ELIPSOIDE DE REVOLUCIN Superficie de Referencia y Superficie Equipotencial

CURSOS DE ENSEANZAS PROPIAS. UNIVERSIDAD DE ALMERA

NDICE*
CONTENIDO PG.

Elipsoide de revolucin
1. Parmetros fundamentales de la elipse meridiana y sistemas de coordenadas .. 2. El elipsoide de revolucin como superficie de referencia ................................. 3. El elipsoide de revolucin como superficie equipotencial ................................ 3 4 6

4. Lneas geodsicas del elipsoide de revolucin .................................................. 15

Apndices
Apndice I. Ecuaciones del elipsoide de revolucin en coordenadas geodsicas 20 Apndice II. Relacin entre latitud geodsica y geocntrica ................................. 23 Apndice III. Vector normal a la superficie del elipsoide de revolucin .............. 24 Apndice IV. Transformacin de coordenadas por rotacin ................................. 25 Apndice V. Potencial centrfugo .......................................................................... 25 Apndice VI. Potencial de la gravedad normal en armnicos esfricos ................ 26 Apndice VII. Curvatura de una curva plana ......................................................... 31 Apndice VIII. Componente vertical del gradiente de la gravedad ....................... 32 Apndice IX. Relacin entre latitud geodsica y reducida .................................... 33 Apndice X. Armnico de grado 2 y momentos de inercia ................................... 34 Apndice XI. Ecuaciones de Gauss ....................................................................... 35

Bibliografa
Bibliografa bsica ................................................................................................. 37 Bibliografa de consulta ......................................................................................... 37

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Elipsoide de revolucin
1. Parmetros fundamentales de la elipse meridiana y sistemas de coordenadas
Sabiendo que la principal tarea cientfica de la Geodesia es el estudio de la figura de la Tierra, nos damos cuenta de que el primer problema que hay que resolver es: la determinacin del tipo de superficie matemtica que mejor representa la figura de la Tierra en su totalidad. A este respecto, se considera como tal superficie la de un elipsoide de revolucin ligeramente aplanado, ste se denomina elipsoide terrestre. Esta primera figura de la Tierra es tan buena, que el geoide (la segunda mejor figura de la Tierra, la superficie equipotencial del campo gravitatorio terrestre que coincide con el nivel medio de los ocanos) se aparta de esta primera figura en menos que 100 metros de altura, en el caso de mayor separacin. Nos encontramos as con dos superficies fundamentales de referencia muy prximas entre s, el elipsoide y el geoide, las cuales provienen de dos concepciones distintas de la Geodesia, determinando en consecuencia la divisin de la Geodesia en dos ramas principales, Geodesia Geomtrica o Elipsoidal y Geodesia Fsica o Dinmica. Llegados a este punto, hay que recordar que desde la antigedad el hombre se ha preocupado por la medida de la Tierra, es decir, por desarrollar la parte geomtrica de la geodesia. As, durante siglos, la nica geodesia que se ha desarrollado es la Geodesia Geomtrica, sobre todo el estudio y determinacin del elipsoide terrestre. Por otra parte, el elipsoide de revolucin, como superficie matemtica, es sencillo y bien conocido, pudiendo utilizarse para numerosos clculos que seran muy complejos si se efectuaran sobre el geoide. Esto hace que esta primera aproximacin a la figura de la Tierra, el elipsoide de revolucin terrestre, siga siendo vigente en la actualidad, siendo utilizado como superficie de referencia para muchas actividades cientficas y tcnicas. Vista entonces la importancia que tiene este elipsoide de revolucin, como primera figura de la Tierra y superficie de referencia, vamos a comenzar el estudio de esta figura matemtica repasando algunos conceptos bsicos referentes a la elipse meridiana, pues el elipsoide de revolucin se formar mediante la rotacin de esta elipse, alrededor del eje que pasa por los polos terrestres (el eje OB de la figura 1.1). Debemos entonces recordar que para esta elipse podemos escribir las siguientes relaciones (Torge, 1991)

r2 a2
B P Q h

z2 b2

=1

x +y =r

f=

ab a

e=

a 2 b2 a

(1.1)

En las relaciones (1.1) debemos notar que si son conocidos el semieje mayor a y el aplanamiento f, podemos obtener los valores del semieje menor b y la excentricidad e (o primera r excentricidad), quedando entonces perfectamente definida la b N z elipse meridiana y con ella toda la geometra del elipsoide 90+ de revolucin correspondiente. As, cuando fijamos los A O valores de (a, f) mediante la eleccin de un sistema de a N referencia, como es el sistema de referencia GRS80 (Geodetic Reference System of 1980), tenemos perfectamente definido el elipsoide de revolucin terrestre Fig. 1.1. Posicin de un punto P para poder utilizarlo como superficie de referencia en sobre el elipsoide de revolucin. nuestros clculos. Esto nos hace ser conscientes de la comodidad y simplicidad de usar el elipsoide de revolucin como superficie de referencia. Esta superficie de revolucin se escribir en la forma (Struik, 1955)

x = rcos y = rsin z = f(r)

r f (r) = b 1 a

(1.2)

donde f(r) es la curva que se rota alrededor del eje OB de la figura 1.1, para obtener el elipsoide de revolucin. Considerando esta superficie de referencia, la posicin de un punto Q sobre la misma dada por (1.2), se podr escribir en coordenadas geodsicas (, ) en la forma (apndice I)
x = N cos cos y = N cos sin z = (1 e 2 ) N sin N =

a 1 e 2 sin 2

(1.3)

A la vista de la figura 1.1, debemos notar que hemos elegido las coordenadas geodsicas (, ) para dar la posicin del punto Q, pero podramos tambin haber elegido las coordenadas geocntricas (, ), pues la latitud geodsica y la geocntrica son igualmente vlidas para fijar la posicin de dicho punto, existiendo entre ellas la relacin (apndice II)
tan = (1 e 2 ) tan

(1.4)

Las coordenadas geocntricas son las ms usadas para escribir la posicin de un punto en los desarrollos en serie del potencial gravitatorio terrestre, mientras que las coordenadas geodsicas son las ms utilizadas para dar la posicin de un punto en las medidas geodsicas. Por ello, es muy importante conocer la relacin (1.4) que existe entre las latitudes geodsica y geocntrica, pues ella nos permite pasar de una a otra fcilmente, para cualquier punto Q del elipsoide. A la vista de la figura 1.1, la posicin de un punto P sobre la superficie terrestre es muy sencilla de escribir en coordenadas geocntricas, pues sera (Torge, 1989)

x = P cos P cos y = P cos P sin z = P sin P

(1.5)

donde P es el mdulo del vector de posicin geocntrico del punto P. Para escribir la posicin de un punto P sobre la superficie terrestre en coordenadas geodsicas, tendramos en cuenta la suma vectorial r r QP = hN N = (cos cos , cos sin , sin ) OP = OQ + QP donde el vector OQ estara dado por (1.3) y el vector QP se obtendra a partir del vector normal a la superficie del elipsoide en el punto Q (apndice III), teniendo en consecuencia las ecuaciones
x = ( N + h ) cos cos y = ( N + h ) cos sin z = ((1 e 2 ) N + h) sin

(1.6)

Las ecuaciones (1.6) son muy importantes pues nos permiten convertir las coordenadas geodsicas (, , h) en coordenadas cartesianas (x, y, z). Para realizar la transformacin contraria, es decir, para convertir coordenadas cartesianas (x, y, z) en coordenadas geodsicas (, , h), tendramos que invertir la relacin (1.6). Esto puede hacerse de forma sencilla tal como indican HofmannWellenhof y Lichtenegger (1994), mediante un proceso analtico y numrico que se puede realizar rpidamente en un ordenador.

2. El elipsoide de revolucin como superficie de referencia

En algunas ocasiones podemos encontrarnos con la necesidad de convertir coordenadas geodsicas medidas en distintos dtum, a un nico dtum para poder utilizar todas estas medidas conjuntamente. Este problema puede surgir cuando recibimos mediciones realizadas por otros investigadores o tcnicos, que trabajan habitualmente en un sistema de referencia distinto al que nosotros utilizamos. Para llevar a cabo esta transformacin debemos tener en cuenta que esos otros sistemas de referencia pueden no ser geocntricos. Esta situacin est ilustrada en la figura 2.1, en la cual tenemos las coordenadas cartesianas (x, y, z) de un punto P (medidas en un sistema no
4

geocntrico con origen O), relacionadas con sus coordenadas cartesianas (x, y, z) (medidas en un sistema geocntrico con origen O), a travs de la suma vectorial r r r r = ro + (1 + k )Rr (2.1) donde k es un factor de escala cuyo valor suele ser del orden de 10-6 y R es la matriz de rotacin que define la transformacin de coordenadas que relaciona ambos sistemas (apndice IV), dada por
z y x 1 x xo y = y o + (1 + k ) z 1 x y z z o y x 1 z (2.2)

donde los ngulos (x, y, z) expresan las rotaciones indicadas en la figura 2.1, estos ngulos suelen tener un valor muy pequeo, por eso se expresan habitualmente en segundos de arco. Es importante notar que la ecuacin (2.2) expresa una relacin entre coordenadas cartesianas. No obstante, en muchas ocasiones no trabajamos con las coordenadas cartesianas (x, y, z) de un punto P, sino con sus coordenadas geodsicas (, , h), donde es la latitud geodsica (medida en grados norte), es la longitud geodsica (medida en grados este) y h es la altura elipsoidal (medida en metros). En este caso para poder utilizar la transformacin (2.2), tenemos que realizar previamente una transformacin de coordenadas geodsicas (, , h) a cartesianas (x, y, z). Para ello, podemos utilizar las ecuaciones (1.6), pues nos dan la relacin que existe entre las coordenadas geodsicas (, , h) y las cartesianas (x, y, z), tal como est ilustrado en la figura 1.1.

Fig. 2. 1. Representacin del sistema de referencia no geocntrico xyz, con respecto al sistema de referencia geocntrico XYZ.

Entonces, una vez que tenemos las coordenadas geodsicas (, , h) convertidas en coordenadas cartesianas (x, y, z), aplicamos la transformacin (2.2) para realizar el cambio de dtum. As podemos convertir las coordenadas no geocntricas (x, y, z), dadas en el dtum no geocntrico, en las coordenadas geocntricas (x, y, z). Para ello, necesitamos primero establecer los valores de los parmetros (k, xo, yo, zo, x, y, z), correspondientes al dtum no geocntrico. Estos valores pueden obtenerse desde varias fuentes. Por ejemplo, Torge (1991) ha establecido los valores de estos parmetros, para transformar coordenadas desde algunos de los dtum ms utilizados al sistema geocntrico WGS84 (el dtum que se utiliza con GPS). Si queremos realizar la operacin inversa y convertir las coordenadas geocntricas (x, y, z) en coordenadas no geocntricas (x, y, z), tenemos que invertir la relacin (2.2). Para ello, necesitamos establecer previamente los valores de los parmetros (k, xo, yo, zo, x, y, z), correspondientes al dtum no geocntrico, e invertir la expresin (2.2). Esto puede realizarse fcilmente, programando las ecuaciones (2.2) de forma matricial en un ordenador, en ese caso todo el problema se reduce a invertir una matriz. Este problema de invertir una matriz es muy conocido y es fcil de resolver. Si queremos pasar de coordenadas no geocntricas (x, y, z) a otras coordenadas tambin no geocntricas (x, y, z), pero dadas en un dtum distinto, slo tenemos que realizar primero la transformacin de las coordenadas no geocntricas (x, y, z) a coordenadas geocntricas (x, y, z), estableciendo para ello los valores de los parmetros (k, xo, yo, zo, x, y, z), correspondientes al primer dtum no geocntrico. Luego convertimos estas recin obtenidas coordenadas geocntricas

(x, y, z), en las coordenadas no geocntricas (x, y, z), aplicando para ello la frmula inversa a (2.2), con los parmetros (k, xo, yo, zo, x, y, z) correspondientes al segundo dtum no geocntrico. Esto puede realizarse fcilmente, cuando se han programado las ecuaciones (2.2) y sus inversas.

