INSTITUTO TECNOLOGICO DE TEHUACAN

ING. MECATRONICA

NOMBRE: KENNETH ALFREDO ROJAS VELAZQUEZ

# CONTROL: 08360644

ASIGNATURA: DINAMICA DE SISTEMAS

RESUMEN

19/MARZO/2012

2.4.3 DIAGRAMAS DE FLUJO DE SEAL

Una grfica de flujo de seal se puede ver como una versin simplificada de un diagrama de bloques, cuyos elementos bsicos son los siguientes: Nodos: se utilizan para expresar variables. Ramas: Son segmentos lineales que tienen ganancias y direcciones asociadas. La seal se transmite a travs de una rama solamente en la direccin de la flecha. Nodo de entrada (fuente): Es un nodo que tiene solamente ramas de salida. Nodo de salida (pozo): Es un nodo que tiene solamente ramas de entrada. Trayectoria: Es una sucesin continua de ramas que se dirigen en la misma direccin. Trayectoria directa: Es una trayectoria que empieza en un nodo de entrada y termina en un nodo de salida, a lo largo de la cual ningn nodo se atraviesa ms de una vez. Lazo: Es una trayectoria que se origina y termina en el mismo nodo y en donde ningn otro nodo se atraviesa ms de una vez. Ganancia de la trayectoria: Es el producto de las ganancias de las ramas de una trayectoria. Lazos disjuntos: Son lazos que no comparten ningn nodo en comn. A partir de estas definiciones es posible plantear el uso de la Frmula de Ganancia de Mason para reducir Diagramas de Flujo de seal. Frmula de Ganancia para grficas de Flujo de seal:

2.5 METODOS GRAFICOS PARA REPRESENTAR SISTEMAS

Cada una de las ecuaciones que forman un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incgnitas es la de una funcin de primer grado, es decir, una recta. El mtodo grfico para resolver este tipo de sistemas consiste, por tanto, en representar en unos ejes cartesianos, o sistema de coordenadas, ambas rectas y comprobar si se cortan y, si es as, dnde. Hay que tener en cuenta, que, en el plano, dos rectas slo pueden tener tres posiciones relativas (entre s): se cortan en un punto, son paralelas o son coincidentes (la misma recta). Si las dos rectas se cortan en un punto, las coordenadas de ste son el par (x, y) que conforman la nica solucin del sistema, ya que son los nicos valores de ambas incgnitas que satisfacen las dos ecuaciones del sistema, por lo tanto, el mismo es compatible determinado. Si las dos rectas son paralelas, no tienen ningn punto en comn, por lo que no hay ningn par de nmeros que representen a un punto que est en ambas rectas, es decir, que satisfaga las dos ecuaciones del sistema a la vez, por lo que ste ser incompatible, o sea sin solucin. Por ltimo, si ambas rectas son coincidentes, hay infinitos puntos que pertenecen a ambas, lo cual nos indica que hay infinitas soluciones del sistema (todos los puntos de las rectas), luego ste ser compatible indeterminado. El proceso de resolucin de un sistema de ecuaciones mediante el mtodo grfico se resume en las siguientes fases: Se despeja la incgnita y en ambas ecuaciones. Se construye, para cada una de las dos funciones de primer grado obtenidas, la tabla de valores correspondientes. Se representan grficamente ambas rectas en los ejes coordenados. En este ltimo paso hay tres posibilidades:

Si ambas rectas se cortan, las coordenadas del punto de corte son los nicos valores de las incgnitas x e y. Sistema compatible determinado. Si ambas rectas son coincidentes, el sistema tiene infinitas soluciones que son las respectivas coordenadas de todos los puntos de esa recta en la que coinciden ambas. Sistema compatible indeterminado. Si ambas rectas son paralelas, el sistema no tiene solucin. Sistema incompatible.

Los mtodos grficos son didcticos e ilustrativos, aunque en general carecen de inters prctico en las aplicaciones tcnicas de importancia. Adems estn restringidos generalmente a sistemas de dos o tres ecuaciones reales. Dos sistemas de ecuaciones con dos incgnitas de valor real, suelen aparecer como uno de los cinco tipos diferentes mencionados a continuacin. Tienen una relacin con el nmero de soluciones: 1. Aquellos sistemas de ecuaciones que representan grficamente rectas y curvas que se intersecan entre s. Este tipo de sistema de ecuacin es considerado como el normal. Suele tener un nmero de soluciones finito cada uno formado por las coordenadas del punto de interseccin. 2. Sistemas que tienen simplificaciones falsas. Por ejemplo: 1 = 0. Grficamente se representan como un conjunto de lneas que nunca se intersecan entre s, como lneas paralelas. 3. Sistemas de ecuaciones en las que ambos simplificar a una identidad (por ejemplo, x = 2x y o y - x = 0). Cualquier asignacin de valores a las variables desconocidas satisface las ecuaciones. Por lo tanto, hay un nmero infinito de soluciones, que grficamente, se representa como todos los puntos del plano que representa la solucin. 4. Sistemas en los que las dos ecuaciones representan el mismo conjunto de puntos: son matemticamente equivalentes (una ecuacin general puede ser transformada en otra a travs de la manipulacin algebraica). Estos sistemas representan completamente la superposicin de lneas o curvas, etc. Una de las dos ecuaciones es redundante y puede ser desechada. Cada punto de la serie de puntos corresponde a una solucin. Generalmente, esto significa que hay un nmero infinito de soluciones. 5. Sistemas en los que una (y slo una) de las dos ecuaciones se simplifica a una identidad. Por lo tanto, es redundante y puede ser descartada, segn el tipo anterior. Cada punto de la serie de puntos representados por los dems es una solucin de la ecuacin de los que hay a continuacin, por lo general un nmero infinito.

