%SBR0 R %S6 CU
LDN %SBR0.15 ST %SBR0.0 BLK %SBR0 LD %S6 CU END_BLK
Programacin no reversible LDN ST LD CU %SBR0.15 %SBR0.0 %S6 %SBR0
CD
TWD USE 10AS
301
Casos especiales
La siguiente tabla contiene una lista de casos especiales para programar el bloque de funcin del registro de bits de desplazamiento.
Caso especial Efecto de un reinicio en fro (%S0=1) Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) Descripcin Establece todos los bits de la palabra de registro a 0. No tiene efecto sobre los bits de la palabra de registro.
302
TWD USE 10AS
Bloques de funcin del contador de pasos (%SCi)

Introduccin Un bloque de funcin del contador de pasos (%SCi) proporciona una serie de pasos a los que se pueden asignar las acciones. El desplazamiento de un paso a otro depende de eventos internos o externos. Cada vez que un paso est activo, el bit asociado se establecer en 1. Slo se puede activar un paso del contador de pasos a la vez. A continuacin se muestra un ejemplo de un bloque de funcin del contador de pasos.
Ilustracin
%SCi R
CU
CD
TWD USE 10AS
303
Parmetros
El bloque de funcin del contador de pasos tiene los siguientes parmetros:

Parmetro Nmero del contador de pasos Bit del contador de pasos Etiqueta %SCi %SCi.J Valor 0a7 Los bits del contador de pasos 0 a 255 (j = 0 a 255) se pueden comprobar mediante una operacin lgica Cargar y se pueden escribir con la instruccin Asignacin. En un flanco ascendente, pone el contador de pasos a cero. En un flanco ascendente, aumenta un paso el contador de pasos. En un flanco ascendente, disminuye un paso el contador de pasos.
Restablecer entrada (o instruccin) Aumentar entrada (o instruccin) Disminuir entrada (o instruccin)
R CU CD
Cronograma
El diagrama que aparece a continuacin muestra el funcionamiento del bloque de funcin del contador de pasos.
Entrada CU Entrada CD Nmero de la etapa activa
304
TWD USE 10AS
Programacin
A continuacin se muestra un ejemplo de un bloque de funcin del contador de pasos. l La entrada %I0.2 aumenta el contador de pasos 0. l El contador de pasos 0 se vuelve a poner a cero cuando llega al paso 3 o mediante la entrada %I0.3. l El paso 0 controla la salida %Q0.1, el paso 1 controla la salida %Q0.2 y el paso 2 controla la salida %Q0.3. La ilustracin que aparece a continuacin muestra tanto la programacin reversible como la no reversible relativas al ejemplo. Programacin no reversible BLK %SC0 LD %SC0.3 OR %I0.3 R LD %I0.2 CU END_BLK LD %SC0.0 ST %Q0,1 LD %SC0.1 ST %Q0,2 LD %SC0.2 ST %Q0,3
%SC0.3
%I0.3 R %I0.2 CU
%SC0
CD
%SC0.0
%Q0.1
Programacin no reversible LD OR R LD CU LD ST LD ST LD ST %SC0.3 %I0.3 %SC0 %I0.2 %SC0 %SC0.0 %Q0,1 %SC0.1 %Q0,2 %SC0.2 %Q0,3
%SC0.1
%Q0,2
%SC0.2
%Q0,3
TWD USE 10AS
305
Caso especial
La siguiente tabla contiene una lista de casos especiales de funcionamiento del bloque de funcin del contador de pasos.
Caso especial Efecto de un reinicio en fro (%S0=1) Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) Descripcin Inicializa el contador de pasos. No tiene ningn efecto sobre el contador de pasos.
306
TWD USE 10AS
14.3
Presentacin
Objeto
Procesamiento numrico
Esta seccin ofrece una introduccin al procesamiento numrico. Incluye descripciones y directrices de programacin. Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Introduccin a las instrucciones numricas Instrucciones de asignacin Instrucciones de comparacin Instrucciones aritmticas con enteros Instrucciones lgicas Instrucciones de desplazamiento Instrucciones de conversin Instrucciones de conversin de palabras simples y dobles Pgina 308 309 314 316 320 322 324 326
Contenido
TWD USE 10AS
307
Introduccin a las instrucciones numricas

Presentacin Normalmente, las instrucciones numricas se aplican a palabras de 16 bits (consulte Objetos de palabras, p. 27) y a palabras dobles de 32 bits (Vase Objetos flotantes y palabras dobles, p. 30). Se escriben entre corchetes. Si el resultado de la operacin de lgica anterior era verdadero (acumulador booleario = 0), se ejecuta la instruccin numrica. Si el resultado de la operacin lgica anterior era falso, (acumulador booleario = 0), la instruccin numrica no se ejecuta y el operando permanece intacto.
308
TWD USE 10AS
Instrucciones de asignacin
Introduccin Las instrucciones de asignacin se utilizan para cargar el operando Op2 en el operando Op1. Sintaxis de las instrucciones de asignacin
Asignacin
[Op1:=Op2]
<=>
Op2 -> Op1
Pueden realizarse operaciones de asignacin en: l Cadenas de bits l Palabras l Palabras dobles l Flotantes l Tablas de palabras l Tablas de palabras dobles l Tablas de flotantes Asignacin de cadenas de bits Las operaciones se pueden llevar a cabo en las cadenas de bits siguientes (consulte la seccin Objetos estructurados, p. 44): l Cadena de bits:> cadena de bits (Ejemplo 1) l Cadena de bits:> palabra (Ejemplo 2) o palabra doble (indexada) l Palabra o palabra doble (indexada):> cadena de bits (Ejemplo 3) l Valor inmediato:> cadena de bits Ejemplos de asignaciones de cadenas de bits LD 1 [%Q0:8:=%M64:8] LD %I0.2 [%MW100:=%I0:16] LDR %I0.3 [%M104:16:=%KW0]
Ejemplos
%Q0:8:=%M64:8
(Ex. 1)
%I0.2 %MW100:=%I0:16
(Ex. 2)
%I0.3 P %M104:16:=%KW0
(Ex. 3)
TWD USE 10AS
309
Normas de uso: l Para la asignacin de cadena de bits:> palabra: los bits de la cadena se transfieren a la palabra comenzando por la derecha (primer bit de la cadena al bit 0 de la palabra), y los bits de palabra no implicados en la transferencia (longitud 16) se ponen a 0. l Para la asignacin de palabra:> cadena de bits: los bits de palabra se transfieren desde la derecha (bit de palabra 0 al primer bit de la cadena). Asignaciones de cadenas de bits Sintaxis de las asignaciones de cadenas de bits
Operador := Sintaxis [Op1: = Op2 ] El operando 1 (Op1) asume el valor del operando 2 (Op2). Operando 1 (Op1) %MWi,%QWi, %QWAi,%SWi %MWi[%MWi], %MDi, %MDi[%MWi] %Mi:L, %Qi:L, %Si:L, %Xi:L Operando 2 (Op2) Valor inmediato, %MWi, %KWi, %IW,%IWAi, %INWi, %QWi, %QWAi %QNWi, %SWi, %BLK.x, %MWi[%MWi], %KWi[%MWi], %MDi[%MWi], %KDi[%MWi], %Mi:L,%Qi:L, %Si:L, %Xi:L, %Ii:L
Nota: La abreviatura %BLK.x (por ejemplo, %C0.P) se utiliza para describir cualquier palabra de bloque de funcin.
Asignacin de palabras
Las operaciones de asignacin se pueden ejecutar en las palabras y en las palabras dobles siguientes: l Palabra (indexada):> palabra (Ejemplo 2) (indexada o no) l Palabra doble (indexada):> palabra doble (indexada o no) l Valor entero inmediato:> palabra (Ejemplo 3) o palabra doble (indexadas o no) l Cadena de bits:> palabra o palabra doble l Flotante (indexada o no):> flotante (indexada o no) l Palabra o palabra doble:> cadena de bits l Valor flotante inmediato:> flotante (indexado o no)
310
TWD USE 10AS
Ejemplos
Ejemplos de asignaciones de palabras LD 1 [%SW112:=%MW100] LD %I0.2 [%MW0[%MW10]:= %KW0[%MW20]] LDR %I0.3 [%MW10:=100]
%SW112:=%MW100
(Ex. 1)
%I0.2 %MW0[%MW10]:=%KW0[%MW20]
(Ex. 2)
%I0.3 P %MW10:=100
(Ex. 3)
Sintaxis
Sintaxis para asignaciones de palabras

Operador := Sintaxis [Op1: = Op2 ] El operando 1 (Op1) asume el valor del operando 2 (Op2).
En la tabla siguiente se detallan los operandos:

Tipo palabra, palabra doble, cadena de bits Operando 1 (Op1) %BLK.x, %MWi, %QWi, %QWAi, %SWi %MWi[MWi, %MDi, %MDi[%MWj]], %Mi:L, %Qi:L, %Si:L, %Xi:L Operando 2 (Op2) Valor inmediato, %MWi, %KWi, %IW, %IWAi, %QWi, %QWAi, %SWi, %MWi[MWi], %KWi[MWi], %MDi, %MDi[%MWj], %KDi, %KDi[MWj] , %INW, %Mi:L, %Qi:L, %QNW, %Si:L, %Xi:L, %Ii:L Valor flotante inmediato, %MFi, %MFi[%MWj], %KFi, %KFi[%MWj]
Flotante
%MFi, %MFi[%MWj]
Nota: La abreviatura %BLK.x (por ejemplo, %R3.I) se utiliza para describir cualquier palabra de bloque de funcin. Para las cadenas %Mi:L, %Si:L y %Xi:L, la direccin de base del primer bit de la cadena debe ser un mltiplo de 8 (0, 8, 16, ..., 96, ...).
TWD USE 10AS
311
Asignacin de tablas de palabras, palabras dobles o flotantes
Pueden realizarse operaciones de asignacin en las siguientes tablas de palabras de objetos (consulte la seccin Tablas de palabras, p. 45): l Valor entero inmediato:> tabla de palabras (Ejemplo 1) o de palabras dobles l Palabra:> tabla de palabras (Ejemplo 2) l Tabla de palabras:> tabla de palabras (Ejemplo 3) La longitud de tabla (L) debe ser igual para ambas tablas. l Palabra doble:> tabla de palabras dobles l Tabla de palabras dobles:> tabla de palabras dobles La longitud de la tabla (L) debe ser igual para ambas tablas. l Valor flotante inmediato:> tabla de flotantes l Flotante:> tabla de flotantes l Tabla de flotantes:> tabla de flotantes La longitud de la tabla (L) debe ser igual para ambas tablas. Ejemplos de asignaciones de tablas de palabras LD 1 [%MW0:10:=100] LD %I0.2 [%MW0:10:=%MW11] LDR %I0.3 [%MW10:20:=%KW30:20]
Ejemplos
%MW0:10:=100
(Ex. 1)
%I0.2 %MW0:10:=%MW11
(Ex. 2)
%I0.3 P %MW10:20:=%KW30:20
(Ex. 3)
Sintaxis
Sintaxis de las asignaciones de tablas de palabras, palabras dobles y flotantes

Operador := Sintaxis [Op1: = Op2 ] El operando 1 (Op1) asume el valor del operando 2 (Op2).
En la tabla siguiente se detallan los operandos:

Tipo Tabla de palabras Operando 1 (Op1) %MWi:L, %SWi:L Operando 2 (Op2) %MWi:L, %SWi:L, Valor entero inmediato, %MWi, %KWi, %IW, %QW, %SWi, %BLK.x Valor entero inmediato, %MDi, %KDi,%MDi:L, %KDi:L Valor flotante inmediato, %MFi, %KFi, %MFi:L, %KFi:L
Tabla de palabras dobles Tabla de flotantes
%MDi:L %MFi:L]
312
TWD USE 10AS
Nota: La abreviatura %BLK.x (por ejemplo, %R3.I) se utiliza para describir cualquier palabra de bloque de funcin.
TWD USE 10AS
313
Instrucciones de comparacin
Introduccin Las instrucciones de comparacin se utilizan para comparar dos operandos. En la tabla siguiente se enumeran los diferentes tipos de instrucciones de comparacin.
Instruccin > >= < <= = <> Funcin Comprueba si el operando 1 es mayor que el operando 2. Comprueba si el operando 1 es mayor o igual que el operando 2. Comprueba si el operando 1 es menor que el operando 2. Comprueba si el operando 1 es menor o igual que el operando 2. Comprueba si el operando 1 es igual que el operando 2. Comprueba si el operando 1 es distinto que el operando 2.
Estructura
La comparacin se lleva a cabo entre los corchetes que siguen a las instrucciones LD, AND y OR. El resultado es 1 cuando el resultado de la comparacin solicitada es Verdadero. Ejemplos de instrucciones de comparacin
%Q0.3 %MW10>100
LD ST
%Q0.2
[%MW10 > 100] %Q0.3
%M0 %MW20<%KW35
LD %M0 AND [%MW20 < %KW35] ST %Q0.2 LD OR ST %I0.2 [%MF30>=%MF40] %Q0.4
%I0.2
%Q0.4
%MF30>=%MF40
314
TWD USE 10AS
Sintaxis
Sintaxis de las instrucciones de comparacin:

Operador >, >=, <, <=, =, <> Sintaxis LD [Op1 Operador Op2] AND [Op1 Operador Op2] OR [Op1 Operador Op2]
Operandos:
Tipo Palabras Operando 1 (Op1) %MWi, %KWi, %INWi, %IW, %IWAi, %QNWi, %QWi, %QWAi, %QNWi, %SWi, %BLK.x %MDi, %KDi Operando 2 (Op2) Valor inmediato, %MWi, %KWi, %INWi, %IW, %IWAi, %QNWi, %QW, %QWAi, %SWi, %BLK.x, %MWi [%MWi], %KWi [%MWi] Valor inmediato, %MDi, %KDi, %MDi [%MWi], %KD [%MWi] Valor flotante inmediato, %MFi, %KFi, %MFi [%MWi], %KFi [%MWi]
Palabras dobles Flotantes
%MFi, %KFi
Nota: Las instrucciones de comparacin pueden utilizarse entre parntesis. Ejemplo de utilizacin de una instruccin de comparacin entre parntesis LD AND( OR ) ST %M0 [%MF20 > 10.0] %I0.0 %Q0.1
TWD USE 10AS
315
Instrucciones aritmticas con enteros

Introduccin Las instrucciones aritmticas se utilizan para realizar operaciones aritmticas en un operando entero o entre dos. La siguiente tabla enumera los tipos de instrucciones aritmticas.
Instruccin Funcin + * / REM SQRT INC DEC Sumar dos operandos Restar dos operandos Multiplicar dos operandos Dividir dos operandos Resto de la divisin de dos operandos Raz cuadrada de un operado Aumentar un operando Disminuir un operando
Estructura
Las operaciones aritmticas se realizan de la siguiente forma:

%M0 %MW0:=%MW10+100
LD %M0 [%MW0:=%MW10 + 100] LD %I0.2 [%MW0:=SQRT(%MW10)] LDR %I0.3 [INC %MW100]
%I0.2 %MW0:=SQRT(%MW10)
%I0.3 P INC %MW100
316
TWD USE 10AS
Sintaxis
La sintaxis depende de los operadores utilizados como se muestra en la siguiente tabla.

Operador +, -, *, /, REM INC, DEC SQRT (1) Sintaxis [Op1: = Op 2 Operador Op3] [Operador Op1] [Op1: = SQRT(Op2)]
Operandos:
Tipo Palabras Operando 1 (Op1) Operandos 2 y 3 (Op2 & 3) (1) %MWi, %QWi, %QWAi, %SWi Valor inmediato, %MWi, %KWi, %INW, %IW, %IAi, %QNW, %QW, %QWAi, %SWi, %BLK.x Valor inmediato, %MDi, %KDi
Palabras dobles
%MDi
Nota: (1) Con este operador, Op2 no puede ser un valor inmediato.
TWD USE 10AS
317
Condiciones de desborde y error
Adicin l Desborde en la operacin con palabras Si el resultado rebasa los lmites de -32768 o de +32767, el bit %S18 (desborde) se pone a 1. El resultado no ser significativo en este caso (consulte el ejemplo 1 de la siguiente pgina). El programa de usuario genera el bit %S18. Nota: Para las palabras dobles, los lmites son -2147483648 y 21474836487. Multiplicacin l Desborde durante la operacin Si el resultado supera la capacidad de la palabra de resultados, el bit %S18 (desborde) se establece en 1 y el resultado no es significativo. Divisin / resto l Divisin por 0 Si el divisor es 0, la divisin es imposible y el bit del sistema %S18 se establece a 1. El resultado ser entonces incorrecto. l Desborde durante la operacin Si el cociente de la divisin supera la capacidad de la palabra de resultados, el bit %S18 se establece en 1. Extraccin de la raz cuadrada l Desborde durante la operacin Slo se puede calcular la raz cuadrada de los nmeros positivos. El resultado ser siempre, por tanto, positivo. Si el operando de la raz cuadrada es negativa, el bit de sistema %S18 se establece en 1 y el resultado es incorrecto. Nota: El programa de usuario genera los bits de sistema %S17 y %S18. El autmata los ajusta a 1. El programa los debe restablecer a 0 para poder volverlos a utilizar (consulte el ejemplo de la pgina anterior).
318
TWD USE 10AS
Ejemplos
Ejemplo 1: desborde durante la adicin

%M0 %MW0:=%MW1+%MW2
LD %M0 [%MW0:=%MW1 + %MW2] LDN %S18 [%MW10:=%MW0] LD %S18 [%MW10:=32767] R %S18
%S18 / %S18 %MW10:=32767 %S18 R %MW10:=%MW0
Si %MW1 =23241 y %MW2=21853, el resultado real (45094) no puede expresarse con una palabra de 16 bits, el bit %S18 se ajusta a 1 y se obtiene un resultado incorrecto (-20442). En este ejemplo, el valor se establece en 32767, cuando el resultado es superior a este valor.
TWD USE 10AS
319
Instrucciones lgicas
Introduccin Las instrucciones lgicas se utilizan para realizar operaciones lgicas entre dos operandos o en un operando. La siguiente tabla enumera los diferentes tipos de instrucciones lgicas:
Instruccin AND OR XOR NOT Funcin AND (mbito de bit) entre dos operandos OR lgica (mbito de bit) entre dos operandos OR exclusiva (mbito de bit) entre dos operandos Complemento lgico (mbito de bit) de un operando
Estructura
Las operaciones lgicas se realizan tal y como se muestra a continuacin:

%M0 %MW0:=%MW10 AND 16#FF00
LD %M0 [%MW0:=%MW10 AND 16#FF00]
[%MW0:=%KW5 OR %MW10]
LD 1 [%MW0:=%KW5 OR %MW10]
%I0.3 %MW102:=NOT (%MW100)
LD %I0.3 [%MW102:=NOT(%MW100)]
320
TWD USE 10AS
Sintaxis
La sintaxis vara segn el operador que se utilice:

Operador AND, OR, XOR NOT Sintaxis Operando 1 (Op1) Operandos 2 y 3 (Op2 y 3) Valor inmediato (1), %MWi, %KWi, %IW, %IWAi, %QW, %QWAi, %SWi, %BLK.x
[Op1: = Op 2 Operador Op3] %MWi, %QWi, %QWAi, %SWi [NOT(Op2)]
Nota: (1) Con NOT, Op2 no puede ser un valor inmediato.
Ejemplo
A continuacin, se muestra una instruccin AND lgica. [%MW15:=%MW32 AND %MW12]
TWD USE 10AS
321
Instrucciones de desplazamiento
Introduccin Las instrucciones de desplazamiento mueven los bits de un operando un determinado nmero de posiciones hacia la izquierda o hacia la derecha. En la tabla siguiente se enumeran los tipos de instrucciones de desplazamiento.
Instruccin Funcin
Desplazamiento lgico SHL(op2,i) Desplazamiento lgico de i posiciones hacia la izquierda F 0
%S17 F SHR(op2,i) Desplazamiento lgico de i posiciones hacia la derecha 0
%S17
Desfase de rotacin ROR(op2,i) Desfase de rotacin de i posiciones hacia la izquierda
%S17 ROR(op2,i) Desfase de rotacin de i posiciones hacia la derecha F 0
%S17
Nota: El bit de sistema%S17 (Vase Bits de sistema (%S), p. 460) se utiliza en el desbordamiento de la capacidad.
322
TWD USE 10AS
Estructura
Las operaciones de desplazamiento se realizan del siguiente modo:

%I0.1 P %MW0:=SHL(%MW10, 5)
LDR %I0.1 [%MW0 :=SHL(%MW10, 5)] LDR %I0.2 [%MW10 :=ROR(%KW9, 8)]
%I0.2 P %MW10:=ROR(%KW9, 8)
Sintaxis
La sintaxis depende de los operadores utilizados, como se muestra en la siguiente tabla.

Operador SHL, SHR ROL, ROR Sintaxis [Op1 : = Operador (Op2,i)]
Operandos:
Tipos Palabras Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2) %MWi, %QWi, %QWAi, %SWi %MWi, %KWi, %IW, %IWAi, %QW, %QWAi, %SWi, %BLK.x %MDi, %KDi
Palabras dobles %MDi
TWD USE 10AS
323
Instrucciones de conversin
Introduccin Las instrucciones de conversin realizan conversiones entre distintas representaciones de nmeros. En la tabla siguiente se enumeran los tipos de instrucciones de conversin.
Instruccin BTI ITB Funcin Conversin BCD --> binario Conversin binario --> BCD
Revisin del cdigo BCD
Decimal codificado en binario (BCD) representa un dgito decimal (0 a 9) con cdigo de cuatro bits. Un objeto de palabra de 16 bits puede contener, de este modo, un nmero expresado con cuatro cifras (0000 - 9999) y un objeto de palabra de 32 bits puede contener un nombre expresado por ocho cifras. Durante una conversin, el bit de sistema %S18 se establece en 1 si el valor no es BCD. Este bit se debe verificar y restablecer en 0 por el programa. Representacin BCD de nmeros decimales:
Decimal BCD 0 0000 1 0001 2 0010 3 0011 4 0100 5 0101 6 0110 7 0111 8 1000 9 1001
Ejemplos: l La palabra %MW5 expresa el valor BCD "2450", que corresponde al valor binario: 0010 0100 0101 0000 l La palabra %MW12 expresa el valor decimal "2450", que corresponde al valor binario: 0000 1001 1001 0010 La palabra %MW5 se convierte en la palabra %MW12 mediante la instruccin BTI. La palabra %MW12 se convierte en la palabra %MW5 mediante la instruccin ITB. Estructura Las operaciones de conversin se realizan del siguiente modo:
%M0 %MW0:=BTI(%MW10)
LD %M0 [%MW0 :=BTI(%MW10)] LD %I0.2 [%MW10 :=ITB(%KW9)]
%I0.2 %MW10:=ITB(%KW9)
324
TWD USE 10AS
Sintaxis
La sintaxis depende de los operadores utilizados, como se muestra en la siguiente tabla.

Operador BTI, ITB Sintaxis [Op1: = Operador (Op2)]
Operandos:
Tipo Palabras Operando 1 (Op1) Operando 2 (Op2) %MWi, %QWi, %QWAi, %SWi %MWi, %KWi, %IW, %IWAi, %QW, %QWAi, %SWi, %BLK.x %MDi, %KDi
Palabras dobles
%MDi
Ejemplos de aplicacin:
La instruccin BTI se utiliza para procesar un valor terico en las entradas del autmata a travs de las ruedas codificadoras en BCD. La instruccin se utiliza para mostrar los valores numricos (por ejemplo, el resultado de un clculo, el valor actual de un bloque de funcin) en monitores de operacin con codificacin BCD.
TWD USE 10AS
325
Instrucciones de conversin de palabras simples y dobles

Introduccin En la tabla siguiente se describen las instrucciones de conversiones de palabras simples y dobles:
Instruccin LW HW CONCATW DWORD Funcin Extrae el byte menos significativo de una palabra doble a una palabra. Extrae el byte ms significativo de una palabra doble a una palabra. Concatena dos palabras para formar una palabra doble. Convierte una palabra de 16 bits en una palabra doble de 32 bits.
Estructura
Las operaciones de conversin se realizan del siguiente modo:

%M0 %MW0:=HW(%MD10)
LD %M0 [%MW0 :=HW(%MD10)] LD %I0.2 [%MD10 :=DWORD(%KW9)]
%I0.2 %MD10:=DWORD(%KW9)
%I0.3 %MD1:=CONCATW(%MW0, %MW5)
LD %I0.3 [%MD1:=CONCATW( %MW0,%MW5)]
Sintaxis
La sintaxis depende de los operadores empleados, tal y como se indica en la tabla siguiente: l
Operador LW, HW CONCATW Sintaxis Op1 = Operador (Op2) Op1 = Operador (Op2, Op3) Operando 1 (Op1) %MWi %MDi Operando 2 (Op2) %MDi, %KDi %MWi, %KWi, valor inmediato %MWi, %KWi Operando 3 (Op3) [-] %MWi, %KWi, valor inmediato [-]
DWORD
Op1 = Operador (Op2)
%MDi
326
TWD USE 10AS
14.4
Presentacin
Objeto Contenido
Instrucciones del programa
En esta seccin se muestra una introduccin a las instrucciones del programa. Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Instrucciones END Instruccin NOP Instrucciones de salto Instrucciones de subrutina Pgina 328 330 331 333
TWD USE 10AS
327
Instrucciones END
Introduccin END, ENDC y ENDCN Las instrucciones END definen el final de la ejecucin de un ciclo de programa. Hay tres instrucciones de fin disponibles: l END: fin incondicional del programa. l ENDC: fin de programa si el resultado booleario de la instruccin de prueba precedente es 1. l ENDCN: fin de programa si el resultado booleario de la instruccin de prueba precedente es 0. De forma predeterminada (modo normal), cuando se activa el fin de un programa, las salidas se actualizan y se inicia el siguiente ciclo. Si el ciclo es peridico, cuando se alcanza el final del periodo se actualizan las salidas y se inicia el ciclo siguiente. Ejemplo de una instruccin END incondicional.
%M1 %Q0.1
Ejemplos
LD ST LD ST
%M1 %Q0.1 %M2 %Q0.2
%M2
%Q0.2
................... END
END
328
TWD USE 10AS
Ejemplo de una instruccin END condicional.
%M1
%Q0.1
LD ST LD ST
%M1 %Q0.1 %M2 %Q0.2
%M2
%Q0.2
...................
%I0.2 END
LD %I0.2 ENDC LD %M2 ST %Q0.2
Si %I0.2 = 1, finaliza la exploracin del programa. Si %I0.2 = 0, contina la exploracin del programa hasta que se reciba de nuevo la instruccin END.
%M2
%Q0.2
...................
END
END
TWD USE 10AS
329
Instruccin NOP
NOP La instruccin NOP no realiza ninguna operacin. Utilcela para "reservar" lneas en un programa para que pueda insertar instrucciones ms adelante sin modificar los nmeros de lnea.
330
TWD USE 10AS
Instrucciones de salto
Introduccin Las instrucciones de salto provocan que la ejecucin de un programa se interrumpa inmediatamente y que contine a partir de la lnea despus de la lnea del programa que contiene la etiqueta %Li (i = 1 a 63 para un compacto y de 1 a 63 para los dems). Existen tres instrucciones de salto diferentes disponibles: l JMP: salto de programa incondicional l JMPC: salto de programa si el resultado booleano de la lgica precedentes es 1 l JMPCN: salto de programa si el resultado booleano de la lgica precedentes es 0. Ejemplos de instrucciones de salto 000 LD 001 JMPC 002 LD 003 ST 004 JMP 005 %L8 : 006 LD 007 AND 008 ST 009 JMPCN 010 OR 011 S 012 %L12 : 013 LD %M15 %L8 [%MW24>%MW12] %M15 %L12 %M12 %M13 %M12 %L12 %M11 %Q0.0 %I0.0
JMP, JMPC y JMPCN
Ejemplos
Salto a la etiqueta %L8 si %M15 est ajustado a 1 Salto incondicional a la etiqueta %L12:
Salto a la etiqueta %L12 si %M12 est ajustado a 0
...............
TWD USE 10AS
331
Directrices
l l l
Las instrucciones de salto no estn permitidas entre parntesis y no deben situarse entre las instrucciones AND(, OR(, y una instruccin de cierre de parntesis ")". La etiqueta slo puede situarse entes de una instruccin LD, LDN, LDR, LDF o BLK. El nmero de etiqueta de la etiqueta %Li debe definirse una sola vez en un programa. El salto de programa se realiza hacia una lnea de programacin ubicada delante o detrs. Cuando el salto est ubicado detrs, debe prestarse especial atencin al tiempo de ciclo del programa. Un tiempo de ciclo prolongado puede provocar el arranque del watchdog.
332
TWD USE 10AS
Instrucciones de subrutina
Introduccin Las instrucciones de subrutina hacen que un programa realice una subrutina y regrese al programa principal. Las subrutinas constan de tres pasos: l La instruccin SRn llama a la subrutina a la que hace referencia la etiqueta SRn si el resultado de la instruccin boolearia precedente es 1. l La subrutina se referencia mediante la etiqueta SRn:, donde n puede tener cualquier valor comprendido entre 0 y 15 para TWDLCAA10DRF, TWDLCAA16DRF y entre 0 y 63 para los dems autmatas. l La instruccin RET situada al final de la subrutina devuelve el flujo de programas al programa principal. Ejemplos de instrucciones de subrutina.
SRn, SRn: y RET
Ejemplo
000 001 002 003 004 005 006 007 008 009 010 011 012 013 014 015 010
LD AND ST LD SR8 LD AND _ _ _ END SR8: LD IN LD ST RET
%M15 %M5 %Q0.0 [%MW24>%MW12] Salto hacia la subrutina SR8 %I0.4 M13
1 %TM0 [%TM0.Q] %M15 Vuelta al programa principal
.....................
TWD USE 10AS
333
Directrices
l l
Una subrutina no debe llamar a otra subrutina. Las instrucciones de subrutina no estn permitidas entre parntesis y no deben situarse entre las instrucciones AND(, OR(, y una instruccin de cierre de parntesis ")". l La etiqueta no slo puede situarse antes de una instruccin LD o BLK marcando el inicio de una ecuacin boolearia (o escaln). l La llamada a la subrutina no debe ir seguida por una instruccin de asignacin. Esto se debe a que es posible que la subrutina modifique el contenido del acumulador booleario. Por lo tanto, es posible que, durante la respuesta, tenga un valor diferente al que tena antes de la llamada (consulte el siguiente ejemplo). Ejemplo de programacin de una subrutina. LD SR0 ST
>>%SR0 %Q0.0
%I0.0 %Q0.0 %I0.0 %Q0.0
%I0.0
LD ST SR0
334
TWD USE 10AS
Instrucciones avanzadas
15
Presentacin
Objeto Este captulo proporciona detalles acerca de los bloques de funcin e instrucciones utilizados para crear programas de control avanzados para controladores programables Twido. Este captulo contiene las siguientes secciones:
Seccin 15.1 15.2 15.3 15.4 15.5 Apartado Bloques de funcin avanzados Funciones de reloj Funcin PID Instrucciones de flotantes Instrucciones sobre las tablas de objetos Pgina 336 384 395 431 443
Contenido:
TWD USE 10AS
335
15.1
Presentacin
Objeto
Bloques de funcin avanzados
Esta seccin contiene una introduccin a los bloques de funcin avanzados, incluyendo ejemplos de programacin. Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Objetos de palabra y de bit asociados a bloques de funcin avanzados Principios de programacin de bloques de funcin avanzados Bloque de funcin de registro LIFO/FIFO (%Ri) Operacin LIFO FIFO, funcionamiento Programacin y configuracin de registros Bloque de funcin de modulacin de ancho de pulso (%PWM) Bloque de funcin de la salida del generador de pulsos (%PLS) Bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor (%DR) Operacin del bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor %DRi Programacin y configuracin de los controladores del conmutador de tambor Bloque de funcin de contador rpido (%FC) Bloque de funcin de contador muy rpido (%VFC) Transmisin/recepcin de mensajes: la instruccin de intercambio (EXCH) Bloque de funcin de control de intercambio (%MSGx) Pgina 337 339 342 344 345 346 349 353 356 358 360 362 365 379 380
Contenido
336
TWD USE 10AS
Objetos de palabra y de bit asociados a bloques de funcin avanzados

Introduccin Los bloques de funcin avanzados utilizan palabras y bits especializados del mismo tipo que los bloques de funcin estndar. Los bloques de funcin avanzados incluyen: l Registros LIFO/FIFO (%R); l Controladores del conmutador de tambor (%DR); l Contadores rpidos (%FC); l Contadores muy rpidos; l Salida de modulacin de ancho de pulsos (%PWM); l Salida del generador de pulsos (%PLS); l Registro de bits de desplazamiento (%SBR); l Contador de desplazamiento (%SC); l Bloque de control de mensajes (%MSG). La tabla siguiente contiene una vista general de las palabras y bits accesibles desde el programa y asociados con los diversos bloques de funcin avanzados. Tenga en cuenta que el acceso de escritura que figura en la tabla depende del parmetro "Ajustable" seleccionado durante la configuracin. Con este ajuste se permite o se deniega el acceso a las palabras o bits desde TwidoSoft o la interfaz del operador.
Bloque de funcin avanzado %R Palabras y bits asociados Direccin Acceso en modo escritura S S No No S No S S No
Objetos accesibles a travs del programa
Palabra Entrada de registro Palabra Salida de registro Bit Bit Salida de registro lleno Salida de registro vaco
%Ri.I %Ri.O %Ri.F %Ri.E %DRi.S %DRi.F %FCi.V %FCi.P %FCi.D
%DR
Palabra Nmero del paso actual Bit El ltimo paso equivale al paso actual
%FC
Palabra Valor actual Palabra Valor preestablecido Bit Hecho
TWD USE 10AS
337
Bloque de funcin avanzado %VFC
Palabras y bits asociados
Direccin
Acceso en modo escritura No S No No S S No S S S No No S S S S S No No No S No No
Palabra Valor actual Palabra Valor preestablecido Bit Direccin de conteo
%VFCi.V %VFCi.P %VFCi.U %VFCi.C %VFCi.S0 %VFCi.S1 %VFCi.F %VFCi.M %VFCi.R %VFCi.S %VFCi.TH0 %VFCi.TH1 %VFCi.T %PWMi.R %PWMi.P %PLSi.N %PLSi.P %PLSi.Q %PLSi.D %SBRi.J %SCi.J %MSGi.D %MSGi.E
Palabra Valor de captura Palabra Valor de umbral 0 Palabra Valor de umbral 1 Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit %PWM Desborde Frecuencia calculada Salida refleja 0 habilitada Salida refleja 1 habilitada Salida de umbral 0 Salida de umbral 1 Base de tiempo de medida de frecuencia
Palabra Porcentaje de pulsos en 1 con relacin al periodo total Palabra Periodo preestablecido
%PLS
Palabra Nmero de pulsos Palabra Valor preestablecido Bit Bit Salida actual habilitada Generacin lista Bit de registro Bit del contador de pasos Hecho Error
%SBR %SC %MSG
Bit Bit Bit Bit
338
TWD USE 10AS
Principios de programacin de bloques de funcin avanzados

Presentacin Las aplicaciones Twido se almacenan en forma de programas por listas, aunque estas aplicaciones se escriban mediante un editor de Ladder Logic. Los autmatas Twido tambin se pueden considerar como "mquinas de listas". El trmino "reversibilidad" se refiere a la capacidad de TwidoSoft de representar una aplicacin de lista en formato Ladder Logic y de nuevo como aplicacin de lista. De forma predeterminada, todos los programas de Ladder Logic son reversibles. Al igual que los bloques de funcin bsicos, los bloques de funcin avanzados tambin deben tener en cuenta las reglas de reversibilidad. Las instrucciones que aparecen a continuacin son necesarias para la estructura de los bloques de funcin reversibles en lenguaje de lista. l BLK: indica el inicio del bloque y la parte de entrada del bloque de funcin. l OUT_BLK: indica el comienzo de la parte de salida del bloque de funcin. l END_BLK: indica el final del bloque de funcin. Nota: El uso de estas instrucciones de bloque de funcin reversible no es obligatorio para que el programa de lista funcione correctamente. En lenguaje de lista se pueden programar algunas instrucciones como no reversibles.
TWD USE 10AS
339
Entradas y salidas especializadas
Las funciones avanzadas Contador rpido (FC), Contador muy rpido (VFC), PLS y PWM emplean entradas y salidas especializadas. Estos bits no se reservan para el uso exclusivo por parte de un bloque nico. De hecho, se debe gestionar el uso de estos recursos especializados. Cuando utilice estas funciones avanzadas, deber gestionar la asignacin de las entradas y salidas especializadas. Para ayudarle a configurar estos recursos, TwidoSoft muestra detalles sobre la configuracin de las entradas/salidas y avisa al usuario si una entrada o salida especializada ya est siendo utilizada por otro bloque de funcin configurado. Las tablas siguientes resumen las dependencias de las entradas y salidas especializadas y las funciones especficas. Si se utilizan con funciones de conteo:
Entradas %I0.0.0 %I0.0.1 %I0.0.2 %I0.0.3 %I0.0.4 %I0.0.5 %I0.0.6 %I0.0.7 Uso %VFC0: administracin progresiva/regresiva o fase B %VFC0: entrada de pulsos o fase A %FC0: entrada de pulsos o entrada preestablecida %VFC0 %FC1: entrada de pulsos o entrada de captura %VFC0 %FC2: entrada de pulsos o entrada de captura %VFC1 %VFC1: entrada preestablecida %VFC1: administracin progresiva/regresiva o fase B %VFC1: entrada de pulsos o fase A
Si se utilizan con funciones especiales o de conteo:

Salidas %Q0.00,0 %Q0.00,1 %Q0.00,2 %Q0.0.3 %Q0.00,4 %Q0.00,5 Salidas reflejas para %VFC1 Uso Salida PWM0 o %PLS0 Salida PWM1 o %PLS1 Salidas reflejas para %VFC0
340
TWD USE 10AS
Utilizacin de las entradas y salidas especializadas
TwidoSoft aplica las siguientes reglas para el uso de entradas y salidas especializadas. l Cada bloque de funcin que utilice E/S debe ser configurado y referenciado en la aplicacin. La E/S slo se admite durante la configuracin de un bloque de funcin. No se admitir durante su utilizacin en un programa. l Una vez configurado un bloque de funcin, su entrada y salida especializadas no pueden ser utilizadas por la aplicacin o por otro bloque de funcin. Por ejemplo, si configura %PLS0, no podr utilizar %Q0.0.0 en %DR0 (controlador del conmutador de tambor) o en la lgica de la aplicacin (es decir, ST %Q0.0.0). l Si un bloque de funcin necesita una entrada o salida especializada que ya est siendo utilizada por la aplicacin o por otro bloque de funcin, dicho bloque de funcin no se podr configurar. Por ejemplo, si configura %FC0 como contador progresivo, no podr configurar %VFC0 para que utilice %I0.0.2 como entrada de captura. Nota: Para modificar el uso de la E/S especializada, deber deshacer la configuracin del bloque de funcin estableciendo el tipo de objeto en "no utilizado" y, a continuacin, eliminar las referencias al bloque de funcin en su aplicacin.
TWD USE 10AS
341
Bloque de funcin de registro LIFO/FIFO (%Ri)

Introduccin Un registro es un bloque de memoria que puede almacenar hasta 16 palabras de 16 bits respectivamente de dos modos distintos: l Cola (First In, First Out), conocida como FIFO l Stack (Last In, First Out), conocido como LIFO A continuacin se muestra una ilustracin del bloque de funcin de registro.
Ilustracin
%Ri R E
I TIPO FIFO O
Bloque de funcin de registro
342
TWD USE 10AS
Parmetros
El bloque de funcin de registro tiene los siguientes parmetros:

Parmetro Nmero de registro Tipo Palabra de entrada Palabra de salida Entrada de almacenamiento (o instruccin) Entrada (o instruccin) de recuperacin Restablecer entrada (o instruccin) Salida vaca Salida llena Etiqueta %Ri FIFO o LIFO %Ri.I %Ri.O I (entrada) Valor 0a3 Cola o stack Palabra de entrada del registro. Se puede leer, verificar y escribir. Palabra de salida del registro. Se puede leer, verificar y escribir. Con cada flanco ascendente, almacena el contenido de la palabra %Ri.I en el registro. Con cada flanco ascendente, carga una palabra de datos del registro en la palabra %Ri.O. Con el estado 1, inicializa el registro.
O (salida)
R (restableci miento) E (vaco) F (llena)
El bit asociado %Ri.E indica que el registro est vaco. Se puede verificar. El bit asociado %Ri.F indica que el registro est lleno. Se puede verificar.
TWD USE 10AS
343
Operacin LIFO
Introduccin En la operacin LIFO (Last In, First Out), el ltimo elemento de datos introducido es el primero que se recupera. En la siguiente tabla se describe la operacin LIFO.
Paso 1 Descripcin Cuando se recibe una solicitud de almacenamiento (flanco ascendente en la entrada I o activacin de la instruccin I), el contenido de la palabra de entrada %Ri.I (que ya est cargada) se almacena en la parte superior del stack (fig. a). Cuando el stack est lleno (salida F=1) no es posible continuar el almacenamiento. Cuando se recibe una solicitud de recuperacin (flanco ascendente en la entrada O o activacin de la instruccin O), la palabra de datos superior (la ltima palabra introducida) se carga en la palabra %Ri.0 (fig. b). Cuando el registro est vaco (salida E=1) no es posible continuar la recuperacin. La palabra de salida %Ri.O no se modifica y conserva su ltimo valor. El stack se puede restablecer en cualquier momento (estado 1 en la entrada R o activacin de la instruccin R). El elemento sealado por el pointer ocupa el lugar superior en el stack. Ejemplo Almacenamiento de los contenidos de %Ri.I en la parte superior del stack.
Funcionamiento
20 %Ri.I
(a)
20 80 50
Recuperacin de la palabra de datos ms alta del stack.
20 80 50 80 50
%Ri.O 20
(b)
344
TWD USE 10AS
FIFO, funcionamiento
Introduccin En la operacin FIFO (First In, First Out), el primer elemento de datos introducido es el primero que se recupera. En la siguiente tabla se describe la operacin FIFO.
Paso 1 Descripcin Cuando se recibe una solicitud de almacenamiento (flanco ascendente en la entrada I o activacin de la instruccin I), el contenido de la palabra de entrada %Ri.I (que ya est cargada) se almacena en la parte superior de la cola (fig. a). Cuando la cola est llena (salida F=1) no es posible continuar el almacenamiento. Cuando se recibe una solicitud de recuperacin (flanco ascendente en la entrada O o activacin de la instruccin O), la palabra de datos inferior de la cola se carga en la palabra de salida %Ri.O y el contenido del registro se desplaza una posicin hacia abajo en la cola (fig. b). Cuando el registro est vaco (salida E=1) no es posible continuar la recuperacin. La palabra de salida %Ri.O no se modifica y conserva su ltimo valor. La cola se puede restablecer en cualquier momento (estado 1 en la entrada R o activacin de la instruccin R). Ejemplo Almacenamiento de los contenidos de %Ri.I en la parte superior de la cola.
Funcionamiento
20 %Ri.I
(a)
20 80 50
Recuperacin del primer elemento de datos que se carga despus en %Ri.O.
20 80 50 20 80
(b)
%Ri.O 50
TWD USE 10AS
345
Programacin y configuracin de registros

Introduccin El siguiente ejemplo de programacin contiene el contenido de una palabra de memoria (%MW34) que se carga en un registro (%R2.I) con la solicitud de almacenamiento %I0.2 si el registro %R2 no est lleno (%R2.F = 0). La solicitud de almacenamiento en el registro se realiza mediante %M1. La solicitud de recuperacin se realiza mediante la entrada %I0.3, y %R2.O se carga en %MW20 si el registro no est vaco (%R2.E = 0).
346
TWD USE 10AS
En la siguiente ilustracin se muestra un bloque de funcin de registro con ejemplos de programacin reversibles y no reversibles.
R %M1 I %I0.3
%R2
E F
TIPO FIFO O
%I0.3
%R2.E %MW20:=%R2.O
%I0.2
%R2.F %R2.I:=%MW34 %M1
Diagrama Ladder Logic BLK %R2 LD %M1 I LD %I0.3 O END_BLK LD %I0.3 ANDN %R2.E [%MW20:=%R2.O] LD %I0.2 ANDN %R2.F [%R2.I:=%MW34] ST %M1 LD %M1 I %R2 LD %I0.3 O %R2 ANDN %R2.E [%MW20:=%R2.O] LD %I0.2 ANDN %R2.F [%R2.I:=%MW34] ST %M1
Programa reversible
Programa no reversible
TWD USE 10AS
347
Configuracin
El nico parmetro que se debe introducir durante la configuracin es el tipo de registro: l FIFO (predeterminado) o l LIFO La tabla siguiente contiene una lista de casos especficos de operacin:
Caso especial Efecto de un reinicio en fro (%S0=1) Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) de una detencin del controlador Descripcin Inicializa el contenido del registro. El bit de salida %Ri.E asociado a la salida E se pone a 1. No tiene ningn efecto sobre el valor actual del registro ni sobre el estado de sus bits de salida.
Casos especiales
348
TWD USE 10AS
Bloque de funcin de modulacin de ancho de pulso (%PWM)

Introduccin El bloque de funcin de modulacin de ancho de pulso (%PWM) genera una seal rectangular en las vas de salida especializadas (%Q0.0.0 o %Q0.0.1), cuya longitud se puede modificar, y, por lo tanto, el ratio cclico. Los autmatas con salidas de rel para estos dos canales no admiten esta funcin debido a una limitacin de frecuencia. Hay dos bloques %PWM disponibles. El bloque %PWM0 utiliza la salida especializada %Q0.0.0, mientras que el bloque %PMW1 utiliza la salida especializada %Q0.0.1. Los bloques de funcin %PLS comparten las mismas salidas especializadas. Por lo tanto, hay que seleccionar una u otra funcin. Bloque PWM y cronograma:
Ilustracin
%PWM0 IN Tp TB %PWMi.P T Periodo fijo configurable Ancho programable
TWD USE 10AS
349
Parmetros
En la tabla siguiente se enumeran los parmetros del bloque de funcin PWM.

Parmetro Base de tiempo Etiqueta TB Descripcin 0,142 ms, 0,57 ms, 10 ms, 1 s (valor predeterminado) 0 < %PWMi.P <= 32767 con una base de tiempo de 10 ms o1s 0 < %PWMi.P <= 255 con una base de tiempo de 0,57 ms o 0,142 ms 0 = Funcin no utilizada. Este valor indica el porcentaje de la seal en estado 1 en un periodo. Por lo tanto, el ancho Tp es igual a: Tp = T * (%PWMi.R/100). La aplicacin del usuario escribe el valor de %PWMi.R. Esta palabra controla el ratio cclico del periodo. Para obtener la definicin de T, consulte "Rango de periodos" en la siguiente seccin. El valor predeterminado es 0. Los valores superiores a 100 se consideran iguales a 100. En estado 1, la seal de modulacin de ancho de pulso se genera en el canal de salida. En estado 0, el canal de salida se pone a 0.
Preseleccin del %PWMi.P periodo
Ratio cclico
%PWMi.R
Entrada de generacin del pulso
IN
Rango de periodos
El valor preestablecido y la base de tiempo se pueden modificar durante la configuracin. Se utilizan para fijar el periodo de seal T=%PWMi.P * TB. Cuanto menores sean los ratios que se deban obtener, mayor deber ser el %PWMi.P seleccionado. Rango de periodos disponibles: l De 0,142 ms a 36,5 ms en pasos de 0,142 ms (de 27,4 Hz a 7 kHz) l De 0,57 ms a 146 ms en pasos de 0,57 ms (de 6,84 Hz a 1,75 kHz) l De 10 ms a 5,45 min. en pasos de 10 ms l De 1 s a 9,1 horas en pasos de 1 s
350
TWD USE 10AS
Funcionamiento
La frecuencia de la seal de salida se regula durante la configuracin, al seleccionar la base de tiempo y el %PWMi.P preajustado. La modificacin del ratio cclico % PWMi.R en el programa permite cambiar el ancho de la seal. En la ilustracin siguiente se muestra un diagrama de pulsos para el bloque de funcin PWM con diferentes ratios cclicos.
Entrada IN 80% 50% Ratio Salida especializada 20%
Programacin y configuracin
En este ejemplo, el programa modifica el ancho de seal de acuerdo con el estado de las entradas del autmata %I0.0.0 y %I0.0.1. Si %I0.0.1 y %I0.0.2 se ponen a 0 y el ratio %PWM0.R se ajusta al 20%, la duracin de la seal en estado 1 ser: 20% x 500 ms = 100 ms. Si %I0.0.0 se pone a 0 y %I0.0.1 se pone a 1, el ratio %PWM0.R se ajusta al 50% (duracin 250 ms). Si %I0.0.0 y %I0.0.1 se ponen a 1, el ratio %PWM0.R se pone al 80% (duracin 400 ms). Ejemplo de programacin:
%I0.0 / %I0.0 %I0.1 / %I0.1 / %I0.0 %I0.1 %PWM0.R:=80 %I0.2 %PWM0 IN %PWM0.R:=50 %PWM0.R:=20
LDN %I0.0 ANDN %I0.1 [%PWM0.R:=20] LD %I0.0 ANDN %I0.1 [%PWM0.R:=50] LD %I0.0 AND %I0.1 [%PWM0.R:=80] BLK %PWM0 LD %I0.2 IN END_BLK
TB %PWMi0.P
TWD USE 10AS
351
Casos especficos
La tabla siguiente muestra una lista de casos especficos de funcionamiento del bloque de funcin PWM.
Caso especfico Efecto de un reinicio en fro (%S0=1) Descripcin Ajusta el ratio %PWMi.R a 0. Adems, el valor de %PWMi.R se restablece al valor configurado en un principio, y esto prevalecer sobre cualquier cambio efectuado con el editor de tablas de animacin o el monitor de operacin opcional. No tiene ningn efecto.
Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1)
Incidencia del hecho de que las salidas Si se fuerza la salida %Q0.0.0 o %Q0.0.1 mediante sean especficas del bloque %PWM un dispositivo de programacin, no se detiene la generacin de la seal.
352
TWD USE 10AS
Bloque de funcin de la salida del generador de pulsos (%PLS)

Introduccin El bloque de funcin %PLS se utiliza para generar seales de onda cuadradas. Los canales de salida especializados %Q0.0.0 o %Q0.0.1 disponen de dos funciones %PLS. El bloque de funcin %PLS slo permite un ancho de onda de la seal simple, o ciclo de servicio, de 50%. Puede limitar el nmero de pulsos o el periodo en que se ejecutar el tren de pulso. ste se puede determinar en el momento de la configuracin o de la actualizacin desde la aplicacin de usuario. Nota: Los autmatas con salida de rel para estos dos canales no admiten la funcin %PLS.
Representacin
Ejemplo del bloque de funcin del generador de pulsos:
%PLS0 IN TB %PLSi.P Q
TON
Periodo de la variable T
Ajuste R
D
l l
TON=T/2 para las bases de tiempo 0,142 ms y 0,57ms = (%PLSi.P*TB)/2 TON=[parte entera(%PLSi.P)/2]*TB para las bases de tiempo de 10 ms a 1 s.
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353
Caractersticas
La tabla que aparece a continuacin contiene las caractersticas del bloque de funcin PLS:
Funcin Base de tiempo Objeto TB Descripcin 0,142 ms, 0,57 ms, 10 ms, 1 seg Los pulsos de la salida %PLS1 no se detienen mientras se alcanza %PLS1.N con las bases de tiempo 0,142 ms y 0,57 ms.. l 1 < %PLSi.P <= 32767 con una base de tiempo de 10 ms o 1 seg l 0 < %PLSi.P <= 255 con una base de tiempo de 0,57 ms o 0,142 ms l 0 = Funcin no utilizada. Para obtener un informe cclico preciso con bases de tiempo de 10 ms y 1s, se aconseja tener un %PLSi >= 100 si P es impar. El nmero de pulsos que se generan en un periodo T puede limitarse a 0 < %PLSi.N < 32767. Est establecido en 0 de forma predeterminada. Para generar un nmero ilimitado de pulsos, %PLSi.N se establece a cero. El nmero de pulsos siempre puede modificarse, independientemente del valor de la opcin Ajustable. Si se establece a Y, es posible modificar el valor preestablecido %PLSi.P mediante el monitor de operacin o el editor de tablas de animacin. Si se establece a N indica que no se puede acceder al valor preestablecido. En estado 1, la generacin de pulsos se realiza en el canal de salida especializada. En estado 0, el canal de salida se pone a 0. Con el estado 1, las salidas %PLSi.Q y %PLSi.D se ponen a 0. El nmero de pulsos generado en el periodo T se pone a 0. El estado 1 indica que la generacin de pulsos se realiza en el canal de salida especializada configurada.
Periodo %PLSi.P preestablec ido
Nmero de pulsos
%PLSi.N
Ajustable
Y/N
Entrada de generacin de pulsos Restablece r entrada
IN
Generacin %PLSi.Q de salida de pulsos actuales Salida de generacin de pulsos concluida %PLSi.D
En estado 1, la generacin de la seal ha concluido. Se ha alcanzado el nmero de pulsos deseados.
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Rango de periodos
El valor preestablecido y la base de tiempo se pueden modificar durante la configuracin. Se utilizan para fijar el periodo de seal T=%PLSi.P * TB. Rango de periodos disponibles: l De 0,142 ms a 36,5 ms en pasos de 0,142 ms (de 27,4 Hz a 7 kHz) l De 0,57 ms a 146 ms en pasos de 0,57 ms (de 6,84 Hz a 1,75 kHz) l De 20 ms a 5,45 min en pasos de 10 ms l De 2 s a 9,1 horas en pasos de 1 s A continuacin se muestra una ilustracin de un bloque de funcin %PLS.
Funcionamiento
Entrada IN
Nmero de pulsos Salida especializada %PLSi.Q %PLSi.D
Casos especficos
Caso especfico Efecto de un reinicio en fro (%S0=1) Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) Efecto de modificar el valor preestablecido (%PLSi.P) Incidencia del hecho de que las salidas sean especficas del bloque %PLS
Descripcin Establece el %PLSi.P en el valor definido durante la configuracin No tiene ningn efecto. Entra en vigor inmediatamente Si se fuerza la salida %Q0.0.0 o %Q0.0.1 mediante un dispositivo de programacin, no se detiene la generacin de la seal.
Nota: %PLSx.D se establece cuando se ha alcanzado el nmero de pulsos deseado. Se restablece poniendo las entradas IN o R a 1.
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Bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor (%DR)