3. El elipsoide de revolucin como superficie equipotencial

Hemos visto hasta ahora la importancia que tiene el elipsoide de revolucin como figura geomtrica, que puede ser utilizada como superficie de referencia, ya que, la segunda mejor figura de la Tierra: el geoide, es casi un elipsoide de revolucin (entre elipsoide y geoide hay una separacin menor que 100 metros, en el peor de los casos). Tambin, hemos visto que como superficie matemtica sencilla, el elipsoide de revolucin es bien conocido, pudiendo utilizarse para numerosos clculos que seran muy complejos si se efectuaran sobre el geoide. Esto hace que el elipsoide de revolucin (primera aproximacin a la figura de la Tierra), bajo un punto de vista geomtrico, siga estando vigente en la actualidad, siendo muy utilizado como superficie de referencia geomtrica para muchas actividades cientficas y tcnicas. No obstante, esta valiosa faceta de esta superficie no agota toda su utilidad, pues en este apartado vamos a ver cmo el elipsoide de revolucin, puede tambin considerarse como una excelente superficie de referencia fsica, desde la cual sea posible estudiar el campo de gravedad real de la Tierra y sus superficies equipotenciales, pudiendo simplificar mucho este problema y haciendo posible realizar importantes aproximaciones, sin las que el estudio de este problema sera mucho ms complicado. En este sentido, aunque el campo de gravedad terrestre no es exactamente el campo de gravedad asociado a un elipsoide de revolucin, el poder dividir el campo de gravedad verdadero de la Tierra en una parte normal asociada al elipsoide de revolucin y otra parte anmala, asociada a la pequea diferencia que existe entre el campo verdadero y el normal, permite usar aproximaciones muy sencillas para estudiar el campo de gravedad anmalo, pues este campo supone una perturbacin tan pequea que podemos considerarla lineal, pudiendo realizarse aproximaciones que simplifican mucho el estudio de un problema que de otra forma sera muy difcil de resolver. Dicho esto, vamos a considerar ahora el elipsoide de revolucin, que antes hemos definido completamente bajo un punto de vista geomtrico, como una superficie fsica, es decir, como una superficie equipotencial de un campo de gravedad que llamamos normal, definida por un valor dado del potencial normal o potencial del campo de gravedad normal U0, de tal forma que la superficie U(x, y, z) = U0 es un elipsoide de revolucin con semieje mayor a y aplanamiento f, que encierra en su interior toda la masa de la Tierra M (incluida la masa de la atmsfera) y rota respecto de un eje que pasa por su semieje menor, con una velocidad angular igual a la velocidad de rotacin de la Tierra (Torge, 1991). A este elipsoide se le llama elipsoide de nivel y como vemos por su definicin, es la figura matemtica ms sencilla que mejor aproxima al geoide, cuya definicin es: la superficie equipotencial del campo gravitatorio verdadero de la Tierra que coincide con el nivel medio de los ocanos. De hecho, la coincidencia entre geoide y elipsoide de nivel es tan buena que, como ya se ha dicho, estas dos superficies de nivel apenas se separan unas decenas de metros. En consecuencia, definimos el potencial del elipsoide de nivel U, o potencial de la gravedad normal, en la forma (Heiskanen y Moritz, 1985)

1 U ( x , y, z ) = V + = V + 2 ( x 2 + y 2 ) 2

(3.1)

donde V es el potencial gravitatorio y es el potencial centrfugo (apndice V). Este potencial U(x, y, z) queda perfectamente determinado si se dan los valores de la forma del elipsoide de revolucin (a, f), la masa total M que encierra en su interior y la velocidad angular (Heiskanen y Moritz, 1985, Torge, 1991). En la ecuacin (3.1), el potencial gravitatorio V satisface la ecuacin diferencial de Laplace, en el espacio exterior al elipsoide de semieje mayor a y aplanamiento f, 6

pues este elipsoide contiene en su interior toda la masa atrayente M de la Tierra (por definicin), no quedando fuera del mismo masas atrayentes que impidan que se verifique dicha ecuacin diferencial (Heiskanen y Moritz, 1985; Torge, 1991). En consecuencia, este potencial V puede ser desarrollado en serie de armnicos esfricos, con lo que el potencial U se obtendr mediante este desarrollo aadindole el potencial centrfugo (apndice VI), es decir
2n 2 2 KM a + r sin 2 U ( r , ) = 1 J 2 n P2 n (cos ) r 2 r n =1 3e 2 n CA J 2 n = ( 1) n +1 1 n + 5n ( 2 n + 1)( 2n + 3) ME 2

(3.2) (3.3)

E2 = a2 b2 : excentricidad lineal del elipsoide. K: constante de gravitacin de Newton. r: distancia del punto P al centro de la Tierra (el centro del elipsoide), r es la distancia que antes llambamos P (el mdulo del vector de posicin geocntrico del punto P). P2n (cos ): polinomios de Legendre.

primera excentricidad del elipsoide (ecuaciones (1.1)). C: momento de inercia respecto al eje rotacin terrestre A: momento de inercia respecto a cualquier eje en el plano ecuatorial : distancia polar igual a 90 - .

e:

Debemos notar que hemos usado en (3.2) el sistema de coordenadas esfricas (r, , ) en lugar de las coordenadas cartesianas (x, y, z), pues dada la simetra del problema a estudiar, estas coordenadas son ms convenientes que las cartesianas. Tambin hay que notar que hemos designando la distancia geocntrica en este contexto con la letra r, en lugar de usar la letra griega como hemos hecho hasta ahora, pues en la mayor parte de la bibliografa relevante sobre el campo de gravedad normal sta es la notacin que se utiliza. A la vista de las ecuaciones (3.2), notamos que la simetra con respecto al eje de rotacin que tiene el elipsoide de revolucin, hace que desaparezcan los trminos teserales del desarrollo en serie de armnicos esfricos de V. Tambin desaparecen los trminos zonales impares de dicho desarrollo, debido a la simetra de esta figura con respecto al plano ecuatorial. Por otra parte, la ecuacin (3.3) con n = 1 nos da la importante frmula (Heiskanen y Moritz, 1985) CA CA J 2 = e2 = 2 2 ME Ma que podemos introducir en la frmula (3.3) para eliminar los dems coeficientes J2n en funcin de un nico J2 mediante 3e 2 n J J 2 n = ( 1) n +1 (3.4) 1 n + 5n 2 ( 2n + 1)( 2 n + 3) e2 Este cambio de notacin es importante, pues las ecuaciones (3.2) y (3.4) permiten obtener el potencial U de la gravedad normal, mediante constantes que son conocidas a travs de la definicin de cualquier sistema geodsico internacional. Por ejemplo, en el Geodetic Reference System of 1980 (GRS80) el valor de las constantes fundamentales es (Torge, 1991) a = 6378137 metros KM = 398600.5 x 10 m /s
9 3 2

J2 = 1082.63 x 10

-6

=7.292115 x 10 rad/s

-5

donde M incluye la masa de la atmsfera. Estas constantes son muy bien conocidas y se han elegido como constantes fundamentales, porque se pueden determinar con mucha precisin por diversos mtodos espaciales y astronmicos.

No obstante, debemos notar que en las frmulas (3.2) y (3.4), aparecen las cantidades (a, e, J2, , M), pero anteriormente hemos dicho que para determinar perfectamente el potencial de la gravedad normal U, basta con conocer la forma del elipsoide de revolucin (a, f), la masa total M que encierra en su interior y la velocidad angular con la que rota. Hay que notar que la excentricidad e puede calcularse a partir de a y de f, mediante las frmulas (1.1). En consecuencia, debe existir una relacin entre J2 y las otras cantidades (a, f, M, ), de manera que al poner J2 en las frmulas (3.2) y (3.4), no introducimos una cantidad nueva sino una relacin entre las cantidades que definen el potencial U. Para demostrar esta afirmacin vamos a encontrar cul es la relacin que define J2 = J2(a, f, M, ). Para ello, comenzamos considerando la expresin (3.2) slo hasta grado 4, es decir, n = 2 como mximo. Esta aproximacin podemos hacerla porque los trminos de grado superior a 4 son tan pequeos que se pueden despreciar (Torge, 1991). Con esta aproximacin tendramos que (3.2) pasa a ser 2 4 2 r 3 KM a a U( r , ) = (3.5) sin 2 1 J 2 P2 (cos ) J 4 P4 (cos ) + r 2KM r r
donde hay que notar que hemos agrupado el trmino centrfugo dentro del parntesis. Ahora podemos estudiar el valor que toma este potencial sobre la superficie del elipsoide. Entonces, si llamamos U0 a este valor, podemos escribir la ecuacin (3.5) para un punto sobre el ecuador de elipsoide (r = a, = 90) y para otro sobre el polo (r = b, = 0). En estos dos casos los polinomios de Legendre son muy sencillos de calcular (Spiegel, 1988), teniendo P2( = 90) = 1/2 P2( = 0) = 1 P4( = 90) = 3/8 P4( = 0) = 1 En consecuencia, la frmula (3.5) para un punto sobre el ecuador de elipsoide (r = a, = 90) y para otro sobre el polo (r = b, = 0), nos da
2a 3 3 KM 1 U0 = 1 + J 2 J 4 + 2KM 8 a 2

KM a a U0 = 1 J 2 J 4 b b b
2

(3.6)

donde U0 es el valor del potencial sobre la superficie del elipsoide de revolucin. Las ecuaciones (3.6) nos van a permitir el poder obtener la relacin J2 = J2(a, f, M, ), que estamos buscando, si escribimos la ecuacin ab f= (3.7) a introduciendo en ella los valores de a y b obtenidos a partir de las ecuaciones (3.6), en la forma
2a 3 3 KM 1 a= 1 + J 2 J 4 + 2KM 8 U0 2
2 4 KM a a b= 1 J 2 J 4 U0 b b

(3.8)

pero antes de calcular f mediante la expresiones (3.7) y (3.8), para obtener la relacin que estamos buscando entre J2 y las cantidades (a, f, M, ), hay que notar que en las ecuaciones (3.8) aparecen trminos de muy distinto orden de magnitud, siendo algunos de ellos tan pequeos que pueden despreciarse. Por ello, antes de continuar vamos a realizar la aproximaciones pertinentes, para 2 eliminar los trminos de orden superior a f de las ecuaciones (3.8), pues la contribucin de estos trminos en dichas frmulas puede considerarse despreciable (Torge, 1991).

Trmino centrfugo. Este trmino aparece slo en la expresin de a de las ecuaciones (3.8) y podemos escribirlo como 2 a 3 2 a 3b 1 1 = = m (3.9) 2KM 2KMb 2 1 f

donde hemos tenido en cuenta las frmulas (1.1) y hemos usado la abreviatura (apndice V)
2 a 2 b m= KM Si ahora usamos la aproximacin (Spiegel, 1988)
(1 + x ) a (1 + ax )

(3.10)

(3.11)

para x << 1, podemos simplificar la ecuacin (3.9), teniendo

2 a 3 1 1 1 1 1 = m m(1 + f ) = m + mf 2KM 2 1 f 2 2 2
2 4

(3.12)

Trminos (a/b) y (a/b) . Estos trminos aparecen slo en la expresin de b de las ecuaciones (3.8) y podemos escribirlos a travs de las ecuaciones (1.1), obteniendo (b/a) como

b = 1 e2 = 1 f a
entonces los trminos (a/b) y (a/b) sern
1 a 1 + 2f = b (1 f ) 2
2
2 4

(3.13)

1 a 1 + 4f = b (1 f ) 4

(3.14)
2

donde hemos usado la frmula (3.11) para simplificar y aproximar las expresiones de (a/b) y 4 (a/b) .
Trmino J4. Este trmino que aparece en la expresiones de a y b en las ecuaciones (3.8), podemos obtenerlo en funcin de J2 a partir de la ecuacin (3.4), como
J 4 = ( 1) 2+1 3e4 J 3e 4 J 3e4 e 2 10J 2 3e2 2 = e 10J 2 1 2 + 10 2 = 1 10 2 = 2 2 2 35 ( 4 + 1)( 4 + 3) e 35 e 35 e

donde hemos considerado n = 2. Si ahora introducimos la relacin que existe entre e y f, a travs de las ecuaciones (1.1), tenemos
J4 = 3e 2 2 3( 2f f 2 ) 3 e 10J 2 = 2f f 2 10J 2 4f 2 20J 2 f 35 35 35
3

(3.15)

donde hemos despreciado los trminos de orden f y superiores. Obtenidas ya todas las aproximaciones necesarias, podemos ya escribir las ecuaciones (3.8), en la forma KM 1 3 1 1 (3.16) a= 1 + 2 J 2 8 J 4 + 2 m + 2 mf U0
b= KM [1 J 2 (1 + 2f ) J 4 (1 + 4f )] KM [1 J 2 (1 + 2f ) J 4 ] U0 U0

(3.17)

donde hemos utilizado las ecuaciones (3.12) y (3.14), despreciando el trmino J4f, por ser J4 mucho menor que J2 (Torge, 1991). Ahora estamos ya en situacin de obtener la relacin buscada entre J2 y las cantidades (a, f, M, ), que podemos obtener mediante la ecuacin (3.7), en la que introducimos las ecuaciones (3.16) y (3.17), escribiendo 3 1 1 5 J + m + mf + 2J 2f + J 4 ab 2 2 2 2 8 f= = 1 3 1 1 a 1 + J 2 J 4 + m + mf 2 8 2 2 esta frmula puede simplificarse mediante (3.11) para eliminar el denominador, teniendo la expresin aproximada
f= ab 3 1 1 5 1 3 1 1 J 2 + m + mf + 2J 2f + J 4 1 J 2 + J 4 m mf a 2 2 8 2 8 2 2 2

donde slo quedan por realizar todos los productos, despreciando trminos de orden superior a 2 2 (J2) , J4, mJ2, m , J2f, mf; obteniendo
3 1 1 5 3 1 f = J 2 + m + mf + 2J 2f + J 4 J 22 mJ2 m 2 2 2 2 8 4 4

