P ROYECTO F INAL T PICO 1

[Carro Ecodirigido]

Alumnos: Cristin Avello Francisco Loureiro Eduardo Puebla Fernando Ite

Profesor: Hctor Muoz

3 de Febrero de 2012
Universidad de Santiago de Chile Automatizacin 1

Introduccin
Como con cualquier proyecto de ingeniera, hay incontables modos de construir un mecanismo automtico dentro del mbito fsico-mecnico, si adems se incluyen los automatismos electrnicos, las opciones aumentan exponencialmente. De modo que hay que plantearse una pormenorizada y cuidadosa planificacin. El proyecto-idea inicial, surgi de la idea de funcionamiento de las aspiradoras automticas y como lograr un funcionamiento parecido pero reinventando gran parte de su formulacin. Se deben tomar decisiones para hacer un diseo, basadas en el tiempo disponible, el coste, elementos que lo constituyen y datos especficos del proyecto. Por lo que el proyecto se baso en gran medida en el uso de un mouse antiguo pero a la inversa (se explicar con mayor detalle mas adelante en el presente informe). Posteriormente se deben escoger los componentes principales del proyecto y el resto de cosas que intervienen en el mismo. Se analizarn los elementos que intervienen, para obtener y ejecutar acciones con los datos (interruptores, finales de carrera, motores, lectores, sensores, circuitos estndar, microprocesadores, lenguaje, etc.), es decir, todos los dispositivos necesarios para ejecutar con xito el proyecto. En el caso de necesitar que el proyecto tenga cierta flexibilidad o se deba adaptar a elementos externos, es el momento de plantearse usar un microcontrolador. El micro debe leer los sensores, controlar los motores y permanecer en estado de espera, todo al mismo tiempo. Existe un amplio y variado abanico de opciones para elegir el ms adecuado. As pues, debemos asegurarnos de que el microcontrolador que elijamos tenga bastantes puertos de E/S para cubrir todas las necesidades. El microcontrolador tendr que leer los sensores y enviar rdenes a los manejadores de los motores. Un ejemplo es de si se usaran sensores analgicos, para ello se tendr que contemplar cmo realizar la conversin analgica/digital, si por el mismo microcontrolador o por otro medio externo. Si se utilizaran motores de corriente contina o paso a paso, el microcontrolador tendr que generar una seal concreta para el control de velocidad. El modo ms fcil para hacer esto es, usar temporizadores internos mediante software (programacin). Algunos microcontroladores, ahorran este problema, ya que proporcionan una funcin de modulacin de anchura de pulso o PWM. Si el diseo utiliza ruedas de codificador para determinar la velocidad y la distancia de desplazamiento, tambin se necesitar monitorizar esto. La cantidad de memoria a utilizar, depender del algoritmo que de solucin al proyecto; el lenguaje usado, la forma del cdigo, etc. son factores a considerar. El espacio adecuado de programa, debera ser de 16 a 32 kilobytes. Si esto est disponible como memoria flash, entonces reprogramar de nuevo ser rpido y fcil. Para poner en prctica la rutina, ser necesario 1 kilobyte aproximadamente de espacio de datos. Considerando los motores, uno puede escoger motores de corriente continua, motores paso a paso o servo motores como los utilizados en coches teledirigidos y aeroplanos.

Tpico 1: Proyecto de Fabricacin

Fuente de informacin.
Una tarea muy importante, consiste en obtener informacin sobre proyectos similares existentes en el mercado, documentacin de los distintos elementos que vamos a utilizar en el proyecto, internet; as como libros que desarrollan la teora, la prctica y los conocimientos sobre distintos elementos que intervienen obtenidos en gran medida dentro del curso anterior de automatizacin e instrumentacin pero que han sido profundizados en el actual curso

Conocimientos previos.
Necesitaremos unos conocimientos previos sobre como manejar o controlar, motores DC, control de velocidad PWM, servos, sensores, lectores, codificadores y LED, veremos algo de teora sobre algunos de estos dispositivos.

i) Motores DC.
Los motores de corriente continua, han sido usados satisfactoriamente en muchos proyectos. Se pueden encontrar muchos tipos de motores, en distintas formas y tamaos en el mercado.