2.6.2 METODO CON GRAFICOS DE BOND

Los sistemas fsicos se caracterizan por el intercambio de energa entre subsistemas. El lenguaje grco Bond Graph es una herramienta para obtener modelos matemticos a partir de dicho intercambio, representando de manera unicada el ujo de potencia instantnea, los fenmenos de transformacin, almacenamiento y disipacin de energa y las relaciones estructurales.

El lenguaje Bond Graph es: acausal, orientado a objetos, aplicable a distintos dominios de la fsica: mecnica, hidrulica, electromagnetismo, termodinmicaqumica. Enlaces (Bonds) El ujo de energa (potencia) entre dos subsistemas se representa mediante un arpn denominado Enlace (Bond):

Cada enlace tiene dos variables asociadas, cuyo producto es la potencia (e por esfuerzo y f por ujo), La punta del arpn indica el sentido positivo del ujo de potencia (en este caso la potencia es positiva si uye del subsistema 1 al subsistema 2). Variables de potencia generalizadas Las variables de esfuerzo (e) y ujo (f) se denominan variables generalizadas de potencia, y se corresponden con las siguientes magnitudes fsicas: Mecnica traslacional: e(t) = F(t) (fuerza), f(t) = v(t) (velocidad lineal). Mecnica rotacional: e(t) = (t) (torque), f(t) = (t) (velocidad angular). Electromagnetismo: e(t) = V(t) (voltaje), f(t) = i(t) (corriente). Hidrulica: e(t) = P(t) (presin), f(t) = Q(t) (caudal). Termodinmica: e(t) = T(t) (temperatura absoluta), f(t) = S (t) (ujo de entropa). Disipacin de Energa: Resistores La disipacin de energa en diagramas de Bond se representa mediante el elemento R (resistor):

Un elemento R puede representar rozamiento (dominio mecnico), resistencia elctrica, resistencia hidrulica, etc. El resistor est caracterizado por una relacin constitutiva del tipo g(f) e = 0. En el caso lineal queda R f(t) e(t) = 0.

Almacenamiento de Energa: Capacitor El almacenamiento de energa se representa en ciertos casos mediante el elemento C (capacitor):

El elemento C puede representar almacenamiento de energa potencial (elstica o gravitatoria), de energa en el campo elctrico y de energa calrica. El capacitor se caracteriza por una relacin constitutiva del tipo g(q) e = 0, con q(t) , f(t). La variable de energa q(t) se denomina desplazamiento generalizado. Almacenamiento de Energa: Inercia El almacenamiento de energa se representa en otro caso mediante el elemento I (inercia):

El elemento I puede representar almacenamiento de energa cintica (mecnica e hidrulica) y de energa en el campo magntico.

1.1.3 ENERGIA
La energa es la capacidad de producir algn tipo de trabajo o poner algo en movimiento. Si bien el trmino puede definirse desde una variedad amplia de enfoques, lo cierto es que todos ellos guardan algn tipo de relacin con la definicin provista. La energa es un tpico de enorme relevancia para la actividad humana, en la medida en que permite el desarrollo de la vida en la tierra y sostiene la actividad econmica. Capacidad de un sistema fsico para realizar trabajo. La materia posee energa como resultado de su movimiento o de su posicin en relacin con las fuerzas que actan sobre ella. La radiacin electromagntica posee energa que depende de su frecuencia y, por tanto, de su longitud de onda. Esta energa se comunica a la materia cuando absorbe radiacin y se recibe de la materia cuando emite radiacin. La energa asociada al movimiento se conoce como energa cintica, mientras que la relacionada con la posicin es la energa potencial. Por ejemplo, un pndulo que oscila tiene una energa potencial mxima en los extremos de su recorrido; en todas las posiciones intermedias tiene energa cintica y potencial en proporciones diversas. La energa se manifiesta en varias formas, entre ellas la energa mecnica. Todas las formas de energa pueden convertirse en otras formas mediante los procesos adecuados. En el proceso de transformacin puede perderse o ganarse una forma de energa, pero la suma total permanece constante.