(3.18)

donde podemos aproximar las cantidades mf y J2f, multiplicando m y J2 por la expresin (3.18)
1 3 1 mf mJ 2 + m 2 2 4 4
2J 2f 3J 22 + mJ 2
2 2

(3.19)

donde hemos despreciado de nuevo los trminos de orden superior a (J2) , J4, mJ2, m , J2f, mf. Llevando las frmulas (3.19) a (3.18) tenemos una expresin ms sencilla de f dada por
f= 3 1 3 9 5 J 2 + m + mJ 2 + J 22 + J 4 2 2 4 4 8

Si en esta frmula introducimos el valor de J4 dado por la ecuacin (3.15), tenemos

f= 3 1 3 9 3 3 1 3 9 3 15 J 2 + m + mJ 2 + J 22 + ( 4f 2 20fJ 2 ) = J 2 + m + mJ 2 + J 22 + f 2 J 2f 2 2 4 4 56 2 2 4 4 14 14

donde el trmino J2f ya lo hemos calculado antes (ecuaciones (3.19)) y slo nos queda por 2 determinar el trmino f , cuyo aproximado valor es
f= 9 2 1 2 3 J 2 + m + mJ 2 4 4 2

con lo que tenemos finalmente la expresin

f= 3 1 3 9 3 27 9 15 45 J 2 + m + mJ2 + J 22 + m 2 + J 22 + mJ 2 mJ2 J 22 2 2 4 4 56 56 28 28 28 3 1 15 9 3 J 2 + m + mJ 2 + J 22 + m 2 2 2 28 8 56

que agrupando trminos queda en la forma (Torge, 1991)

f=

(3.20)

Con la ecuacin (3.20) queda demostrado que existe una relacin entre J2 y las cantidades fundamentales (a, f, M, ), que definen perfectamente el potencial de la gravedad normal U, puesto que m es tambin funcin de las cantidades (a, f, M, ), a travs de la frmula (3.10), de manera que al poner J2 en las frmulas (3.2) y (3.4), no introducimos una cantidad nueva sino una relacin entre las cantidades fundamentales que definen el potencial U. 10

En la actualidad, como las cantidades (a, J2, M, ) se pueden determinar con mucha precisin, por diversos mtodos espaciales y astronmicos, se han establecido como constantes fundamentales del campo de gravedad normal, en lugar de las cantidades (a, f, M, ), obtenindose el valor de f y m a travs de las frmulas (3.10) y (3.20), como cantidades derivadas de las fundamentales. Con el valor que toman estas constantes fundamentales (a, J2, M, ) en el sistema de referencia GRS80, podemos calcular los valores de U0, m, J4 y f; mediante las frmulas (3.6), (3.10), (3.15) y (3.20), obteniendo los valores (Torge, 1991) U0 = 6.2636861 x 10 m /s
7 2 2

m = 0.003499786 J4 = 2.371x 10

-6

f = 1/298.2572

En el sistema de referencia GRS80, tambin tenemos definida una frmula de la gravedad para calcular el valor de la gravedad normal 0 sobre el elipsoide de referencia (el elipsoide de revolucin definido por las constantes fundamentales (a, J2, M, )), esta frmula es
0 = a (1 + sin 2 + 1 sin 2 2)

(3.21)

donde a es la gravedad normal en el ecuador del elipsoide y las constantes y 1 son funcin de f y m. La gravedad normal puede obtenerse derivando el potencial de la gravedad normal U, dado por la frmula (3.5), pues sabemos que el campo de gravedad es conservativo, esto significa que puede obtenerse como el gradiente de un potencial. Entonces, derivando la frmula (3.5) respecto de r obtenemos 2 4 KM 2 r 3 a a (3.22) ( r , ) = sin 2 1 3J 2 P2 (cos ) 5J 4 P4 (cos ) KM r r r2 de la que podemos obtener inmediatamente el valor de la gravedad normal en ecuador a, poniendo r = a y = 90, obteniendo KM 3 15 2a 3 (3.23) a = 1 + J 2 J 4 8 KM a2 2 La frmula (3.21) tambin se puede obtener a partir de la frmula (3.22) y esto es lo que vamos a realizar a continuacin, definiendo tambin las cantidades a, y 1, que aparecen en la frmula (3.21), en funcin de constantes ya determinadas. Para ello, escribiremos la ecuacin (3.22) para puntos que estn situados sobre el elipsoide de revolucin (sobre la misma superficie de nivel de potencial U0). En este caso la distancia geocntrica r toma el valor dado por (apndice II)

r=

a 1 e2 1 e 2 cos 2

a 1 e2 1 e 2sen 2

donde hemos tenido en cuenta que la distancia polar es igual a 90 - . Para introducir esta 2 frmula en la frmula (3.22), necesitamos calcular r y ponerlo como funcin de f y . Esto podemos hacerlo si tenemos en cuenta la aproximacin (3.11) para eliminar el denominador, obteniendo a 2 (1 e 2 ) 2 r = a 2 (1 e 2 )(1 + e 2sen 2 ) = a 2 (1 2f + f 2 )(1 + ( 2f f 2 )sen 2 ) 2 2 1 e sen

r 2 = a 2 1 2f cos 2 + f 2 (1 5sen 2)

(3.24)

donde hemos usado las frmulas (1.1) para eliminar la excentricidad e.

11

Tambin es necesario conocer las cantidades (a/r) , (a/r) y el trmino centrfugo, que 2 4 aparecen en la frmula (3.22). Las cantidades (a/r) y (a/r) pueden hallarse mediante la frmula (3.24), usando la aproximacin (3.11) para eliminar el denominador, obteniendo

a 2 2 2 = 1 + 2f cos f (1 5sen ) r

a 2 2 2 = 1 + 4f cos 2f (1 5sen ) r

(3.25)

El trmino centrfugo se calcular introduciendo la definicin (3.10), con lo que podremos escribirlo en la forma
2 r 3 2 a 2 br 3 r3 r r a m sin 2 = m sin 2 sin 2 = sin 2 = 2 2 KM a a b KMa b a b donde hay que notar que podemos emplear las frmulas (3.13) y (3.24), para calcular los cocientes 2 2 (r/a) , (r/a) y (a/b). As, operando y eliminando rdenes de f y superiores, obtenemos
2 r 3 sin 2 = m sin 2 1 + f (1 3 cos 2 ) KM
2

(3.26)

Entonces, con las frmulas (3.24), (3.25) y (3.26) introducidas en la frmula (3.22), podemos escribir el valor que toma la gravedad normal sobre el elipsoide mediante
r donde r puede ser sustituido por su valor (dado por la frmula (3.24)) y eliminado del denominador mediante la aproximacin (3.11), para escribir 0 mediante KM 0 = 1 3J 2 (1 + 2f cos 2 )P2 (cos ) 5J 4 P4 (cos ) m sin 2 (1 + f (1 3 cos 2 )) 2 a
2

0 =

KM
2

[1 3J 2 (1 + 2f cos 2 )P2 (cos ) 5J 4P4 (cos ) m sin 2 (1 + f (1 3cos 2 ))] ]

KM a
2

[1 3J 2 (1 + 2f cos 2 )P2 (cos ) 5J 4P4 (cos ) m(1 cos 2 )(1 + f (1 3cos 2 )) + 2f cos 2 6J 2f cos 2 P2 (cos ) 2mf (1 cos 2 ) cos 2 f 2 (1 5(1 cos 2 ))] (3.27)
P2 (cos ) = 3 1 cos 2 2 2 1 P4 (cos ) = (35 cos 4 30 cos 2 + 3) 8
2

1 + 2f cos 2 f 2 (1 5sen 2 ) =

donde P2 (cos ) y P4 (cos ) son los polinomios de Legendre dados por (Spiegel, 1988)

Hay que notar que en la expresin (3.27) quedan todava cantidades como J2, J4 y cos , que debemos obtener y simplificar, para que la ecuacin (3.27) adopte una forma final similar a la ecuacin (3.21). Concretamente, observamos que en la frmula (3.21) aparece la latitud geodsica en lugar de la distancia polar . Esto significa que debe existir una relacin entre ambas variables que debemos encontrar e incorporar a la ecuacin (3.27), para obtener 0 como funcin de la latitud geodsica y no de la distancia polar , como sucede ahora en (3.27). Tambin observamos que en la frmula (3.21), aparece la gravedad normal en el ecuador a como constante. Esto significa que debemos calcular esta cantidad e introducirla en la frmula (3.27), de manera adecuada, para llevar la expresin (3.27) a una frmula que tenga el mismo formato que la ecuacin (3.21). En 2 consecuencia, debemos obtener las expresiones adecuadas de las cantidades a, J2, J4 y cos ; para introducirlas en la frmula (3.27) y as llevar esta ecuacin a una frmula similar (3.21). Esto es lo 2 que vamos a realizar a continuacin, considerando slo los trminos hasta el orden f , pues la contribucin de los trminos de orden superior puede considerarse despreciable (Torge, 1991).

12

Relacin entre distancia polar y latitud geodsica . Para encontrar esta relacin partimos de la frmula (1.4), en la que podemos introducir f usando las ecuaciones (1.1), teniendo
sin 2 cos 2 = (1 e 2 ) 2 sin 2 cos 2 = (1 f ) 4 sin 2 cos 2
2

sin 2 1 sin 2

= (1 4f + 6f 2 )
4

sin 2 1 sin 2

donde hemos despreciado rdenes mayores que f al calcular (1f) . Operando con esta frmula 2 2 para despejar el valor de sin obtendremos el valor de cos , dado por la relacin

cos 2 = sin 2 = (1 16f 2 ) sin 2 + (

2

11 2 f f ) sin 2 2 2
2

(3.28)

donde hay que notar que aparece un trmino en sin y otro trmino en sin 2, esto nos hace 2 2 comprender por qu aparecen en la frmula (3.21) dos trminos, uno con sin y otro con sin 2.
Expresin de J2 y J4 en funcin de f y m. Para introducir los valores de J2 y J4 en la frmula (3.27) es necesario escribirlos como funcin de las cantidades f y m, pues en dicha frmula todos los trminos que aparecen estn en funcin de estas dos cantidades. Por ello, vamos aqu a expresar J2 y J4 como funcin de f y m. Para ello, partimos de la frmula (3.20) la cual nos da una expresin de f = f (J2, m), de la que tenemos que llegar a una expresin J2 = J2 (f, m). Para conseguir este objetivo vamos a despejar J2 de la frmula (3.20), en la forma
1 3 1 3 2 f m m 2 (f m m 2 ) 3 9 15 1 3 2 2 56 2 56 3 f = J 2 ( + J 2 + m) + m + m J 2 = = 3 9 15 3 5 2 8 28 2 56 + J2 + m 1 + J2 + m 2 8 28 4 14

donde podemos utilizar la aproximacin (3.11) para eliminar el denominador, teniendo

2 1 1 3 5 2 1 1 1 1 5 5 J 2 ( f m m 2 )(1 J 2 m) = f m m 2 fJ 2 + mJ2 mf + m 2 = 3 3 28 4 14 3 3 28 2 4 21 42 2 1 1 5 1 1 2 1 1 5 1 1 2 1 = f m + m 2 mf + ( m f )J 2 f m + m 2 mf + ( m f )( f m) 3 3 12 21 4 2 3 3 12 21 4 2 3 3 2 1 2 1 J 2 = f m + mf f 2 3 3 21 3

(3.29)

La frmula (3.29) tambin puede usarse para obtener el trmino J4, si la introducimos en la relacin (3.15), teniendo (Torge, 1991)

J4 =

3 12 12 4 4 4f 2 20J 2f = f 2 J 2f = mf f 2 35 35 7 7 5

(3.30)

Gravedad normal en el ecuador a en funcin de f y m. Para introducir el valor de a en la frmula (3.27) es necesario escribirla como funcin de las cantidades f y m, pues en dicha frmula todos los trminos que aparecen estn en funcin de estas dos cantidades. Para expresar a de esta forma, partimos de la frmula (3.23) en la cual introducimos el trmino centrfugo dado por (3.12) multiplicado por 2, junto con los valores de J2 y J4 dados por las ecuaciones (3.29) y (3.30), obteniendo KM 3 2 1 2 1 2 15 4 4 2 a = 1 + 2 ( 3 f 3 m + 21 mf 3 f ) 8 ( 7 mf 5 f ) ( m + mf ) a2 KM 3 27 1 + f m + f 2 mf (3.31) a = 2 2 14 a