Motor DC Los motores DC, tienden a girar demasiado rpido y no tienen bastante momento de rotacin para mover directamente, entonces tendr que usarse una especie de engranaje llamado reduccin o caja de cambio. Los engranajes reducen tanto la velocidad como aumentan el momento de rotacin del eje de salida. Esta caja de cambio, se puede crear con engranajes individuales o puede ser parte del motor. Por otra parte, conociendo la velocidad del eje de salida (REVOLUCIONES POR MINUTO) y el dimetro de la polea, se puede tener una idea de cun rpido girar para encajar en el proyecto.

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ii) Los sensores de proximidad.

El vehculo necesita un modo de detectar con precisin frente a que se esta enfrentado, y para lograr ese objetivo ideamos el uso de un sensor de ultrasonido de proximidad. Este sensor va montado en la parte superior del vehculo de tal forma de barrer la superficie con libertad suficiente para poder detectar algn objeto prximo a su encuentro, y poder rectificar su rumbo. Los sensores de proximidad son fciles de poner en prctica. La parte de emisor se parecera con esta imagen:

La parte de sensor se parecera aqu:

La resistencia R se escoge para establecer la corriente apropiada para el LED. En vez de unirse directamente a +5 Voltios, otra opcin, sera unirlo por un transistor as, el LED podra ser activado por el micro, slo cuando los sensores tengan que ser ledos. Para que el fototransistor se comporte como un interruptor tiene que conducir en la condicin de saturacin. Cuando el sensor deba ser conectado a la lgica CMOS, un valor de resistencia de aproximadamente 10 k, sera una buena opcin. El LED y el sensor pueden ser componentes separados, o pueden ser empaquetados juntos en una cpsula de plstico, algo parecido a esta imagen:

Tpico 1: Proyecto de Fabricacin

Sensor ptico compacto. Aun as, debe asegrese de que la altura del sensor, en mayor o menor medida, es ajustable, dando as la posibilidad de modificar cualquier desajuste. Tambin, podemos citar que existen los sensores por espira, estos generan un campo magntico que vara con el paso de un elemento metlico sobre su campo de accin, esto hace que se refleje a la salida de un amplificador, presentando una variacin o seal que es lo que nos interesa.

iii)

Control de motores DC.

Circuito DC bsico Conseguir hacer girar un motor de corriente continua, es tan simple como la conexin del mismo a una batera (procurar no exceder el margen de voltaje del motor). La inversin de la polaridad de las conexiones de motor, causar que el motor gire en sentido contrario. La reduccin del voltaje aplicado al motor, hace que ms gire lento. Para invertir la direccin del motor sin un nuevo conexionado requiere de un circuito conocido como un PUENTE-H (advierta cmo el circuito alrededor del motor est en forma de la letra H) (en el presente informe se explicar el uso del Puente-H pero es exclusivamente a modo de interiorizacin en la materia como una alternativa que se consider en la fase de diseo)

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Puente H El cierre de los interruptores A y D hace que el motor gire adelante.

Giro adelante Cerrando los interruptores B y C hace que el motor gire hacia atrs.

Giro atrs Una vez que el motor se conecta y aumenta de revoluciones, cerrando los interruptores A y C se desconecta la batera del motor y cortocircuitan los terminales del motor. Esto produce un efecto de frenado en motores de corriente continua.

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Frenado en motores DC Tambin es fcil hacer un corto de batera al cerrar por descuido los interruptores A y B o cerrando los interruptores C y D. Esto pondra en peligro la batera. Se deben tomar medidas para evitarlo, una buena medida es automatizar al mximo el control de los interruptores. Para permitir controlar el Puente H al microcontrolador, los interruptores mecnicos, deben ser substituidos por transistores. Ntese, el empleo de diodos de retorno (flyback) en el circuito. El bobinado en el motor es esencialmente un inductor. Cuando el flujo de corriente en un inductor de repente es cortado, la corriente de pronto no puede ir a 0. Por consiguiente, inducen un voltaje oponindose a esta corriente. Este voltaje puede ser tan alto que esto destruya los transistores. Los diodos de retorno (flyback) proporcionan un camino de vuelta seguro para esta corriente que evita y protege los transistores.