Introduccin El controlador del conmutador de tambor funciona segn un principio similar a un controlador del conmutador de tambor electromecnico con cambios de pasos asociados a eventos externos. En cada paso, el punto superior de una leva proporciona un comando que es ejecutado por el autmata. En el caso de un controlador del conmutador de tambor, estos puntos superiores se simbolizan mediante el estado 1 para cada paso y se asignan a bits de salida %Qi.j o bits internos %Mi, conocidos como bits de control. A continuacin se muestra una ilustracin del bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor.
Ilustracin
%DRi R F
U STEPS 8
Bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor
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Parmetros
El bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor tiene los siguientes parmetros.
Parmetro Nmero Etiqueta %DRi Valor 0 a 3 para controladores compactos; 0 a 7 para controladores modulares. 0<%DRi.S<7. Palabra que se puede leer y escribir. El valor escrito debe ser un valor inmediato decimal. Cuando se escribe, el efecto se produce en la siguiente ejecucin del bloque de funcin. 1 a 8 (predeterminado) En estado 1, ajusta el controlador del conmutador R (Restableci de tambor al paso 0. miento) U (alta) Con un flanco ascendente, hace que el controlador del conmutador de tambor avance un paso y actualiza los bits de control. Indica que el paso actual equivale al ltimo paso definido. El bit asociado %DRi.F se puede verificar (por ejemplo, %DRi.F=1, si %DRi.S= cantidad de pasos configurada - 1). Salidas o bits internos asociados al paso (16 bits de control) y definidos en el editor de configuracin.
Nmero del paso actual %DRi.S
Cantidad de pasos Entrada de retorno al paso 0 (o a la instruccin) Entrada (o instruccin) de avance Salida
F (llena)
Bits de control
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Operacin del bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor %DRi
Introduccin El controlador del conmutador de tambor est compuesto por: l Una matriz de datos constantes (CAM) organizada en ocho pasos (de 0 a 7) y 16 bits de datos (estado del paso) distribuidos en columnas numeradas (de 0 a F). l Se asocia una lista de los bits de control a una salida configurada (%Qi.j.k) o a una palabra de memoria (%Mi). En el transcurso del paso actual, los bits de control adquieren los estados binarios definidos para este paso. El ejemplo de la tabla siguiente resume las principales caractersticas del controlador del conmutador de tambor.
Columna Bits de control Paso 0 Paso 1 0 %Q0,1 0 1 1 %Q0,3 0 0 2 %Q1,5 1 1 D %Q0,6 1 1 E %Q0,5 1 0 F %Q1,0 0 0
Paso 5 Paso 6 Paso 7
1 0 1
1 1 1
1 1 1
0 0 1
0 1 0
0 0 0
Funcionamiento
En el ejemplo anterior, el paso 5 es el paso actual; los bits de control %Q0.1, %Q0.3 y %Q1.5 se ajustan al estado 1; los bits de control %Q0.6, %Q0.5 y %Q1.0 se ajustan al estado 0. El nmero del paso actual se incrementa de uno en uno con cada flanco ascendente en la entrada U (o con la activacin de la instruccin U). El programa puede modificar el paso actual.
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Cronograma
El cronograma siguiente muestra el funcionamiento del conmutador de tambor.
Entrada Entrada N de paso Salida
U: R: %DRi.S %DRi.F 0 1 2 3 L-1 0 1 2 0 1
Casos especiales
La tabla siguiente contiene una lista de casos especiales para la operacin del controlador del conmutador de tambor.
Caso especial Efectos de un reinicio en fro (%S0=1) Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) Efecto de un salto del programa Actualizacin de los bits de control Efecto de las instrucciones MCS/MCR del rel de control de master Descripcin Restablece el conmutador de tambor cclico al paso 0 (actualizacin de los bits de control). Actualiza los bits de control despus del paso actual. Al no explorar el conmutador de tambor cclico, los bits de control no se ponen a cero. Slo ocurre cuando se produce un cambio de paso o un reinicio en fro o en caliente. Si hay un controlador del conmutador de tambor entre dos instrucciones MCS/MCR, quiere decir que los bits de control se restablecen a 0 si el resultado booleario de la instruccin que precede a la instruccin MCS es 0.
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Programacin y configuracin de los controladores del conmutador de tambor

Introduccin En el siguiente ejemplo de programacin y configuracin del controlador de tambor, las seis primeras salidas, de %Q0.0 a %Q0.5, se activan sucesivamente cada vez que la entrada %I0.1 se pone a 1. La entrada I0.0 restablece las salidas en cero. La siguiente ilustracin es un bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor con ejemplos de programacin reversibles y no reversibles.
%I0.0 R %I0.1 U
%DR1 F
%Q0.8
STEPS 6
Diagrama Ladder Logic
BLK %DR1 LD %I0.0 R LD %I0.1 U OUT_BLK LD F ST %Q0.8 END_BLK
360
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Configuracin
Durante la configuracin se define la siguiente informacin: l Cantidad de pasos: 6 l Los estados de salida (bits de control) para cada paso del controlador del conmutador de tambor.
1 Etapa 1: Etapa 2: Etapa 3: Etapa 4: Etapa 5: Etapa 6:
l
2 0 0 1 0 0 0
3 0 0 0 1 0 0
4 0 0 0 0 1 0
5 0 0 0 0 0 1
6 0 0 0 0 0 0
7 0 0 0 0 0 0
8 0 0 0 0 0 0
9 0 0 0 0 0 0
10 0 0 0 0 0 0
11 0 0 0 0 0 0
12 0 0 0 0 0 0
13 0 0 0 0 0 0
14 0 0 0 0 0 0
15 0 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
Asignacin de los bits de control.

4 : %Q0.1 5 : %Q0.3 6 : %Q0.5
1 : %Q0.0 2 : %Q0.2 3 : %Q0.4
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Bloque de funcin de contador rpido (%FC)

Introduccin El bloque de funcin de contador rpido (%FC) se puede utilizar como contador progresivo o regresivo. Puede contar el flanco ascendente de las entradas digitales con una frecuencia de hasta 5 kHz. Dado que los contadores rpidos son gestionados por interrupts de hardware especficos, mantener las tasas de muestreo a frecuencia mxima puede variar en funcin de la configuracin de hardware y la aplicacin especfica. Los controladores compactos se pueden configurar para utilizar un mximo de tres contadores rpidos, mientras que los controladores modulares slo pueden usar un mximo de dos. Los bloques de funcin de contador rpido %FC0, %FC1 y %FC2 utilizan las entradas especializadas %I0.0.2, %I0.0.3 y %I0.0.4 respectivamente. Estos bits no estn reservados para su uso exclusivo. Para su asignacin se debe tener en cuenta el uso de estos recursos especializados por parte de otros bloques de funcin. A continuacin se muestra un ejemplo de un bloque de funcin de contador rpido.
%FC0 IN TYPE ADJ %FC0.P D
Ilustracin
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Parmetros
En la tabla siguiente se enumeran los parmetros del bloque de funcin de contador rpido.
Parmetro Funcin Etiqueta TYPE Descripcin Seleccionado durante la configuracin. Se puede ajustar a contador regresivo o progresivo. Valor inicial ajustado entre 1 y 65.535.
Valor %FCi.P preestablecid o Ajustable Y/N
Si se pone a Y, es posible modificar el valor preestablecido %FCi.P y %FCi.V con el monitor de operacin o el editor de tablas de animacin. Si se pone a N no es posible acceder al valor preestablecido. El valor actual evoluciona de manera creciente o decreciente segn la funcin de conteo seleccionada. Para el conteo progresivo, el valor actual se restablece a cero y cuenta hasta 65.536. Para el conteo regresivo, el valor actual se restablece al valor preestablecido %FCi.P y cuenta hasta cero. Con estado 1, el valor actual se actualiza de acuerdo con los pulsos aplicados a la entrada fsica. Con estado 0, el valor actual se mantiene con su ltimo valor. Utilizado para inicializar el bloque. Con el estado 1, el valor actual se restablece a 0 si est configurado como un contador progresivo, o a %FCi.P si est configurado como un contador regresivo. El bit de finalizacin %FCi.D se restablece a su valor predeterminado. Este bit se pone a 1 cuando %FCi.V alcanza el %FCi.P si est configurado como contador progresivo o cuando %FCi.V alcanza cero si est configurado como contador regresivo. Este bit de slo lectura slo se restablece ajustando %FCi.R a 1.
Valor actual
%FCi.V
Entrada de validacin
IN
Puesta a cero %FCi.R
Hecho
%FCi.D
Nota especial
Si se configura como ajustable, la aplicacin puede cambiar el valor preestablecido %FCi.P y el valor actual %FCi.V en cualquier momento. Sin embargo, los valores nuevos slo se tienen en cuenta si est activo el restablecimiento de entrada o con un flanco ascendente de la salida %FCi.D. Esto permite que se realicen conteos sucesivos diferentes sin perder ni un solo pulso.
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Funcionamiento
Si est configurado como contador progresivo, el valor actual se incrementa en 1 con cada flanco ascendente que aparezca en la entrada especializada. Si se alcanza el valor preestablecido %FCi.P, el bit de salida Hecho %FCi.D se pone a 1 y el valor actual %FCi.V es igual a cero. Si est configurado como contador regresivo, el valor actual se reduce en 1 con cada flanco ascendente que aparezca en la entrada especializada. Si el valor es igual a cero, el bit de salida Hecho %FCi.D se pone a 1 y el valor actual es igual al valor preestablecido %FCi.P. En este ejemplo, la aplicacin cuenta el nmero de elementos (hasta 5.000), mientras %I1.1 se pone a 1. La entrada para %FC0 es la entrada especializada %I0.0.2. Cuando se alcanza el valor preestablecido, %FC0.D se pone a 1 y permanece as hasta que se restablece %FC0.R mediante el resultado de la operacin boolearia AND de %I1.2 y %M0.
%I1.1 IN %FC0 D %Q0.0
Configuracin y programacin
I1.2
%M0 R
TYPE UP ADJY %FC0.P 5000
BLK %FC0 LD %I1.1 IN LD %I1.2 AND %MO R OUT_BLK LD D ST %Q0.0 END_BLK
Casos especiales
La tabla siguiente muestra una lista de casos especficos de funcionamiento del bloque de funcin %FC.
Caso especial Efecto de un reinicio en fro (%S0=1) Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) Efecto de una detencin del autmata Descripcin Restablece todos los atributos %FC con los valores configurados por el usuario o la aplicacin de usuario. No tiene ningn efecto. El %FC contina contando con los ajustes de parmetros vlidos en el momento en que se detiene el autmata.
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Bloque de funcin de contador muy rpido (%VFC)

Introduccin El bloque de funcin de contador muy rpido (%VFC) se puede configurar mediante TwidoSoft para realizar una de las siguientes funciones: l Contador progresivo/regresivo l Contador bifsico progresivo/regresivo l Contador progresivo individual l Contador regresivo individual l Frecuencmetro El %VFC se encarga del conteo de las entradas digitales para frecuencia de hasta 20 kHz. Los autmatas compactos pueden configurar un contador muy rpido (%VFC) y los autmatas modulares pueden configurar hasta dos contadores muy rpidos (%VFC).
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Asignaciones de E/S especializadas
Los bloques de funcin de contadores muy rpidos (%VFC) utilizan entradas especializadas y entradas y salidas auxiliares. Estas entradas y salidas no estn reservadas para su uso exclusivo. Para su asignacin se debe tener en cuenta el uso de estos recursos especializados por parte de otros bloques de funcin. En la tabla siguiente se resumen estas asignaciones:
Entradas principales Entradas auxiliares IPres Ica Salidas reflejas Salida 0 Salida 1
%VFC0 Uso seleccionado Contador progresivo/ regresivo Contador progresivo/ regresivo bifsico Contador progresivo individual Contador regresivo individual Frecuencmetro %VFC1 Uso seleccionado Contador progresivo/ regresivo Contador progresivo/ regresivo bifsico Contador progresivo individual Contador regresivo individual Frecuencmetro
Entrada IA %I0.0.1 %I0.0.1 %I0.0.1 %I0.0.1 %I0.0.1 Entrada IA %I0.0.7
Entrada IB
%I0.0.0 %I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1) (UP=0/DO=1) %I0.0.0 (Pulso) (2) (2) (2) Entrada IB %I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1) %I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1) %I0.0.2 (1) %I0.0.3 (1) %Q0.0.2 (1) %Q0.0.3 (1) (2) IPres (2) Ica (2) Salida 0 (2) Salida 1
%I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1) %I0.0.6 (UP = 0/DO = 1) %I0.0.6 (Pulso) (2) (2) (2) %I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1) %I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1) %I0.0.5 (1) %I0.0.4 (1) %Q0.0.4 (1) %Q0.0.5 (1) (2) (2) (2) (2)
%I0.0.7 %I0.0.7 %I0.0.7 %I0.0.7
Comentarios: (1) = opcional Entrada IA = entrada de pulsos (2) = no utilizado Entrada IB = pulsos o UP/DO Ipres = entrada preestablecida UP/DO = conteo progresivo/regresivo Ica= entrada de captura Si no se utiliza, la entrada o salida permanece como E/S digital normal que puede ser gestionada por la aplicacin en el ciclo principal. Si se utiliza %I0.0.2, %FC0 no est disponible. Si se utiliza %I0.0.3, %FC2 no est disponible. Si se utiliza %I0.0.4, %FC3 no est disponible.
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Ilustracin
En la figura siguiente se muestra una representacin de bloque del contador muy rpido (%VFC).
%VFC0 IN F TYPE T_OUT0 U T_OUT1 ADJ %VFC0.P TH0 S TH1
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Caractersticas
Funcin Valor actual (%VFCi.V)
En la tabla siguiente se enumeran las caractersticas del bloque de funcin de contador muy rpido (%VFC).
Valores 0 -> 65535 Uso del %VFC CM Acceso en ejecucin Lectura
Descripcin El valor actual se incrementa o se reduce segn las entradas fsicas y la funcin seleccionada. Este valor se puede preseleccionar o inicializar mediante la entrada preestablecida (%VFCi.S).
Slo se utiliza con la funcin de conteo progresivo/ Valor preestablecid regresivo, as como el conteo progresivo y el conteo regresivo individuales. o (%VFCi.P) Valor de captura (%VFCi.C) Direccin de conteo (%VFCi.U) Slo se utiliza con la funcin de conteo progresivo/ regresivo, as como el conteo progresivo y el conteo regresivo individuales. Este bit, ajustado por el sistema, se utiliza con la funcin de conteo progresivo/regresivo para indicar al usuario la direccin de conteo: Como contador progresivo/regresivo, %I0.0.0 decide la direccin de %VFC0, y %I0.0.6 la de %VFC1. Para un contador progresivo/regresivo bifsico, la diferencia de fase entre las dos seales determina el sentido de conteo. Para %VFC0, %I0.0 es especfico para IB y %I0.1 para IA. Para %VFC1, %I0.6 es especfico para IB y %I0.7 para IA. Validacin de salida refleja 0
0 -> 65535
CM o FM Lectura y escritura (1)
0 -> 65535
CM
Lectura
0 (conteo regresivo) 1 (conteo progresivo)
CM
Lectura
Habilitar salida refleja 0 (%VFCi.R) Habilitar salida refleja 1 (%VFCi.S) Valor de umbral S0 (%VFCi.S0) Valor de umbral S1 (%VFCi.S1)
0 (desactivado) 1 (activado)
CM
Lectura y escritura (2)
Validacin de salida refleja 1
0 (desactivado) 1 (activado)
CM
Lectura y escritura (2)
Contiene el valor del umbral 0. Su significado se define en la configuracin del bloque de funcin. Nota: Este valor debe ser inferior a %VFCi.S1. Contiene el valor del umbral 0. Su significado se define en la configuracin del bloque de funcin. Nota: Este valor debe ser superior a %VFCi.S0.
0 -> 65535
CM
Lectura y escritura (1) Lectura y escritura (1)
0 -> 65535
CM
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Funcin Base de tiempo de medida de frecuencia (%VFCi.T) Ajustable (Y/N)
Descripcin Elemento de configuracin de la base de tiempo (100 o 1.000 milisegundos).
Valores 1.000 o 100
Uso del %VFC FM
Acceso en ejecucin Lectura y escritura (1)
Elemento configurable que, cuando est seleccionado, permite al usuario modificar los valores de base de tiempo de frecuencia de medida, de umbral y preestablecidos que se estn ejecutando. Se utiliza para validar o bloquear la funcin actual.
N (No) Y (S)
CM o FM
No
Entrada de validacin (IN) Entrada predefinida (S)
0 (No)
CM o FM
Lectura y escritura (3) Lectura y escritura
Segn la configuracin en el estado 1: 0o1 l Conteo progresivo/regresivo o conteo regresivo: inicializa el valor actual con el valor preestablecido. l Conteo progresivo individual: restablece el valor actual a cero. Adems, inicializa la operacin de las salidas de umbral y tiene en cuenta cualquier modificacin por parte del usuario de los valores de umbral definidos por el monitor de operacin o el programa de usuario. Se pone a 1 si %VFCi.V pasa de 0 a 65.535 o de 65.535 a 0. Este valor se pone a 0 cuando el valor preestablecido se define mediante una entrada digital o una instruccin S, o durante un rearranque en fro. 0o1
CM o FM
Salida de desborde (F)
CM
Lectura
Se pone a 1 cuando el valor actual es mayor o igual que Umbral el valor de umbral %VFCi.S0. Es recomendable Bit 0 (%VFCi.TH0) comprobar este bit una sola vez en el programa, ya que se actualiza en tiempo real. La aplicacin de usuario es la responsable de la validez del valor en el momento de su uso. Se pone a 1 cuando el valor actual es mayor o igual que Umbral el valor de umbral %VFCi.S1. Es recomendable Bit 1 (%VFCi.TH1) comprobar este bit una sola vez en el programa, ya que se actualiza en tiempo real. La aplicacin de usuario es la responsable de la validez del valor en el momento de su uso.
0o1
CM
Lectura
0o1
CM
Lectura
(1) Slo se puede escribir si la funcin de ajuste se pone a uno. (2) El acceso slo est disponible si se ha configurado.
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(3) Slo se dispone de acceso en lectura y escritura desde la aplicacin. No se puede acceder desde el Monitor de operacin o el Editor de tablas de animacin. CM = modo de conteo FM = modo de frecuencmetro Descripcin de la funcin de conteo
Funcin
La funcin de conteo muy rpido (%VFC) funciona a una frecuencia mxima de 20 kHz y para un rango de valores de 0 a 65.535. Los pulsos que se van a contar se aplican del modo siguiente. Tabla:
Descripcin %VFC0 IA IB %VFC1 IA IB %I0.0.6
Contador progresivo/ regresivo Contador progresivo/ regresivo bifsico Contador progresivo individual
Los pulsos se aplican a la entrada fsica; la operacin %I0.0.1 actual (conteo progresivo/regresivo) se define mediante el estado de la entrada fsica IB. Las dos fases del codificador se aplican a las entradas fsicas IA e IB. Los pulsos se aplican a la entrada fsica IA. IB no se utiliza. %I0.0.1
%I0.0.0 %I0.0.7
%I0.0.0 %I0.0.7
%I0.0.6
%I0.0.1
NA
%I0.0.7
NA
Contador regresivo Los pulsos se aplican a la entrada fsica IA. IB no se individual utiliza.
%I0.0.1
NA
%I0.0.7
NA
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Notas sobre los bloques de funcin
Las operaciones de conteo progresivo o regresivo se realizan en el flanco ascendente de los pulsos y slo si el bloque de conteo est activado. Hay dos entradas opcionales que se utilizan en el modo de conteo: ICa e IPres. ICa se emplea para capturar el valor actual (%VFCi.V) y almacenarlo en %VFCi.C. Las entradas Ica se definen como %I0.0.3 para %VFC0 y %I0.0.4 para %VFC1, si este valor est disponible. Si la entrada IPres est activa, el valor actual se asigna de la siguiente manera: l Para el conteo progresivo, %VFCi.V se restablece a 0. l Para el conteo regresivo, %VFCi.V se escribe con el contenido de %VFCi.P. l Para el conteo de frecuencia, %VFCi.V se pone a 0. Atencin: %VFCi.F tambin se pondr a 0. Las entradas IPres estn especificadas como %I0.0.2 para %VFC0 y %I0.0.5 para %VFC1, si este valor est disponible. Para los valores de umbral cercanos a los lmites (0, 65535) y las frecuencias elevadas ( >1 KHz), no se detectan los eventos activados en los flancos de TH0 y TH1. Nota: Para un umbral S1=65525 en modo de conteo progresivo, TH1 pasa a '1' durante 11 ciclos del contador progresivo antes de volver a 0. Para una frecuencia de entrada de 10 KHz -> periodo = 100 s, TH1 a 1 durante 1,1 ms; no se olvida ningn evento. Para una frecuencia de entrada de 20 KHz -> periodo = 50 s; TH1 a 1 durante 550 s; se olvidan 9 de cada 20 eventos. Los eventos no se exploran con la suficiente frecuencia (ahora cada 1 ms, ms o menos) para poder detectar los pulsos inferiores a 1 ms de manera exacta.
Notas sobre las salidas de los bloques de funcin
Para todas las funciones, los valores actuales se comparan con los dos umbrales (%VFCi.S0 y % VFCi.S1). Los dos objetos bits (%VFCi.TH0 y %VFCi.TH1) estn en funcin de los resultados de esta comparacin. Es decir, 1 cuando el valor actual es mayor o igual que el umbral correspondiente o 0 en caso contrario. Las salidas reflejas (si estn configuradas) se ponen a 1 en funcin de estas comparaciones. Nota: Tenga en cuenta que se puede configurar una, dos o ninguna salida. %VFC.U es una salida del FB. Indica la direccin de la variacin del contador (1 para progresivo, 0 para regresivo).
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371
Diagrama de la funcin de conteo progresivo
Ejemplo de diagrama de funcin de conteo progresivo:
IA = entrada de contador progresivo (seal simple o fase 1)
&
IN %VFCi + %VFCi.U
Contador %VFC
IB = (marca PROGRESIVO/ REGRESIVO o fase 2) %VFCi.P IPres = (entrada preestablecida)
Direccin de conteo progresivo
&
%VFCi.F Salida de desborde %VFCi.V
>1
S %VFCi %ICa = entrada de captura
Valor actual
Valor actual VFCi.C Valor de captura
>1
Instruccin %VFCi. V %VFCi.S0 Umbral Valor 0 %VFCi.S1 Umbral Valor 1 %VFCi.R o %VFCi.S Activar
%VFCi.TH0
Comparacin
%VFCi.TH1 & %Q0.0.x Salida refleja 0 %Q0.0.y Salida refleja 1
&
Nota: Las salidas se gestionan con independencia del tiempo de ciclo del autmata. El tiempo de respuesta se encuentra entre 0 y 1 ms.
372
TWD USE 10AS
Operacin de conteo progresivo individual
A continuacin, se incluye un ejemplo del uso de %VFC en modo de conteo progresivo individual. Los siguientes elementos de configuracin se han ajustado para este ejemplo: El valor preestablecido, %VFC0.P, es igual a 17. El umbral inferior, %VFC0.S0, es igual a 14 y el umbral superior, %VFC0.S1, a 20.
Salida refleja %Q0.0.2 %Q0.0.3 X <%VFC.S0 %VFC0.S0 <= < %VFC0.S1 X X >= %VFC0.S1
Ejemplo de cronograma:
%VFC0.P = 17 %VFC0.S0 = 14 %VFC0.S1 = 20
1 2 3 4
IN S 65535 20 17 14 %VFC0.V 0 F TH0 TH1 Salida refleja 0 Salida refleja 1
1 2 3 4
: %VFC0.U = 1 porque %VFC es un contador progresivo. : modificacin de %VFC0.S1 a 17 : La activacin de la entrada S hace que el nuevo valor de umbral S1 est garantizado en el siguiente conteo regresivo. : tiene lugar una captura del valor actual, de forma que %VFC0.C = 17
TWD USE 10AS
373
Operacin de conteo regresivo individual
A continuacin, se incluye un ejemplo del uso de %VFC en modo de conteo regresivo individual. Los siguientes elementos de configuracin se han ajustado para este ejemplo: El valor preestablecido, %VFC0.P, es igual a 17. El umbral inferior, %VFC0.S0, es igual a 14 y el umbral superior, %VFC0.S1, a 20.
Salida refleja %Q0.0.2 %Q0.0.3 <%VFC.S0 X X %VFC0.S0 <= < %VFC0.S1 >= %VFC0.S1 X
Ejemplo:
%VFC0.P = 17 %VFC0.S0 = 14 %VFC0.S1 = 20
1 2 3 4 5
IN S 65535 20 17 14 %VFC0.V 0 F TH0 TH1 Salida refleja 0 Salida refleja 1
1 2 3 4 5
: %VFC0.U = 0 porque %VFC es un contador regresivo. : modificacin de %VFC0.P a 20 : modificacin de %VFC0.S1 a 17 : La activacin de la entrada S hace que el nuevo valor de umbral S1 est garantizado en el siguiente conteo regresivo. : tiene lugar una captura del valor actual, de forma que %VFC0.C = 17
TWD USE 10AS
374
Operacin de conteo progresivo/ regresivo
A continuacin, se incluye un ejemplo del uso de %VFC en modo de conteo progresivo/regresivo. Los siguientes elementos de configuracin se han ajustado para este ejemplo: El valor preestablecido, %VFC0.P, es igual a 17. El umbral inferior, %VFC0.S0, es igual a 14 y el umbral superior, %VFC0.S1, a 20.
Salida refleja %Q0.0.2 %Q0.0.3 X X <%VFC.S0 %VFC0.S0 <= < %VFC0.S1 %VFC0.S1 X
TWD USE 10AS
375
Ejemplo:
%VFC0.P = 17 %VFC0.S0 = 14 %VFC0.S1 = 20
1 2 3 4 5
IN S 65535 20 17 14 %VFC0.V 0 F
U TH0 TH1 Salida refleja 0 Salida refleja 1
1 2 3 4 5
: La entrada IN es 1 y la entrada S es 1 : modificacin de %VFC0.P a 20 : modificacin de %VFC0.S1 a 17 : La activacin de la entrada S hace que el nuevo valor de umbral S1 est garantizado en el siguiente conteo regresivo. : tiene lugar una captura del valor actual, de forma que %VFC0.C = 17
376
TWD USE 10AS
Descripcin de la funcin de frecuencmetro
La funcin de frecuencmetro de un %VFC se utiliza para medir la frecuencia de una seal peridica en Hz en la entrada IA. El rango de frecuencia que se pueden medir oscila entre 10 kHz y 20 kHz. El usuario puede elegir entre dos bases de tiempo. Esta seleccin se lleva a cabo mediante un objeto nuevo %VFC.T (base de tiempo). El valor 100 equivale a una base de tiempo de 100 ms; el valor 1.000, a una base de tiempo de 1 segundo.
Base de tiempo 100 ms 1s Rango de medicin De 100 Hz a 20 kHz De 10 Hz a 20 kHz Precisin 0,05 % para 20 kHz; 10 % para 100 Hz 0,005 % para 20 kHz; 10 % para 10 Hz Actualizacin 10 veces por segundo Una vez por segundo
Diagrama de la funcin de frecuencmetro

IA
Ejemplo del diagrama de la funcin de frecuencmetro:
Seal que se va a medir
+
& Contador %VFC
IN %VFCi
%VFCi.F Salida de desborde S %VFCi Ajustar el valor actual a 0 %VFCi.V
Valor actual valor actual
Frecuencia medida
%VFCi.T
Seleccionar base tiempo
(Marca de actualizacin) 1.000 ms 100 ms
TWD USE 10AS
377
Operacin del frecuencmetro
A continuacin, se incluye un ejemplo de cronograma en el que se utiliza el %VFC en modo de frecuencmetro.