13

Obtenidas ya todas las frmulas necesarias, podemos ya escribir la ecuacin (3.27), en la que incorporamos la informacin dada por las ecuaciones (3.28), (3.29), (3.30) y (3.31), obteniendo 0 en la forma
0 = a (1 + sin 2 + 1 sin 2 2)

donde la gravedad normal en el ecuador a est dada por (3.31) y los valores de y 1 vienen dados por (Heiskanen y Moritz, 1985; Torge, 1991)

5 17 15 = f + m mf + m 2 2 14 4

1 5 1 = f 2 mf 8 8

(3.32)

Podemos obtener los valores numricos de las cantidades a, y 1, a travs de las ecuaciones (3.31) y (3.32), introduciendo los valores de f y m anteriormente presentados, para escribir la frmula de la gravedad normal sobre el elipsoide de referencia, en la forma (Torge, 1991)
0 = 9.780327 (1 + 0.0053024 sen 2 0.0000058 sen 2 2) m/s 2

Esta frmula es muy importante por su aplicacin en diversos clculos geodsicos, como pueden ser el clculo de anomalas de la gravedad o el clculo de la ondulacin del geoide. No obstante, para ciertos clculos geodsicos tambin es necesario conocer la primera y segunda derivadas de la gravedad normal, referidas al elipsoide de revolucin (es decir, con h = 0). Por ello, a continuacin vamos a ver cmo se pueden calcular ests derivadas, empleando para ello los datos y frmulas que hemos obtenido en este apartado. Comenzaremos con la determinacin de la primera derivada de la gravedad normal, que puede ser obtenida mediante (apndice VIII)
1 1 + ) 2 2 = 0 ( M N h 0

(3.33)

donde
1 (1 e2 sin 2 )3 / 2 = M a(1 e2 ) 1 (1 e2 sin 2 )1 / 2 = N a (3.34)

son los radios de curvatura principales (apndice I), siendo M el radio de curvatura principal en la direccin del meridiano y N el radio de curvatura principal en la direccin del paralelo (llamado gran normal, normal principal o tambin primer vertical de Q). Para llegar a una expresin sencilla de la primera derivada de la gravedad normal, en funcin de las cantidades f y m, eliminaremos la excentricidad e de las frmulas (3.34), poniendo f en su lugar, es decir
1 (1 e 2 sin 2 ) 3 / 2 (1 ( 2f f 2 ) sin 2 ) 3 / 2 1 3 = = 1 f 2 + 2f sin 2 ( 2f + 3f 2 ) 2 2 a M 2 a (1 e ) a (1 + f 2f )

1 (1 e 2 sin 2 )1 / 2 (1 ( 2f f 2 ) sin 2 )1 / 2 1 1 2 = = 1 sin ( 2f f 2 ) N a a a 2 donde podemos considerar f y rdenes superiores despreciables, obteniendo
1 1 1 + 2f 3f sin 2 M a
2

1 1 1 f sin 2 N a

]
14

Si ahora introducimos estas expresiones en la ecuacin (3.33), junto con la aproximacin m = 2 a/0 (apndice V), obtenemos la expresin (Heiskanen y Moritz, 1985; Torge, 1991) 1 1 + ) 22 0 1 + 2f 3f sin 2 + 1 f sin 2 2 0 m = 0 ( M N a a h 0 2 = 2 0 1 + f + m 2f sin a h 0

(3.35)

Para obtener la segunda derivada de la gravedad normal, dado que esta cantidad va a ser muy pequea, podemos realizar aproximaciones mucho ms fuertes que en el caso anterior, expresando 0 en aproximacin esfrica y derivndolo respecto de a. As obtenemos (Heiskanen y Moritz, 1985; Kuroishi, 1995)
0 = KM a2

2 KM = 6 KM = 6 0 = 2 a 2 h a a3 a4 a2 0

(3.36)

Hay que notar que con las frmulas (3.21), (3.35) y (3.36), podemos expresar el valor de la gravedad normal para un punto P de latitud que se halle a una altura h (figura 1.1), no muy por encima del elipsoide de revolucin, mediante un desarrollo en serie en funcin de esta altura h, en la forma (Heiskanen y Moritz, 1985)
1 2 2 h = 0 1 2 (1 + f + m 2f sin 2 ) h + 3 h 2 (, h ) = 0 + h + a 2 h 2 h 0 a2 0 Esta expresin puede resultar bastante til para trabajos geodsicos sobre la superficie de la Tierra, pues en este caso la altura h suele ser suficientemente pequea (comparada con a), como para que esta frmula pueda aplicarse.

4. Lneas geodsicas del elipsoide de revolucin

La determinacin de las lneas geodsicas de una superficie, es un problema clsico de la geodesia geomtrica, pero no por ello es un problema que se haya quedado desfasado o anticuado. Hay muchas aplicaciones cientficas y tcnicas en las que se necesita conocer las lneas geodsicas, o la distancia entre dos puntos de la Tierra por el camino ms corto sobre la superficie de la misma, es decir, siguiendo la lnea geodsica del elipsoide de revolucin terrestre que une dichos puntos. En consecuencia y debido a la gran importancia que todava tiene la determinacin de las lneas geodsicas, vamos a dedicar este apartado a estudiar cmo se calculan estas lneas. Para ello, debemos recordar que, segn la geometra diferencial clsica, se denominan lneas geodsicas a aquellas lneas trazadas sobre una superficie para las cuales la curvatura geodsica se anula. La curvatura geodsica g es una de las dos componentes que tiene el vector curvatura, este vector puede expresarse como (Struik, 1955) r r r r = n = n N + g T

donde n es el vector normal a la curva, N es el vector normal a la superficie y T es un vector perpendicular a N y al vector tangente a la curva t. La curvatura geodsica podr determinarse como el producto vectorial de .T, donde hay que recordar que es la derivada del vector tangente t con respecto al arco. Entonces, la curvatura geodsica se podr determinar mediante r r r r r r r r r r r r r g = T = t T = t ( t N ) = ( r , r , N ) = ( N, r , r ) (4.1)
15

donde r es el vector de posicin (apndice I). Para obtener la curvatura geodsica g mediante la frmula (4.1), debemos introducir las relaciones (apndice I y apndice III) r r r r r r r r r r r = r u r = r u u + r u (4.2) N = r1 r2 r1 r2 donde (, , ) son ndices varan entre (1, 2) y (u1, u2) son las coordenadas curvilneas o curvas coordenadas de la superficie (apndice I). La derivada segunda de r respecto al arco, se puede escribir de forma ms simple como r r r r = r c + Nc (4.3) si tenemos en cuenta que
c = u + u u

c = b u u

(4.4)

puesto que si introducimos las relaciones (4.4) en la frmula (4.3), llegamos a la expresin de la derivada segunda de r respecto al arco dada por (4.2), es decir r r r r r r r r r = r c + Nc = r ( u + u u ) + N ( b u u ) = r u + r u u + N( b u u ) =
r r r r r r r r = r u + r u u + N ( b u u ) = r u + u u ( r + Nb ) = r u + r u u

donde hemos utilizado que (apndice XI) r r r r = r + Nb (ecuaciones de Gauss) Cuando introducimos las relaciones (4.2), (4.3) y (4.4) en la frmula (4.1), obtenemos el valor de la curvatura geodsica en la forma (Cid y Ferrer, 1997) r r r r r r r r r r r r r r r r g = ( N, r , r ) = ( N, r c + Nc, r u ) = ( N, r c , r u ) + ( N, Nc, r u ) = ( N, r c , r u ) = r r r r r r r r r = ( N, r1c1 , r2 u 2 ) + ( N, r2 c 2 , r1u1 ) = ( N, r1 , r2 )( c1u 2 c 2 u1 ) = g (c1u 2 c 2 u1 ) Para las lneas geodsicas por definicin g tiene que ser cero. Esta condicin se cumplir siempre que c sea igual a cero, es decir
c = u + u u = 0

(4.5)

Las ecuaciones (4.5) nos dan las condiciones que se tienen que cumplir para que una curva cualquiera sea una lnea geodsica. Por ello, a las ecuaciones (4.5) se les llama ecuaciones diferenciales de las lneas geodsicas. No obstante, hemos definido al principio de este apartado la lnea geodsica, como la lnea trazada sobre una superficie que une dos puntos de dicha superficie, de tal forma que la distancia medida sobre esta lnea es la ms pequea, es decir, la geodsica es el trayecto de mnima distancia entre dos puntos de una superficie. Entonces, a la vista de las ecuaciones (4.5) consecuencia de la condicin g = 0, es difcil notar que esta propiedad se cumple. Para comprobar que esta propiedad de la geodsica es cierta, recurrimos al clculo de variaciones, buscando las curva C que resuelvan el problema variacional dado por (Struik, 1955)
( hds) = 0

h(u , u , s) = 1,2

donde s denota el arco. Las curvas C que resuelvan este problema son las soluciones de las ecuaciones de Euler-Lagrange, dadas por 16

d h h =0 u ds u

(4.6)

En nuestro problema la cantidad h es h = g u u Entonces calculando las derivadas de h segn la ecuacin (4.6), tenemos h 1 g = u u u 2 u
h = g u u

d h g = u u + g u ds u u g u u en el denominador,

donde hemos omitido en las expresiones anteriores un trmino

porque al igualar a cero no va a jugar ningn papel. Aplicando ahora la ecuacin (4.6) con las derivadas de h obtenidas, tenemos
1 g g g h d h 1 g u u u u gu = = u u gu = 0 2 u u u u ds u 2 u

si introducimos en esta ecuacin la relacin

2 g g g + u u = u u u u u

obtenemos finalmente que (apndice XI)

h d h = [, ]u u + gu = 0 u ds u

donde podemos multiplicar por g y sumar respecto del ndice , obteniendo de nuevo las ecuaciones (4.5), si introduciendo la definicin de smbolo de Christoffel de segunda especie (apndice XI) y operamos en la forma
g [, ]u u + ggu = u u + u = 0

De esta forma hemos confirmado que las ecuaciones (4.5) son las ecuaciones diferenciales que hay que integrar, para obtener la ecuacin de las lneas geodsicas de una superficie, definidas tambin como las lneas trazadas sobre una superficie, que cumplen la condicin de ser los trayectos de mnima distancia entre dos puntos de una superficie. Si esta superficie es un elipsoide de revolucin, en las ecuaciones (4.5) deberemos introducir los valores de los smbolos de Christoffel de segunda especie que corresponden a esta superficie, pues su valor nos permitir particularizar las ecuaciones (4.5) para esta superficie. Para ello, obtendremos en primer lugar los smbolos de Christoffel de primera especie (apndices I y XI), cuyo valor es (los que son igual a cero no son listados)

[11,1] = 1 g11 = 3 P
2 u1

2 2

2 W8

sin 2

[22,1] = 1 g 22
2 u1

1 Pa sin 2 2 W4 = 1 Pa sin 2 2 W4

[12,2] = [21,2] = 1 g 22
2 u1

17

donde a es el semieje mayor del elipsoide, e es la excentricidad dada por las ecuaciones (1.1) y (P, W) son las siguientes abreviaturas
P = a (1 e 2 )

W = 1 e 2 sin 2

A continuacin obtenemos los coeficientes g a cero no son listados) g W6 g11 = 22 = g P2

(apndices I y XI), cuyo valor es (los que son igual

g W2 g 22 = 11 = g a 2 cos 2

Calculando finalmente los smbolos de Christoffel de segunda especie (apndices I y XI), cuyo valor es (los que son igual a cero no son listados)
1 11 = g1 [11, ] = g11[11,1] =

3 e2 sin 2 2 W2
aW 2 sin 2 2P P aW 2 tan

1 22 = g1 [22, ] = g11[22,1] = 2 2 12 = g 22 [12,2] = 21 =

Con el valor de estos smbolos introducidos en las ecuaciones (4.5), procederemos a escribir las ecuaciones diferenciales de las lneas geodsicas del elipsoide de revolucin en la forma
1 1 u1 + 11u1u1 + 22 u u = 0 2 2 2 u 2 + 212 u1u 2 = 0

cambiando (u1, u2) por sus valores (, ) y poniendo el valor de los smbolos, tenemos + 3 e2 aW 2 ) 2 + sin 2( ) 2 = 0 sin 2( 2 2W 2P
2P aW 2 tan () = 0