Puente H con transistores El puente-H, puede ser realizado con transistores discretos o puede ser comprado como un circuito integrado. Utilizar un circuito integrado ayudar a mantener el proyecto compacto y la lgica interna previene que la batera pueda ser cortocircuitada cono se describi como ms arriba. Al escoger uno de estos IC de puentes-H, se deben examinar las hojas de datos, con cuidado. Algunos, contienen diodos internos de retorno o flyback y algunos requieren que al disear se agreguen diodos externos. Aqu estn algunos integrados populares:
Modelo: L293 Manufacturador: SGS - Thompson Microelectronics Coste Aprox.: 2 Nmero de puentes-H por chip: 2 Corriente Continua: 600mA Corriente de Pico: 1A Margen de Voltaje: 5v - 36v Automatizacin 7

Notes: Varios modelos del L293. Con el sufijo "D" contiene diodos internos flyback. Modelo: L298 Manufacturador: SGS - Thompson Microelectronics Coste Aprox.: 3 Nmero de puentes-H por chip: 2 Corriente Continua: 1A Corriente de Pico: 3A Margen de Voltaje: 5v - 46v Nota: Se necesitarn diodos externos flyback.

Aplicar toda la energa al motor DC, har que ste gire a la mxima velocidad y quitando la energa al motor har que el motor deje de girar. El Puente-H que se ha mencionado antes es capaz de controlar estos dos estados. Para conseguir hacer que el motor pueda girar a velocidades inferiores, puede usarse una tcnica conocida como, Modulacin de Anchura de Pulso (PWM). La PWM es un modo eficiente, para simular una gama de valores analgicos en circuitos digitales. Conmutando rpidamente entre encendido y apagado, se puede simular un valor medio. Se muestran tres seales en la figura. Las tres seales comparten la misma frecuencia, pero la anchura de los pulsos es diferente. Por medio de la variacin del tiempo en "alto", se puede hacer que el motor "vea" un valor entre 0V y +V.

Como para la frecuencia de esta seal, debera estar bien algo por encima de 10khz. Si se oyera una vibracin o tono que llega de los motores, entonces se podra usar una frecuencia por encima del odo de humano, es decir, de 20khz o 25khz.

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iv)

Los Servos.

Los servomotores, ms conocido por servos, estn constituidos por un motor de corriente continua.

Servo Futaba S-3003 Dicho motor, tiene un sistema reductor, mediante engranajes que, adems, est mecnicamente vinculado a un potencimetro.

Engranaje reductor Dicho motor, dispone de un sistema electrnico integrado que, mediante una seal PWM externa al servo permite que, podamos modificar en cada momento, el ngulo del eje del servo en la posicin que nos interese, por lo general con un tope entre 0 y 180 grados. Existe un modo de modificar la mecnica del reductor de velocidad, para que pueda girar sin fin. En algunos casos puede interesar esta modificacin.

Control electrnico.

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Esto es una gran ventaja, por ejemplo, si disponemos de un micro con 8 pines de salida, podremos posicionar hasta 8 servos. Los servos como ya se ha dicho, se controlan aplicando una seal PWM por su cable de control. Como ya se describir ms abajo, las seales PWM (Pulse Width Modulation, modulacin por anchura de pulso) son impulsos digitales (que pueden valer 0 1 y permiten) que usando un nico pin de un microcontrolador podamos controlar el ngulo de giro para posicionar el servo, la seal enviada al servo es traducida en rdenes de posicin por la electrnica dentro del servo, permaneciendo en dicha posicin inamovible, mientras permanezcan, la tensin de alimentacin y la seal de control. El servo, normalmente presenta tres cables que llegan a un conector hembra. De los tres cables, el rojo es el de alimentacin (4,5 - 6 voltios), el negro es masa y el blanco es el encargado de controlar el ngulo de giro, mediante la seal de control PWM. Para nuestro caso se utiliz un servo de 4 cables ya que el motor es bi-polar por lo que tiene 2 conexiones para giro en sentido horario y 2 para giro en sentido antihorario

