AUTOMATIZACIÓN Y ROBÓTICA INDUSTRIAL
SEMANA 6
Leonardo Villarroel Valenzuela
02.12.2024
Automatización y control Industrial
DESARROLLO
La empresa Metales ABC S.A. desea implementar una célula robotizada para la soldadura de estructuras
metálicas para marcos de ventanales. Su producto estrella son los ventanales para edificios de oficinas.
El departamento de operaciones realiza la toma de medidas en los recintos solicitados, luego suministra
los datos de dimensiones al departamento de mecanizado, según lo pedido por los clientes.
Por tu experiencia, te han solicitado una propuesta de célula de trabajo robótica para soldadura por
puntos para fijación de las diferentes partes de las estructuras metálicas para dichos ventanales.
1. Diagrama tu propuesta de diseño para la implementación de la célula robótica de trabajo
solicitada, destacando y tomando en cuenta sus funciones, características y clasificación.
Fundamenta tu respuesta.
Diseño Propuesto de la Célula Robótica
Componentes Clave:
Robot de Soldadura:
Tipo: Articulado, con capacidad de alcanzar todas las posiciones necesarias para realizar las soldaduras.
Características: Alta precisión, repetibilidad y velocidad.
Herramienta: Pistola de soldadura por puntos.
Posicionador:
Función: Sostener y orientar las piezas a soldar en la posición óptima para el robot.
Tipo: Rotativo y lineal, para permitir un amplio rango de movimientos.
Mesa de Trabajo:
Material: Resistente a altas temperaturas y salpicaduras de soldadura.
Diseño: Modular, para facilitar la adaptación a diferentes tamaños de piezas.
Sistema de Sujeción:
Función: Fijar las piezas a la mesa de trabajo durante el proceso de soldadura.
Tipo: Neumático o electromecánico, con fuerza de sujeción ajustable.
Fuente de Alimentación:
Función: Proporcionar la energía necesaria para la soldadura por puntos.
Características: Regulable, para ajustar los parámetros de soldadura según el material y el espesor de las
piezas.
Sistema de Control:
Función: Coordinar el movimiento del robot, el posicionador y la fuente de alimentación.
Software: Intuitivo y fácil de programar, con interfaces gráficas para la creación de trayectorias de
soldadura.
Sistema de Seguridad:
Función: Proteger al personal y al equipo de posibles riesgos.
Elementos: Reja de seguridad, sensores de presencia, sistema de emergencia.
2. ¿Cómo diseñarías una célula de trabajo robotizada para la soldadura por puntos de las
estructuras metálicas de ventanales en la empresa Metales ABC S.A., considerando el proceso
de simulación, la conexión de partes constitutivas y la programación, con el objetivo de
optimizar la producción y garantizar la calidad de los productos fabricados?
Modelado 3D: Crear un modelo detallado en 3D de la célula, incluyendo el robot, el posicionador, la mesa
de trabajo, las piezas a soldar y todos los elementos de seguridad.
Simulación de Movimientos: Simular los movimientos del robot y del posicionador para verificar que
alcancen todas las posiciones de soldadura requeridas y que no existan interferencias.
Optimización de Trayectorias: Simular diferentes trayectorias de soldadura para determinar la más
eficiente en términos de tiempo y calidad.
Validación de Parámetros de Soldadura: Simular el proceso de soldadura con diferentes parámetros
(corriente, tiempo de pulso, fuerza de presión) para determinar los valores óptimos.
Conexión de Partes Constitutivas
Interfaz Robótica: Conectar el robot a un controlador industrial que permita programar y controlar sus
movimientos.
Comunicación con el Posicionador: Establecer una comunicación entre el controlador del robot y el
controlador del posicionador para sincronizar sus movimientos.
Integración de Sensores: Incorporar sensores de fuerza, posición y temperatura para monitorear el
proceso de soldadura y detectar posibles anomalías.
Sistema de Seguridad: Implementar un sistema de seguridad con barreras fotoeléctricas, sensores de
presencia y un botón de emergencia para proteger al personal.
Programación de la Célula Robótica
Lenguaje de Programación: Utilizar un lenguaje de programación específico para robots industriales (por
ejemplo, KRL para Kuka, RAPID para ABB) para crear programas de soldadura.
Creación de Programas:
Definición de Puntos de Referencia: Establecer los puntos de referencia en el espacio de trabajo para que
el robot pueda localizar las piezas a soldar.
Creación de Trayectorias: Definir las trayectorias que seguirá la punta de soldadura para realizar las
uniones.
Configuración de Parámetros de Soldadura: Establecer los parámetros de soldadura (corriente, tiempo de
pulso, fuerza de presión) para cada tipo de unión.
Gestión de Errores: Incorporar rutinas de gestión de errores para detener el proceso en caso de detectar
alguna anomalía.
Validación de Programas: Ejecutar los programas en modo simulación para verificar que el robot realice
los movimientos correctamente y que las soldaduras se realicen en los puntos deseados.
Optimización de la Producción y Garantía de Calidad
Reducción de Tiempos Muertos: Minimizar los tiempos de carga y descarga de piezas, así como los
tiempos de cambio de herramienta.
Mantenimiento Preventivo: Establecer un plan de mantenimiento preventivo para garantizar la
disponibilidad y el rendimiento de la célula robótica.
Control de Calidad: Implementar un sistema de control de calidad para verificar que las soldaduras
cumplan con los requisitos especificados.
Monitoreo Remoto: Utilizar herramientas de monitoreo remoto para supervisar el funcionamiento de la
célula y detectar posibles problemas a tiempo.
3. ¿Cómo utilizarías el software RoboDK para programar y simular una célula de trabajo
robotizada que realice la soldadura por puntos en las estructuras metálicas de los ventanales en
la empresa Metales ABC S.A., con el fin de optimizar el proceso de fabricación y garantizar la
precisión y calidad de los productos?
Primero hay que buscar el robot más adecuado para la tarea a realizar lo más fácil es filtrarlo por los ejes
y marca que se prefiera.
Luego se procede a buscar la herramienta de soldadura y una mesa a utilizar en la simulación.
Se procede a grabar los puntos en el programa para la realización de la soldadura por puntos del marco
de ventanas, partiendo en el Home y luego realizando la secuencia del punto 1 hasta el 4 y finalizando en
el punto final, como se ve en la imagen también se agregó una reja de seguridad para evitar accidentes
mientras se hace la tarea asignada.
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
IACC (2023). Células de trabajo robotizadas. Automatización y Robótica Industrial. Semana 6.
Practica guiada de programación robot https://www.youtube.com/watch?v=sM75f3-wjfg