Integrando la segunda ecuacin obtenemos

d 2P d tan ( ) = 2 ds ds aW

sin d 2P d + ln C = tan d ln = 2(1 e 2 ) 2 aW cos W 2

2 W2 = CW ln ln C = ln cos 2 cos 2

ds =

cos 2 d CW 2

Si ahora incorporamos aqu el valor del elemento de arco dado por la primera forma fundamental a travs de la ecuacin (A1.4), tenemos (Cid y Ferrer, 1997)
(ds) 2 = a 2 (1 e 2 ) 2 (1 e sin )
2 2 3

(d) 2 +

a 2 cos 2 (1 e sin )
2 2

(d ) 2

cos 4 (d ) 2 =C 2 W 4 P 2 (d) 2 / W 6 +

d = W cos cos

C2 W 4 2 a cos 2 (d ) 2 2 W CPd
2

C a W

2 2

(4.7)

La integracin de la ecuacin (4.7) nos dar la ecuacin de las lneas geodsicas del elipsoide de revolucin, escrita en la forma = (). 18

No obstante, hay que decir que la integracin de la ecuacin (4.7) no es nada fcil, aunque no lo parezca debido a su sencilla apariencia. Se trata de una integral para obtener la geodsica en la forma = (), que obviamente no es la forma ms conveniente de esta curva, pues valores iguales de la variable nos dan distintos valores de , es decir, la curva puede estar multivaluada en algunos casos. Por ello, una expresin analtica de la geodsica en la forma = (), que sirva para unir cualquier par de puntos del elipsoide, puede ser bastante difcil de obtener. Debido a esta complejidad, puede ser muy til simplificar el problema intentando conseguir una solucin numrica en lugar de una solucin analtica. Para ello, escribimos la ecuacin (4.7) en la forma W cos cos 2 C2 a 2W 2 d = d CP (4.8)

Ahora notamos que la frmula (4.8) expresa el valor de la derivada de la funcin = (), que obviamente no puede ser tampoco integrada de forma analtica, pues est en funcin de y no de . No obstante, la frmula (4.8) nos permite hacer una estimacin numrica de la geodsica escrita en la forma = (), pues podemos plantear el procedimiento de clculo aproximado, dado por d = 0 + d d 0

d i = i 1 + (i i 1 ) d i 1

(4.9)

Para ejecutar este procedimiento numrico en un ordenador, conocemos los puntos inicial P1(1,1) y final P2(2,2), que vamos a unir trazando la geodsica. Entonces, calculamos la geodsica que une ambos puntos mediante la frmula (4.9), siendo i calculado mediante

i = 1 + (i 1)( 2 1) /( N 1)

(4.10)

donde i = 1, 2, , N. Para i = 1 comenzamos dando el valor i = 1, obteniendo los restantes i mediante la frmula (4.9), en la que incorporamos los valores de i dados por (4.10) y calculamos la derivada de respecto de mediante (4.8), evaluada en el valor de anterior. Cuando lleguemos al ltimo valor N, tiene que cumplirse que d N = N 1 + ( N N 1 ) 2 d N 1 Es decir, la latitud 2 del punto P2, conocida como dato inicial, nos permite calcular el error cometido en este proceso de clculo aproximado, hallando la diferencia que hay entre el valor calculado N y el valor verdadero 2 del punto P2. De esta forma, podemos establecer un muestreo de valores N, tan grande como sea necesario para que la geodsica i = ( i ), obtenida de forma numrica, sea tan precisa como se quiera, puesto que para conseguir mayor precisin lo que haremos ser hacer ms pequeo el intervalo = i i-1.

19

Apndices
A1. Ecuaciones del elipsoide de revolucin en coordenadas geodsicas
Tal como se ha dicho en el aparatado 1, para obtener las ecuaciones (1.3) partimos de las ecuaciones x = rcos y = rsin z = f(r) (A1.1) Las ecuaciones (A1.1) son las ecuaciones paramtricas de una superficie de revolucin (Struik, 1955), donde (r, ) son las coordenadas curvilneas de un punto cualquiera de dicha superficie (Struik, 1955). Las curvas paramtricas con las curvas que se forman sobre una superficie cuando alguno de las coordenadas curvilneas es constante (Struik, 1955). Las curvas paramtricas r = constante son los paralelos de una superficie de revolucin, siendo las curvas paramtricas con = constante sus meridianos (Struik, 1955). A las curvas paramtricas de una superficie se le llaman tambin curvas coordenadas (Struik, 1955). En esta notacin la variable coincide con la longitud geodsica y vara desde 0 hasta 360, siendo r = N cos (figura 1.1). Si consideramos el elipsoide de revolucin como un caso particular de figura de revolucin, tenemos que la curva f(r), que se rota alrededor del eje OB de la figura 1.1 para obtener el elipsoide de revolucin, se obtiene de la ecuacin implcita de dicha superficie de revolucin (Struik, 1955; Torge, 1991) x2 y2 z2 + + =1 a 2 a 2 b2 mediante la identificacin del parmetro r en la forma x + y = r , entonces operando tenemos r2 a2 +
r = 1 z = b 1 a b2
2 2 2

z2

obteniendo las ecuaciones (1.2), a partir de las cuales llegamos a las ecuaciones (1.3) sin ms que notar que r = N cos (figura 1.1), entonces x = rcos = N cos cos y = rsin = N cos sin
b 2 b 2 2 b 2 r a N 2 (1 sin 2 ) a N 2 cos 2 = a r = z = b 1 = a a a a b 2 = a N 2 + N 2 sin 2 a para simplificar la expresin de z podemos recurrir a la definicin de N dada por (1.3), teniendo que
2 a 1 N = N = 1 e 2 sin 2 = 2 2 a 1 e 2 sin 2 N 1 e sin

2 N (1 e 2 sin 2 ) = a 2 = 2 N e 2 2 N sin 2

20

ahora ponemos este valor de a en la ecuacin anterior para z, teniendo

z= = b b 2 N 2 N 2e 2 sin 2 N 2 + N 2 sin 2 a N 2 + N 2 sin 2 = a a

b N 2 sin 2 (1 e 2 ) = (1 e2 ) N sin a x = N cos cos y = N cos sin z = (1 e 2 ) N sin

con lo que finalmente obtenemos las ecuaciones (1.3) en la forma (A1.2)

donde slo nos queda por encontrar qu es la cantidad a N = 1 e 2 sin 2

(A1.3)

Para ello, debemos notar primero que las ecuaciones (A1.2) son las ecuaciones paramtricas del elipsoide de revolucin, de una forma anloga a las ecuaciones (A1.1), pero ahora hemos elegido los parmetros (, ) como coordenadas curvilneas de un punto cualquiera Q de dicha superficie (el elipsoide de revolucin), en lugar de usar los parmetros (r, ). En este caso, las curvas paramtricas = constante sern los paralelos del elipsoide de revolucin, siendo las curvas paramtricas con = constante como antes, los meridianos (Cid y Ferrer, 1997). En esta notacin es la latitud geodsica y es la longitud geodsica (figura 1.1). Con estas nuevas coordenadas curvilneas (, ) podemos escribir las primera y segunda formas fundamentales de la superficie (que en este caso es un elipsoide de revolucin) mediante las ecuaciones (Cid y Ferrer, 1997)
I= II = a 2 (1 e 2 ) 2 (1 e sin ) a (1 e 2 ) (1 e sin )
2 2 3/ 2 2 2 3

(d) 2 + (d) 2 +

a 2 cos 2 (1 e sin ) a cos 2 (1 e sin )

2 2 2 2

(d ) 2 (d ) 2

(A1.4) (A1.5)

1/ 2

donde I y II son la primera y segunda formas fundamentales, respectivamente. La ecuacin (A1.4) se obtiene a travs de la definicin de primera forma fundamental de una superficie, dada por (Struik, 1955) r r r r r r I = ds 2 = d r .d r = ( r1du + r2 dv ).( r1du + r2 dv ) = g11 (du ) 2 + 2g12 (du )( dv ) + g 22 (dv ) 2 (A1.6) donde ds es elemento de arco para una curva trazada sobre dicha superficie, siendo los gij dados por las derivadas parciales (Struik, 1955) r r r r r r r r r r r r r r r r r r g11 = r1. r1 = . g12 = r1. r2 = . g 22 = r2 . r2 = . (A1.7) u u u v v v siendo r r r = r ( u , v ) = x ( u , v ) i + y( u , v ) j + z ( u , v ) k (A1.8) donde (i, j, k) son los vectores unitarios cartesianos que dan direccin y sentido a los ejes cartesianos (x, y, z). Cuando aplicamos a la ecuacin (A1.8) los valores de (x, y, z) dados por las ecuaciones (A1.2) y (A1.3), podemos calcular los gij dados por las ecuaciones (A1.7), considerando como coordenadas curvilneas (u, v) las coordenadas geodsicas (, ). Entonces, escribimos la ecuacin (A1.6) con los valores de gij obtenidos para las coordenadas curvilneas (, ), teniendo como resultado las ecuaciones (A1.4). Donde hay que notar que g12 = 0, esto significa que las curvas coordenadas son ortogonales entre s, es decir, que los meridianos y paralelos del elipsoide de revolucin forman dos conjuntos de lneas ortogonales entre s (Struik, 1955). 21

La ecuacin (A1.5) se obtiene a travs de la definicin de segunda forma fundamental de una superficie, dada por (Struik, 1955) r r r r r r II = d r .dN = ( r1du + r2 dv ).( N1du + N 2 dv ) = b11 (du ) 2 + 2b12 (du )( dv ) + b 22 (dv ) 2 (A1.9) donde N es el vector unitario normal a la superficie y r est dado por (A1.8), siendo los bij dados por las derivadas parciales (Struik, 1955) r r r r r r r r r r r r r N r N r N (A1.10) b11 = r1.N1 = . b12 = r1.N 2 = . b 22 = r2 .N 2 = . u u u v v v donde para el vector N podemos usar la ecuacin (apndice III) r N = (cos cos , cos sin , sin ) Cuando aplicamos a la ecuacin (A1.8) los valores de (x, y, z) dados por las ecuaciones (A1.2) y (A1.3), podemos calcular los bij dados las ecuaciones (A1.10), considerando tambin las derivadas parciales del vector N. Entonces, escribimos la ecuacin (A1.9) con los valores de bij obtenidos para las coordenadas curvilneas (, ), teniendo como resultado las ecuaciones (A1.5). Donde hay que notar que b12 = 0, este resultado junto con g12 = 0 significa que las curvas coordenadas, que son ortogonales entre s, son adems lneas de curvatura (Struik, 1955), es decir, que los meridianos y paralelos del elipsoide de revolucin forman dos conjuntos de lneas, que adems de ser ortogonales entre s, son las lneas en las cuales la curvatura es principal. Este resultado proviene de estudiar la razn que existe entre la primera y segunda formas, que por definicin es la curvatura normal n, es decir (Struik, 1955) r r II d r .dN (A1.11) n = = r r I d r .d r Cundo buscamos las direcciones tangentes a una curva para las cuales n es mxima o mnima, encontramos unas direcciones que se llaman direcciones de curvatura principal o direcciones principales. A las curvas, o lneas sobre la superficie, que tienen estas direcciones se les denomina lneas de curvatura. En estas lneas la curvatura normal n es mxima o mnima, denominndose curvatura principal a la curvatura normal n en la direccin de una lnea de curvatura (direccin principal). En el caso del elipsoide de revolucin, por ser b12 = 0 y g12 = 0, las curvas coordenadas son lneas de curvatura. Esto significa que la curvatura normal n para los meridianos (d = 0) y los paralelos (d = 0) es principal, pudiendo obtener los valores de n mediante las frmulas (A1.4), (A1.5) y (A1.11), poniendo d = 0 para los meridianos y d = 0 para los paralelos. Estos valores son (Cid y Ferrer, 1997)

1 =

(1 e 2 sin 2 ) 3 / 2 a (1 e 2 )

(d = 0)

(1 e 2 sin 2 )1 / 2 a (d = 0) 2 =

(A1.12)

Conocidas las curvaturas principales, podemos determinar los radios de curvatura principales, pues stos son sus inversos (Struik, 1955). Entonces, aplicando el teorema de Euler tenemos
n = 1 cos 2 A + 2 sin 2 A (1 / R ) = (1 / 1 ) cos 2 A + (1 / 2 ) sin 2 A

(A1.13)

donde R es el radio de curvatura de una seccin normal de acimut A, medido este acimut respecto al meridiano que pasa por ese mismo punto Q del elipsoide, por el que pasa el plano normal que define esa curva. Una seccin normal es la curva que se forma sobre el elipsoide, cuando lo cortamos con un plano que contiene la direccin normal al elipsoide, en un punto Q de dicho
22

elipsoide. Este plano normal formar un ngulo A con el plano meridiano. El plano meridiano es el plano normal (que tambin contiene la direccin normal al elipsoide en el mismo punto Q) que forma la lnea del meridiano cuando corta al elipsoide. Cuando ponemos los valores A = 0 y A = 90 en la ecuacin (A1.13) e introducimos los valores de 1 y 2 dados por (A1.12), obtenemos los radios de curvatura normales para los meridianos y paralelos (Torge, 1991) R = 1 = 1 / 1 = a (1 e 2 ) (1 e 2 sin 2 ) 3 / 2 A = 0 (meridianos d = 0) = M

R = 2 = 1/ 2 =

a
2

(1 e sin 2 )1 / 2 A = 90 (paralelos d = 0)

= N

donde N es la cantidad dada por la ecuacin (A1.3), que tratbamos de identificar desde el principio. Al radio de curvatura normal en la direccin de un paralelo se le llama gran normal, normal principal o tambin primer vertical de Q (Torge, 1991). El teorema de Euler (A1.13) es un resultado muy importante de la geometra diferencial clsica, pues este teorema junto con el teorema de Meusnier, nos da toda la informacin respecto a la curvatura, para cualquier curva de una superficie que pase por un punto cualquiera de dicha superficie (Struik, 1955). El teorema de Meusnier nos dice que para cualquier curva de una superficie se verifica que n = cos r = R cos (A1.14) donde r = 1/ es el radio de curvatura de la curva, R = 1/n el radio de curvatura normal y es el ngulo que forman el vector normal a la superficie y el vector normal a la curva. Lgicamente la ecuacin (A1.14) para los radios de curvatura, no podr escribirse para las curvas asintticas, pues para estas curvas II = 0, entonces n = 0 (Struik, 1955).