Conector

Para posicionar el servo hay que aplicar una seal peridica, de 50Hz (20ms de periodo). La anchura del pulso determina la posicin del servo. Si la anchura es de 2,3ms, el servo se sita en un extremo y si la anchura es de 0,3ms se sita en el opuesto. Cualquier otra anchura entre 0,3 y 2,3 sita el servo en una posicin comprendida entre un extremo y otro. Por ejemplo, si queremos que se site exactamente en el centro, aplicamos una anchura de 1,3ms.

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Mientras se le aplique la seal PWM, el servo permanecer fijado en su posicin, reteniendo su eje con fuerza para permanecer en ella. Esto es una cualidad de especial relevancia ya que permite que se mantenga el eje en una posicin mientras permanezca alimentado el servo, por ejemplo; en un brazo robot. Cuando se deja de enviar la seal, el servo entra en un estado de reposo y por tanto, se podr mover con la mano.

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Planificacin y diseo del proyecto.

Bsicamente, se pretende realizar el control de entrada y salida de un cierto nmero de personas a un local, mediante una tarjeta de proximidad o lector (el sistema de deteccin ya existe), puede considerarse que, nos presenta una seal digital cada vez que se acerca a un detector la tarjeta de la persona autorizada. Cuando se recibe un impulso desde el detector, de entrada o de salida, ambos son iguales, se debe poner en marcha un proceso que comprende los siguientes puntos:
1- Detectar si la seal, se ha producido de entrada o salida del local. 2- Activar una seal de alarma sonora y otra luminosa. 3- Despus de un tiempo (de 3-5 segundos), generar una seal para activar un motor de entrada o salida. 4- El sistema de potencia (puentes-h para manejar los motores), se usar el existente. 5- Generar una seal que enviar al sistema central para hacer constar la presencia o no del vehculo. 6- Gardar en memoria el ltimo estado de los distintos estados de seal.

El sistema de control del proyecto, dispondr adems de: un interruptor de puesta en marcha/parada, un pulsador de reinicializacin, puesta a cero o RESET y una entrada digital (H-L) para usos varios. La puerta, para abrir, recibe una seal de apertura y permanecer abierta, durante un tiempo (determinado) que depender de la condicin que no se reciba una nueva seal de lectura de tarjeta por un espacio de tiempo de 10 segundos de seguridad. Por otra parte, debe disponer de un sistema manual auxiliar independiente, que pueda actuar en el caso eventual, de falta de energa de la red, por motivos ajenos a la propia instalacin e inesperados. El sistema se apoyar en su funcionamiento con una memoria que guardar ltimos los datos de las seales activadas, para poder reiniciarse con las mismas condiciones anteriores al apagn.

Eleccin del Microcontrolador.

Se considerar los microcontroladores, los pines de entrada analgicos y digitales, as mismo los pines de salida. Se tendr en consideracin si dispone de temporizadores, pines de salida PWM integradas, bajo consumo, frecuencia de trabajo de 8MHz, dimensiones del dispositivo, patillaje, modo de grabacin, lenguaje, hojas tcnicas del fabricante, coste, disponibilidad, facilidad de mantenimiento y fcil sustitucin.

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Despus de sopesar las posibilidades expuestas en el apartado anterior, se opta por el uso de un sistema basado en el AVR (Arduino), entre otras cuestiones, por su facilidad de programacin y por tener cierta experiencia, adems del hecho de que disponga de salidas PWM que, pueden manejar seales para los puentes en H para los motores de las puertas de entrada y salida, tambin, dispone de temporizadores. El sistema se sustenta en monitorizar dos eventos constantemente. Puesto que tenemos dos eventos que escrutar todo el tiempo, consideraremos que dividimos en dos ciclos, el tiempo de escrutinio, es decir, en el primer ciclo comprobamos el estado de las entradas y se ejecuta la tarea prevista que corresponda a las datos de entrada y en el segundo ciclo, se comprueba la estado de las salidas, ejecutando las tareas que correspondan a su situacin. En cada secuencia, se ejecutar la orden que cumpla la condicin que exija el evento activo, pasando el control a la siguiente secuencia. Este ciclo se repite en un bucle sin fin.