Un peso suspendido de una cuerda tiene energa potencial debido a su posicin, puesto que puede realizar trabajo al caer. Una batera elctrica tiene energa potencial en forma qumica. Un trozo de magnesio tambin tiene energa potencial en forma qumica, que se transforma en calor y luz si se inflama. Al disparar un fusil, la energa potencial de la plvora se transforma en la energa cintica del proyectil. La energa cintica del rotor de una dinamo o alternador se convierte en energa elctrica mediante la induccin electromagntica. Esta energa elctrica puede a su vez almacenarse como energa potencial de las cargas elctricas en un condensador o una batera, disiparse en forma de calor o emplearse para realizar trabajo en un dispositivo elctrico. Todas las formas de energa tienden a transformarse en calor, que es la forma ms degradada de la energa. En los dispositivos mecnicos la energa no empleada para realizar trabajo til se disipa como calor de rozamiento, y las prdidas de los circuitos elctricos se producen fundamentalmente en forma de calor. Las observaciones empricas del siglo XIX llevaron a la conclusin de que aunque la energa puede transformarse no se puede crear ni destruir. Este concepto, conocido como principio de conservacin de la energa, constituye uno de los principios bsicos de la mecnica clsica. Al igual que el principio de conservacin de la materia, slo se cumple en fenmenos que implican velocidades bajas en comparacin con la velocidad de la luz. Cuando las velocidades se empiezan a aproximar a la de la luz, como ocurre en las reacciones nucleares, la materia puede transformarse en energa y viceversa. En la fsica moderna se unifican ambos conceptos, la conservacin de la energa y de la masa.

COENERGIA
El concepto de Co-energa se puede aplicar a muchos sistemas conservadores (inercialmecnico, electromagntico, etc.), que pueden ser descritos por la relacin lineal entre la entrada y la energa almacenada. Con la Co-energa no se puede aplicar un anlisis a sistemas no lineales. Sin embargo, no linealidades pequeas a menudo son ignoradas por la linealizacin de los problemas. Ejemplo - coenerga magntica En un sistema con una sola bobina y la armadura no se mueve sin trabajo mecnico. Por lo tanto, la energa elctrica suministrada a todo el dispositivo se almacena en el campo magntico.

Donde ( e - tensin , i - actual y - eslabonamiento de flujo ):

Por lo tanto

Para un problema general la relacin

no es lineal a ) se

Si hay un cambio finito en vinculacin flujo de un valor a otro (por ejemplo, de puede calcular como:

(Si los cambios son cclicos habr prdidas de histresis y corrientes parsitas. La energa adicional para esto se toma de la energa de entrada, de modo que el flujo enlazado a la bobina no se ve afectada por las prdidas y la bobina pueden ser tratados como una bobina ideales sin prdidas. Dicho sistema es por lo tanto conservadora.) Para los clculos ya sea la relacin de flujo o corriente de la i se puede utilizar como la variable independiente. La energa total almacenada en el sistema es igual al rea OABO, que es a su vez igual a OACO, por lo tanto:

Para los sistemas lineales sin prdida de la coenerga es igual al valor de la energa almacenada. La coenerga no tiene ningn significado fsico real, pero es til en el clculo de las fuerzas mecnicas en sistemas electromagnticos. Para distinguirla de la "real" de la energa en los clculos por lo general se marcan con un apstrofe. El rea total de la OCABO rectngulo es igual a la suma de los dos tringulos (energa + coenerga), as que:

Por tanto, para en un punto determinado de funcionamiento con la corriente i y la vinculacin de flujo :

La autoinduccin se define como flujo concatenado sobre la corriente:

Y la energa almacenada en una bobina es:

Tambin debe tenerse en cuenta que en un circuito magntico con una armadura mvil-la inductancia L (x) ser una funcin de la posicin x .

Se puede por lo tanto escrito que la energa del campo es una funcin de dos variables matemticamente independientes y x :

Y la coenerga es una funcin de dos variables independientes i y X :

Las dos ltimas expresiones son ecuaciones generales de la energa y la coenerga en el sistema de magneto.

POTENCIA
La potencia es la relacin de paso de energa de un flujo por unidad de tiempo; es decir, la cantidad de energa entregada o absorbida por un elemento en un tiempo determinado. La unidad en el Sistema Internacional de Unidades es el vatio (watt). Cuando una corriente elctrica fluye en un circuito, puede transferir energa al hacer un trabajo mecnico o termodinmico. Los dispositivos convierten la energa elctrica de muchas maneras tiles, como calor, luz (lmpara incandescente), movimiento (motor elctrico), sonido (altavoz) o procesos qumicos. La electricidad se puede producir mecnica o qumicamente por la generacin de energa elctrica, o tambin por la transformacin de la luz en las clulas fotoelctricas es el producto de la diferencia de potencial entre dichos terminales y la intensidad de corriente que pasa a travs del dispositivo. Por esta razn la potencia es proporcional a la corriente y a la tensin. Esto es,

(1) Donde I es el valor instantneo de la corriente y V es el valor instantneo del voltaje. Si I se expresa en amperios y V en voltios, P estar expresada en watts (vatios). Igual definicin se aplica cuando se consideran valores promedio para I, V y P. Cuando el dispositivo es una resistencia de valor R o se puede calcular la resistencia equivalente del dispositivo, la potencia tambin puede calcularse como,

(2) Recordando que a mayor corriente, menor voltaje.