En el caso que nos ocupa, el elipsoide de revolucin, podemos aplicar el teorema de Meusnier a los paralelos y a los meridianos, pues ninguna de estas curvas es asinttica. Para los paralelos tenemos (figura 1.1) r = R cos = N cos = N cos ya que, un paralelo es simplemente una circunferencia de radio r (el paralelo que pasa por un punto Q cualquiera del elipsoide), entonces el ngulo que forma el vector normal a esta curva con el vector normal a la superficie, es precisamente la latitud geodsica , siendo el radio de esta circunferencia r el radio de curvatura de esta curva (Torge, 1991). Ahora podemos comprobar que el radio de curvatura en el primer vertical N es la distancia NQ (figura 1.1), quedando perfectamente identificada la cantidad dada por la ecuacin (A1.3), tanto de forma numrica como grfica. Respecto a los meridianos, por estar formados por el corte de un plano normal con el elipsoide, el ngulo que forman el vector normal a la superficie y el vector normal a la curva es = 0. En consecuencia, segn la ecuacin (A1.14) el radio de curvatura de la curva y el radio de curvatura normal son idnticos (Torge, 1991).

A2. Relacin entre latitud geodsica y geocntrica

Para hallar la relacin que existe entre latitud geodsica y latitud geocntrica , debemos observar en la figura 1.1 que cuando nos situamos en un punto Q del elipsoide y nos desplazamos un pequeo incremento dr, pasamos a otro punto del elipsoide Q infinitamente prximo a Q pero justo por debajo, es decir, dz es negativo. En consecuencia, cuando estudiemos el valor de dicha pendiente, tendremos (Torge, 1991)

23

dr dz 1 tan = = tan = tan(180 90 ) = tan(90 ) = cot = dz dr tan

donde podemos introducir el valor esta derivada a partir de las expresiones (1.1), despejando una relacin r = r(z) y derivando respecto de z, con lo que obtendramos dr a 2 z a 2 z = tan tan = r = a 1 tan = = dz b 2 r b 2 b
2

b2 a
2

tan = (1 e 2 ) tan

donde hemos utilizado de nuevo las expresiones (1.1) para encontrar el valor del cociente b/a. As, obtenemos finalmente la ecuacin (1.4), la cual nos da la relacin existente entre la latitud geodsica y la latitud geocntrica , para cualquier punto Q de la superficie del elipsoide de revolucin. La relacin (1.4) es muy importante por su gran utilidad, lo mismo que la expresin del radio geocntrico (figura 1.1) en funcin de la latitud geocntrica , de un punto Q del elipsoide de revolucin, esta relacin es (Rapp, 1971)
= a 1 e2 1 e2 cos 2 (A2.1)

Para demostrar la ecuacin (A2.1) basta con observar la figura 1.1, notando enseguida que r2 a
2

z2 b
2

= 1 r 2b 2 + z 2a 2 = a 2 b 2 ( cos )2 b 2 + ( sin )2 a 2 = a 2 b 2 2 = a 2b2 (a sin )2 + ( b cos )2

2 2 2

ab (a sin )2 + ( b cos )2

entonces, habida cuenta de que b = a (1 e ) tenemos la ecuacin (A2.1). Las expresiones (1.4) y (A2.1) son muy importantes pues las coordenadas geocntricas son las ms usadas para escribir la posicin de un punto Q del elipsoide, en los desarrollos en serie del potencial gravitatorio terrestre (Rapp, 1971; Kuroishi, 1995).

A3. Vector normal a la superficie del elipsoide de revolucin

Para hallar la expresin del vector normal a la superficie elipsoide de revolucin, dada por (Cid y Ferrer, 1997) r N = (cos cos , cos sin , sin ) (A3.1) obtendremos primero el valor del vector normal a una superficie, particularizando luego este resultado al caso del elipsoide de revolucin. As, debemos recordar que el vector unitario normal a una superficie se calcula mediante el producto vectorial (Struik, 1955) r r1 r2 r1 r2 r r r r g = g11g 22 g 212 (A3.2) N= r r = r1 r2 g donde los vectores y los gij estn dados por las relaciones (A1.7) y (A1.8). Si consideramos como coordenadas curvilneas (u, v) las coordenadas geodsicas (, ), podemos aplicar a la ecuacin (A1.8) los valores de (x, y, z) dados por las ecuaciones (A1.2) y (A1.3), calculando los gij mediante las ecuaciones (A1.7) y como consecuencia el producto vectorial (A3.2), obteniendo entonces como resultado final la ecuacin (A3.1).

24

A4. Transformacin de coordenadas por rotacin

Cuando realizamos el clculo exacto de la matriz de rotacin R de la frmula (2.1), nos damos cuenta de que la expresin (2.2) es slo una aproximacin vlida cuando los ngulos (x, y, z) son suficientemente pequeos (Torge, 1991). En la prctica, suele ser siempre as, pues estos ngulos tienen valores que nos superan unos pocos segundos de arco. Por ello, no se usa nunca la transformacin exacta en la que R es el producto de tres matrices (Doneddu, 1978; Spiegel, 1988), que expresan tres rotaciones ortogonales consecutivas, cada una de ellas alrededor de uno de los ejes cartesianos (x, y, z), con los ngulos (x, y, z), es decir, que la expresin exacta de R es (Leick, 1995) donde cada matriz est dada por
R = R(x)R(y)R(z)

(A4.1)

0 0 1 0 0 1 R ( x ) = 0 cos x sin x 0 1 x 0 sin x cos x 0 x 1

(A4.2)

cos y 0 sin y 1 0 y R ( y ) = 0 1 0 0 1 0 sin y 0 cos y y 0 1

cos z sin z 0 1 z R ( z ) = sin z cos z 0 z 1 0 0 1 0 0 0 0 1

(A4.3)

(A4.4)

donde la aproximacin del coseno del ngulo con valor 1 y del seno del ngulo con el ngulo, es vlida cuando dicho ngulo es muy pequeo, cosa que afortunadamente suele suceder siempre en una transformacin de cambio de dtum, pues como ya se ha dicho antes, los valores de los ngulos nunca exceden unos pocos segundos de arco. En este caso, el producto de matrices indicado por (A4.1), empleando las matrices aproximadas dadas por las expresiones (A4.2), (A4.3) y (A4.4), dar como resultado la matriz R de la expresin (2.2), en la que hemos despreciado los trminos en 2 y potencias superiores (Hofmann-Wellenhof and Lichtenegger, 1994).

A5. Potencial centrfugo

Si queremos considerar en el elipsoide terrestre (o en la Tierra) un sistema de referencia con los ejes fijos al mismo, debemos tener en cuenta la fuerza centrfuga. Esta fuerza de inercia es introducida, como ya es bien sabido, para dar cuenta de la no inercialidad del sistema de referencia elegido. Esta fuerza ficticia es la que da cuenta de que no estamos midiendo las fuerzas en un sistema de referencia inercial. Por ello, necesitamos introducir fuerzas de este tipo, para dar cuenta de los efectos que observamos asociados a la no inercialidad del sistema de referencia elegido. En nuestro caso al medir la aceleracin de gravedad debemos aadir un trmino aC, en la forma = aG + aC donde es la aceleracin de la gravedad normal, aG es la parte debida a la gravitacin y aC es la parte debida a la fuerza centrfuga (la aceleracin centrfuga). La aceleracin centrfuga aC se puede calcular desde el potencial centrfugo , a travs del operador gradiente (Torge, 1991)

25

1 2 2 1 2 ( x + y 2 ) = 2 r 2 aC = grad() = r 2 2
2 2 2

donde observando la figura 1.1, identificamos fcilmente las cantidades r y r, como x = rcos y = rsin r = x + y r = xi + yj donde (i, j) son los vectores unitarios cartesianos que dan direccin y sentido a los ejes cartesianos (x, y). Cuando aplicamos el operador gradiente al potencial normal U dado por la ecuacin (3.1), obtenemos la aceleracin de la gravedad normal o simplemente la gravedad normal . Llegados a este punto, es interesante estudiar el significado de la cantidad m definida como 2a 2 b m= (A5.1) KM donde K constante de gravitacin de Newton y M es la masa de la Tierra. Esta cantidad m definida mediante la frmula (A5.1), es una abreviatura muy utilizada en geodesia fsica, pues su valor es muy pequeo, por ello, puede usarse muy bien en desarrollos en serie de potencias, que convergern para las primeras potencias de m, pues los trminos correspondientes a potencias de grado superior sern despreciables. Entonces, dada la importancia de esta cantidad en futuros desarrollos, es conveniente estudiar aqu qu significado tiene. Para ello, debemos notar que la aceleracin centrfuga aC 2 definida antes, tendr un valor de a (en mdulo) cuando la calculemos en el ecuador. Para ste mismo lugar, el valor en modulo de la gravedad normal ser
= grad ( U )

(A5.2)

donde podemos utilizar la frmula (3.2) para obtener el valor de U. No obstante, si aproximamos la frmula (3.2) en la forma KM U= r cuando la introducimos en la frmula (A5.2) y ponemos r = a (en el ecuador), tenemos
a = KM a2

con lo que podemos escribir la frmula (A5.1) en funcin de la aceleracin centrfuga y la gravedad normal (ambas calculadas en el ecuador), mediante (Heiskanen y Moritz, 1985) 2 a (2 a ) 2 a 2 a 2 a 2 b = = =m a KM KM KM / a 2 Por lo tanto, concluimos que la cantidad m definida por la frmula (A5.1) es aproximadamente la razn que existe entre la aceleracin centrfuga y la gravedad normal, cuando ambas son calculadas en el ecuador. ste es el significado fsico (aproximado) que tiene la cantidad m que hemos definido.

A6. Potencial de la gravedad normal en armnicos esfricos

La ecuaciones (3.2) y (3.3) son importantes relaciones, de las cuales vamos a obtener mucha informacin sobre el campo de gravedad normal. Por ello, es importante obtenerlas a partir del concepto de potencial de la gravedad normal, indicando cmo llegamos al desarrollo en armnicos esfricos dado por la frmula (3.2), cuyos coeficientes constantes estn dados por la frmula (3.3).