Herramientas Hardware.
Los requerimientos del hardware son realmente importantes, ya que, se necesita del control de una puerta y una barrera de paso de entrada al que hay que aadir el lector de tarjetas y el detector de espira. Estos elementos electromecnicos son idnticos tanto para la entrada como para la salida, con las pequeas variantes de posicin fsica que no afectan a su comportamiento.

Software.
Necesitamos herramientas de desarrollo que, nos permitan plantear distintos estados y posibilidades de la aplicacin, esto nos facilitar nuestra labor a la hora de generar los esquemas electrnicos y las correspondientes placas de desarrollo o PCB. Es de vital importancia, la posibilidad de que dicho software nos permita realizar simulaciones del prototipado y rectificacin del mismo antes de la puesta en prctica del prototipo final. Las herramientas de desarrollo del microcontrolador AVR en las que vamos a centrar nuestro diseo, es de las llamadas OpenCode, o sea, de cdigo abierto y de licencia libre, por lo que no tendremos que desembolsar ningn derecho de uso. Con la ventaja que esto conlleva.

Software Arduino
El Entorno de Desarrollo Integrado de Arduino (del ingls IDE - Integrated Development Environment) es una herramienta que funciona en diferentes plataformas (Windows, Macintosh, Linux) dedicada a la edicin y descarga de programas en la placa Arduino. El sistema est basado en el uso de Processing que est hecho en Java. El cdigo que se ejecuta en las placas est basado en las libreras de aplicacin Wiring API y en las de desarrollo de los integrados AVR.

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Ardiuno Diecimila. Cambiar foto y modelo Este pequeo paquete de desarrollo integrado, formador por un microcontrolador de la familia Atmel. En las ltimas versiones concretamente con al Atmega168 que es bastante ms completo. Este es su patillaje.

ATmega 168

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Cdigo Fuente. Las fuentes del IDE y las libreras de generacin del cdigo estn disponibles all. Visita dicho enlace para recibir instrucciones de como descargar el cdigo. Para una informacin ms extensa sobre el sistema de desarrollo Arduino, en espaol, este es el enlace. No entraremos con ms detalles al respecto ya que no es el propsito de este artculo. La herramienta de desarrollo software, corren con distintos sistemas operativos como: Windows, Mac OS X PPC / Mac OS X Intel, en nuestro caso nos basamos en el Windows. Este es el aspecto que tiene y como se puede ver est basado en el Procesing o el Wiring.

Click para ampliar Este es un medio potente para desarrollar nuestras ideas, aplicando los conocimientos que tengamos de programacin. Existen un amplio nmero de ejemplos sobre diferentes aplicaciones ya resueltas, las cuales, directamente o mediante unos pocos cambios, se pueden adaptar a nuestras necesidades.

Puesta en prctica.
Para aproximarnos a lo que supone el proyecto, debemos plantear una serie de opciones de conexionado de los diferentes elementos que intervienen, para hacernos una idea de lo que representa lo que podemos definir como vista general del proyecto. En la figura que sigue se presenta el conexionado aproximado referido.

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Esquematico general En la figura anterior, podemos apreciar tres partes bien diferenciadas. Por una parte muestra los elementos (lector, puerta, barrera, espira) que conectan a las entradas digitales del Arduino, Esto se repite, uno para ka entrada y otro para la salida. Por otra parte est el conjunto, puente H y el motor y tambien el propio Arduino. Cabe destacar que, se ha considerado que los distintos objetos conectados a las entradas digitales nos entragan pulsos digitales, hay que considerar que si hubiera alguno que entregara seales analgicas, stas seales, se pueden conectar a las correspondientes entradas del Arduino. En cuanto al conjunto puente H, su construccin final, va a depender del tipo de motor que se vaya a utilizar esto se dejar para solucionar al final. Este elemento se resolver en un apartado concreto. A continuacin una muestra del circuito integrado utilizado en aplicaciones de bajo consumo, juguetes, robots, etc.