1 2 3 4
IN
S Base de tiempo %VFC0.V f1 f2 0 f3 0 f3 f4 f5
1 2 3 4
: La primera medicin de frecuencia comienza aqu. : El valor de la frecuencia actual se actualiza. : La entrada IN es 1 y la entrada S es 1 : Modificacin de %VFC0.T a 100 ms: esta modificacin cancela la medida actual y comienza otra.
Casos especficos
En la tabla siguiente se muestra una lista de casos especficos de funcionamiento del bloque de funcin %VFC.
Caso especfico Efecto de un reinicio en fro (%S0=1) Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) Efectos de MCR/MCS Descripcin Ajusta todos los atributos %VFC con los valores configurados por el usuario o la aplicacin de usuario. No tiene ningn efecto. Todas las salidas de software se mantienen sin cambios. Todas las salidas reflejas configuradas se restablecen a 0. El %VFC deja de funcionar y las salidas permanecen en su estado actual.
Efecto de una detencin del autmata
378
TWD USE 10AS
Transmisin/recepcin de mensajes: la instruccin de intercambio (EXCH)

Introduccin Un autmata Twido se puede configurar para comunicarse con dispositivos Slave de Modbus o puede enviar y recibir mensajes en modo de caracteres (ASCII). TwidoSoft ofrece las siguientes funciones para este tipo de comunicaciones: l Instruccin EXCH para transmitir/recibir mensajes l Bloque de funcin de control de intercambio (%MSG) para controlar el intercambio de datos Cuando se procesa una instruccin EXCH, el autmata Twido utiliza el protocolo configurado para el puerto especificado. A cada puerto de comunicacin se le puede asignar un protocolo distinto. Es posible acceder a los puertos de comunicacin agregando el nmero de puerto a las funciones EXCH o %MSG (EXCH1, EXCH2, %MSG1, %MSG2). La instruccin EXCH permite a los autmatas Twido enviar o recibir informacin dirigida a dispositivos ASCII o procedente de ellos. El usuario define una tabla de palabras (%MWi:L o %KWi:L) que contiene los datos que se van a enviar o recibir (hasta 250 bytes de datos en la transmisin o recepcin). El formato de la tabla de palabras se describe en los apartados correspondientes a cada protocolo. El intercambio de mensajes se realiza utilizando la instruccin EXCH. A continuacin se muestra el formato de la instruccin EXCH. [EXCHx %MWi:L] o [EXCHx %KWi:L] O: x = nmero de puerto (1 o 2); L = nmero total de palabras de la tabla de palabras (mximo de 121). Los valores de la tabla de palabras internas %MWi:L son del tipo i+L - 255<= 255. El autmata Twido debe finalizar el intercambio de la primera instruccin EXCHx antes de que se pueda iniciar una segunda instruccin de intercambio. Debe utilizarse el bloque de funcin %MSG cuando se enven varios mensajes.
Instruccin EXCH
Sintaxis
TWD USE 10AS
379
Bloque de funcin de control de intercambio (%MSGx)

Introduccin Nota: La "x" de %MSGx designa el puerto del autmata. El bloque de funcin %MSGx garantiza el intercambio de datos. Este bloque tiene las tres funciones siguientes: l Comprobacin de errores de comunicacin: La comprobacin de errores verifica que la longitud de bloque (tabla de palabras) programada con la instruccin EXCH sea lo suficientemente larga como para contener la longitud del mensaje que se va a enviar (comprela con la longitud programada en el byte de menor valor de la primera palabra de la tabla de palabras). l Coordinacin de varios mensajes: Para asegurar la coordinacin cuando se enven varios mensajes, el bloque de funcin %MSGx proporciona la informacin que se necesita para determinar que se ha concluido cada mensaje. l Transmisin de mensajes prioritarios: El bloque de funcin %MSGx permite la detencin de la transmisin del mensaje actual para permitir el envo inmediato de un mensaje urgente. La programacin del bloque de funcin %MSG es opcional. Ilustracin A continuacin se muestra un ejemplo de un bloque de funcin %MSGx.
%MSG1 R D
380
TWD USE 10AS
Parmetros
En la tabla siguiente se enumeran los parmetros del bloque de funcin %MSGx.

Parmetro Restablecer entrada (o instruccin) Salida de com. finalizada Etiqueta R Valor En estado 1, reinicializa la comunicacin: %MSGx.E = 0 y %MSGx.D = 1. En estado 1, com. lista si: l Final de la transmisin (si hay transmisin) l Final de la recepcin (carcter final recibido) l Error l Restablecimiento del bloque En estado 0, peticin en curso En estado 1, com. lista si:
l Comando incorrecto l Tabla mal configurada l Carcter incorrecto recibido (velocidad, paridad, etc.) l Tabla de recepcin llena (no actualizada)
%MSGx.D
Salida de fallo (error)
%MSGx.E
En estado 0, longitud de mensaje correcta, conexin correcta
Si se produce un error durante el uso de una instruccin EXCH, los bits %MSGx.D y %MSGx.E se ponen a 1, la palabra de sistema %SW63 contiene el cdigo de error del puerto 1 y la palabra de sistema %SW64 contiene el cdigo de error del puerto 2. Consulte Palabras de sistema (%SW), p. 467. Entrada de restablecimiento (R) Cuando la entrada de restablecimiento est en 1: l Se detiene la transmisin de todos los mensajes. l La salida de fallo (error) se restablece a 0. l El bit de finalizacin se pone a 1. Se puede enviar un mensaje nuevo. La salida de error se pone a 1 debido a un error de programacin de comunicaciones o a un error de transmisin de mensajes. La salida de error se pone a 1 si el nmero de bytes definido en el bloque de datos asociado a la instruccin EXCH (palabra 1, byte menos significativo) es mayor que 128 (+80 en formato hexadecimal por FA). La salida de error tambin se pone a 1 si existe algn problema al enviar un mensaje Modbus a un dispositivo Modbus. En este caso, el usuario deber comprobar el cableado y asegurarse de que el dispositivo de destino admita la comunicacin Modbus.
Salida de fallo (error) (%MSGx.E)
TWD USE 10AS
381
Salida de comunicacin finalizada (%MSG.D) Transmisin de varios mensajes sucesivos
Cuando la salida de comunicacin finalizada se pone a 1, el autmata Twido est listo para enviar otro mensaje. Se recomienda utilizar la salida %MSGx.D cuando se envan varios mensajes. Si no se utiliza, se puede perder algn mensaje.
La ejecucin de la instruccin EXCH activa un bloque de mensaje en el programa de aplicacin. El mensaje se transmite si el bloque de mensaje no est activo (%MSGx.D = 1). Si se envan varios mensajes en el mismo ciclo, slo se transmite el primer mensaje. El usuario es responsable de gestionar la transmisin de varios mensajes utilizando el programa. Ejemplo de transmisin de dos mensajes sucesivos en el puerto 2:
%I0.0 P %MSG2.D EXCH2%MW2:4 %M0 S %MSG.D %M0 EXCH2%MW8:3 %M0 R
LDR %I0.0 AND %MSG2.D [EXCH2 %MW2:4] S %M0 LD %MSG2.D AND %M0 [EXCH2 %MW8:3] R %M0
Reinicializacin de intercambios
La anulacin de un intercambio se produce cuando se activa la entrada (o la instruccin) R. Esta entrada inicializa la comunicacin, restablece a cero la salida %MSGx.E y pone la salida %MSGx.D en 1. Tenga en cuenta que es posible reinicializar una comunicacin si se detecta un fallo. Ejemplo de reinicializacin de un intercambio: BLK %MSG1 LD %M0 R END_BLK
%M0 R
%MSG1 D
382
TWD USE 10AS
Casos especiales
En la tabla siguiente se muestra una lista de casos especficos de funcionamiento del bloque de funcin %MSGx.
Caso especial Efecto de un reinicio en fro (%S0=1) Efecto de un reinicio en caliente (%S1=1) Descripcin Fuerza la reinicializacin de la comunicacin. No tiene ningn efecto.
Efecto de una detencin del autmata Si se est transmitiendo un mensaje, el autmata detiene la transferencia y reinicializa las salidas %MSGx.D y %MSGx.E.
TWD USE 10AS
383
15.2
Presentacin
Objeto
Funciones de reloj
En esta seccin se describen las funciones de gestin de tiempo para los controladores Twido. Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Funciones de reloj Fechadores Fijacin de la fecha y la hora Establecimiento de la fecha y la hora Pgina 385 386 389 391
Contenido
384
TWD USE 10AS
Funciones de reloj
Introduccin Los controladores Twido disponen de una funcin de reloj de fecha/hora que requiere la opcin Reloj de tiempo real (RTC) y que ofrece lo siguiente: l Fechadores: se utilizan para controlar acciones a horas predefinidas o calculadas. l Fijacin de fecha y hora: se utiliza para asignar fechas y horas a eventos y para medir la duracin de los eventos. Al reloj de fecha/hora de Twido se puede acceder seleccionando Fechadores del men Software de TwidoSoft. Adems, el reloj de fecha/hora se puede ajustar mediante un programa. Los ajustes del reloj siguen funcionando hasta 30 das despus de desconectar el controlador si la batera se ha cargado durante seis horas consecutivas como mnimo antes de desconectar el controlador. El reloj de fecha/hora tiene formato de 24 horas y tiene en cuenta los aos bisiestos. El valor de correccin RTC es necesario para que el RTC funcione de forma adecuada. Cada unidad RTC dispone de su propio valor de correccin escrito en la unidad. Este valor se puede configurar en TwidoSoft mediante la opcin Configurar RTC del cuadro de dilogo Operaciones del controlador.
Valor de correccin RTC
TWD USE 10AS
385
Fechadores
Introduccin Los fechadores se utilizan para controlar las acciones en un mes, da u hora predefinidos. Se pueden programar un mximo de 16 fechadores. No es necesario utilizar ninguna entrada del programa. Nota: Compruebe el bit de sistema %S51 y la palabra de sistema %SW118 para asegurarse de que la opcin Reloj en tiempo real (RTC) est instalada. Consulte Bits de sistema (%S), p. 460. La opcin RTC tambin es necesaria para utilizar fechadores.
Parmetros
La siguiente tabla enumera los parmetros para un fechador:

Parmetro Nmero de fechador Configurado Bit de salida Formato n Casilla de verificacin %Qx.y.z Funcin/Rango n = 0 a 15 Marque esta casilla para configurar el nmero de fechador seleccionado. El fechador activa la asignacin de salida: %Mi o %Qj.k. Esta salida se establece como 1 cuando la fecha y la hora actuales estn entre el ajuste del inicio del periodo activo y el ajuste del final del periodo activo. Mes para iniciar el fechador. Mes para finalizar el fechador. Da del mes para iniciar el fechador. Da del mes para finalizar el fechador. Hora de inicio del fechador. Definida por la hora (de 0 a 23), seguida de los minutos (de 0 a 59). Hora de finalizacin del fechador. Definida por la hora (de 0 a 23), seguida de los minutos (de 0 a 59). Casillas de verificacin que identifican el da de la semana para activar el fechador.
Mes de inicio Mes de finalizacin Fecha de inicio Fecha de finalizacin Hora de inicio
Enero a diciembre Enero a diciembre 1 - 31 1 - 31 hh:mm
Tiempo de parada hh:mm Da de la semana Lunes a domingo
386
TWD USE 10AS
Habilitacin de fechadores
Los bits de la palabra del sistema %SW114 habilitan (bit establecido a 1) o inhabilitan (bit establecido a 0) el funcionamiento de cada uno de los 16 fechadores. Asignacin de fechadores en %SW114: %SW114 Fechador n 15 Fechador n 0
De forma predeterminada (o tras un inicio en fro), se establecen en 1 todos los bits de esta palabra de sistema. Su utilizacin por parte del programa es opcional. Salida de los fechadores Si se asigna la misma salida a varios fechadores (%Mi o %Qj.k), se asignar el OR de los resultados de cada fechador a este objeto (es posible tener varios rangos de funcionamiento para la misma salida). En la tabla siguiente se muestran los parmetros de un programa de vaporizacin para un mes veraniego:
Parmetro Fechador Bit de salida Mes de inicio Mes de finalizacin Fecha de inicio Fecha de finalizacin Da de la semana Hora de inicio Valor 6 %Q0.2 Junio Septiembre 21 21 Lunes, mircoles, viernes 21:00 Descripcin Nmero 6 de fechador Activa la salida %Q0.2 Inicia la actividad en junio Detiene la actividad en septiembre Inicia la actividad el da 21 de junio Detiene la actividad el da 21 de septiembre Realiza la actividad en lunes, mircoles y viernes Inicia la actividad a las 21:00 Detiene la actividad a las 22:00
Ejemplo
Tiempo de parada 22:00
Utilizando el siguiente programa, el fechador puede inhabilitarse mediante un conmutador o un detector de humedad cableado a la entrada %I0.1.
%I0.1 %SW114:X6
LD ST
%I0.1 %SW114:X6
TWD USE 10AS
387
El siguiente cronograma muestra la activacin de la salida %Q0.2. %I0.1 21 de junio %Q0.2 L M V L M V L M V
Asignacin de fecha y hora por parte del programa
La fecha y la hora estn disponibles en las palabras del sistema %SW50 a %SW53 (consulte Palabras de sistema (%SW), p. 467). Por lo tanto, es posible realizar una marca de hora y fecha en el programa autmata estableciendo comparaciones aritmticas entre la fecha y hora actuales y los valores o palabras inmediatos %MWi (o %KWi), que pueden contener valores tericos.
388
TWD USE 10AS
Fijacin de la fecha y la hora

Introduccin Las palabras de sistema %SW49 a %SW53 contienen la fecha y la hora actuales en formato BCD (consulte Revisin del cdigo BCD, p. 324, que resulta til para realizar visualizaciones o transmisiones a un dispositivo perifrico). Estas palabras de sistema se pueden utilizar para almacenar la fecha y la hora de un evento (consulte Palabras de sistema (%SW), p. 467). Nota: La fecha y la hora pueden establecerse utilizando la visualizacin del operador opcional (consulte Reloj de fecha/hora, p. 207).
Fechado de un evento
Para fechar un evento, es suficiente utilizar las operaciones de asignacin, transferir el contenido de las palabras del sistema a palabras internas y, a continuacin, procesar estas palabras internas (por ejemplo, la transmisin a una unidad de visualizacin mediante la instruccin EXCH). El siguiente ejemplo muestra cmo fechar un flanco ascendente en una entrada %I0.1.
%I0.0 P %MW11:5 := %SW49.5
LDR %I0.0 [%MW11:5 := %SW49:5]
Una vez detectado un evento, la tabla de palabras tendr el siguiente contenido.

Codificaci Byte ms n significativo %MW11 %MW12 %MW13 %MW14 %MW15 00 Hora Mes Siglo Byte menos significativo Da de la semana1 Segundo Minuto Da Ao
Nota: (1) 1 = Lunes, 2 = Martes, 3 = Mircoles, 4 = Jueves, 5 = Viernes, 6 = Sbado, 7 = Domingo.
TWD USE 10AS
389
Ejemplo de una tabla de palabras
Ejemplo de datos para el lunes 19 de abril de 2002 a las 13:40:30.

Palabra %MW11 %MW12 %MW13 %MW14 %MW15 Valor (hexadecimal) 0001 0030 1340 0419 2002 Significado Lunes 30 segundos 13 horas, 40 minutos 04 = 19 de abril 2002
Fecha y hora de la ltima parada
Las palabras del sistema %SW54 a %SW57 contienen la fecha y la hora de la ltima parada y la palabra %SW58 contiene el cdigo que muestra la causa de la ltima parada, en formato BCD (consulte Palabras de sistema (%SW), p. 467).
390
TWD USE 10AS
Establecimiento de la fecha y la hora

Introduccin Puede actualizar los ajustes de fecha y hora utilizando uno de los siguientes mtodos: l TwidoSoft Utilice el cuadro de dilogo Fijar hora. A este cuadro de dilogo se puede acceder desde el cuadro de dilogoOperaciones del autmata. Para visualizar este cuadro de dilogo, seleccione Controlador autmata en el men Autmata. l Palabras de sistema Utilice las palabras de sistema %SW49 a %SW53 o la palabra de sistema %SW59. Los ajustes de fecha y hora slo pueden actualizarse cuando est instalado el cartucho opcional del fechador (TWDXCPRTC) en el autmata. Para utilizar las palabras de sistema %SW49 %SW53 para ajustar la fecha y la hora, el bit %S50 debe estar establecido en 1. Como resultado de ello: l Cancela la actualizacin de las palabras %SW49 a %SW53 mediante el reloj interno. l Transmite los valores escritos en las palabras %SW49 a %SW53 al reloj interno.
Utilizacin de %SW49 a %SW53
TWD USE 10AS
391
Ejemplo de programacin:
%S50 %S50 R %I0.1 P %SW49 := %MW10
LD R
%S50 %S50
%SW50 := %MW11
%SW51 := %MW12
LDR %I0.1 [%SW49 := %MW10] [%SW50 := %MW11] [%SW51 := %MW12] [%SW52 := %MW13] [%SW53 := %MW14] S %S50
%SW52 := %MW13
%SW53 := %MW14 %S50 S
Las palabras %MW10 a %MW14 contendrn la nueva fecha y hora en formato BCD (consulte Revisin del cdigo BCD, p. 324) y correspondern a la codificacin de las palabras %SW49 a %SW53. La tabla de palabras debe contener la nueva fecha y hora.
Codificaci Byte ms n significativo %MW10 %MW11 %MW12 %MW13 %MW14 Hora Mes Siglo Byte menos significativo Da de la semana1 Segundo Minuto Da Ao
Nota: (1) 1 = Lunes, 2 = Martes, 3 = Mircoles, 4 = Jueves, 5 = Viernes, 6 = Sbado, 7 = Domingo.
392
TWD USE 10AS
Ejemplo de datos para el lunes 19 de abril de 2002:

Palabra %MW10 %MW11 %MW12 %MW13 %MW14 Valor (hexadecimal) 0001 0030 1340 0419 2002 Significado Lunes 30 segundos 13 horas, 40 minutos 04 = 19 de abril 2002
Utilizacin de %SW59
Otro mtodo para actualizar la fecha y la hora es utilizar el bit de sistema %S59 y la palabra de sistema de ajuste de fecha %SW59. El ajuste del bit %S59 a 1 permite configurar la fecha y la hora actuales mediante la palabra %SW59 (consulte Palabras de sistema (%SW), p. 467). %SW59 aumenta o reduce cada uno de los componentes de fecha y hora en un flanco ascendente. El siguiente panel frontal est creado para modificar la hora, los minutos y los segundos del reloj interno.
Ejemplo de aplicacin
Hora 13
Minuto Segundo 40 30
Horas
Minutos
Segundos
Descripcin de los comandos: l El conmutador de horas/minutos/segundos selecciona la visualizacin de la hora para cambiarla utilizando las entradas %I0.2, %I0.3 y %I0.4 respectivamente. l El botn de comando "+" aumenta la visualizacin del tiempo seleccionado utilizando la entrada %I0.0. l El botn de comando "-" reduce la visualizacin del tiempo seleccionado utilizando la entrada %I0.1.
TWD USE 10AS
393
El siguiente programa lee las entradas del panel y establece el reloj interno.
%M0
%S59
%I0.2
%I0.0 P
%SW59:X3
%I0.2
%I0.1 P
%SW59:X11
%I0.3
%I0.0 P
%SW59:X2
%I0.3
%I0.1 P
%SW59:X10
%I0.4
%I0.0 P
%SW59:X1
LD ST LD ANDR ST LD ANDR ST LD ANDR ST LD ANDR ST LD ANDR ST LD ANDR ST
%M0 %S59 %I0.2 %I0.0 %SW59:X3 %I0.2 %I0.1 %SW59:X11 %I0.3 %I0.0 %SW59:X2 %I0.3 %I0.1 %SW59:X10 %I0.4 %I0.0 %SW59:X1 %I0.4 %I0.1 %SW59:X9
(Hora)
(Minuto)
(Segundo)
%I0.4
%I0.1 P
%SW59:X9
394
TWD USE 10AS
15.3
Presentacin
Objeto
Funcin PID
En esta seccin se describe el comportamiento, las funciones y la puesta en marcha de la funcin PID. Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Presentacin general Principio del bucle de regulacin Metodologa de desarrollo de una aplicacin de regulacin Compatibilidad y rendimiento Caractersticas detalladas de la funcin PID Acceso a la configuracin del PID Pestaa general del PID Pestaa IN del PID Pestaa PID del PID Pestaa OUT del PID Acceso a la depuracin del PID Pestaa Animacin del PID Pestaa Trazado del PID Mtodo de ajuste de los parmetros PID Funcin e influencia de los parmetros de un PID Pgina 396 397 398 399 400 404 406 409 412 414 417 419 422 424 427
Contenido
TWD USE 10AS
395
Presentacin general
Generalidades La funcin de regulacin PID es una funcin del lenguaje de programacin TwidoSoft. Permite programar bucles de regulacin PID en autmatas Twido de versin superior o igual a 1.2. Esta funcin est especialmente adaptada para: l responder a las necesidades de procesos secuenciales que precisen funciones de regulacin auxiliar (ejemplos: mquinas de embalaje de film de plstico, mquinas de tratamiento de superficie, presas...), l responder a las necesidades de los procesos de regulacin simple (ejemplos: hornos de tratamiento de metales, hornos para cermica, pequeos grupos frigorficos...), Es muy fcil de poner en marcha porque se realiza en las pantallas de: configuracin l y depuracin, asociadas a una lnea de programa (bloque de operacin en lenguaje Ladder o simple llamada de PID en lista de instruccin) que indica el nmero del PID utilizado. Ejemplo de lnea de programa en lenguaje Ladder:
l
PID/0
Nota: en una misma aplicacin de automatismo Twido el nmero mximo de funciones PID configurables es de 14.
Funciones principales
Estas son las funciones principales: l entrada analgica, l conversin lineal de la medida configurable, l alarma alta y baja en entrada configurable, l salida analgica o PWM, l calibrado de la salida configurable, l accin directa o inversa configurable.
396
TWD USE 10AS
Principio del bucle de regulacin

Presentacin El funcionamiento de un bucle de regulacin comprende tres fases distintas: l la adquisicin de datos: l medida(s) proveniente(s) de los captadores del proceso (analgicos, codificadores), l consigna(s) proveniente(s), generalmente, de variables internas del autmata o de datos procedentes de una tabla de animacin TwidoSoft. l la ejecucin del algoritmo de regulacin PID, l el envo de los comandos adaptados a las caractersticas de los accionadores que se vana a controlar a travs de las salidas TON (PWM) o analgicas. El algoritmo PID elabora la seal de comando a partir de: la medida muestreada por el mdulo de entrada, l el valor de la consigna fijada o bien por el operador, o bien por el programa, l valores de diferentes parmetros del corrector.
l
La seal procedente del corrector, bien la trata directamente una tarjeta de salida analgica del autmata conectado al accionador, o bien se trata a travs de una adaptacin PWM en una salida TON del autmata. Ilustracin La siguiente ilustracin esquematiza el principio de un bucle de regulacin.
Tabla de animacin en TwidoSoft
ENTRADAS
Corrector
Adaptador
SALIDAS
MEDIDA
Autmata
Proceso que se va a dirigir
ACCIONADORES
CAPTADORES
COMANDO
TWD USE 10AS
397
Metodologa de desarrollo de una aplicacin de regulacin

Esquema de principio El siguiente esquema describe el conjunto de las tareas que se van a llevar a cabo durante la creacin y la depuracin de una aplicacin de regulacin. Nota: El orden definido depende de cada mtodo de trabajo, y se muestra con fines informativos.
Aplicacin / Configuracin PID Configuracin de las interfaces TON, Analgicas
Application / Data Introduccin de datos constantes, mnmonicos, valores digitales
Programacin: Ladder, List Funciones de regulacin, Dilogo operador
API / Conectar Transferencia de la aplicacin: en el autmata
Tablas de animacin Tabla de variables
Depuracin programa y ajuste
Depuracin PC
Archivo / Guardar Archivado de la aplicacin
Explotacin de los bucles de regulacin
Funcionamiento del proceso mediante PC
Documentacin Carpeta de la aplicacin
398
TWD USE 10AS
Compatibilidad y rendimiento
Presentacin La funcin PID de Twido est disponible a partir de la versin 1.2 de Twido, debido a que su puesta en marcha depende de un determinado nmero de compatibilidades de hardware y software que describimos a continuacin. Por un lado, esta funcin necesita los recursos que se presentan en el prrafo Rendimiento. La funcin PID de Twido est disponible en los Twido de versin de software 1.2 o superior. Si dispone de una versin de software de Twidos inferior, puede actualizar el firmware para poder utilizar la funcin PID.
Compatibilidad
Nota: Los mdulos de entradas y salidas analgicas de versin 1.0 se pueden utilizar con entradas o salidas de PID sin necesidad de actualizacin. Para poder configurar y programar un PID en las distintas versiones de hardware, debe disponer de la versin1.2 del software TwidoSoft. Rendimiento Los bucles de regulacin PID proporcionan el siguiente rendimiento:
Descripcin Tiempo de ejecucin de un bucle Duracin 0,4 ms
TWD USE 10AS
399
Caractersticas detalladas de la funcin PID

Generalidades La funcin PID efecta una correccin PID a partir de una medida y de una consigna analgica en el formato de datos predeterminado [0 - 10000] y proporciona un comando analgico en el mismo formato o una modulacin de pulsos de una salida digital (PWM). Todos los parmetros del PID se describen en las ventanas donde se configuran. No se trata ms que de una sntesis de las funciones disponibles, con sus medidas y la descripcin de su integracin en PID mediante una sinopsis del funcionamiento. Nota: Para una utilizacin a escala completa (resolucin ptima), puede configurar la entrada analgica conectada a la rama de medida de PID en 010000; no obstante, si utiliza la configuracin predeterminada 0-4095, el regulador funcionar correctamente.
Nota: Para que la regulacin pueda funcionar correctamente, el autmata Twido tiene que estar obligatoriamente en modo peridico. La funcin PID se ejecutar as peridicamente en cada ciclo y el muestreo de los datos de entrada de PID respetar el perodo asignado en la configuracin (consulte la tabla siguiente).
400
TWD USE 10AS
Detalle de las funciones disponibles
La tabla siguiente indica las diferentes funciones disponibles y sus escalas:

Funcin Conversin lineal de la entrada Escala y comentario La conversin permite pasar de un valor de 0 a 10.000 (resolucin de mdulo de entrada analgica) a otro comprendido entre 32.768 y 32.767 Asociado a un factor de 100, su valor est comprendido entre 1 y 10.000. Se corresponde con una ganancia entre 0,01 y 100. Asociado a una base de tiempo de 0,1 segundos, su valor est comprendido entre 0 y 32.767. Se corresponde con un tiempo integral comprendido entre 0 y 3276,7 segundos Asociado a una base de tiempo de 0,1 segundos, su valor est comprendido entre 0 y 32.767. Se corresponde con un tiempo derivado comprendido entre 0 y 3276,7 segundos Asociado a una base de tiempo de 0,01 segundos, su valor est comprendido entre 1 y 10.000. Se corresponde con un periodo comprendido entre 0,01 y 100 segundos Asociado a una base de tiempo de 0,1 segundos, su valor est comprendido entre 1 y 5.000. Se corresponde con un periodo de modulacin comprendido entre 0,01 y 50 segundos Valor comprendido entre 0 y +10.000 Esta alarma se define despus de la conversin y est comprendida entre 32.768 y 32.767, si la conversin esta activada, y entre 0 y 10.000 si no lo est. Esta alarma se define despus de la conversin y est comprendida entre 32.768 y 32.767, si la conversin esta activada, y entre 0 y 10.000 si no lo est.
Ganancia proporcional
Tiempo integral
Tiempo derivado
Periodo de muestreo
Salida PWM
Salida analgica Alarma alta en la medida
Alarma baja en la medida
TWD USE 10AS
401
Funcin Lmite alto en la salida
Escala y comentario Este lmite est comprendido entre 0 y 10.000 para un valor de salida analgica; si la funcin PWM est activada, el lmite se corresponde con un porcentaje del periodo modulado. 0% para 0 y 100% para 10.000. Este lmite est comprendido entre 0 y 10.000 para un valor de salida analgica; si la funcin PWM est activada, el lmite se corresponde con un porcentaje del periodo modulado. 0% para 0 y 100% para 10.000. Si el modo manual est activado, la salida equivale a un valor fijo asignado por el usuario. Esta salida est comprendida entre 0 y 10.000 (de 0 a 100% para la salida PWM). La accin directa o inversa est disponible, acta directamente en la salida.
Lmite bajo en la salida
Modo manual
Accin directa o inversa
Nota: Para comprender mejor la actividad de cada una de las funciones descritas en la tabla anterior, consulte el cuadro sinptico siguiente.
402
TWD USE 10AS
Principio de funcionamiento
El esquema siguiente muestra el principio de funcionamiento de la funcin PID.
Periodo de muestreo
CORRECTOR PID
TI
CONSIGNA SET POINT S.P
La rama Consigna + Desviacin
Integral
+ + +
KP
TD
La rama Medida
d dt
Derivada
MEDIDA PROCESS VALUE P.V
Alarma alta Conversin Alarma baja MEDIDA UTILIZADA La accin PID
Los modos de funcionamiento del PID Lmite alto Limitador Lmite bajo
1 0
AUTO Salida analgica
PWM Manual
Perodo de modulacin
DILOGO OPERADOR PC Twido Soft
Nota: La descripcin de los parmetros utilizados se muestra en la tabla de la pgina anterior y en las pantallas de configuracin.
TWD USE 10AS
403
Acceso a la configuracin del PID

Presentacin El acceso a las pantallas de configuracin de un PID en los autmatas TWIDO se describe en los prrafos siguientes. En la tabla siguiente se muestra el procedimiento para acceder a las pantallas de configuracin de un PID:
Paso 1 2 Accin Verificar que se encuentra en modo local. Abrir el navegador. Resultado:
TwidoSoft - sin ttulo Archivo Edicin Visualizacin Herramientas Hardware
Procedimiento
sin ttulo TWDLMDA40DUK Hardware Puerto 1: Enlace remoto, 1 Bus de ampliacin Software Constantes
12 3
Contadores Conmutadores de tambor Contadores rpidos Registros LIFO/FIFO PLS/PWM
12
7 7
Fechadores Temporizadores Contadores muy rpidos
12
PID PID Programas Smbolos Tablas de animacin Documentacin
404
TWD USE 10AS
Paso 3
Accin Hacer doble clic en PID. Resultado: Se abre la ventana de parmetros de los PID, que se encuentra de forma predeterminada en la pestaa General (Vase Pestaa general del PID, p. 406). Nota: Tambin se puede hacer clic con el botn derecho del ratn en PID y seleccionar la opcin Editar o seleccionar el men Software PID o emplear el men Programa Editor de configuracin Icono PID o bien, en este ltimo caso, seleccionar el PID y hacer clic en el icono de lupa para seleccionar un determinado PID.
TWD USE 10AS
405
Pestaa general del PID

Presentacin Cuando se abre el PID desde el navegador, se debe abrir la ventana de configuracin del PID. Esta ventana permite: l Configurar cada PID de TWIDO l Depurar cada PID de TWIDO Al abrir esta ventana, si se encuentra: En modo local: Aparece la pestaa predeterminada General y se puede acceder a los parmetros de configuracin. l En modo conectado: Aparece la pestaa Animacin y se puede acceder a los parmetros de depuracin y de ajuste.
l
Nota: Las pestaas y campos atenuados no se pueden activar, bien debido a que se podrn emplear en una versin posterior (auto tuning, por ejemplo), o bien porque el modo (local o conectado) en el que se encuentra no permite acceder a estos parmetros. Los parmetros siguientes describen la pestaa General.
406
TWD USE 10AS
Pestaa General del PID
La siguiente pantalla permite configurar los parmetros generales del PID.