26

Para obtener estas importantes frmulas, comenzaremos escribiendo en armnicos elipsidicos el potencial gravitatorio V de la gravedad normal, pues estos armnicos son los ms convenientes para describir esta funcin V, puesto que nos permitirn llegar a una expresin muy sencilla y compacta para este potencial. Con estos armnicos podemos escribir V en la forma (Heiskanen y Moritz, 1985) Q (i u ) n E A P (sin ) V ( u , ) = (A6.1) b n n n =0 Q n ( i ) E

donde An son los coeficientes constantes de este desarrollo, Pn son los polinomios de Legendre, Qn 2 2 2 son las funciones de Legendre de segunda clase (trminos zonales), E = a b (a y b representados en la figura 1.1), es la latitud reducida (apndice IX) y u viene definido a travs de las coordenadas elipsidicas
x = u 2 + E 2 sin cos y = u 2 + E 2 sin sin z = u cos , , + = 90 El potencial centrfugo tambin podr ser escrito en las coordenadas (A6.2), mediante (A6.2)

1 2 2 1 ( x + y 2 ) = 2 ( u 2 + E 2 ) cos 2 2 2

Por lo tanto, el potencial de la gravedad normal U(u,) se escribir en la forma u Q n (i ) E A P (sin ) + 1 2 ( u 2 + E 2 ) cos 2 U ( u , ) = b n n 2 Q n (i ) n =0 E

(A6.3)

Para obtener el valor de los coeficientes constantes An de este desarrollo, vamos a estudiar el valor del potencial U(u,) sobre el elipsoide de referencia, es decir, vamos a estudiar la superficie equipotencial U(u,) = U0. En este caso, a partir de las ecuaciones (1.1) y (A6.2) podemos escribir x2 + y2 a2 + z2 b2 =1

( u 2 + E 2 ) cos 2 a2

u 2 sin 2 b2

=1

( u 2 + (a 2 b 2 )) b 2 cos 2 + a 2 u 2 sin 2 = a 2 b 2 = u 2 (a 2 sin 2 + b 2 cos 2 ) + (a 2 b 2 ) b 2 cos 2

u =
2

a 2 b 2 + ( b 2 a 2 ) b 2 cos 2 a sin + b cos

2 2 2 2

a 2 b 2 + ( b 2 a 2 ) b 2 cos 2 a (1 cos ) + b cos

2 2 2 2

b 2 (a 2 + ( b 2 a 2 ) cos 2 ) a + ( b a ) cos
2 2 2 2

= b2

En consecuencia, sobre el elipsoide de referencia considerado como superficie de nivel, tenemos que u = b, por consiguiente la ecuacin (A6.3) viene a ser

A P (sin ) + 1 (b 2
n n 2 n =0

+ E 2 ) cos 2 = U 0

Esta ecuacin puede simplificarse ms todava si tenemos en cuenta que

b2 + E2 = b2 + a 2 b2 = a 2

cos 2 =

2 (1 P2 (sin )) 3
27

con lo que obtenemos la relacin

n =0

1 1 A n Pn (sin ) + 2 a 2 2 a 2 P2 (sin ) U 0 = 0 3 3

que tiene que cumplirse para todos los valores posibles del ngulo , esto significa que cada cantidad que multiplica un trmino Pn(sin ) de este desarrollo, tiene que ser cero. Es decir, tiene que cumplirse que

1 1 A 0 + 2 a 2 U 0 = 0 ,, A1 = 0 ,, A 2 2 a 2 = 0 ,, A n = 0 con n = 3, 4, ... 3 3 Entonces, si llevamos los valores de estos coeficientes An a la ecuacin (A6.3), obtenemos el valor del potencial gravitatorio de la gravedad normal en la forma
u u Q (i ) Q (i ) 1 2 2 0 E 1 2 2 2 E V ( u , ) = ( U 0 a ) + a P (sin ) b b 2 3 3 Q 0 (i ) Q 2 (i ) E E (A6.4)

Hay que notar que en este desarrollo de armnicos elipsidicos, el potencial V queda reducido slo a dos trminos, frente a los infinitos trminos que puede tener el desarrollo en serie de armnicos esfricos para este mismo potencial. Vemos ahora por qu hemos elegido este tipo de desarrollo menos conocido, en lugar del tpico desarrollo en serie de armnicos esfricos, que se utiliza habitualmente. Ahora tenemos que ser capaces de obtener los valores de los coeficientes del desarrollo en serie de armnicos esfricos, dados por la ecuacin (3.3), a partir de la frmula (A6.4). Para ello, vamos a poner en la frmula (A6.4) el valor de las funciones de Legendre de segunda clase Q0 y Q2, dadas por (Heiskanen y Moritz, 1985)
u E Q 0 i = i tan 1 E u 2 u i 1 + 3 u tan 1 E 3 u = iq Q2 i = E E 2 E u con lo que (A6.4) pasa a ser E tan 1 1 u + 1 2 a 2 q P (sin ) V ( u , ) = ( U 0 2 a 2 ) 2 3 q0 1 E 3 tan b

(A6.5)

donde podemos simplificar ms todava el primer trmino del potencial, sabiendo que para grandes valores de u E E tan 1 u u si adems despejamos u como funcin de r usando las ecuaciones (A6.2), tenemos
r 2 = x 2 + y 2 + z 2 = u 2 + E 2 cos 2

notando que para grandes valores de u tenemos grandes valores de r, pudiendo escribir que

28

1 1 u r

E E tan 1 u r

Con lo que el primer trmino de (A6.5) puede escribirse como E tan 1 1 u ( U 1 2 a 2 ) E / r ( U 0 2a 2 ) 0 3 3 E 1 E tan tan 1 b b Ahora, hay que notar que este trmino se corresponde con el trmino de grado cero del desarrollo del potencial gravitatorio en armnicos esfricos, es decir, tenemos que
1 ( U 0 2a 2 ) 3 KM KM E/r 1 1 = ( U 0 2 a 2 ) = r E 3 E E tan 1 tan 1 b b KM q E 1 tan 1 + 2 a 2 P2 (sin ) E q0 u 3

Por lo que es posible escribir (A6.5) en una forma mucho ms sencilla, dada por
V ( u , ) =

(A6.6)

A partir de esta frmula, mucho ms sencilla que la expresin (A6.4), podemos tratar de obtener los valores de los coeficientes del desarrollo en serie de armnicos esfricos, dados por la ecuacin (3.3). Para ello, vamos a poner en la frmula (A6.6) los desarrollos en serie de potencias 1 de los trminos que dependen de u. Comenzaremos con el trmino tan (E/u), que puede escribirse a travs de un desarrollo en serie de potencias como E 1E 1E tan = + ... u u 3 u 5 u Esta serie puede ser introducida en la frmula que nos da el valor de q, obteniendo entonces el desarrollo en serie de q, en la forma 1 u q = 1 + 3 2 E
2 2 3 5 tan 1 E 3 u = 1 1 + 3 u E 1 E + 1 E ... 3 u = E 2 E E u 3 u 5 u u 3 5 2 3 5 E 1 E + 1 E ... = u 3 u 5 u
1 E

1 E u 1E 1E u = 3 + ... + 3 2 u E 3 u 5 u E

3 5 3 3 5 3 1 E u 1E 1E u E 3 E 1 1 E 1 E 3 E = 3 + ... + 3 + ... = + ... + ... = 2 u E 3 u 5 u E u 5 u 2 3 u 5 u 5 u 3 5 5 7 1 E 3 1 9 5 E 8 E 2 E 3 E ... q = 2 + ... 2 3 5 u 5 7 u 3 5 u 5 7 u 7 9 u 1 Estos desarrollos en serie de potencias obtenidos para q y tan (E/u), pueden escribirse de forma ms compacta como (Heiskanen y Moritz, 1985)

E tan = + u u

1 E

n =1

( 1) n

1 E 2 n + 1 u

2 n +1

29

tan = u

1 E

n =1

( 1) n

2n E ( 2n + 1)( 2n + 3) u

2 n +1

Con lo que finalmente podemos llegar a una expresin de V(u, ), que podamos comparar con un desarrollo en armnicos esfricos, para poder identificar los coeficientes dados por (3.3). Esta expresin ser la ecuacin (A6.6), en la que hemos incluido los desarrollos en serie de potencias recin obtenidos, pudiendo escribir
KM + V ( u , ) = u

n =1

KM E ( 1) ( 2n + 1)E u
n

2 n +1

me' 2n P2 (sin ) 1 3q 0 2n + 3

(A6.7)

donde hemos puesto e = E/b y hemos introducido la cantidad m dada por la ecuacin (3.10). Si ahora comparamos la frmula (A6.7) con un desarrollo en serie de armnicos esfricos del potencial gravitatorio, dado por
KM V ( r , ) = + r

rA
n =1

2 n P (cos ) 2 n +1 2 n

(A6.8)

Notamos que para puntos sobre el eje de rotacin y fuera del elipsoide, tenemos que u = r, puesto que = 90 y = 0. Entonces, la ecuacin (A6.7) viene a ser
KM + V= r

n =1

( 1) n

KME 2n 2n me' 1 1 ( 2n + 1) 2n + 3 3q 0 r 2n +1

con lo que identificamos los coeficientes A2n en la forma A 2n = ( 1) n KME 2 n ( 2n + 1) 2n me' 1 2n + 3 3q 0 (A6.9)

Est frmula ya es el resultado buscado, slo nos queda realizar un poco de trabajo adicional para llevarla a la forma que tiene la ecuacin (3.3). Para empezar, debemos recordar que el coeficiente de grado 2 del desarrollo en armnicos esfricos es (apndice X) A2 = K(AC) donde A es el momento de inercia respecto de un eje cualquiera contenido en el plano ecuatorial, siendo C el momento de inercia respecto del eje de rotacin del elipsoide. Entonces el coeficiente de grado 2 dado por (A6.9) debe ser 2 me' 1 me' 5 15 (C A ) A 2 = KME 2 1 5 3q = K ( A C) 3q = 2 2 3 ME 2 0 0 que llevado a la frmula (A6.9) nos da A 2 n = ( 1) n KME 2n ( 2n + 1) 2n 5 15 (C A ) 1 2n + 3 2 2 ME 2

A 2n = ( 1) n

3KME 2 n CA 1 n + 5n ( 2n + 1)( 2n + 3) ME 2

30

Con lo que el desarrollo del potencial gravitatorio en armnicos esfricos dado por (A6.8) queda en la forma
KM V ( r , ) = + r

n =1

3KME 2 n C A P2 n (cos ) ( 1) n 1 n + 5n ( 2n + 1)( 2n + 3) ME 2 r 2 n +1

Esta expresin puede escribirse en la forma ms habitual dada por la ecuacin (3.2), cuando identificamos los J2n en la forma J 2 n = ( 1) n +1 3e 2 n CA 1 n + 5n ( 2n + 1)( 2n + 3) ME 2

donde hemos introducido e = E/a. Vemos inmediatamente que esta frmula es la ecuacin (3.3), que hemos tratado de encontrar a lo largo de todo este apndice. Por lo tanto, el objetivo ha sido logrado. Hemos obtenido las ecuaciones (3.2) y (3.3) a partir del concepto de potencial de la gravedad normal.

A7. Curvatura de una curva plana

Cualquier curva C, en el espacio tridimensional, se puede definir a travs de sus ecuaciones paramtricas en la forma (Struik, 1955) x = x(u) y = y(u) z = z(u) (A7.1) donde u es el parmetro que acta como variable independiente. Para esta curva se define su curvatura mediante la frmula (Struik, 1955) r && r && & r & r 2 (r r) (r r) = (A7.2) r r & & ( r r )3 donde

r r ( u ) = ( x( u ), y( u ), z( u ))

r r dr & r= du

r 2r & r && = d r = d r r du du 2

Entonces, si consideramos una curva plana, poniendo por ejemplo y = 0, las ecuaciones (A7.1) vienen a ser x = x y = 0 z = z(x) (A7.3) donde hemos elegido como parmetro u la variable x. Si calculamos ahora las cantidades que vienen en la frmula (A7.2), para esta curva plana definida por las ecuaciones (A7.3), tenemos r r & r dr r dr dz d 2z &= = ) && = = ) z r = (1,0, z z r = (0,0, z du dx du dx 2 ) ) ) i j k ) r && r r & r & & rr = 1 0 z = zj r r = (1,0,z) (1,0,z) = 1 + z2 0 0 z

que introducidas en la frmula (A7.2) nos dan la expresin de la curvatura de una curva plana, en la forma r && r && & r & r z2 z 2 (r r) (r r) = = = r r3 2 3 & & (r r) (1 + z ) (1 + z2 )3 / 2

31

A8. Componente vertical del gradiente de la gravedad

La ecuacin (3.33) es una importante relacin entre el gradiente de la gravedad y la curvatura de las superficies de nivel (o superficies equipotenciales). Para obtener esta frmula comenzamos considerando un punto Q sobre el elipsoide de revolucin (figura 1.1), considerando este elipsoide (en este contexto) como la superficie equipotencial U(x, y, z) = U0. Si tomamos un sistema de coordenadas local en este punto Q, cuyo eje z est en la direccin perpendicular a la superficie del elipsoide en este punto (en figura 1.1 es la direccin en la que medimos h), considerando y = 0, formamos una seccin normal en la direccin del eje x (apndice I). Esta curva z = z(x) ser una curva plana contenida completamente en el plano ZX, cuya curvatura se podr obtener mediante la frmula (apndice VII) z = (1 + z2 )3 / 2 donde

z =

dz dx

z =

d 2z dx 2

En este caso, por ser la curva z = z(x) tangente en el punto Q al eje x (por definicin), suceder que z = 0. Entonces tendremos que d 2z = (A8.1) dx 2 Por otra parte, si obtenemos la diferencial de U y la evaluamos en la superficie equipotencial U(x, y, z) = U0, podremos poner que dU = 0 (por definicin de superficie equipotencial), teniendo que (Heiskanen y Moritz, 1985)

dU =

U U U U dz dz dx + dz = dx + dx = U x dx + U z dx = 0 x z x z dx dx

Ux + Uz

dz =0 dx

si volvemos a diferenciar tenemos

2 2 dz dz d 2z dz d 2z dz dz U xx + U xz + U zx + U zz + U z = U xx + 2U xz + U zz + U z =0 dx dx dx dx dx dx 2 dx 2

pero hay que recordar que z = 0. Por tanto, podemos escribir una relacin entre la curvatura y las derivadas parciales de U, introduciendo la relacin (A8.1), es decir U xx + U z d 2z dx 2 =0