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Segn esta tabla, el circuito dispone de una posicin para girar a derecha, otra posicin para girar a izquierda y una opcin que asegura que el motor no se movera. Esto nos permite realizar el control del motor dc, con la ayuda de dos inversores y medio circuito integrado L293N, con slo poner en estado L (bajo) la entrada de habilitado (Enhabed), podemos parar el motor y con una sola seal de control, podremos direccionar el giro del motor. Esta puede ser una aplicacin de lo que estamos tratando.

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Nos estamos basando en un puente H que tan slo permite un consumo de 1A. Naturalmente, para un gran nmero de aplicaciones no ser suficiente. As que, mediante transistores adecuados, se puede lograr un puente H que permita un mayor consumo, los transistores deben ser escogidos con los parmetros adecuados al consumo exigido, diodos de flyback igualmente escogidos y los inversores utilizados en este caso, deben ser triestado, aprovechando el estado de alta impedancia para detener el motor.

Puente H transistorizado Con esto, de algn modo, podemos decir que tenemos resuelto, el control de los motores, por lo que vamos a abordar otro punto. Sin lugar a dudas, estos motores necesitan de una pequea aplicacin que permita su verdadero control, ya que tal cual se encuentran, en estos momentos, los motores siempre estaran girando, en una u otra direccin.

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Observando la figura del esquemtico general y procurando aplicar los supuestos mencionados, vemos que podemos aprovechar una seal

El cdigo.
Estas son las variables principales que debemos considerar: AH DEBERIA ESTAR EL PROGRAMA

La seccin loop(), como su nombre indica (en ingls) hace un bucle que se repite continuamente, provocando que responda y modifique sus estados segn el programa que contiene. Se usa, para controlar de forma activa la tarjeta Arduino. El tiempo que emplea el bucle, vara segn el nmero de instrucciones que ste contenga. Se puede conocer y controlar con las funciones de temporizacin (millis(), delay(), etc) intercaladas en el programa a tal efecto. Con loop se chequean continuamente, los pines de entrada conectados y dependiendo de si estn activados o no, enviar un valor diferente a las patillas de salida que se hayan configurado en la seccin setup().

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RESUMIENDO Los primero pasos del proyecto eran una base metlica de 3 ruedas con la pelota central a la que se le aplicara torque con motores para desplazarla, a medida que se desarrollo la idea notamos que los motores que tenamos posean muy poco torque as que tenamos que alivianar los pesos de la estructura del carro, para esto utilizamos una base de madera y usamos 4 ruedas en lugar de 3 para facilitar su ubicacin y desplazamiento del motor. Para la estructura superior primero creamos una base de metal liviano para en la que posicionamos junto a un riel una rueda liza para crear presin en nuestra bola eje y ayudar al desplazamiento, pronto esta idea fue reemplazada por la creacin de otra placa ms pequea que posea la misma rueda y cubra casi por completo la bola teniendo una separacin y apenas superficie de contacto, para generar la presin necesaria en la bola perforamos la placa cerca del extremo superior y le pasamos un perno con 2 tuercas para fijarlos, a su vez el perno lo pasamos por una placa soporte para ir ajustando la presin sobre la bola. Para la fijacin de los motores a 45 cada uno marcamos las posiciones y les colocamos unas bases de madera para generar altura en ellos y tuvieran mejor contacto con la bola. Para afirmarlos perforamos en la madera base y pasamos amarras alrededor de ellos para tener una fijacin movible y estable. Para que los motores crearan roce con la bola en sus ejes se les coloco 2 gomas para crear una mejor superficie de contacto y roce. Para lograr ajustar el motor del sensor ultrasnico se recubri la estructura de la bola y los motores con una caja metlica (caja de fuente de poder de computador comn) la cual se ajustaba a la base mediante 2 tornillos, en la parte superior al motor paso a paso que mover el sensor se le crearon soportes metlicos para mantenerlo en suspensin fijados por pernos a la carcasa metlica, sobre este motor se creo una base de madera que entraba simplemente por presin y ajusto de la perforacin.

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