Tema 3

Dpto de Computacin y Sistemas
Universidad de Oriente Ncleo de Anzotegui Escuela de Ingeniera y Ciencias Aplicadas
TEMA III
ESTABILIDAD Y ERROR DE ESTADO ESTACIONARIO
Esc. De Ing. Y Cs. Aplicadas
Tema III: Estabilidad y Error de Estado Estable
Sistemas Dinmicos
Profesor Luis Felipe Rojas
Ing. De Sistemas
Diap. III - 1
TEMA III Objetivos

ESTABILIDAD Y ERROR DE ESTADO ESTACIONARIO
Objetivo Terminal:
Analizar la estabilidad y el error de estado estable de los sistemas de control.
Objetivos Especficos:
Identificar los sistemas con estabilidad bibo. Aplicar los diagramas de polos y ceros para establecer la estabilidad de un sistema de control. Aplicar el criterio de estabilidad de routh-hurwitz en el chequeo de la estabilidad de sistemas de control.
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Diap. III - 2
TEMA VI Contenido
CONTENIDO Concepto de estabilidad BIBO Diagramas de polos y ceros. Estabilidad absoluta. Estabilidad relativa. Conjunto de coeficientes Casos especiales del conjunto de coeficiente.
Caso: primer elemento de una fila cero. Caso: todos los elementos de una fila iguales a cero. Polinomio auxiliar
Criterio de estabilidad de routh- hurwitz
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Anlisis de Estabilidad
Estabilidad BIBO (Bounded input bounded output) (Entrada Acotada Salida Acotada)
Un sistema Entrada Acotada Salida Acotada es estable si para cada entrada limitada, la salida es limitada. Una condicin necesaria y suficiente para estabilidad BIBO de un sistema lineal, invariante en el tiempo, es que todas las races caractersticas (polos) pertenezcan al semiplano izquierdo (SPI). (Hosteter. 1990)
Salida acotada Entrada acotada
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Diagramas de Polos y Ceros

Se basa en la grfica de las races de la funcin de transferencia de Lazo cerrado. Las Raices del Numerador sern los Ceros (zi) y las del Denominador sern los Polos (pi)
y (s) R (s)
(s (s
z 1 )( s p 1 )( s
z2 ) ( s p2 ) (s
zm pn
)( s )( s
zm ) pn )
O X X X O X
jw
O O
Plano Complejo S
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Conceptos de Estabilidad
En general, la estabilidad de un sistema puede definirse de muchas formas diferentes, dependiendo de los requerimientos de alguna aplicacin especial. Las definiciones ms comunes de la estabilidad son las siguientes: Un sistema es asintticamente estable si para todas las condiciones iniciales posibles su respuesta de entrada cero se aproxima a cero con el tiempo. (Hosteter, 1990. p-123) Se dice que un sistema es estable en el sentido de la respuesta a impulsos si su respuesta a una entrada de impulso se aproxima a cer con el tiempo. (Hosteter, 1990. p-123)
Estabilidad Asinttica:
Estabilidad en Respuesta de Impulso:
Estabilidad en el sentido de Liapunov:
Los sistemas fsicos, en particular aquellos que son variables en el tiempo y no lineales, se pueden considerar que son estables si se cumple en ellos el principio de la conservacin de la energa. Para que su respuesta aumente se requiere un suministro continuo de energa.
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Estabilidad Absoluta
ubican en el semiplano izquierdo (SPI) del plano complejo S. El sistema es Inestable cuando al menos un polo de lazo cerrado se ubica en el semiplano derecho (SPD) del plano S
jw
Imaginario
La estabilidad absoluta de un sistema lineal e invariante en el tiempo refiere exclusivamente a la estabilidad o inestabilidad de un sistema control o respuesta del mismo, de acuerdo a la ubicacin de los polos lazo cerrado. Un sistema es Estable cuando todos sus polos de lazo cerrado
se de de
se
Zona De Estabilidad
Zona De Inestabilidad
Real
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Estabilidad Relativa
Se emplea para indicar que tan estable es un sistema. En el dominio del tiempo la estabilidad relativa se mide por parmetros tales como el sobreimpulso mximo y el factor de amortiguamiento relativo. En el dominio de la frecuencia el pico de resonancia se puede emplear para indicar la estabilidad relativa. (Kuo, 1996. p.p. 605-606) Un sistema que tiene todas sus races caractersticas (polos) en el SPI, pero una o ms races estn prximas al eje imaginario, tendr una respuesta natural que decae muy lentamente. Entre mayor sea la distancia del eje imaginario al polo ms cercano de un sistema estable ms rpido se extingue la componente de respuesta natural del sistema.
jw
En esta regin > 0.4 ts < (4/ )
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Prueba de Estabilidad de Routh - Hurwitz