U xx d 2 z = = x Uz dx 2

Por otra parte, si z es el eje vertical en la direccin en la que medimos h, notamos que

Uz =

U U = = z h
U xx U xx = Uz

En consecuencia, podemos obtener la relacin

x =

Obviamente, podramos haber planteado el mismo razonamiento para un plano de corte x = 0, teniendo en ese caso y de forma totalmente anloga, la expresin y = U yy 32

Finalmente, si recordamos que para el elipsoide de revolucin, considerado como una superficie equipotencial, se cumple que su potencial gravitatorio satisface la ecuacin diferencial de Laplace, en el espacio exterior al elipsoide de semieje mayor a y aplanamiento f, pues este elipsoide contiene en su interior toda la masa atrayente M de la Tierra (por definicin), no quedando fuera del mismo masas atrayentes que impidan que se verifique dicha ecuacin diferencial (Heiskanen y Moritz, 1985; Torge, 1991). Entonces, podemos escribir que

22 = U = U xx + U yy + U zz = x + y = ( x + y ) 22 z

(A8.2)

donde podemos considerar las direcciones de los ejes x e y, en las direcciones del paralelo y del meridiano que pasan por el punto Q, teniendo entonces que x y y son las curvaturas principales 1 y 2, salvo un signo, siendo sus inversos los radios principales de curvatura (apndice I) 1 (1 e 2 sin 2 )3 / 2 = M a (1 e 2 ) 1 (1 e2 sin 2 )1 / 2 = a N (A8.3)

donde M es el radio de curvatura principal en la direccin del meridiano y N el radio de curvatura principal en la direccin del paralelo (llamado gran normal, normal principal o tambin primer vertical de Q). Con lo que podemos llegar a la expresin buscada para la componente vertical del gradiente de la gravedad, con slo introducir los valores dados por (A8.3) en la ecuacin (A8.2), teniendo 1 1 + ) 2 2 = 0 ( M N h 0

A9. Relacin entre latitud geodsica y geocntrica

Para hallar la relacin que existe entre latitud geodsica y latitud reducida , debemos observar en la figura A9.1 que el punto Q del elipsoide es proyectado verticalmente hasta un punto Q, sobre la circunferencia de radio a que corta los ejes (x, z) en los puntos (A, B). Como podemos ver en esta figura, es el ngulo que se forma entre el vector de posicin geocntrico de Q y el eje x Q B (Torge, 1991). En consecuencia, si escribimos las coordenadas del punto Q tenemos B
r b O N A a A Q

x = a cos

z = a sin

donde hay que notar que x = cos (inspeccionando las figuras A9.1 y 1.1). Por otra parte, notamos que OA + AQ = a
2 2 2

(A9.1)

Fig. A9.1. Relacin entre latitud geodsica , geocntrica y reducida .

Adems, por ser Q un punto de la elipse meridiana, se verifica que OA 2 a2

2

A' Q 2 b2

=1

a OA + A' Q 2 = a 2 b 2

Si ahora introducimos este valor de a en la ecuacin (A9.1), tenemos

b a OA 2 + A' Q 2 = OA 2 + A Q 2 A' Q = AQ a b
33

Con lo que podemos calcular la relacin que existe entre los ngulos y , mediante
tan = A Q b A Q b a sin b = = = tan OA a OA a a cos a

de donde podemos obtener una relacin entre las latitudes geodsica y reducida , introduciendo en esta ecuacin la frmula (1.4), teniendo finalmente que (Torge, 1991)

tan =

a a b b tan = tan = tan b ba a

A10. Armnico de grado 2 y momentos de inercia

En el apndice VI hemos utilizado la relacin que tiene el coeficiente de segundo grado, del desarrollo en armnicos esfricos del potencial gravitatorio, con los momentos de inercia A y C, a travs de la frmula (A10.1) A2 = K(AC) donde A es el momento de inercia respecto de un eje cualquiera contenido en el plano ecuatorial, siendo C el momento de inercia respecto del eje de rotacin del elipsoide. La frmula (A10.1) es una importante relacin que vamos a demostrar aqu. Para ello, comenzaremos escribiendo el valor del potencial gravitatorio que crea una masa M, en un punto P fuera de ella, tal como se indica en la figura A10.1, este potencial gravitatorio tendr una expresin general bien conocida, dada por la integral (Heiskanen y Moritz, 1985) V( r , , ) = K

dM l

l 2 = r 2 + r ' 2 2rr ' cos

donde l es la distancia que hay entre el punto P(r,,) (en el que se halla la masa atrayente dM) y el punto P(r,,) (en el que se calcula el potencial V). El ngulo es el ngulo que forman los vectores de posicin de los puntos P y P. Debemos notar que en la expresin de V aparece el inverso de l, que podemos escribir en la forma 1 = l 1 r 2 + r ' 2 2rr ' cos = 1 r 1 2u + 2
u = cos =

r' r

pero resulta que la funcin generadora de los polinomios de Legendre es

1 1 2 u +
2

P (u)
n n n =0

Aplicando esta frmula a nuestro problema obtenemos

Fig. A10.1. Relacin entre el 1 1 r'n = = P n (cos ) ngulo y los ngulos (, ), de l r 1 2 u + 2 r n +1 las coordenadas esfricas de los n =0 puntos P(r,,) y P(r,,). Hay que recordar que = 90 - . Para expresar l en funcin de las coordenadas esfricas de los puntos P y P (figura A10.1), debemos incorporar la relacin que existe entre el ngulo y los ngulos (, ), de las coordenadas esfricas de los puntos P(r,,) y P(r,,). Para ello, recurrimos a la frmula de descomposicin escribiendo

34

P n (cos ) = P n (cos )P n (cos ' ) + 2

m =1

( n m )! [R nm (, )R nm (' , ' ) + S nm (, )S nm (' , ' )] ( n + m )!

donde Rnm y Snm son (Heiskanen y Moritz, 1985)

R nm (, ) = P nm (cos ) cos m

S nm (, ) = P nm (cos ) sin m
n

En consecuencia, podemos escribir l y por consiguiente el potencial V en la forma

V=K

dM = l

r
K
n +1 n =0 M

r ' P n (cos )dM =

n =0 m =0

A nm

R nm (, ) r n +1

S (, ) +B nm nm r n +1

donde los coeficientes Anm y Bnm son (Heiskanen y Moritz, 1985)

A n0 = K

r' P (cos ' )dM

n n M

A nm = 2K

( n m )! ( n + m )!

r' R
n M

nm ( ' , ' )dM

B nm = 2K

( n m )! ( n + m)!

r' S
n M

nm ( ' , ' )dM

En este caso estamos interesados slo en el coeficiente de segundo grado zonal A20, por lo tanto, slo nos vamos a referir este coeficiente en lo sucesivo. Centrndonos pues en este coeficiente, vemos que ser posible obtenerlo mediante la integral
A 20 = K

r ' 2 P 2 (cos ' )dM = K =K

1 3 r ' 2 cos 2 ' dM = K 2 2

1 2 3 2 2 r ' cos ' r ' dM = 2 2

M 2

1 2 2 2 3 z' ( x ' + y' + z' ) dM = K 2 2

1 2 2 z' ( x' + y' ) dM 2

Si comparamos este resultado con los momentos de inercia con respecto a los ejes x, y, z; dados por
A=

(z' +y' )dM

2 M

B=

(x' +z' )dM

2 2 M

C=

(x' +y' )dM

2 2 M

Nos damos cuenta en seguida que se verifica la relacin (A10.1). Quedando demostrada la relacin que existe entre el coeficiente de segundo grado (del desarrollo en armnicos esfricos del potencial gravitatorio) y los momentos de inercia A y C, puesto que para el elipsoide de revolucin A = B, por tanto, (A+B)/2 C = A C.

A11. Ecuaciones de Gauss

Las ecuaciones de Gauss reciben tambin el nombre de ecuaciones en derivadas parciales de la teora de superficies. Estas ecuaciones junto con las ecuaciones de Weingarten, son muy importantes porque cuando derivamos las ecuaciones de Gauss y tenemos presentes las ecuaciones de Weingarten, obtenemos de un golpe las ecuaciones de Mainardi-Codazzi y las ecuaciones que expresan el teorema Egregium de Gauss (Struik, 1955; Cid y Ferrer, 1997). En este apndice no tenemos como objetivo hacer una descripcin tan completa de la geometra diferencial clsica, pero 35

s que vamos a obtener las ecuaciones de Gauss, definiendo al mismo tiempo los smbolos de Christoffel de primera y segunda especie. Para ello, partimos de que los vectores (r1, r2, N), definidos en los apndices I y III, forman un triedro de vectores linealmente independientes (Struik, 1955), de tal forma que cualquier otro vector puede escribirse como una combinacin lineal de los mismos, esto significa que r puede escribirse como r r r r = a r + aN (A11.1) donde a y a son coeficientes a determinar. Estos coeficientes se pueden determinar mediante el producto escalar de r con los vectores (r1, r2, N). En efecto, si hacemos el producto escalar de r con N, tenemos r r r r r r r r r r r r r r N = (a r + aN ) N = a ( r N ) + a ( N N ) = a ( N N ) = a a = r N = b (A11.2) donde hemos tenido en cuenta que el vector N es perpendicular a (r1, r2) por definicin, estando b definidos por las ecuaciones (A1.10). Para calcular a operamos de la misma forma realizando ahora el producto escalar de r con r, obteniendo r r r r r r r r r r r = (a r + aN ) r = a r r = a g a g = r r = [, ] donde tenemos en cuenta de nuevo que N es perpendicular a (r1, r2), junto con la definicin del smbolo de Christoffel de primera especie [, ]. Si ahora multiplicamos la expresin anteriormente obtenida por g , tenemos que
g a g = a ( g g ) = a = a = g [, ] = a =

(A11.3)

donde hemos introducido el smbolo de Christoffel de segunda especie

Con lo que finalmente, podemos obtener las ecuaciones de Gauss a partir de la frmula (A11.1), si introducimos en ella las relaciones (A11.2) y (A11.3), para definir los coeficientes a y a, obteniendo r r r r r r = a r + aN = r + b N Hay que notar que en la obtencin de las ecuaciones de Gauss, hemos introducido algunas cantidades que estn definidas en los apndices I y III, junto con las siguientes cantidades nuevas (Struik, 1955; Cid y Ferrer, 1997)

[, ] = r r = 1 r r
g = Adj. g g

2 u

g u

g u

g = g11g 22 g 212

= g g

(el adjunto de g se obtiene segn la tabla adjunta)

= g [, ]

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Bibliografa
Bibliografa bsica
Cid R. y Ferrer S. (1997). Geodesia Geomtrica, Fsica y por Satlites. Instituto Geogrfico Nacional, Ministerio de Fomento. Doneddu A. (1978). Curso de Matemticas. lgebra y Geometra. Aguilar, Madrid. Heiskanen W. A. y Moritz H. (1985). Geodesia Fsica. Edita Instituto Geogrfico Nacional e Instituto de Astronoma y Geodesia, Madrid. Hofmann-Wellenhof B. and Lichtenegger H. (1994). Global Positioning System. Theory and Practice. Springer-Verlag, Berln. Kuroishi Y. (1995). Precise determination of geoid in the vicinity of Japan. Bulletin of the Geographical Survey Institute, 41, 1-94. Leick A. (1995). GPS satellite surveying. John Wiley & Sons. Rapp R. H. (1971). Methods for the computation of geoid undulations from potential coefficients. Bull. God., 101, 283-297. Spiegel M. R. (1988). Manual de tablas y frmulas matemticas. McGraw-Hill, Mxico. Struik D. J. (1955). Geometra Diferencial Clsica. Aguilar, Madrid. Torge W. (1989). Gravimetry. Walter de Gruyter. Berln-New York. Torge W. (1991). Geodesy, 2nd Edition. Editor W. de Gruyter, Berln.

Bibliografa de consulta . http://airy.ual.es/geodesy/libros.pdf

Prof. Dr. Vctor Corchete Department of Applied Physics Higher Polytechnic School - CITE II(A) UNIVERSITY OF ALMERIA 04120-ALMERIA. SPAIN FAX: + 34 950 015477 e-mail: corchete@ual.es

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