PID LOOP Nmero PID 0
?
General
IN
PID
AT
OUT
Animacin
Trazado
Nmero PID
Modo de funcionamiento:
PID
Configurado
Direccin de palabra:
SP
Corrector PID
D/R
PV
SP AT
AT
Anterior
Siguiente
Aceptar
Cancelar
TWD USE 10AS
407
Descripcin
En la tabla siguiente se describen los parmetros que se pueden definir.

Campo Nmero PID Descripcin Indique aqu el nmero del PID que desee configurar. El valor est comprendido entre 0 y 13, con 14 PID como mximo por aplicacin. Para configurar el PID, esta casilla debe estar seleccionada, ya que, en caso contrario, la accin no se puede ejecutar en dichas pantallas y el PID no se puede utilizar, aunque exista en la aplicacin. Indique aqu el modo de funcionamiento deseado. En esta versin de Twido, slo se puede seleccionar PID. Las dems selecciones estarn disponibles en una versin posterior. No disponible en esta versin , ya que est relacionada con el autotuning. El cuadro sinptico le permite visualizar las distintas posibilidades de las que dispone para configurar el PID.
Configurado
Modo de funcionamiento Direccin de palabra Sinopsis
408
TWD USE 10AS
Pestaa IN del PID

Presentacin Esta pestaa permite configurar los parmetros de entrada del PID.
Nota: Se puede acceder en modo local.
Pestaa IN del PID
La siguiente pantalla permite configurar los parmetros de entrada del PID.

?
General Medida
IN
PID
AT
OUT
Animacin Valor mx:
Trazado
Conversin %IW1.0 Alarmas
Valor mn: Inferior: Superior:
Salida: Salida:
SP
PID Controller
PV
Anterior
Siguiente
Aceptar
Cancelar
TWD USE 10AS
409
Descripcin

Campo Nmero PID Descripcin Indique aqu el nmero del PID que desee configurar. El valor est comprendido entre 0 y 13, con 14 PID como mximo por aplicacin. Indique aqu la variable que contendr el valor de la medida del proceso que se va a controlar. La escala predeterminada es de 0 a 10.000. Tambin puede introducir una palabra interna (de %MW0 a %MW2999) o una entrada analgica (de %IWx.0 a %IWx.1). Active esta casilla si desea realizar una conversin de la medida indicada en la entrada del PID. Si selecciona esta casilla, podr acceder a los dos campos Valor mn. y Valor mx.. La conversin es lineal y convierte un valor comprendido entre 0 y 10.000 en un valor cuyos mnimos y mximos pueden estar comprendidos entre -32.768 y +32.767. Indique los valores mnimo y mximo posibles en entrada del PID. La conversin de la medida se realiza de forma automtica mediante el PID para no rebasar los valores mnimos y mximos. Observacin: El Valor mn. tiene que ser obligatoriamente inferior al Valor mx.. El Valor mn. o el Valor mx. pueden ser palabras internas (de %MW0 a %MW2999), constantes internas (de %KW0 a %KW255) o un valor comprendido entre -32.768 y +32.767. Seleccione esta casilla si desea activar las alarmas con los valores de entrada altos y bajos. Observacin: Los valores de alarma se deben determinar segn la medida obtenida tras la fase de conversin. Por lo tanto, deben estar comprendidos entre Valor mn. y Valor mx. cuando se active la conversin, ya que, si esto no ocurre, estarn comprendidos entre 0 y 10.000. Indique el valor de la alarma superior en el campo Superior. Este valor puede ser una palabra interna (de %MW0 a %MW2999), una constante interna (de %KW0 a %KW255) o un valor directo. El campo Salida debe contener la direccin del bit que se pondr a 1 cuando se alcance el lmite inferior. El campo Salida puede ser un bit interno (de %M0 a %M255) o una salida (de %Qx.0 a %Qx.32).
Medida
Conversin
Valor mn. Valor mx.
Alarmas
Inferior Salida
410
TWD USE 10AS
Campo Superior Salida
Descripcin Indique el valor de la alarma inferior en el campo Inferior. Este valor puede ser una palabra interna (de %MW0 a %MW2999), una constante interna (de %KW0 a %KW255) o un valor directo. El campo Salida debe contener la direccin del bit que se pondr a 1 cuando se alcance el lmite superior. El campo Salida puede ser un bit interno (de %M0 a %M255) o una salida (de %Qx.0 a %Qx.32). El cuadro sinptico le permite visualizar las distintas posibilidades de las que dispone para configurar el PID.
Sinopsis
TWD USE 10AS
411
Pestaa PID del PID

Presentacin Esta pestaa permite configurar los parmetros internos del PID.
Pestaa PID del PID
La siguiente pantalla permite configurar los parmetros internos del PID.

?
General Consigna
IN
PID Parmetros Kp * 100 Ti (0,1 s) Td (0,1 s)
AT
OUT
Animacin
Trazado
Periodo de muestreo (ms) 500
SP
Corrector PID
PV
Anterior
Siguiente
Aceptar
Cancelar
412
TWD USE 10AS
Descripcin

Campo Nmero PID Descripcin Indique aqu el nmero del PID que desee configurar. El valor est comprendido entre 0 y 13, con 14 PID como mximo por aplicacin. Indique aqu el valor de consigna del PID, que puede ser una palabra interna (de %MW0 a %MW2999), una constante interna (%KW0 %KW255) o un valor directo. Este valor debe estar comprendido entre 0 y 10.000 cuando la conversin se inhibe; si no, deber estar comprendido entre el Valor mn. y el Valor mx. de la conversin. Indique aqu el coeficiente proporcional del PID multiplicado por 100. Este valor puede ser una palabra interna (de %MW0 a %MW2999), una constante interna (de %KW0 a %KW255) o un valor directo. Debe estar comprendido entre 0 y 10000. Indique aqu el coeficiente de accin integral en relacin con una base de tiempo de 0,1 segundo. Este valor puede ser una palabra interna (de %MW0 a %MW2999), una constante interna (de %KW0 a %KW255) o un valor directo. Debe estar comprendido entre 0 y 32767. Indique aqu el coeficiente de accin derivada en relacin con una base de tiempo de 0,1 segundo. Este valor puede ser una palabra interna (de %MW0 a %MW2999), una constante interna (de %KW0 a %KW255) o un valor directo. Debe estar comprendido entre 0 y 32767. Indique aqu el periodo de muestreo del PID en relacin con una base de tiempo de 10-2 segundos. Este valor puede ser una palabra interna (de %MW0 a %MW2999), una constante interna (de %KW0 a %KW255) o un valor directo. Debe estar comprendido entre 0 y 10000. El cuadro sinptico le permite visualizar las distintas posibilidades de las que dispone para configurar el PID.
Consigna
Kp * 100
TI (0,1 s)
Td (0,1 s)
Periodo de muestreo
Sinopsis
TWD USE 10AS
413
Pestaa OUT del PID

Presentacin Esta pestaa permite configurar los parmetros de salida del PID.
Pestaa OUT del PID
La siguiente pantalla permite configurar los parmetros internos del PID.

PID Nmero PID 0
?
General Accin Inversa Bit Bit
IN Lmites
PID
AT
OUT Modo manual Inhibir Bit Salida
Animacin Salida analgica
Trazado Salida PWM Autorizar Perodo (0,1 seg) Salida
Inhibir mn. mx.
SP
Corrector PID
PV
Anterior
Siguiente
Aceptar
Cancelar
414
TWD USE 10AS
Descripcin

Campo Nmero PID Descripcin Indique aqu el nmero del PID que desee configurar. El valor est comprendido entre 0 y 13, con 14 PID como mximo por aplicacin. Indicar aqu el tipo de accin del PID sobre el proceso; hay tres posibilidades: Inversa , Directa o direccin bit. Si se ha seleccionado direccin bit, se puede modificar el bit asociado, ya se trate de un bit interno (de %M0 a %M255) o de una entrada (de %Ix.0 a %Ix.32) en cada programa. La accin es directa si el bit est en 1 e inversa en caso contrario. Indique aqu si desea limitar la salida del PID; dispone de tres posibilidades: Autorizar, Inhibir o direccin bit. Si ha seleccionado direccin bit, puede autorizar (bit en 1) o inhibir (bit en 0) la gestin de los lmites en cada programa mediante la modificacin del bit asociado, ya se trate de un bit interno (de %M0 a %M255) o de una entrada (de %Ix.0 a %Ix.32). Indique aqu los valores lmites de la salida del PID. Observacin: El Mn tiene que ser obligatoriamente inferior al Mx. Los Mn o Mx pueden ser palabras internas (de %MW0 a %MW2999), constantes internas (de %KW0 a %KW255) o un valor comprendido entre 1 y 10.000. Indique aqu si desea pasar o no el PID a modo manual. Dispone de tres posibilidades: Autorizar, Inhibir o direccin bit. Si ha seleccionado direccin bit, puede pasar a modo manual (bit en 1) o automtico (bit en 0) en cada programa mediante la modificacin del bit asociado, ya se trate de un bit interno (de %M0 a %M255) o de una entrada (de %Ix.0 a %Ix.32). La Salida del modo manual debe contener el valor que desee asignar a la salida analgica cuando el PID est en modo manual. Esta Salida puede ser una palabra (de %MW0 a %MW2999) o un valor directo. Indique aqu el modo automtico de la salida del PID. Esta Salida analgica puede ser una palabra (de %MW0 a %MW2999 o %QWx.0) Seleccione la casilla si desea utilizar la funcin PWM del PID. Indique el perodo de modulacin en Perodo (0,1 s); debe estar comprendido entre 1 y 500, ya sea una palabra interna (de %MW0 a %MW2999) o una constante interna (de %KW0 a %KW255). Indique en el valor de Salida el bit de salida PWM; puede ser un bit interno (de %M0 a %M255) o una salida (de %Qx.0 a %Qx.32).
Accin
Restricciones Bit
Mn. Mx.
Modo manual Bit Salida
Salida analgica
Salida PWM autorizada Perodo (0,1 s) Salida
TWD USE 10AS
415
Campo Sinopsis
Descripcin El cuadro sinptico le permite visualizar las distintas posibilidades de las que dispone para configurar el PID.
Nota: El trmino Inversa del campo de accin se utiliza para lograr una consigna alta (por ejemplo: para calentar)
C
consigna
t El trmino Directa del campo de accin se utiliza para lograr una consigna baja (por ejemplo: para enfriar)
consigna
416
TWD USE 10AS
Acceso a la depuracin del PID

Presentacin El acceso a las pantallas de depuracin de un PID en los autmatas TWIDO se describe en los prrafos siguientes. En la tabla siguiente se muestra el procedimiento para acceder a las pantallas de depuracin de un PID:
Paso 1 2 Accin Verificar que se encuentra en modo conectado. Abrir el navegador. Resultado:
TwidoSoft - sin ttulo Archivo Edicin Visualizacin Herramientas Hardware
Procedimiento
sin ttulo TWDLMDA40DUK Hardware Puerto 1: Enlace remoto, 1 Bus de ampliacin Software Constantes
12 3
Contadores Conmutadores de tambor Contadores rpidos Registros LIFO/FIFO PLS/PWM
12
7 7
Fechadores Temporizadores Contadores muy rpidos
12
PID PID Programas Smbolos Tablas de animacin Documentacin
TWD USE 10AS
417
Paso 3
Accin Hacer doble clic en PID. Resultado: Se abre la ventana de parmetros de los PID, que se encuentra de forma predeterminada en la pestaa Animacin (Vase Pestaa Animacin del PID, p. 419). Nota: Tambin se puede hacer clic con el botn derecho del ratn en PID y seleccionar la opcin Editar o seleccionar el men Software PID o emplear el men Programa Editor de configuracin Icono PID o bien, en este ltimo caso, seleccionar el PID y hacer clic en el icono de lupa para seleccionar un determinado PID.
418
TWD USE 10AS
Pestaa Animacin del PID

Presentacin Esta pestaa permite realizar la depuracin del PID. El diagrama que aparece a continuacin depende del tipo de PID que ha creado, y slo aparecen los elementos configurados. La visualizacin es dinmica, los enlaces activos aparecen en rojo, mientras que los no activos aparecen en negro.
Nota: Se puede acceder en modo conectado.
TWD USE 10AS
419
La pantalla siguiente permite visualizar y depurar el PID.

PID Debug Nmero PID 0
?
General
IN
PID
AT
OUT
Animacin
Trazado
Modo de funcionamiento PID SP 700
Corrector PID Kp 80 Ti 115 Td 43

8000
Ts 10
2000
Perodo modulacin 20
5000
Salida 5000
PV 751 Creacin de un archivo de tabla de animacin
23/12/02 11:07 PID en curso
Aceptar
Cancelar
420
TWD USE 10AS
Descripcin
En la pantalla siguiente se describen las diferentes reas de la ventana.

Campo Nmero PID Descripcin Indique aqu el nmero del PID que desee depurar. El valor est comprendido entre 0 y 13, con 14 PID como mximo por aplicacin. Este campo muestra el modo de funcionamiento actual del PID.
Crear un archivo Haga clic en el botn Crear un archivo de tabla de animacin para crear un archivo que contenga todas las variables visualizadas en el de tabla de diagrama para poder modificarlas en lnea y realizar as la depuracin animacin del PID Lista La lista situada en la parte inferior de la ventana permite visualizar en tiempo real los 15 ltimos estados del PID. Cada modificacin de estado actualiza esta lista e indica la fecha y hora, as como el estado actual.
TWD USE 10AS
421
Pestaa Trazado del PID

Presentacin Esta pestaa permite visualizar el funcionamiento del PID y, de ese modo, poder ajustar su comportamiento. El trazado de las curvas comienza en la visualizacin de la ventana de depuracin.
Nota: Se puede acceder en modo conectado.
En la pantalla siguiente se muestra la regulacin del PID.

Debug General 4095 IN PID AT OUT Animacin Traza Nmero PID 60 min 60 min 45 min 30 min 15 min
?
Init
0 - 60 ? 0 Cancelar Aceptar
422
TWD USE 10AS
Descripcin
En la pantalla siguiente se describen las diferentes reas de la ventana.

Campo Nmero PID Descripcin Indique aqu el nmero del PID que desee visualizar. El valor est comprendido entre 0 y 13, con 14 PID como mximo por aplicacin. En esta rea se muestran las curvas de la consigna y de la medida. La escala segn el eje horizontal (X) se defina a travs del men situado en la parte superior derecha. La escala segn el eje vertical se determina a travs de los valores de configuracin de la entrada PID (con o sin conversin). Se optimiza de forma automtica para visualizar las curvas del mejor modo posible.
Diagrama
Men de escala Este men permite modificar la escala horizontal. Se pueden del eje horizontal seleccionar cuatro valores: 15, 30, 45 o 60 minutos. Init Este botn elimina la curva y reinicia la visualizacin de los trazados.
TWD USE 10AS
423
Mtodo de ajuste de los parmetros PID

Introduccin Numerosos mtodos de ajuste de parmetros de un PID existen y el que se propone es el de Ziegler y Nichold que posee dos variantes: l un ajuste en bucle cerrado, l un ajuste en bucle abierto. Antes de poner en marcha uno de estos mtodos, es necesario determinar el sentido de accin del PID: l si un aumento de la salida OUT provoca un aumento de la medida PV, pone el PID en modo indirecto (KP > 0), l por el contrario, si esto provoca una disminucin de PV, pone el PID en modo directo (KP < 0). El principio consiste en utilizar un comando proporcional (Ti = 0, Td = 0) para excitar el proceso aumentando la ganancia hasta hacerla volver en oscilacin tras haber aplicado un escaln en la consigna del corrector PID. Por tanto, basta revelar el valor de ganancia crtica (Kpc) que ha provocado la oscilacin sin amortiguar as como el perodo de oscilacin (Tc) para deducir los valores del mismo mediante un ajuste del regulador ptimo. Medida
Ajuste en bucle cerrado
Tc tiempo
Segn el tipo de regulador (PID o PI), el ajuste de los coeficientes se lleva a cabo con los siguientes valores:
PID PI Kp Kpc/1,7 Kpc/2,22 Ti Tc/2 0,83 x Tc Td Tc/8 -
o Kp = ganancia proporcional, Ti = tiempo de integracin y Td = tiempo de derivacin.
424
TWD USE 10AS
Nota: Este mtodo de ajuste muestra un comando muy dinmico que se puede traducir en rebasamientos no deseados durante los cambios de puntos de consigna. En este caso, se deber bajar el valor de la ganancia hasta obtener el comportamiento deseado.
Ajuste en bucle abierto
Cuando el regulador est en modo manual, se aplica un escaln en la salida y se asimila el comienzo de la respuesta del procedimiento con un integrador con retraso puro.. Salida
Medida
Integrador
Respuesta del procedimiento
M= S
Tu
Tg t
El punto de interseccin de la derecha representativo del integrador con el eje de los tiempos determina el tiempo Tu. A continuacin, se define el tiempo Tg como el tiempo necesario para que la variable controlada (medida) pueda variar con la misma amplitud (en % de escala) que la salida del regulador. Segn el tipo de regulador (PID o PI), el ajuste de los coeficientes se lleva a cabo con los siguientes valores:
PID PI Kp -1,2 Tg/Tu -0,9 Tg/Tu Ti 2 x Tu 3,3 x Tu Td 0,5 x Tu -
TWD USE 10AS
425
o Kp = ganancia proporcional, Ti = tiempo de integracin y Td = tiempo de derivacin. Nota: Se deber tener cuidado con las unidades. Si el ajuste se lleva a cabo en PL7, habr que multiplicar por 100 el valor obtenido para KP. Este mtodo de ajuste muestra un comando muy dinmico que se puede traducir en superaciones no deseadas durante los cambios de puntos de consigna. En este caso, se deber bajar el valor de la ganancia hasta obtener el comportamiento deseado. El inters de este mtodo reside en el hecho de que no precisa ninguna hiptesis respecto a la naturaleza y al orden del procedimiento. Tambin se aplica tanto a los procedimientos estables como a los procedimientos realmente integradores. Es especialmente interesante en el caso de los procedimientos lentos (industria del vidrio,...) ya que el usuario slo precisa el comienzo de la respuesta para ajustar los coeficientes Kp, Ti y Td.
426
TWD USE 10AS
Funcin e influencia de los parmetros de un PID

Influencia de la accin proporcional La accin proporcional permite intervenir en la velocidad de respuesta del proceso. Cuanto ms elevada sea la ganancia, ms se acelerar la respuesta y ms disminuir el error esttico (en proporcional puro), pero tambin ms disminuir la estabilidad. Es necesario encontrar un equilibrio entre velocidad y estabilidad. La influencia de la accin integral en la respuesta del proceso a un escaln es la siguiente:
Kp demasiado grande Kp correcto

C
Error esttico Kp demasiado pequeo
TWD USE 10AS
427
Influencia de la accin integral
La accin integral permite anular el error esttico (desviacin entre la medida y la consigna). Cuanto ms elevada sea la accin integral (Ti pequeo), ms se acelerar la respuesta, pero tambin ms disminuir la estabilidad. Asimismo, es necesario encontrar un equilibrio entre velocidad y estabilidad. La influencia de la accin integral en la respuesta del proceso de un escaln es la siguiente: Ti demasiado grande Ti correcto
Ti demasiado pequeo
Nota: Ti pequeo significa una accin integral elevada. donde Kp = ganancia proporcional, Ti = tiempo de integracin y Td = tiempo de derivacin.
428
TWD USE 10AS
Influencia de la accin derivada
La accin derivada es anticipadora. De hecho, ella aade un trmino que tiene en cuenta la velocidad de variacin de la desviacin, lo que permite anticiparse acelerando la respuesta del proceso cuando aumenta la desviacin y frenando cuando disminuye la desviacin. Cuanto ms alta sea la accin derivada (Td grande), ms se acelerar la respuesta. En ese momento tambin es necesario encontrar un equilibrio entre velocidad y estabilidad. La influencia de la accin derivada en la respuesta del proceso de un escaln es la siguiente:
Td demasiado grande
Td demasiado pequeo
Td correcto
TWD USE 10AS
429
Lmites de la regulacin PID
Si se asimila el procedimiento a un primer orden de retraso puro, de funcin de (e ) ( H ( p ) ) = K ------------------( 1 + p ) transferencia: con: =retraso del modelo, = constante de tiempo del modelo,
100%
( )p
Medida = M0+M M
Medida = M0
-Los rendimientos de la regulacin dependen de la relacin -La regulacin PID se ajusta bien en el campo siguiente: 2- -20 -Para <2, o lo que es lo mismo, bucles rpidos ( pequeo) o procedimientos con retraso importante (t grande) la regulacin PID ya no es conveniente, es necesario utilizar algoritmos ms desarrollados. -Para >20, bastar con una regulacin de umbral ms histresis.
430
TWD USE 10AS
15.4
Presentacin
Objeto
Instrucciones de flotantes
En esta seccin se describen instrucciones avanzadas de flotantes (Vase Objetos flotantes y palabras dobles, p. 30) del lenguaje TwidoSoft. Las instrucciones de comparaciones y de asignaciones se describen en la seccin Procesamiento numrico, p. 307 Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Instrucciones aritmticas en flotante Instrucciones trigonomtricas Instrucciones de conversin Instrucciones de conversin Entero <-> Flotante Pgina 432 436 438 440
Contenido
TWD USE 10AS
431
Instrucciones aritmticas en flotante

Generalidades Estas instrucciones permiten efectuar una operacin aritmtica entre dos operandos o en un operando.
+ * / LOG LN Suma de dos operandos Resta de dos operandos Multiplicacin de dos operandos Divisin de dos operandos Logaritmo en base 10 Logaritmo neperiano SQRT ABS TRUNC EXP EXPT Raz cuadrada de un operando Valor absoluto de un operando Parte entera de un valor flotante Exponencial natural Potencia de un entero elevada a un nmero real
Estructura
Lenguaje Ladder %M0 %MF0:=%MF10+129.7 %I3.2 %MF1:=SQRT(%MF10) %I3.3

P
%MF2:=ABS(%MF20)
%I3.5
P
%MF8:=TRUNC(%MF2)
Lenguaje de lista de instrucciones LD %M0 [%MF0:=%MF10+129.7] LD %I3.2 [%MF1:=SQRT(%MF10)] LDR %I3.3 [%MF2:=ABS(%MF20)] LDR %I3.5 [%MF8:=TRUNC(%MF2)]
432
TWD USE 10AS
Lenguaje Ladder %M0 %MF0:=LOG(%MF10) %I3.2 %MF2:=LN(%MF20) %I3.3

P
%MF4:=EXP(%MF40)
%I3.4
P
%MF6:=EXPT(%MF50,%MW52)
Lenguaje de lista de instrucciones LD %M0 [%MF0:=LOG(%MF10] LD %I3.2 [%MF2:=LN(%MF20)] LDR %I3.3 [%MF4:=EXP(%MF40)] LDR %I3.4 [%MF6:=EXPT(%MF50,%MW52)]
TWD USE 10AS
433
Sintaxis
Operadores y sintaxis de las instrucciones aritmticas en flotante

Operadores +, - *, / SQRT, ABS, TRUNC, LOG, EXP, LN EXPT Sintaxis Op1:=Op2 Operador Op3 Op1:=Operador(Op2) Op1:=Operador (Op2,Op3)
Nota: Cuando se realiza una suma o una resta entre dos nmeros flotantes, los dos operandos deben respetar la condicin Op1 > Op2 2 24 , con Op1>Op2. Si no se respeta esta condicin, el resultado es igual al operando 1 (Op1). Este comportamiento no tiene grandes consecuencias cuando se trata de una operacin aislada, ya que el error resultante es de poca importancia ( 2 ), pero tiene consecuencias inesperadas en caso de que el clculo sea iterativo. Ejemplo: Tomemos la instruccin %MF2:= %MF2 + %MF0 repetida indefinidamente. Si las condiciones iniciales son %MF0 = 1.0 y %MF2= 0, observamos un bloqueo del valor de %MF2 a 16777216. Por tanto, se recomienda programar los clculos iterativos con sumo cuidado. Si, pese a todo, deseamos programar este tipo de clculo, la aplicacin del cliente deber encargarse de gestionar los errores de truncamiento.
24
Operandos de las instrucciones aritmticas en flotante:

Operadores +, - *, / SQRT, ABS, LOG, EXP, LN TRUNC EXPT Operando 1 (Op1) %MFi %MFi %MFi %MFi Operando 2 (Op2) %MFi, %KFi, valor inmediato %MFi, %KFi %MFi, %KFi %MFi, %KFi Operando 3 (Op3) %MFi, %KFi, valor inmediato [-] [-] %MWi, %KWi, valor inmediato
434
TWD USE 10AS
Reglas de utilizacin
Las operaciones con flotantes y enteros no se pueden mezclar directamente. Las operaciones de conversin (Vase Instrucciones de conversin Entero <-> Flotante, p. 440) llevan a cabo la conversin a uno de los formatos. El bit de sistema %S18 se gestiona del mismo modo que las operaciones con enteros (Vase Instrucciones aritmticas con enteros, p. 316), la palabra %SW17 (Vase Palabras de sistema (%SW), p. 467) seala la causa del fallo. Cuando el operando de la funcin es un valor no vlido (ejemplo: logaritmo de un nmero negativo), produce un resultado indeterminado o infinito y pone el bit %S18 a 1, mientras la palabra %SW17 seala la causa del fallo.
TWD USE 10AS
435
Instrucciones trigonomtricas
Generalidades Estas instrucciones permiten realizar operaciones trigonomtricas.
SIN seno de un ngulo expresado en radianes ASIN
arco seno (resultado entre 2 y 2 )
- --
--
COS coseno de un ngulo expresado ACOS arco coseno (resultado entre 0 y ) en radianes TAN tangente de un ngulo expresado en radianes ATAN
arco tangente (resultado entre 2 y 2 )
- --
--
Estructura
Lenguaje de contactos %M0 %MF0:=SIN(%MF10) %I3.2 %MF2:=TAN(%MF10) %I3.3

P
%MF4:=ATAN(%MF20)
Lenguaje de lista de instrucciones LD %M0 [%MF0:=SIN(%MF10)] LD %I3.2 [%MF2:=TAN(%MF10)] LDR %I3.3 [%MF4:=ATAN(%MF20)]
436
TWD USE 10AS
Lenguaje Literal estructurado IF %M0 THEN %MF0:=SIN(%MF10); END_IF; IF %I3.2 THEN %MF2:=TAN(%MF10); END_IF; IF %I3.3 THEN %MF4:=ATAN(%MF20); END_IF; Sintaxis Operadores, operandos y sintaxis de las instrucciones de operaciones trigonomtricas:
Operadores Sintaxis Operando 1 (Op1) %MFi Operando 2 (Op2) %MFi, %KFi
SIN, COS, TAN, ASIN, Op1:=Operador(Op2) ACOS, ATAN
Cuando el operando de la funcin es un valor no vlido (ejemplo: arco coseno de un nmero superior a 1), ste da un resultado indeterminado o infinito y pone el bit %S18 a 1, la palabra %SW17 (Vase Palabras de sistema (%SW), p. 467) indica la causa del fallo. las funciones SIN/COS/TAN admiten como parmetro un ngulo entre 4096 y 4096 , pero la precisin decrece progresivamente cuando se trata de ngulos que se encuentran fuera del intervalo comprendido entre 2 y +2 debido a que el mdulo 2 efecta una imprecisin en el parmetro antes de realizar cualquier operacin.
TWD USE 10AS
437
Instrucciones de conversin
Generalidades Estas instrucciones permiten llevar a cabo operaciones de conversin.
DEG_TO_RAD conversin de grados a radianes; el resultado es el valor del ngulo comprendido entre 0 y 2 RAD_TO_DEG coseno de un ngulo expresado en radianes, el resultado es el valor del ngulo comprendido entre 0 y 360 grados
Estructura
Lenguaje de contactos %M0 %MF0:=DEG_TO_RAD(%MF10) %M2 %MF2:=RAD_TO_DEG(%MF20)
Lenguaje de lista de instrucciones LD %M0 [%MF0:=DEG_TO_RAD(%MF10)] LD %M2 [%MF2:=RAD_TO_DEG(%MF20)]
Lenguaje Literal estructurado IF %M0 THEN %MF0:=DEG_TO_RAD(%MF10); END_IF; IF %M2 THEN %MF2:=RAD_TO_DEG(%MF20); END_IF; Sintaxis Operadores, operandos y sintaxis de las instrucciones de conversin:
Operadores DEG_TO_RAD RAD_TO_DEG Sintaxis Op1:=Operador(Op2) Operando 1 (Op1) %MFi Operando 2 (Op2) %MFi, %KFi
438
TWD USE 10AS
El ngulo que se va a convertir debe estar comprendido entre -737280.0 y +737280.0 (para las conversiones DEG_TO_RAD) o entre 4096 y 4096 (para las conversiones RAD_TO_DEG). Para los valores no comprendidos entre estos lmites, el resultado mostrado ser + 1.#NAN, los bits %S18 y %SW17:X0 se sitan en 1.
TWD USE 10AS
439
Instrucciones de conversin Entero <-> Flotante

Generalidades Se proponen cuatro instrucciones de conversin. Lista de las instrucciones de conversin entero<-> flotante:
INT_TO_REAL DINT_TO_REAL REAL_TO_INT REAL_TO_DINT conversin de una palabra entera --> flotante conversin de una palabra doble entera --> flotante conversin flotante --> palabra entera (el resultado es el valor algebraico ms cercano) conversin flotante --> palabra doble entera (el resultado es el valor algebraico ms cercano)
Estructura
Lenguaje de contactos
%MF0:=INT_TO_REAL(%MW10) %I1.8 %MD4:=REAL_TO_DINT(%MF9)
Lenguaje de lista de instrucciones LD TRUE [%MF0:=INT_TO_REAL(%MW10)] LD I1.8 [%MD4:=REAL_TO_DINT(%MF9)]
Lenguaje Literal estructurado %MF0:=INT_TO_REAL(%MW10); IF %I1.8 THEN %MD4:=REAL_TO_DINT(%MF9); END_IF;
440
TWD USE 10AS
Sintaxis
Operadores y sintaxis (conversin de una palabra entera --> flotante):

Operadores INT_TO_REAL Sintaxis Op1=INT_TO_REAL(Op2)
Operandos (conversin de una palabra entera --> flotante):

Operando 1 (Op1) %MFi Operando 2 (Op2) %MWi,%KWi
Ejemplo: conversin de una palabra entera --> flotante: 147 --> 1.47e+02 Operadores y sintaxis (conversin de una palabra doble entera --> flotante):
Operadores DINT_TO_REAL Sintaxis Op1=DINT_TO_REAL(Op2)
Operandos (conversin de una palabra doble entera --> flotante):

Operando 1 (Op1) %MFi Operando 2 (Op2) %MDi,%KDi
Ejemplo:conversin de una palabra doble entera --> flotante: 68905000 --> 6.8905e+07 Operadores y sintaxis (conversin flotante --> palabra entera o palabra doble entera):
Operadores REAL_TO_INT REAL_TO_DINT Sintaxis Op1=Operador(Op2)
Operandos (conversin flotante --> palabra entera o palabra doble entera):

Tipo Palabras Palabras dobles Operando 1 (Op1) %MWi %MDi Operando 2 (Op2) %MFi, %KFi %MFi, %KFi
Ejemplo: conversin flotante --> palabra entera: 5978.6 --> 5979 conversin flotante --> palabra doble entera: -1235978.6 --> -1235979
TWD USE 10AS
441
Nota: Si durante una conversin real a entero (o real a palabra doble entera) el valor flotante se encuentra fuera de los lmites de la palabra (o de la palabra doble), el bit %S18 se coloca a 1.
Precisin de redondeo
La norma IEEE 754 define 4 modos de redondear para las operaciones con flotantes. El modo utilizado en las siguientes instrucciones es el modo "redondear al valor ms cercano": "si los valores ms cercanos que se pueden representar son iguales a la distancia del resultado terico, el valor suministrado ser aquel cuyo bit menos significativo sea igual a 0". En algunos casos, el resultado del redondeo puede, por lo tanto, tomar un valor predeterminado o un valor superior. Por ejemplo: Redondeo del valor 10,5 -> 10 Redondeo del valor 11,5 -> 12
442
TWD USE 10AS
15.5
Presentacin
Objeto
Instrucciones sobre las tablas de objetos
En esta seccin se describen las instrucciones especficas de las tablas: l De palabras dobles l De flotantes Las instrucciones de asignacin de las tablas se describen en el captulo de las "instrucciones bsicas" (Vase Asignacin de tablas de palabras, palabras dobles o flotantes, p. 312). Esta seccin contiene los siguientes apartados:
Apartado Funcin de suma en tablas Funcin de comparacin de tablas Funciones de bsqueda en tablas Funciones de bsqueda de valores mximos y mnimos en tablas Nmero de apariciones de un valor en una tabla Funcin de desplazamiento circular en una tabla Funcin de clasificacin en tabla Funcin de interpolacin en la tabla de flotantes Funcin de media de los valores de una tabla de flotantes Pgina 444 446 448 450 451 452 454 456 457
Contenido
TWD USE 10AS
443
Funcin de suma en tablas

Generalidades La funcin SUM_ARR realiza la suma de todos los elementos de una tabla de objeto: l si la tabla est formada por palabras dobles, el resultado se proporciona con la forma de una palabra doble l si la tabla est formada por palabras flotantes, el resultado se proporciona con la forma de una palabra flotante Lenguaje de contactos %I3.2 %MD5:=SUM_ARR(%MD3:1)
Estructura
%MD5:=SUM_ARR(%KD5:2)
%MF0:=SUM_ARR(%KF8:5)
Lenguaje de lista de instrucciones LD %I3.2 [%MD5:=SUM_ARR(%MD3:1)] %MD5:=SUM_ARR(%KD5:2) %MF0:=SUM_ARR(%KF8:5)
444
TWD USE 10AS
Sintaxis
Sintaxis de la instruccin de suma en tabla:

Res:=SUM_ARR(Tab)
Parmetros de la instruccin de suma en tabla

Tipo Tablas de palabras dobles Tablas de flotantes Resultado (res) %MDi %MFi Tabla (Tab) %MDi:L,%KDi:L %MFi:L,%KFi:L
Nota: el bit %S18 pasa a 1 cuando el resultado no se encuentra dentro de los lmites del formato de palabra doble segn el operando de la tabla.
Ejemplo
%MD5:=SUM(%MD30:4) con %MD30=10, %MD31=20, %MD32=30, %MD33=40 %MD5=10+20+30+40=100
TWD USE 10AS
445
Funcin de comparacin de tablas

Generalidades La funcin EQUAL _ARR realiza la comparacin de dos tablas elemento por elemento. Si aparece una diferencia, el rango de los primeros elementos diferentes se muestra en forma de palabra, de lo contrario, el valor mostrado es igual a -1. La comparacin se realiza en la totalidad de la tabla. Lenguaje de contactos %I3.2 %MW5:=EQUAL_ARR(%MD20:7,%KD0:7)
Estructura
%MW0:=EQUAL_ARR(%MD20:7,%KF0:7)
%MW1:=EQUAL_ARR(%MF0:5,%KF0:5)
Lenguaje de lista de instrucciones LD %I3.2 [%MW5:=EQUAL_ARR(%MD20:7,KD0:7)] Lenguaje Literal estructurado %MW0:=EQUAL_ARR(%MD20:7,%KF0:7) %MW1:=EQUAL_ARR(%MF0:5,%KF0:5)
446
TWD USE 10AS
Sintaxis
Sintaxis de la instruccin de comparacin de tablas:

Res:=EQUAL_ARR(Tab1,Tab2)
Parmetros de las instrucciones de comparacin de tablas

Tipo Tablas de palabras dobles Tablas de flotantes Resultado (Res) %MWi %MWi Tablas (Tab1 y Tab2) %MDi:L,%KDi:L %MFi:L,%KFi:L
Nota: l Las tablas deben tener la misma longitud y ser del mismo tipo.
Ejemplo
%MW5:=EQUAL_ARR(%MD30:4,%KD0:4) Comparacin de las 2 tablas:

Rango 0 1 2 3 Tabla de palabras %MD30=10 %MD31=20 %MD32=30 %MD33=40 Tablas de constantes %KD0=10 %KD1=20 %KD2=60 %KD3=40 Diferencia = = Diferente =
La palabra %MW5 vale 2 (primer rango diferente)
TWD USE 10AS
447
Funciones de bsqueda en tablas

Generalidades Se proponen 3 funciones de bsqueda:
l
FIND_EQR: bsqueda de la posicin en una tabla de palabras dobles o de flotantes del primer elemento igual a un valor determinado l FIND_GTR: bsqueda de la posicin en una tabla de palabras dobles o de flotantes del primer elemento superior a un valor determinado l FIND_LTR: bsqueda de la posicin en una tabla de palabras dobles o de flotantes del primer elemento inferior a un valor determinado El resultado de estas instrucciones es igual al rango del primer elemento encontrado o a -1 si la bsqueda es infructuosa. Estructura Lenguaje de contactos %I3.2 %MW5:=FIND_EQR(%MD20:7,%KD0) %I1.2 %MW0:=FIND_GTR(%MD20:7,%KD0)
%MW1:=FIND_LTR(%MF40:5,%KF5)
Lenguaje de lista de instrucciones LD %I3.2 [%MW5:=FIND_EQR(%MD20:7,KD0)] LD %I1.2 [%MW0:=FIND_GTR(%MD20:7,%KD0)] %MW1:=FIND_LTR(%MF40:5,%KF5)
448
TWD USE 10AS
Sintaxis
Sintaxis de las instrucciones de bsqueda en tablas:

Funcin FIND_EQR FIND_GTR FIND_LTR Sintaxis Res:=Funcin(Tab,Val)
Parmetros de las instrucciones de bsqueda en tablas de flotantes y palabras dobles:

Tipo Tablas de flotantes Tablas de palabras dobles Resultado (Res) %MWi %MWi Tabla (Tab) %MFi:L,%KFi:L %MDi:L,%KDi:L Valor (val) %MFi,%KFi %MDi,%KDi
Ejemplo
%MW5:=FIND_EQR(%MD30:4,%KD0) Bsqueda de la posicin de la primera palabra doble =%KD0=30 en la tabla:

Rango 0 1 2 3 Tabla de palabras %MD30=10 %MD31=20 %MD32=30 %MD33=40 Resultado %MW5=2 (valor del rango) -
TWD USE 10AS
449
Funciones de bsqueda de valores mximos y mnimos en tablas

Generalidades Se proponen 2 funciones de bsqueda:
l
MAX_ARR: bsqueda del valor mximo en una tabla de palabras dobles y de flotantes l MIN_ARR: bsqueda del valor mnimo en una tabla de palabras dobles y de flotantes El resultado de estas instrucciones es igual al valor mximo (o mnimo) encontrado en la tabla. Estructura Lenguaje de contactos %I1.2 %MD0:=MIN_ARR(%MD20:7)
%MF8:=MIN_ARR(%MF40:5)
Lenguaje de lista de instrucciones LD %I1.2 [%MD0:=MIN_ARR(%MD20:7)] %MF8:=MIN_ARR(%MF40:5) Sintaxis Sintaxis de las instrucciones de bsqueda de valores mximos y mnimos en tablas:
Funcin MAX_ARR MIN_ARR Sintaxis Res:=Funcin(Tab)
Parmetros de las instrucciones de bsqueda de valores mximos y mnimos en tablas:

Tipo Tablas de palabras dobles Tablas de flotantes Resultado (Res) %MDi %MFi Tabla (Tab) %MDi:L,%KDi:L %MFi:L,%KFi:L
450
TWD USE 10AS
Nmero de apariciones de un valor en una tabla

Generalidades La funcin de bsqueda propuesta: l OCCUR_ARR: realiza una bsqueda en una tabla de palabras dobles o de flotantes del nmero de elementos iguales a un valor determinado Lenguaje de contactos %I3.2 %MW5:=OCCUR_ARR(%MF20:7,%KF0) %I1.2 %MW0:=OCCUR_ARR(%MD20:7,%MD1)
Estructura
Lenguaje de lista de instrucciones LD %I3.2 [%MW5:=OCCUR_ARR(%MF20:7,%KF0)] LD %I1.2 [%MW0:=OCCUR_ARR(%MD20:7,%MD1) Sintaxis Sintaxis de las instrucciones de bsqueda de valores mximos y mnimos en tablas:
Funcin OCCUR_ARR Sintaxis Res:=Funcin(Tab,Val)
Parmetros de las instrucciones de bsqueda de valores mximos y mnimos en tablas:

Tipo Tablas de palabras dobles Tablas de flotantes Resultado (Res) %MWi %MFi Tabla (Tab) %MDi:L,%KDi:L %MFi:L,%KFi:L Valor (Val) %MDi,%KDi %MFi,%KFi
TWD USE 10AS
451
Funcin de desplazamiento circular en una tabla

Generalidades Se proponen 2 funciones de desplazamiento:
l
ROL_ARR: realiza el desplazamiento circular de n posiciones de arriba hacia abajo de los elementos de la tabla de flotantes
Figura de las funciones ROL_ARR
0 1 2 3 4 5
l
ROR_ARR: realiza el desplazamiento circular de n posiciones de abajo hacia arriba de los elementos de la tabla de flotantes
Figura de las funciones ROR_ARR
0 1 2 3 4 5
452
TWD USE 10AS
Estructura
Lenguaje de contactos %I3.2

P
ROL_ARR(%KW0,%MD20:7)
%I1.2
P
ROR_ARR(2,%MD20:7)
%I1.3
P
ROR_ARR(2,%MF40:5)
Lenguaje de lista de instrucciones LDR %I3.2 [ROL_ARR(%KW0,%MD20:7)] LDR %I1.2 [ROR_ARR(2,%MD20:7)] LDR %I1.3 [ROR_ARR(2,%MF40:5)] Sintaxis Sintaxis de las instrucciones de desplazamiento circular en tablas de palabras dobles o de flotantes ROL_ARR y ROR_ARR
Funcin ROL_ARR ROR_ARR Sintaxis Funcin(n,Tab)
Parmetros de las instrucciones de desplazamiento circular en tablas de flotantes: ROL_ARR y ROR_ARR:

Tipo Tablas de flotantes Tablas de palabras dobles Nmero de posiciones (n) %MWi, valor inmediato %MWi, valor inmediato Tabla (Tab) %MFi:L %MDi:L
Nota: si el valor de n es negativo o nulo, no se efecta ningn desplazamiento.
TWD USE 10AS
453
Funcin de clasificacin en tabla

Generalidades La funcin de clasificacin es la siguiente: l SORT_ARR: realiza las clasificaciones por orden ascendente o descendente de los elementos de una tabla de palabras dobles o de flotantes y ordena el resultado en la misma tabla. Lenguaje de contactos %I3.2 SORT_ARR(%MW0,%MF0:6) %I1.2 SORT_ARR(-1,%MD20:6) %I1.3 SORT_ARR(0,%MD40:8)
Estructura
Lenguaje de lista de instrucciones LD %I3.2 [SORT_ARR(%MW20,%MF0:6)] LD %I1.2 [SORT_ARR(-1,%MD20:6)] LD %I1.3 [SORT_ARR(0,%MF40:8)
454
TWD USE 10AS
Sintaxis
Sintaxis de las funciones de clasificacin en tablas:

Funcin SORT_ARR
l
Sintaxis Funcin(sentido,Tab)
el parmetro "sentido" proporciona el orden de clasificacin: sentido > 0, la clasificacin se efecta en orden ascendente, sentido < 0, la clasificacin se efecta en orden descendente, sentido = 0, no se realiza ninguna clasificacin. l el resultado (tabla ordenada) se devuelve al parmetro Tab (tabla para clasificar). Parmetros de las funciones de clasificacin en tablas:
Tipo Tablas de palabras dobles Tablas de flotantes Sentido de la clasificacin %MWi, valor inmediato %MWi, valor inmediato Tabla (Tab) %MDi:L %MFi:L
TWD USE 10AS
455
Funcin de interpolacin en la tabla de flotantes

Generalidades La funcin LKUP permite obtener una representacin grfica de los puntos flotantes de una tabla por interpolacin lineal entre cada uno de los puntos. Esta funcin se lleva a cabo con un ancho variable de los puntos flotantes de la tabla. El usuario debe especificar el nmero de puntos que se deben interpolar en la tabla. Lenguaje de contactos %I3.2 LKUP(%MF0, %KW1) %I1.2 LKUP(%MF0, 10)
Estructura
Lenguaje de lista de instrucciones LD %I3.2 [LKUP(%MF0, %KW1)] LD %I1.2 [LKUP(%MF0, 10) Principio de interpolacin El algoritmo de interpolacin aplicado a los puntos flotantes de la tabla es el siguiente: Y = Y i +(( Y i + 1 - Y i )/( X i + 1 - X i ))*( X - X i ) para X i X X i + 1 con i = 1 ... (m-1) Sintaxis Sintaxis de la funcin:
Funcin LKUP Sintaxis Result=LKUP(Tab, Nb)
Operandos de la funcin:
Tabla (Tab) %MFi Resultado (Result) %MWi Nb valor inmediato, %MWi, %KWi
El operando "Nb" representa el nmero de flotantes que se deben tener en cuenta en la tabla. Siempre ha de ser un nmero par.
456
TWD USE 10AS
Funcin de media de los valores de una tabla de flotantes

Generalidades La funcin MEAN permite calcular la media de los valores de un nmero determinado de puntos de una tabla de flotantes. Lenguaje Ladder %I3.2 %MF0:=MEAN(%MF10:5)
Estructura
Lenguaje de lista de instrucciones LD %I3.2 [%MF0:=MEAN(%MF10:5)] Sintaxis Sintaxis de la funcin de clculo de la media de una tabla de flotantes:
Funcin MEAN Sintaxis Result=Funcin(Op1)
Parmetros de la funcin de clculo de un nmero determinado L de valores de una tabla de flotantes:

Operando (Op1) %MFi:L, %KFi:L Resultado (Result) %MFi
TWD USE 10AS
457
458
TWD USE 10AS
Bits de sistema y palabras de sistema
16
Presentacin
Objeto Este captulo contiene una vista general de los bits de sistema y las palabras de sistema que se pueden utilizar para crear programas de control para controladores Twido. Este captulo contiene los siguiente apartados:
Apartado Bits de sistema (%S) Palabras de sistema (%SW) Pgina 460 467
Contenido:
TWD USE 10AS
459
Bits de sistema (%S)

Introduccin La siguiente seccin contiene informacin detallada acerca de la funcin de los bits del sistema y el modo en el que se controlan. La tabla siguiente contiene una vista general de los bits del sistema y del modo en el que se controlan.
Descripcin Estad o inicial 0 Control
Descripcin detallada
Bit de sistema %S0 Funcin
Inicio en fro
Normalmente en estado 0, este bit se pone a 1 por:

l Una recuperacin de alimentacin con prdida de
S o U->S
datos (fallo de batera),

l El programa de aplicacin o el editor de tablas de
animacin,
l El monitor de operacin.
Este bit se pone a 1 durante el primer ciclo completo. El sistema lo restablece en 0 antes del siguiente ciclo. %S1 Inicio en caliente Normalmente en estado 0, este bit se pone a 1 por:
l Una recuperacin de alimentacin con copia de
S o U->S
seguridad de los datos,

