UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO
FACULTAD DE INGENIERÍA EN SISTEMAS, ELECTRÓNICA E INDUSTRIAL
CARRERA DE INGENIERÍA EN TELECOMUNICACIONES
Módulo o Asignatura
Programación Avanzada
Nivel y Paralelo
Tercero “A”
Tipo de Aporte – Número de Aporte
Taller 1
Tema del Aporte
Avance del seguidor de línea
Integrantes
Ayala Guangaje Anderson Damián
Campos Alcívar Joshua Agustín
Espín Castellano Moisés Fernando
Docente
Ing. Edgar Patricio Córdova
Febrero 2025 – Julio 2025
AMBATO - ECUADOR
2025
1. TEMA
Implementación de un seguidor de línea autónomo utilizando ESP32, sensor QTR-8A y driver
TB6612FNG
2. OBJETIVOS
a. Objetivo General
Desarrollar un robot seguidor de línea controlado mediante una placa ESP32 y sensores
reflectivos, capaz de seguir una trayectoria negra sobre fondo blanco de forma estable y
autónoma.
b. Objetivos Específicos
• Implementar la lectura de reflectancia mediante el sensor QTR-8A.
• Aplicar lógica de control para el seguimiento de línea.
• Controlar el motor mediante el driver TB6612FNG utilizando salidas PWM de la
ESP32.
• Garantizar una operación estable alimentando el sistema con un regulador de voltaje.
3. FUNDAMENTACIÓN TEÓRICA
Los seguidores de línea son robots móviles capaces de seguir una trayectoria delimitada por una
línea de color contrastante. Para esto, utilizan sensores reflectivos, como el Pololu QTR-8A, que
detectan la intensidad de luz reflejada por la superficie.
El controlador ESP32, gracias a su capacidad de procesamiento y salidas PWM, permite
interpretar los valores leídos y controlar motores en tiempo real. El driver TB6612FNG es un
puente H dual eficiente que permite controlar velocidad y dirección de los motores. Dado que el
ESP32 trabaja a 3.3V y los motores a un voltaje superior, se utiliza un módulo regulador de
voltaje LM2596S para alimentar el sistema de forma adecuada y segura.
4. MATERIALES Y EQUIPOS
• Placa ESP32
• Sensor QTR-8A Pololu
• Driver de motor TB6612FNG
• Módulo regulador de voltaje LM2596S
• Motores DC
• Cables Dupont
• Batería Li-ion 7.4V
• Protoboard o PCB
• Chasis con ruedas
5. DIAGRAMAS Y ESQUEMAS
Ilustración 1: Flujograma
Ilustración 2: Diagrama de bloques
6. DESARROLLO
Se programó la ESP32 para leer los 8 sensores del QTR-8A, interpretar la posición relativa de la
línea y ajustar la velocidad de los motores de forma proporcional. Para ello, se utilizó control
tipo "proporcional" simple sin PID. El TB6612FNG recibe las señales PWM desde la ESP32 y
alimenta los motores.
Las pruebas se realizaron sobre una pista blanca con línea negra curva. El sistema fue
alimentado con una batería de 7.4V regulada a 5V mediante el LM2596S.
7. ANÁLISIS DE RESULTADOS
a. Resultados Esperados
Construir un robot capaz de seguir de manera autónoma una línea negra sobre fondo blanco,
utilizando el sensor QTR-8A y motores controlados por el driver TB6612FNG.
b. Resultados Obtenidos
Se logró construir y probar exitosamente el seguidor de línea. El robot fue capaz de seguir
trayectorias curvas con buena estabilidad. Se observó un comportamiento suave y sin
vibraciones gracias al ajuste adecuado de los valores PWM. No se presentó necesidad de
PID en este modelo, ya que la pista era simple.
8. CONCLUSIONES
• El ESP32 demostró ser una opción eficiente para controlar robots autónomos por su
capacidad de procesamiento y salidas PWM.
• El sensor QTR-8A brindó una lectura precisa de reflectancia, permitiendo detectar la línea
con facilidad.
• El driver TB6612FNG funcionó eficientemente sin generar sobrecalentamientos.
• El regulador de voltaje LM2596S permitió una alimentación segura del sistema.
• El sistema cumplió el objetivo principal de seguir líneas sin intervención externa.
9. RECOMENDACIONES
• Implementar control PID en futuras versiones para trayectorias más complejas.
• Diseñar una PCB personalizada para mejorar el cableado y estabilidad mecánica.
• Usar ruedas con mejor tracción para evitar desviaciones en curvas cerradas.
10. BIBLIOGRAFÍA
[1] Pololu, “QTR-8A Reflectance Sensor Array,” [En línea]. Disponible en:
https://www.pololu.com/product/960
[2] Espressif Systems, ESP32 Technical Reference Manual, [En línea]. Disponible en:
https://www.espressif.com
[3] Toshiba, TB6612FNG Motor Driver Datasheet, [En línea]. Disponible en:
https://toshiba.semicon-storage.com
[4] Texas Instruments, LM2596S DC-DC Converter Datasheet, [En línea]. Disponible en:
https://www.ti.com
[5] Arduino, “Line Following Robot Basics,” [En línea]. Disponible en: https://www.arduino.cc