l El programa de aplicacin o el editor de tablas de
animacin,
l El monitor de operacin.
El sistema lo restablece a 0 al final de un ciclo completo. %S4 %S5 %S6 %S7 Base de tiempo: 10 ms El reloj interno controla los cambios de estado de los Base de tiempo: 100 ms bits. No estn sincronizados con el ciclo del autmata. Ejemplo: %S4 Base de tiempo: 1 s Base de tiempo: 1 min S
5 ms 5 ms %S8 Prueba del cableado Inicialmente en estado 1, este bit se utiliza para 1 realizar la prueba de cableado cuando el autmata se encuentra en el estado "no configurado": l En estado 1, restablece las salidas, l En estado 0, autoriza la prueba del cableado. U
460
TWD USE 10AS
Bit de sistema %S9
Funcin
Descripcin
Estad o inicial 0
Control
Restablecimiento de las salidas
Normalmente en estado 0. Se puede poner a 1 mediante el programa o el terminal (en el editor de tablas de animacin): l En estado 1, las salidas se fuerzan a 0 cuando el autmata se encuentra en modo de ejecucin, l En estado 0, las salidas se actualizan de forma normal. Normalmente en 1. El sistema puede poner a 0 este bit al detectar un fallo de E/S.
%S10 %S11
Fallo de E/S Desborde de watchdog
S S
Normalmente en estado 0. El sistema puede poner en 0 1 este bit cuando la duracin de ejecucin de un programa (tiempo de ciclo) supera el tiempo de ciclo mximo (watchdog del software). El desborde de watchdog hace que el autmata cambie a PARADA. Este bit refleja el estado de ejecucin del autmata. El 0 sistema pone el bit a 1 cuando el autmata est en ejecucin. Cuando est detenido, en inicio o en cualquier otro estado, lo pone a 0. Normalmente en estado 0, el sistema pone este bit a 1 durante el primer ciclo completo una vez que el autmata est en modo de ejecucin (RUN). 1
%S12
Autmata en modo de ejecucin (RUN)
%S13
Primer ciclo de ejecucin Desborde de la capacidad
%S17
Normalmente en estado 0, el sistema lo pone a 1 en 0 los siguientes casos: l Desborde de la capacidad durante una operacin aritmtica sin signo (resto), l Durante una orientacin de desplazamiento o rotacin. El sistema pone la salida de un bit a 1. Se debe verificar mediante el programa de aplicacin despus de cada operacin que entrae un riesgo de desborde. El usuario deber ponerlo a 0 si se produce un desborde.
S->U
TWD USE 10AS
461
Bit de sistema %S18
Funcin
Descripcin
Estad o inicial
Control
Error o desborde aritmtico
Normalmente en estado 0. Este bit se puede poner a 0 1 en caso de desborde cuando se realiza una operacin de 16 bits que de lugar a: l Un resultado mayor que + 32 767 o menor que - 32 768, en longitud simple, l Un resultado mayor que + 2 147 483 647 o menor que - 2 147 483 648, en longitud doble, l Un resultado mayor que + 3.402824E+38 o menor que - 3.402824E+38, en flotante, l Una divisin entre 0, l La raz cuadrada de un nmero negativo, l Una conversin ITB o BTI no significativa: valor BCD fuera de los lmites. Se debe verificar mediante el programa de aplicacin despus de cada operacin que entrae un riesgo de desborde. El usuario deber ponerlo a 0 si se produce un desborde.
S->U
%S19
Desborde del periodo de Normalmente ajustado en estado 0. El sistema pone 0 ciclo (ciclo peridico) este bit a 1 en caso de desborde de periodo de ciclo (tiempo de ciclo mayor que el periodo definido por el usuario en la configuracin o programado en %SW0). El usuario se encarga de restablecer este bit a 0. Desborde de ndice Normalmente en estado 0, este bit se pone a 1 cuando 0 la direccin del objeto indexada sea menor que 0 o mayor que su tamao mximo. Se debe verificar mediante el programa de aplicacin despus de cada operacin que entrae un riesgo de desborde. Se debe poner a 0 si se produce un desborde.
S->U
%S20
S->U
%S21
Inicializacin GRAFCET Normalmente en estado 0, este bit se pone a 1 por: 0 l Un reinicio en fro, %S0=1, l El programa de aplicacin, slo en la parte de procesamiento previo del programa, mediante una instruccin Establecer (S %S21) o una bobina de ajuste -(S)- %S21, l El terminal. En estado 1, causa la inicializacin del GRAFCET. Los pasos activos se desactivan y los pasos iniciales se activan. El sistema lo pone a 0 despus de la inicializacin del GRAFCET.
U->S
462
TWD USE 10AS
Bit de sistema %S22
Funcin
Descripcin
Estad o inicial 0
Control
Puesta a cero del GRAFCET
Normalmente en estado 0, el programa slo puede poner este bit en 1 durante el procesamiento previo. En estado 1, causa la desactivacin de los pasos activos de todo el proceso GRAFCET. El sistema lo pone a 0 cuando se inicia la ejecucin del procesamiento secuencial.
U->S
%S23
Ubicacin del GRAFCET
0 Normalmente en estado 0, el programa slo puede poner este bit en 1 en el mdulo de procesamiento previo del programa. En estado 1, valida la ubicacin del GRAFCET. Si se mantiene este bit a 1 se congela el GRAFCET (se congela el diagrama). El sistema lo pone a 0 cuando se inicia la ejecucin del procesamiento secuencial para garantizar la evolucin del GRAFCET a partir del estado de congelacin. Normalmente en estado 0, el usuario puede ponerlo a 0 1. l En estado 0, el monitor de operacin funciona con normalidad, l En estado 1, el monitor de operacin est congelado y permanece en la pantalla actual, el parpadeo se bloquea y ya no se tienen en cuenta las teclas. Normalmente en estado 0, el usuario puede ponerlo a 0 1. l En estado 0, se pueden ejecutar los sucesos, l En estado 1, los sucesos no se pueden ejecutar y se ponen en espera. Tanto el sistema como el usuario pueden inicializar este bit en 0 (durante un inicio en fro). Normalmente en estado 0, el usuario puede ponerlo a 0 1. l En estado 0, los sucesos se colocan en la cola de sucesos desde que se detectan, l En estado 1, los sucesos no se pueden colocar en la cola de sucesos. Tanto el sistema como el usuario pueden inicializar este bit en 0 (durante un inicio en fro).
U->S
%S24
Monitor de operacin
U->S
%S31
Mscara de suceso
U->S
%S38
Autorizacin de los sucesos que se van a colocar en la colar de sucesos
U->S
TWD USE 10AS
463
Bit de sistema %S39
Funcin
Descripcin
Estad o inicial
Control
Estado de saturacin de Normalmente en estado 0, el usuario puede ponerlo a 0 la cola de sucesos 1. l En estado 0, se informa de todos los sucesos, l En estado 1, se pierde al menos un suceso. Tanto el sistema como el usuario pueden inicializar este bit en 0 (durante un inicio en fro). Actualizacin de la fecha y la hora mediante palabras de %SW49 a %SW53 Estado del reloj de fecha/hora Normalmente en estado 0, tanto el programa como el 0 monitor de operacin pueden poner este bit a 1 0. l En estado 0 se pueden leer la fecha y la hora, l En estado 1 se puede actualizar la fecha y la hora. Normalmente en estado 0, tanto el programa como el 0 monitor de operacin pueden poner este bit a 1 0. l En estado 0: actualizacin de palabras de sistema de %SW50 a %SW53 por la fecha y la hora proporcionadas por el reloj de tiempo real del autmata, l En estado 1: las palabras de sistema de %SW50 a %SW53 ya no se actualizan, por lo que ser posible modificarlas. l El paso del estado 1 al 0 actualiza el fechador con los valores introducidos en las palabras de %SW50 a %SW53. Cuando este bit est en 1, los datos del reloj de fecha/ hora no son vlidos. Es posible que la fecha y la hora no se hayan configurado nunca, que la batera tenga poca carga o que la constante de correccin del autmata no sea vlida. Cuando el estado 1 cambia al estado 0, se fuerza la escritura de la constante de correccin en el fechador. Este bit generado por el sistema indica que no se ha 0 introducido la correccin del fechador y que la fecha y la hora son errneas. 0
U->S
%S50
U->S
%S51
U->S
%S52
Fechador errneo
%S59
Actualizacin de la Normalmente en estado 0, tanto el programa como el fecha y la hora mediante monitor de operacin pueden poner este bit a 1 0. la palabra %SW59 l En estado 0, la palabra de sistema del autmata %SW59 no se genera, l En estado 1, la fecha y la hora se aumenta o disminuye en funcin de los flancos ascendentes en los bits de control ajustados en %SW59.
464
TWD USE 10AS
Bit de sistema %S69 %S95
Funcin
Descripcin
Estad o inicial 0
Control
Visualizacin del LED STAT de usuario Restauracin de palabras de memoria
En estado 0, el LED STAT est apagado. En estado 1, el LED STAT est encendido.
U U
0 Este bit se puede establecer si las palabras de memoria se han guardado previamente en la EEPROM interna. Al finalizar, el sistema pone este bit de nuevo a 0 y el nmero de palabras de memoria restauradas se ajusta en %SW97. Este bit se puede leer en cualquier momento (ya sea 0 por el programa o durante el ajuste), en particular despus de un inicio en fro o un reinicio en caliente. l En estado 0, el programa de copia de seguridad no es vlido. l En estado 1, el programa de copia de seguridad es vlido. Este bit se puede leer en cualquier momento (ya sea por el programa o durante el ajuste), en particular despus de un inicio en fro o un reinicio en caliente. l En estado 0, la operacin para guardar %MW no es correcta. l En estado 1, la operacin para guardar %MW es correcta. Indica si el cable de comunicaciones TwidoSoft est conectado. l En estado 1, el cable de comunicaciones TwidoSoft puede estar o no conectado. l En estado 0, el cable de conexiones remotas TwidoSoft est conectado. 0
%S96
Programa de copia de seguridad correcto
%S97
Operacin para guardar %MW correcta
%S100
Conexin del cable de comunicaciones TwidoSoft
%S110
Intercambio de conexin Este bit se restablece a 0 por el programa o el remota terminal. l En estado 1 para un master, se completan todos los intercambios de conexin remota (slo E/S remotas). l En estado 1 para un Slave, se completa el intercambio con el master. Intercambio nico de conexin remota
l En estado 0 para un master, se completa un nico
S->U
%S111
intercambio de conexin remota. l En estado 1 para un master, est activo un nico intercambio de conexin remota.
TWD USE 10AS
465
Bit de sistema %S112
Funcin
Descripcin
Estad o inicial 0
Control
Activacin de la conexin remota
l En estado 0 para un master, la conexin remota
est activa. l En estado 1 para un master, la conexin remota est inactiva.

l En estado 0 para un master o Slave, la
%S113
Configuracin/ funcionamiento de conexin remota
S->U
configuracin o el funcionamiento de la conexin remota es correcta. l En estado 1 para un master, la configuracin o el funcionamiento de la conexin remota presenta un error. l En estado 1 para un Slave, la configuracin o el funcionamiento de la conexin remota presenta un error. Normalmente en estado 1. Este bit se puede poner a 0 al detectar un fallo de E/S en la conexin remota. Normalmente en estado 1. Este bit se puede poner a 0 al detectar un fallo de E/S en la conexin remota. %SW118 determina la naturaleza del error. Se restablece a 1 cuando desaparece el fallo. 1 1 S S
%S118 %S119
Error de E/S remotas Error de E/S local
Tabla de descripcin de abreviaturas
Tabla de abreviaturas:
Abreviatura S U U->S S->U Descripcin Controlado por el sistema Controlado por el usuario Puesta a 1 por el usuario, puesta a cero por el sistema Puesta a 1 por el sistema, puesta a cero por el usuario
466
TWD USE 10AS
Palabras de sistema (%SW)

Introduccin La siguiente seccin contiene informacin detallada acerca de la funcin de las palabras de sistema y el modo en el que se controlan. La siguiente tabla proporciona informacin detallada acerca de la funcin de las palabras de sistema y el modo en el que se controlan.
Descripcin Control
Descripcin detallada
Palabras de sistema %SW0 Funcin
Periodo de ciclo del autmata (tarea peridica) Estado del autmata
Modifica el periodo de ciclo del autmata definido en la configuracin U mediante el programa de aplicacin en el editor de tablas de animacin. Estado del autmata: 0 = NO CONFIG 2 = STOPP 3 = EJECUCIN 4 = PARADO S
%SW6
TWD USE 10AS
467
Palabras de sistema %SW7
Funcin
Descripcin
Control
Estado del autmata
l Bit [0]: copia de seguridad/restauracin en curso:

l
l l
l l l l l l l
l l l l
En estado 1 si se est llevando a cabo la copia de seguridad/ restauracin, l En estado 0 si la copia de seguridad/restauracin ha finalizado o est inactiva. Bit [1]: configuracin autmata correcta: l En estado 1 si la configuracin es correcta. Bit [3..2] Bits de estado de EEPROM: l 00 = Sin cartucho l 01 = Cartucho EEPROM de 32 kB l 10 = Cartucho EEPROM de 64 kB l 11 = Reservado para un uso futuro Bit [4]: aplicacin de RAM diferente de EEPROM: l En estado 1 si la aplicacin RAM es distinta de la memoria EEPROM. Bit [5]: aplicacin RAM diferente del cartucho: l en estado 1, si la aplicacin RAM es distinta del cartucho. Bit [6] no utilizado (estado 0) Bit [7]: autmata reservado: l En estado 1 si reservado. Bit [8]: Aplicacin en modo escritura: l En estado 1 si la aplicacin est protegida. Bit [9] no utilizado (estado 0) Bit [10]: segundo puerto serie instalado: l En estado 1 si est instalado. Bit [11]: tipo del segundo puerto serie (0 = EIA RS-232, 1 = EIA RS-485): l En estado 0 = EIA RS-232 l En estado 1 = EIA RS-485 Bit [12]: aplicacin vlida en la memoria interna: l En estado 1 si la aplicacin es vlida. Bit [13] Aplicacin vlida en el cartucho: l En estado 1 si la aplicacin es vlida. Bit [14] Aplicacin vlida en la memoria RAM: l En estado 1 si la aplicacin es vlida. Bit [15]: preparado para ejecucin: l En estado 1 si est preparado para ejecutarse. U
%SW11
Valore del watchdog del software
Contiene el valor mximo del watchdog. El valor (10 a 500 ms) se define mediante la configuracin.
468
TWD USE 10AS
Funcin
Descripcin
Control
Estado de fallo en una operacin flotante
Al detectar un fallo en una operacin aritmtica flotante, el bit %S18 S y U se pone en 1 y el estado de fallo %SW17 se actualiza segn el cdigo siguiente: l Bit [0]: operacin no vlida, el resultado no es un nmero (1.#NAN o -1.#NAN), l Bit 1: reservado, l Bit 2: divisin entre 0, el resultado es infinito (-1.#INF o 1.#INF), l Bit 3: resultado superior a +3.402824e+38 en valor absoluto, el resultado es infinito (-1.#INF o 1.#INF). El contador trabaja con dos palabras: l %SW18 representa la palabra menos significativa, l %SW19 representa la palabra ms significativa, Muestra el tiempo de ejecucin del ltimo ciclo de exploracin del autmata (en ms). Nota: Este tiempo corresponde al transcurrido entre el inicio (adquisicin de entradas) y la finalizacin (actualizacin de salidas) de un ciclo de exploracin. SyU
%SW18%SW19 %SW30
Contador temporizador absoluto de 100 ms ltimo tiempo de ciclo
%SW31
Tiempo mximo de ciclo
Muestra el tiempo de ejecucin del ciclo de exploracin ms largo del S autmata desde el ltimo inicio en fro (en ms). Nota: Este tiempo corresponde al transcurrido entre el inicio (adquisicin de entradas) y la finalizacin (actualizacin de salidas) de un ciclo de exploracin. Muestra el tiempo de ejecucin del ciclo de exploracin ms corto del S autmata (en minutos) desde el ltimo inicio en fro. Nota: Este tiempo corresponde al transcurrido entre el inicio (adquisicin de entradas) y la finalizacin (actualizacin de salidas) de un ciclo de exploracin. Muestra el nmero de sucesos que se han ejecutado desde el ltimo S inicio en fro. Nota: Est inicializado en 0 (despus de cargar la aplicacin e iniciar en fro) y va aumentando con la ejecucin de cada suceso.
%SW32
Tiempo mnimo de ciclo
%SW48
Nmero de sucesos
TWD USE 10AS
469
Palabras de sistema %SW49 %SW50 %SW51 %SW52 %SW53
Funcin
Descripcin
Control
Fechador (RTC)
Funcin de fechador (RTC): palabras que contienen los valores de fecha y hora actuales (en BCD): %SW49 %SW50 %SW51 %SW52 %SW53 xN Da de la semana (N=1 para el lunes) 00SS Segundos HHMM Hora y minuto MMJJ Mes y da SSAA Siglo y ao
SyU
El sistema controla estas palabras cuando el bit %S50 est ajustado a 0. El programa de usuario o el terminal puede escribir estas palabras cuando el bit %S50 est ajustado en 1. En el flanco descendente de %S50 el fechador interno del autmata se actualiza a partir de los valores escritos en estas palabras. %SW54 %SW55 %SW56 %SW57 Fecha y hora de la ltima parada Palabras de sistema que contienen la fecha y la hora del ltimo fallo de alimentacin o de la ltima detencin del autmata (en BCD): %SW54 %SW55 %SW56 %SW57 %SW58 Cdigo de la ltima detencin SS Segundos HHMM Hora y minuto MMJJ Mes y da SSAA Siglo y ao S S
Muestra el cdigo que indica la causa de la ltima detencin: 1= 2= Flanco de la entrada Ejecutar/ detener Detencin cuando falla el software (desborde del ciclo del autmata) Comando de detencin Corte de alimentacin Detencin cuando se produce un fallo del hardware
3= 4= 5=
470
TWD USE 10AS
Palabra de sistema %SW59
Funcin
Descripcin
Control
Ajuste de la fecha Ajusta la fecha actual. actual Contiene dos grupos de 8 bits para ajustar la fecha actual. La operacin siempre se realiza en el flanco ascendente del bit. Esta palabra se habilita mediante el bit %S59. Incrementar Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 Bit 5 Bit 6 Bit 7 Reducir Bit 8 Bit 9 Bit 10 Bit 11 Bit 12 Bit 13 Bit 14 Bit 15 Parmetro Da de la semana Segundos Minutos Horas Das Mes Aos Siglos
%SW60 %SW63
Correccin del fechador Cdigo de error del bloque EXCH1
Valore de correccin del fechador Cdigo de error EXCH1: 0 - operacin correcta 1 nmero excesivo de bytes para emitir (> 128) 2 - tabla de emisin demasiado pequea 3 - tabla de palabras demasiado pequea 4 - tabla de recepcin desbordada 5 - timeout transcurrido 6 - emisin 7 - comando incorrecto en la tabla 8 - puerto seleccionado no configurado/disponible 9 error de recepcin 10 - no se puede utilizar %KW si se est recibiendo 11 desplazamiento de emisin mayor que la tabla de emisin 12 desplazamiento de recepcin mayor que la tabla de recepcin 13 - procesamiento EXCH detenido por el autmata Cdigo de error EXCH2: consulte %SW63.
U S
%SW64
Cdigo de error del bloque EXCH2
TWD USE 10AS
471
Palabra de sistema %SW67
Funcin
Descripcin
Control
Funcin y tipo de autmata
Contiene la siguiente informacin:

l Bits del tipo de autmata [0-11] l 8B0 = TWDLCAA10DRF l 8B1 = TWDLCAA16DRF l 8B2 = TWDLMDA20DUK/DTK l 8B3 = TWDLCAA24DRF l 8B4 = TWDLMDA40DUK/DTK l 8B6 = TWDLMDA20DRT l Bits 12, 13, 14, 15 no utilizados = 0
Palabras de sistema %SW73 y %SW74
Funcin
Descripcin
Control
Estado del sistema ASInterface
l Bit [0]: en estado 1 si la configuracin es correcta. l Bit [1]: en estado 1 si el intercambio de datos est activo. l Bit [2]: en estado 1 si el mdulo est modo local. l Bit [3]: en estado 1 si la instruccin ASI_CMD ha finalizado. l Bit [4]: en estado 1 si se ha producido un error en la instruccin
SyU
ASI_CMD en curso. %SW76 a %SW79 Contadores regresivos 1-4 SyU Estas cuatro palabras sirven como temporizadores de 1 ms. El sistema hace disminuir individualmente estas palabras, cada milisegundo, si su valor es positivo. Esto ofrece un recuento regresivo de los cuatro contadores regresivos, que es igual a un rango de funcionamiento de 1 ms a 32 767 ms. El ajuste del bit 15 a 1 permite interrumpir el recuento regresivo.
472
TWD USE 10AS
Funcin
Descripcin
Control
Estado de E/S de l Para un mdulo digital: la unidad l Bit [0]: no utilizado, l Bit [1]: no utilizado, l Bit [2]: fallo de hardware (fallo de la fuente de alimentacin externa; comn a todos los puntos de E/S), l Bit [3]: fallo de configuracin del mdulo, l Bit [4 a 15]: no utilizado, l Para un mdulo analgico: l Bit [0]: puntos de E/S analgicos en funcionamiento normal (para todos los puntos de E/S), l Bit [1]: mdulo inicializndose, l Bit [2]: fallo de hardware (fallo de la fuente de alimentacin externa; comn a todos los puntos de E/S), l Bit [3]: fallo de configuracin del mdulo, l Bit [4]: entrada analgica 0: conversin en curso, l Bit [5]: entrada analgica 1: conversin en curso, l Bit [6]: parmetro no vlido (entrada 0 no operativa), l Bit [7]: parmetro no vlido (entrada 1 no operativa), l Bit [8 a 9]: no utilizado, l Bit [10]: cableado incorrecto (entrada 0 ms all de los limites), l Bit [11]: cableado incorrecto (entrada 1 ms all de los limites), l Bit [12]: cableado incorrecto (entrada 0 por debajo de los limites, abertura de bucle de corriente), l Bit [13]: cableado incorrecto (entrada 1 por debajo de los limites, abertura de bucle de corriente), l Bit [14]: no utilizado, l Bit [15]: parmetro no vlido (salida no disponible),
TWD USE 10AS
473
Palabras de sistema %SW81 a %SW87
Funcin
Descripcin
Control
Estado de los mdulos de ampliacin
La informacin est en %SW81 para el primero, %SW82 para el segundo y as hasta %SW87 para el sptimo. l Para un mdulo digital: l Bit [0]: no utilizado, l Bit [1]: no utilizado, l Bit [2]: fallo de hardware (fallo de la fuente de alimentacin externa; comn a todos los puntos de E/S), l Bit [3]: fallo de configuracin del mdulo, l Bit [4 a 15]: no utilizado. l Para un mdulo analgico: l Bit [0]: puntos de E/S analgicos en funcionamiento normal (para todos los puntos de E/S), l Bit [1]: mdulo inicializndose, l Bit [2]: fallo de hardware (fallo de la fuente de alimentacin externa; comn a todos los puntos de E/S), l Bit [3]: fallo de configuracin del mdulo, l Bit [4]: entrada analgica 0: conversin en curso, l Bit [5]: entrada analgica 1: conversin en curso, l Bit [6]: parmetro no vlido (entrada 0 no operativa), l Bit [7]: parmetro no vlido (entrada 1 no operativa), l Bit [8 a 9]: no utilizado, l Bit [10]: cableado incorrecto (entrada 0 ms all de los limites), l Bit [11]: cableado incorrecto (entrada 1 ms all de los limites), l Bit [12]: cableado incorrecto (entrada 0 por debajo de los lmites, abertura de bucle de corriente), l Bit [13]: cableado incorrecto (entrada 1 por debajo de los limites, abertura de bucle de corriente), l Bit [14]: no utilizado, l Bit [15]: parmetro no vlido (salida no disponible),
474
TWD USE 10AS
Funcin
Descripcin
Control
Comando o l Bit [0]: indica que las palabras de memoria %MWi deben guardarse en S y U diagnsticos la memoria EEPROM: para la funcin l en estado 1 si se necesita una copia de seguridad, guardar/restaurar l en estado 0 si no se ha finalizado la copia de seguridad en curso. del programa de l Bit [1]: el firmware Executive activa este bit para indicar que el proceso aplicacin y de copia de seguridad ha concluido: %MW. l en estado 1 si ha concluido la copia de seguridad, l en estado 0 si se solicita una nueva copia de seguridad. l Bit [2]: error de copia de seguridad, consulte los bits 8, 9, 10 y 14 para obtener ms informacin: l en estado 1 si se presenta un error, l en estado 0 si se solicita una nueva copia de seguridad. l Bit [6] en estado 1 si el autmata contiene une aplicacin vlida. l Bit [8]: indica que el nmero de %MWs especificados en %SW97 es mayor que el nmero de %MWs configurados en la aplicacin: l en estado 1 si se detecta el error, l Bit [9]: indica que el nmero de %MWs especificados en %SW97 es mayor que el nmero mximo de %MWs que puede definir cualquier aplicacin en TwidoSoft. l en estado 1 si se detecta el error, l Bit [10]: diferencia entre la RAM interna y la EEPROM interna (1 = s). l en estado 1 si hay alguna diferencia. l Bit [14]: indica si se produce un error de escritura en la memoria EEPROM: l en estado 1 si se detecta el error, Comando o diagnsticos para la funcin guardar/restaurar SyU Durante la copia de seguridad de palabras de memoria, este valor representa la cantidad fsica de %MW que se debe almacenar en la EEPROM interna. Durante la restauracin de palabras de memoria, este valor se actualiza con la cantidad de palabras de memoria restauradas en la RAM. Para la operacin de copia de seguridad, cuando este nmero sea 0, no se guardarn las palabras de memoria. El usuario debe definir el programa de lgica de usuario. En caso contrario, el programa se ajustar a 0 en la aplicacin del autmata, excepto en el caso siguiente: En un inicio en fro, esta palabra se ajusta a -1 si la memoria EEPROM interna no ha guardado la palabra de memoria %MW. En el caso de un inicio en fro donde la memoria EEPROM contiene una lista de palabras de memoria %MW, el valor del nmero de palabras de memoria guardadas en el archivo debe estar escrito en la palabra de sistema %SW97.
%SW97
TWD USE 10AS
475
Funcin
Descripcin
Control
Estado de conexin remota
Indicacin: el bit 0 se corresponde con el autmata remoto 1, el bit 1 con S el autmata remoto 2... Bit [0] a [6]: l en estado 0 = autmata remoto 1-7 ausente l en estado 1 = autmata remoto 1-7 presente Bit [8] a bit [14]: l en estado 0 = E/S remota detectada en el autmata remoto 1-7 l en estado 1 = autmata peer detectado en el autmata remoto 1-7 00 : operaciones correctas 01 : timeout detectado (Slave) 02 : error de suma de control detectado (Slave) 03 : discrepancia de configuracin (Slave) El sistema lo pone en 1 y el usuario lo debe restablecer en 0. S
%SW112
Cdigo de error de configuracin/ funcionamiento de conexin remota Configuracin de conexin remota
%SW113
Indicacin: el bit 0 se corresponde con el autmata remoto 1, el bit 1 con S el autmata remoto 2... Bit [0] a [6]: l en estado 0 = autmata remoto 1-7 no configurado l en estado 1 = autmata remoto 1-7 configurado Bit [8] a bit [14]: l En estado 0 = E/S remota configurada como autmata remoto 1-7 l En estado 1 = autmata peer configurado como autmata remoto 17 SyU Habilita o bloquea el funcionamiento de los fechadores por parte del programa de aplicacin o el monitor de operacin. Bit 0: 1 = habilita el fechador n 0 ... Bit 15: 1 = habilita el fechador n 15 Inicialmente, todos los fechadores estn habilitados. Si los fechadores estn configurados, el valor predeterminado es FFFF. Si no hay fechadores configurados, el valor predeterminado es 0. Muestra los fallos detectados en el autmata Master. Bit 9: 0 = fallo o fallo de comunicacin externa Bit 12: 0 = fechador (RTC) no instalado Bit 13: 0= fallo de configuracin (extensin de E/S configurada, pero ausente o defectuosa). Todos los dems bits de esta palabra estn en estado 1 y reservados. Para un autmata sin errores, el valor de esta palabra es FFFFh. S
%SW114
Habilitacin de fechadores
%SW118
Palabra de estado del autmata base
476
TWD USE 10AS
Funcin
Descripcin
Control
Funcionamiento de los mdulos de E/S de ampliacin
Un bit por mdulo. Direccin 0 = Bit 0 1 = Incorrecto 0 = Correcto
Tabla de descripcin de abreviaturas
Tabla de abreviaturas:
Abreviatura S U Descripcin Controlado por el sistema Controlado por el usuario
TWD USE 10AS
477
478
TWD USE 10AS
Glosario
!
% Prefijo que identifica las direcciones de memoria interna en el autmata utilizadas para almacenar el valor de las variables, las constantes y las E/S, entre otras, del programa.
A
Administrador de recursos Componente de TwidoSoft que controla los requisitos de memoria de una aplicacin durante la programacin y configuracin realizando un seguimiento de las referencias a los objetos de software realizadas por una aplicacin. Se considera que la aplicacin hace referencia a un objeto si se utiliza como operando en una instruccin de lista o escaln de Ladder. Muestra la informacin de estado relativa al porcentaje de memoria total utilizada y proporciona una advertencia en caso de que la memoria se estuviese reduciendo. Consulte "Indicador de uso de memoria". Comando que compila un programa y comprueba la existencia de errores en el mismo: errores de sintaxis y estructura, smbolos sin las correspondientes direcciones, recursos utilizados por el programa y que no estn disponibles, y errores debidos a que el programa no se adapta a la memoria del autmata disponible. Los errores se muestran en el visualizador de errores de programa. Una aplicacin TwidoSoft se compone de un programa, datos de configuracin, smbolos y documentacin.
Analizar programa
Aplicacin
TWD USE 10AS
479
Glosario
Archivo de aplicacin ASCII
Las aplicaciones Twido se almacenan como archivos de tipo .twd.
Cdigo estndar americano para el intercambio de informacin (del ingls "American Standard Code for Information Interchange"). Protocolo de comunicacin que representa caracteres alfanumricos, incluidos nmeros, letras y algunos caracteres grficos y de control. Autmata programable Twido. Existen dos tipos de autmatas: compacto y modular. Tipo de autmata Twido que proporciona una configuracin simple e integrada con ampliacin limitada. Modular es el otro tipo de autmata Twido. Controlador Twido configurado para ser el master en una red de conexin remota. Tipo de autmata Twido que ofrece una configuracin flexible con funciones de ampliacin. Compacto es el otro tipo de autmata Twido. Autmata Twido configurado para ser el Slave en una red de conexin remota. Una aplicacin puede ejecutarse en la memoria del autmata peer y el programa puede acceder a los datos de E/S locales y de ampliacin; sin embargo, los datos de E/S no pueden pasar al autmata Master. El programa que est ejecutndose en el autmata peer pasa informacin al controlador Master utilizando palabras de red (%INW y QNW). Autmata Twido. Existen dos tipos de autmatas: compacto y modular.
Autmata
Autmata compacto Autmata Master Autmata modular Autmata Peer
Autmata programable Autmata remoto
Autmata Twido configurado para comunicarse con un autmata Master en una red de conexin remota.
B
Bloque de funcin Unidad de programa de entradas y variables organizadas para calcular los valores de las salidas basadas en una funcin definida como un temporizador o un contador. Elemento del diagrama Ladder que representa una salida del autmata. Este comando permite eliminar la aplicacin en el autmata y tiene dos opciones:
Bobina Borrar
480
TWD USE 10AS
Glosario
l l
Para borrar el contenido de la RAM del controlador, la EEPROM interna y el cartucho de copias de seguridad opcional. Para borrar slo el contenido del cartucho de copias de seguridad opcional.
Bus de ampliacin
Los mdulos de E/S de ampliacin se conectan al autmata base utilizando este bus.
C
Cabecera de escaln Carga automtica Panel que aparece directamente sobre un escaln Ladder y que puede utilizarse para documentar el propsito del escaln. Funcin siempre habilitada que permite transferir automticamente una aplicacin desde un cartucho de copias de seguridad a la RAM del controlador en caso de aplicaciones daadas o perdidas. Durante el arranque, el controlador compara la aplicacin presente en la RAM del controlador con la aplicacin del cartucho de memoria de copias de seguridad opcional (si est instalado). En caso de que exista alguna diferencia, la copia del cartucho de copias de seguridad se copia en el controlador y en la EEPROM interna. Si no est instalado el cartucho de copias de seguridad, la aplicacin de la EEPROM interna se copiar en el autmata. Cartuchos de memoria de copias de seguridad que pueden utilizarse para realizar una copia de seguridad y restaurar una aplicacin (datos de configuracin y programa). Hay dos tamaos disponibles: 32 y 64 KB. Los comentarios son el texto introducido para documentar el propsito de un programa. Para los programas Ladder, introduzca hasta tres lneas de texto en la cabecera de escaln para describir el propsito del escaln. Cada lnea puede contener un mximo de 64 caracteres. Para los programas de lista, introduzca texto en una lnea de programa no numerada n. Los comentarios deben introducirse entre parntesis y asteriscos como: (*COMENTARIOS AQU*). Bus master/slave de alta velocidad diseado para transferir una pequea cantidad de datos entre el autmata master y hasta siete autmatas Slave remotos. Hay dos tipos de autmatas remotos que pueden configurarse para transferir datos a un autmata Master: autmata peer, que puede transferir datos de la aplicacin, o autmata remoto de E/S, que puede transferir datos de E/S. Una red de conexin remota se compone de una mezcla de ambos tipos. Valor configurado que no se puede modificar por el programa que se est ejecutando.
Cartucho de memoria
Comentarios
Conexin remota
Constantes
TWD USE 10AS
481
Glosario
Contacto Contador Contadores muy rpidos
Elemento del diagrama Ladder que representa una entrada en el autmata. Bloque de funcin utilizado para contar eventos (conteo progresivo o regresivo). Bloque de funcin que proporciona un conteo ms rpido que el disponible con bloques de funcin de contadores y contadores rpidos. Un contador muy rpido puede contar a una velocidad de hasta 20 kHz. Bloque de funcin que proporciona un conteo progresivo y regresivo ms rpido que el disponible en el bloque de funcin Contadores. Un contador rpido puede contar a una velocidad de hasta 5 kHz. Bloque de funcin que funciona de un modo similar al de un controlador del conmutador de tambor electromecnico con cambios de pasos asociados a eventos externos. Comando que copia la aplicacin de la RAM del autmata en la EEPROM interna del controlador y en el cartucho de memoria de copias de seguridad opcional (si est instalado).
Contadores rpidos
Controlador del conmutador de tambor Copia de seguridad
D
Detener Comando que hace que el autmata detenga la ejecucin de un programa de aplicacin. Registros internos del controlador utilizados para almacenar valores para variables de programa, constantes, E/S, etc. Las direcciones se identifican con un prefijo con el smbolo de porcentaje (%). Por ejemplo, %I0.1 especifica una direccin de la memoria RAM del autmata que contiene el valor para el canal de entrada 1.
Direcciones
E
Editor de configuracin Editor de Ladder Logic Editor de lista
482
Ventana especializada de TwidoSoft utilizada para gestionar la configuracin de hardware y software. Ventana TwidoSoft especializada y utilizada para editar un programa Ladder.
Editor de programas simple utilizado para crear y editar un programa de lista.
TWD USE 10AS
Glosario
Editor de tablas de animacin EEPROM
Ventana especializada en la aplicacin TwidoSoft para ver y crear tablas de animacin. Memoria de slo lectura programable que se puede borrar de forma elctrica. Twido tiene una EEPROM interna y un cartucho de memoria EEPROM externa opcional. Comando que hace que el autmata ejecute un programa de aplicacin. La aplicacin captura y graba los pulsos entrantes para un posterior examen.
Ejecutar Entrada con retencin Escaln
Un escaln se introduce entre dos barras potenciales en una cuadrcula compuesta por un grupo de elementos grficos unidos entre s mediante conexiones horizontales y verticales. Las dimensiones mximas de un escaln son siete filas y once columnas. Muestra partes de un programa de lista no reversibles a lenguaje Ladder.
Escaln de lista Ladder Estado del monitor Estado inicial
El estado operativo de TwidoSoft que se muestra en la barra de estado cuando se conecta un PC a un autmata en modo de proteccin contra escritura. Estado de funcionamiento de TwidoSoft que aparece en la barra de estado cuando se inicia TwidoSoft o no tiene ninguna aplicacin abierta. Estado operativo de TwidoSoft que se muestra en la barra de estado cuando un PC no est conectado a un autmata. Estado operativo de TwidoSoft que se muestra en la barra de estado cuando un PC est conectado al autmata. Indica el estado de TwidoSoft. Se muestra en la barra de estado. Hay cuatro estados de funcionamiento: inicial, offline, online y supervisar. Aplicacin Windows de 32 bits utilizada para descargar un nuevo programa de firmware Executive en un autmata Twido. Un controlador examina un programa y realiza bsicamente tres funciones principales: En primer lugar, lee las entradas y sita estos valores en la memoria. A continuacin, ejecuta una instruccin del programa de aplicacin cada vez y almacena los resultados en memoria. Finalmente, utiliza los resultados para actualizar las salidas.
Estado offline
Estado online
Estados de funcionamiento Executive Loader Exploracin
TWD USE 10AS
483
Glosario
F
Fechadores Bloque de funcin utilizado para programar funciones de fecha y hora con el fin de controlar eventos. Requiere la opcin Reloj de tiempo real. First In, First Out. Bloque de funcin utilizado para operaciones de cola. El firmware Executive es el sistema operativo gracias al cual se ejecutan las aplicaciones y que gestiona el funcionamiento del autmata. Ajustar voluntariamente las entradas y salidas del autmata a 0 1 aunque los valores reales sean diferentes. Se utiliza para depurar mientras se anima un programa. Modo de funcionamiento de TwidoSoft cuando un PC no est conectado al autmata y la aplicacin de la memoria del PC no es la misma que la de la memoria del autmata. El usuario crea y desarrolla una aplicacin durante el funcionamiento offline. Modo de funcionamiento de TwidoSoft cuando un PC est conectado al autmata y la aplicacin de la memoria del PC es la misma que la de la memoria del autmata. El funcionamiento online permite depurar una aplicacin. Permiten el control de eventos por mes, da y hora. Consulte "Fechadores".
FIFO Firmware Executive Forzado
Funcionamiento offline
Funcionamiento online
Funciones de fecha y hora
G
Grafcet Grafcet permite representar grficamente y de forma estructurada el funcionamiento de una automatizacin secuencial. Mtodo analtico que divide cualquier sistema de control secuencial en una serie de pasos a los que se asocian acciones, transiciones y condiciones.
484
TWD USE 10AS
Glosario
I
Indicador de uso de memoria Parte de la barra de estado en la ventana principal de TwidoSoft que muestra un porcentaje de la memoria total del autmata utilizada por una aplicacin. Proporciona una advertencia cuando la memoria es baja. Inicio del controlador despus de una prdida de alimentacin sin modificar la aplicacin. El autmata regresa al estado existente antes de la prdida de alimentacin y completa la exploracin en curso. Todos los datos de la aplicacin quedan intactos. Esta funcin slo est disponible en autmatas modulares. Inicio del autmata con todos los datos inicializados con los valores predeterminados y el programa iniciado desde el comienzo con todas las variables eliminadas. Todos los parmetros de software y hardware se inicializan. Se puede originar un inicio en fro cargando una aplicacin nueva en la RAM del autmata. Todos los controladores sin batera de seguridad se activan siempre mediante un inicio en fro. Comando que ajusta todos los valores de datos a estados iniciales. El autmata debe estar en modo Detener o Error. Objeto exclusivo de un programa que pertenece a un tipo especfico de bloque de funcin. Por ejemplo, en formato de temporizador %TMi, i es un nmero que representa la instancia. Mtodo de programacin que permite visualizar las instrucciones de forma alternativa como instrucciones de lista o escalones de Ladder.
Inicio en caliente
Inicio en fro o reinicio
Init
Instancia
Instrucciones reversibles
L
Lenguaje de la lista de instrucciones Programa escrito en el lenguaje de la lista de instrucciones (IL), compuesto por una serie de instrucciones ejecutadas de forma secuencial por el autmata. Cada instruccin est compuesta por un nmero de lnea, un cdigo de instruccin y un operando. Programa escrito en lenguaje Ladder compuesto por una representacin grfica de instrucciones de un programa autmata con smbolos para contactos, bobinas y bloques en una serie de escalones ejecutados de forma secuencial por un autmata.
485
Lenguaje Ladder
TWD USE 10AS
Glosario
LIFO Lneas de comentarios
Last In, First Out. Bloque de funcin utilizado para operaciones de pila. En los programas de lista, pueden introducirse comentarios en lneas separadas de las instrucciones. Las lneas de comentarios no tienen nmeros de lnea, y deben introducirse entre parntesis y asteriscos como: (*COMENTARIOS AQU*).
M
Modbus Protocolo de comunicaciones Master-Slave que permite a un solo master solicitar respuestas de slaves. Especifica el modo en el que el controlador explora un programa. Existen dos tipos de modos de exploracin: normal (cclico), el autmata explora de forma continua; o peridico, el controlador explora durante el perodo seleccionado (entre 2 y 150 ms) antes de iniciar otra exploracin. Mdulos de E/S de ampliacin opcionales disponibles para agregar puntos de E/S a un autmata Twido. (No todos los modelos del autmata permiten la ampliacin).
Modo de exploracin
Mdulos de E/S de ampliacin
N
Navegador de aplicacin Ventana especializada en TwidoSoft que muestra una vista grfica en forma de rbol de una aplicacin. Ofrece una configuracin y una visualizacin correctas de una aplicacin.
O
Operador Operando Smbolo o cdigo que especifica la operacin que va a realizar una instruccin. Nmero, direccin o smbolo que representa un valor que puede manipular un programa en una instruccin.
486
TWD USE 10AS
Glosario
P
Paso Un paso Grafcet designa un estado de funcionamiento secuencial de automatizacin. Ordenador personal. Generacin de pulsos. Bloque de funcin que genera una onda cuadrada con un ciclo de servicio 50% activado y 50% desactivado. Tensin aplicada que puede ajustarse y convertirse en un valor digital para ser utilizado por una aplicacin. Cuadro de dilogo con opciones seleccionables para configurar los editores de programa Ladder y de lista. Existen dos tipos de proteccin de aplicacin diferentes: proteccin con contrasea, que proporciona control de acceso y proteccin de la aplicacin del controlador, que impide todas las operaciones de lectura y escritura no autorizadas en un programa de aplicacin. Modulacin de ancho de pulsos. Bloque de funcin que genera una onda rectangular con un ciclo de servicio variable que puede configurar un programa.
PC PLS
Potencimetro analgico Preferencias
Proteccin
PWM
R
RAM Memoria de acceso aleatorio (del ingls "Random Access Memory"). Las aplicaciones Twido se descargan en una memoria RAM interna y voltil que se va a ejecutar. Generacin de una lista de operandos, smbolos, nmeros de red/lnea y operadores utilizados en una aplicacin para simplificar la creacin y gestin de aplicaciones. Registros especiales internos para el autmata dedicado a los bloques de funcin LIFO/FIFO. Opcin que conservar la hora aunque el autmata no reciba alimentacin durante un tiempo determinado.
487
Referencias cruzadas
Registros
Reloj de tiempo real
TWD USE 10AS
Glosario
RTC RTU
Consulte "Reloj de tiempo real". Unidad de terminal remota (del ingls "Remote Terminal Unit"). Protocolo que utiliza ocho bits, empleado para establecer comunicacin entre un autmata y un PC.
S
Salida refleja En modo de conteo, el valor actual del contador muy rpido (%VFC.V) se compara con sus umbrales configurados para determinar el estado de estas salidas especializadas. Bobinas controladas directamente por el contador muy rpido (%VFC) con arreglo a los ajustes establecidos durante la configuracin. Un smbolo es una cadena con un mximo de 32 caracteres alfanumricos, de los cuales el primer carcter es alfabtico. Permite personalizar un objeto del autmata para facilitar el mantenimiento de la aplicacin. Smbolo sin una direccin variable.
Salidas de umbral Smbolo
Smbolos sin resolver
T
Tabla de animacin Tabla creada con un editor de lenguaje o una pantalla de funcionamiento. Cuando un PC se conecta al autmata, proporciona una tabla de animacin que permite ver todas las variables del autmata y forzar los valores durante la depuracin. Puede guardarse como archivo separado con una extensin .tat. Tabla de los smbolos utilizados en una aplicacin. Se muestra en el editor de smbolos. Bloque de funcin utilizado para seleccionar la duracin para controlar un evento. Lnea de autmatas de Schneider Electric compuesta por dos tipos de autmatas (compacto y modular), mdulos de ampliacin para agregar puntos de E/S y opciones como Reloj de tiempo real, comunicaciones, monitor de operacin y cartuchos de memoria de copia de seguridad.
Tabla de smbolos Temporizador Twido
488
TWD USE 10AS
Glosario
TwidoSoft
Software de desarrollo grfico de Windows de 32 bits para configurar y programar autmatas Twido.
V
Validar lnea automtica Cuando se insertan o modifican instrucciones de lista, este parmetro opcional permite la validacin de las lneas del programa a medida que se introduce cada una de ellas debido a smbolos no resueltos y errores. Cada error debe corregirse antes de que se pueda abandonar la lnea. Se selecciona utilizando el cuadro de dilogo Preferencias. Unidad de memoria que puede enviarse y modificarse mediante un programa. Consulte "Variable". Ventana TwidoSoft especializada utilizada para ver errores de programa y advertencias.
Variable Variable de datos Visualizador de errores de programa Visualizador de referencias cruzadas
Ventana especializada en la aplicacin TwidoSoft para ver referencias cruzadas.
TWD USE 10AS
489
Glosario
490
TWD USE 10AS
ndice
B C
%S31, 463 %S38, 463 %S39, 464 %S4, 460 %S5, 460 %S50, 464 %S51, 464 %S52, 464 %S59, 464 %S6, 460 %S69, 465 %S7, 460 %S8, 460 %S9, 461 %S95, 465 %S96, 465 %S97, 465 %SW, 467 %SW0, 467 %SW11, 468 %SW111, 476 %SW112, 476 %SW113, 476 %SW114, 476 %SW118, 476 %SW120, 477 %SW17, 469 %SW18, 469 %SW19, 469 %SW30, 469 %SW31, 469 %SW32, 469
491
Symbols
-, 432 %Ci, 294 %DR, 356 %FC, 362 %INW, 41 %MSG, 380 %PLS, 353 %PWM, 349 %QNW, 41 %S, 460 %S0, 460 %S1, 460 %S10, 461 %S100, 465 %S11, 461 %S110, 465 %S111, 465 %S112, 466 %S113, 466 %S118, 466 %S119, 466 %S12, 461 %S13, 461 %S17, 461 %S18, 462 %S19, 462 %S20, 462 %S21, 72, 462 %S22, 72, 463 %S23, 72, 463 %S24, 463
TWD USE 10AF
Index
%SW48, 469 %SW49, 470 %SW50, 470 %SW51, 470 %SW52, 470 %SW53, 470 %SW54, 470 %SW55, 470 %SW56, 470 %SW57, 470 %SW58, 470 %SW59, 471 %SW6, 467 %SW60, 471 %SW63, 471 %SW64, 471 %SW67, 472 %SW7, 468 %SW73, 472 %SW74, 472 %SW76, 472 %SW77, 472 %SW78, 472 %SW79, 472 %SW97, 475 %TM, 291 %VFC, 365 *, 432 +, 432 /, 432
Ajuste en bucle cerrado, 424 rea de actividad, 214 rea de prueba, 214 ASCII comunicacin, 90 comunicaciones, 111 configuracin de software, 114 configuracin del hardware, 111 configuracin del puerto, 114 ASIN, 436 ATAN, 436 Aumento, 316
B
Bit Run/Stop, 74 Bits de memoria, 25 Bits de sistema, 460 BLK, 231 Bloque de comparacin elemento grfico, 222 Bloque de funcin de contador muy rpido (%VFC), 365 Bloque de funcin de contador rpido, 362 Bloque de funcin de intercambio, 380 Bloque de funcin del controlador del conmutador de tambor, 356 Bloques en diagramas Ladder Logic, 216 Bloques de comparacin, 218 Bloques de funcin contador de pasos (%SCi), 303 contadores, 294 controlador del conmutador de tambor, 356, 360 elemento grfico, 222 en reticulado de programacin, 217 fechadores, 386 programacin de bloques de funcin estndar, 284 PWM, 349 Registro de bits de desplazamiento (%SBR), 300 registros, 342 Temporizadores, 286 temporizadores, 291
TWD USE 10AF
A
ABS, 432 Acceso a la configuracin PID, 404 Acceso a la depuracin PID, 417 Accin derivada, 429 Accin integral, 428 Accin proporcional, 427 ACOS, 436 Acumulador, 240 Acumulador booleario, 240 Adicin, 316 Ajuste en bucle abierto, 425
492
Index
Bloques de funcin avanzados objetos de palabra y de bit, 337 principios de programacin, 339 Bloques de funciones resumen de bloques de funcin estndar, 282 Bloques de funciones estndar, 282 Bloques de operacin, 219 elemento grfico, 222 Bobinas, 216 elementos grficos, 221 Bus AS-Interface V2 configuracin del software, 168 depuracin del bus, 177 descripcin funcional general, 161 diagnstico de los Slaves, 174 direccionamiento automtico de un slave, 182 direccionamiento de las E/S, 185 insercin de slave, 183 intercambios explcitos, 187 intercambios implcitos, 186 modificacin de la direccin de un slave, 175 modo de funcionamiento, 191 pantalla de configuracin, 166 pantalla de depuracin, 172 presentacin, 160 principio de instalacin del software, 164 programacin y diagnstico del bus ASInterface, 187 slave que presenta un fallo, 184 toma en cuenta de la nueva configuracin, 180 transferencia de la imagen de un slave, 178
C
Cabecera de escaln, 215 comentarios, 234 Cadenas de bits, 44 Clculo, 316 Canal analgico, 150 Caractersticas de PID, 400 Ciclo de tarea, 69
TWD USE 10AF
Clavijas conector hembra del cable de comunicacin, 93 conector macho del cable de comunicacin, 93 Cola, 342 Comentarios de lneas de Lista, 233 Comprobacin del tiempo de ciclo, 69 Comunicacin por mdem, 91 Comunicaciones ASCII, 111 conexin remota, 95 Modbus, 122 Conexin ASCII ejemplo, 119 Conexin del cable de comunicacin, 91 Conexin Modbus ejemplo 1, 133 ejemplo 2, 136 Conexin remota acceso de datos de E/S remotas, 103 comunicaciones, 90, 95 configuracin de hardware, 96 configuracin de software, 99 configuracin del autmata Master, 99 configuracin del autmata remoto, 100 ejemplo, 107 sincronizacin del ciclo del autmata remoto, 101 Configuracin PID, 404 puerto para ASCII, 114 puerto para Modbus, 125 tabla de emisin/recepcin para ASCII, 114 Consejos sobre programacin, 224 Contactos, 216 elemento grfico, 220 Contador de pasos, 303 Contadores, 294 programacin y configuracin, 298 Controladores del conmutador de tambor programacin y configuracin, 360 Copia de seguridad y restauracin cartucho de memoria ampliada de 64 kB,
493
Index
59 estructura de memoria, 52 Correccin RTC, 385 Corte de corriente, 73 COS, 436
D
DEG_TO_RAD, 438 Depuracin PID, 417 Desborde, 318 ndice, 49 Desborde de ndice, 49 Deteccin de flanco ascendente, 265 descendente, 266 Diagramas Ladder Logic bloques, 216 elementos grficos, 220 introduccin, 212 OPEN y SHORT, 223 principios de programacin, 214 DINT_TO_REAL, 440 Direccionamiento indexado, 48 Direccionamiento de las E/S, 38 Direccionamiento de mdulos de E/S analgicas, 153 Direccionamiento directo, 48 Disminucin, 316 Divisin, 316 Documentacin del programa, 233
Error, 318 Escaln de lista Ladder Logic, 232 Escalones incondicional, 232 Escalones incondicionales, 232 Escalones Ladder Logic, 213 EXCH, 379 EXCH, instruccin, 379 EXP, 432 Exploracin cclica, 64 peridica, 66 EXPT, 432
F
Factor de correccin de tiempo real, 208 FIFO funcionamiento, 345 introduccin, 342 FIND_, 448 Funciones de reloj establecimiento de la fecha y la hora, 391 fechadores, 386 fijacin de la fecha y la hora, 389 vista general, 385
G
Generacin de pulsos, 353 Grafcet acciones asociadas, 258 ejemplos, 252 instrucciones, 250 procesamiento previo, 255 procesamiento secuencial, 256 Grafcet, mtodos, 71
E
E/S direccionamiento, 38 Ejemplo contador progresivo/regresivo, 299 Elementos de conexin elementos grficos, 220 Elementos grficos diagramas Ladder Logic, 220 END_BLK, 231 EQUAL_ARR, 446
494
I
Inicializacin de objetos, 80 Inicio en fro, 78 Instruccin NOP, 330 Instruccin NOT, 279 Instruccin OR, 275
TWD USE 10AF
Index
Instrucciones AND, 273 aritmticas, 316 cargar, 269 comparacin, 314 conversin, 324 END, 328 JMP, 331 lgicas, 320 NOP, 330 NOT, 279 XOR, 277 instrucciones RET, 333 SR, 333 Instrucciones AND, 273 Instrucciones aritmticas, 316 Instrucciones booleanas, 265 asignacin, 271 OR, 275 Instrucciones boolearias comprensin del formato utilizado en este manual, 267 Instrucciones de asignacin, 271 numricas, 309 Instrucciones de comparacin, 314 Instrucciones de conversin, 324 Instrucciones de conversin de palabras simples y dobles, 326 Instrucciones de desplazamiento, 322 Instrucciones de lista, 241 Instrucciones de salto, 331 Instrucciones de stack, 247 Instrucciones de subrutina, 333 Instrucciones END, 328 Instrucciones lgicas, 320 Instrucciones numricas asignacin, 309 desplazamiento, 322 INT_TO_REAL, 440
L
LD, 269 LDF, 266, 269 LDN, 269 LDR, 265, 269 Lenguaje de lista vista general, 238 Lenguajes de programacin vista general, 19 LIFO introduccin, 342 operacin, 344 LKUP, 456 LN, 432 LOG, 432
M
MAX_ARR, 450 MEAN, 457 Memoria cartucho de 32 kB, 56 cartucho de 64 kB, 59 estructura, 52 sin cartucho, 54 MIN_ARR, 450 Modbus comunicaciones, 90, 122 configuracin de hardware, 122 configuracin de software, 125 configuracin del puerto, 125 master, 90 peticiones estndar, 140 slave, 90 Modos de funcionamiento, 71 Modulacin de ancho de pulso, 349 Mdulo analgico ejemplo, 158 funcionamiento, 152 Mdulos analgicos Configuracin de E/S, 155 direccionamiento, 153
J
JMP, 331
TWD USE 10AF
495
Index
Monitor de operacin ajustes del puerto serie, 206 correccin de tiempo real, 208 ID y estados del controlador, 197 objetos y variables del sistema, 199 reloj de fecha/hora, 207 vista general, 194 MPP, 247 MPS, 247 MRD, 247 Multiplicacin, 316
P
Palabras de memoria, 27 Palabras de sistema, 467 Parmetros, 287 Parmetros de control ASCII, 115 Parntesis intercalado, 245 modificadores, 245 utilizacin en programas, 244 Pestaa Animacin PID, 419 Pestaa general PID, 406 Pestaa IN PID, 409 Pestaa OUT PID, 414 Pestaa PID PID, 412 Pestaa Trazado PID, 422 PID configuracin, 404 depuracin, 417 pestaa Animacin, 419 pestaa general, 406 pestaa IN, 409 pestaa OUT, 414 pestaa PID, 412 pestaa Trazado, 422 presentacin general, 396 Potencimetro, 148 Presentacin general PID, 396 Principios de programacin, 339 Procesamiento numrico vista general, 308 Programa Ladder Logic reversibilidad a Lista, 229 Programacin documentacin del programa, 233 Programacin no reversible, 339 Programacin reversible, 339 Protocolos, 90
TWD USE 10AF
N
NOP, 330
O
Objetos bloques de funcin, 42 estructurados, 44 flotantes, 30 objetos de bit, 25 palabra doble, 30 palabras, 27 Objetos de bit, 337 direccionamiento, 34 vista general, 25 Objetos de palabra, 337 direccionamiento, 35 Objetos de palabras vista general, 27 Objetos de palabras dobles direccionamiento, 37 vista general, 30 Objetos flotantes direccionamiento, 36 vista general, 30 OCCUR_ARR, 451 OPEN, 223 Operandos, 240 OR exclusivo, instrucciones, 277 OUT_BLK, 231
496
Index
R
RAD_TO_DEG, 438 Raz cuadrada, 316 REAL_TO_DINT, 440 REAL_TO_INT, 440 Realizar copia de seguridad y restaurar cartucho de copia de seguridad de 32 kB, 56 sin cartuchos, 54 Recepcin de mensajes, 379 Recuperacin de alimentacin, 73 Red direccionamiento, 41 Registro de bits de desplazamiento, 300 Registros FIFO, 345 LIFO, 344 programacin y configuracin, 346 Reinicio en caliente, 76 Resto, 316 RET, 333 Reticulado de programacin, 214 Reversibilidad directrices, 231 introduccin, 229 ROL_ARR, 452 ROR_ARR, 452
TAN, 436 Tareas de sucesos diferentes orgenes de sucesos, 83 gestin de sucesos, 85 presentacin, 82 Temporizador TOF, 288 Temporizador TON, 289 Temporizador TP, 290 Temporizadores, 287 base de tiempo de 1 ms, 292 introduccin, 286 programacin y configuracin, 291 tipo TOF, 288 tipo TON, 289 tipo TP, 290 Tiempo de ciclo, 69 Transmisin de mensajes, 379 TRUNC, 432 TwidoSoft introduccin, 18
V
Validacin de objetos, 24 Valor absoluto, 316 Vista general de las comunicaciones, 90
W S
SHORT, 223 Simbolizacin, 50 SIN, 436 SORT_ARR, 454 SQRT, 432 SR, 333 Stack, 342 SUM_ARR, 444 Sustraccin, 316 Watchdog del software, 69
X
XOR, 277
T
Tabla de control Modbus, 127 Tablas de objetos, 44
TWD USE 10AF
497
Index
498
TWD USE 10AF

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Informacin de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Parte I Descripcin de software de Twido . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Introduccin al software Twido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Objetos de lenguaje Twido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

Modos de funcionamiento del controlador . . . . . . . . . . . . . . . 63

Gestin de las tareas de sucesos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81

Parte II Funciones especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

Funciones analgicas incorporadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147

Mdulos analgicos de gestin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

Puesta en marcha del bus AS-Interface V2 . . . . . . . . . . . . . . 159

Funcionamiento del monitor de operacin . . . . . . . . . . . . . . 193

Parte III Descripcin de lenguajes de Twido . . . . . . . . . . . . . . 209

Lenguaje Ladder Logic . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211

Lenguaje de lista de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237

Utilizacin de parntesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244 Instrucciones de stack (MPS, MRD, MPP) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247

Parte IV Descripcin de instrucciones y funciones . . . . . . . . . . 261

Instrucciones bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263

326 327 327 328 330 331 333

Instrucciones avanzadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335

Bits de sistema y palabras de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . 459

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Advertencias y avisos generales

ADVERTENCIA PELIGRO DE EXPLOSIN

ADVERTENCIA OPERACIN INVOLUNTARIA DEL EQUIPO

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Descripcin de software de Twido

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Introduccin al software Twido

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Lenguajes de software Twido

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Lenguajes de software Twido

Introduccin a los lenguajes de Twido

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Lenguaje de lista de instrucciones

Diagramas Ladder Logic

%C8 R E %M1 %Q0.4

S ADJ Y D %C8.P 777 CU F CD

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Lenguajes de software Twido

5 # --*-- 4 %I0.7 6 # --*-- 5 %M15 7 #

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Objetos de lenguaje Twido

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Objetos de lenguaje Twido

Validacin de objetos de lenguaje

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5 # ---- 4 %I0.7 6 # ---- 5 %M15 7 #