Prueba de estabilidad de Routh-Hurwitz

El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz permite determinar la cantidad de polos que se encuentran en el semiplano derecho del plano s sin factorizar, cabe destacar que slo aplica a los polinomios con cantidad finita de trminos. La prueba de estabilidad de Routh-Hurwitz se aplica partiendo del polinomio caractersctico del sistema que se desea estudiar.
n n 1 n 2 n 3 n 4
anS
a n 1S
an
an
an
a1 S
a0
A partir de este se forma el Conjunto de Coeficientes utilizando los coeficientes de cada uno de los trminos de S que posea dicho polinomio. Esto se debe realizar de manera especial como se indica en la siguiente lmina.
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Prueba de Estabilidad de Routh Hurwitz
Conjunto de Coeficientes. Clculo de Coeficientes.

n n 1 n 2 n 3 n 4
anS
a n 1S
an
an
an
a1 S
a0
Sn Sn-1 Sn-2 Sn-3 Sn-4 . . . S1 S0
an an-1
b1= an-1* an-2- an* an-3 an-1 c1= b1* an-3- an-1* b2 b1 d1= c1* b2- b1* c2 c1
an-2 an-3
b2= an-1* an-4- an* an-5 an-1 c2= b1* an-5- an-1* b3 b1 d2= c1* b3- b1* c3 c1
an-4 an-5 .... .... ....
.... ....
a1 a0
bj= an-1* a1- an* a0 an-1
. . . q1
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Sn Sn-1
an an-1
an-2 an-3
an-4 an-5
.... ....
a1 a0
Sn-2
Sn-3 Sn-4 . . . S1 S0
b1
c1 d1
Primera columna
b2
c2 d2
....
.... ....
bj
q1
Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz
El sistema es estable si todos los elementos de la primera columna son del mismo signo; es decir, si no hay cambios de signos entre ellos. El sistema es Inestable si existe cambio de signo entre los elementos de la primera columna. Habrn tantos Polos en el semiplano derecho (SPD) del plano complejo s como cambios de signo existan en la primera columna del conj. De coef.
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Polinomios en un conjunto de coeficientes

S5 S4 S3 S2 S1 S0 8 4
-77
3 40
-15
11 13
8S5 + 3S3 + 11S 4S4 + 40S2 + 13
-77S3 - 15S
39.22S2 + 13 10.52S
39.22 10.52 13
13
1. 2. 3.
Ejemplos para resolver en casa S5 + 10S4 + S3 + 2S2 + 3S + 1 2S4 + 2S3 + S2 + 3S + 6 S6 + 2S5 + 5S4 + 3S3 + S2 + 6S + 4
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Casos Especiales de la Prueba de Routh-Hurwitz

A) Primer Elemento de un Fila Igual a Cero
Este caso se presenta cuando el primer elemento de alguna de las filas es cero. El elemento cero se sustituye por un nmero ( ) que se considera muy pequeo pero positivo o mayor que cero. Despus se siguen calculando los dems coeficientes del conjunto, donde algunos quedarn en fucncin de . Para evaluar los signos donde est involucrado , se considera que es un nmero bastante pequeo y se evala el signo resultante de la funcin de completa. Ejemplo: 2S5 + 4S4 + 2S3 + 4S2 + S + 3
S5 S4 S3 S2 S1 S0 2 4
4x2 2x4=0 4
2 4
4x1-2x3=-0.5 4
1 3
S5 S4 S3 S2 S1 S0
2 4
2 4
-0.5
1 3
(+) (+)
No se toma en cuenta
4x +4x0.5= 4 +2 -3
2-2
3 -0=3 -
(+) (-) (+)
-1
4
3
+2
(1) Dos Cambios (2)
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B) Todos los elementos de una Fila Iguales a Cero
Este caso se presenta cuando todos los elementos de alguna de las filas del conjunto de coef. son cero. Se debe determinar una nueva fila de coeficientes para sustituir los ceros de esa fila y continuar los clculos. Se forma un polinomio auxiliar en S con los coeficientes de la superior a la fila con ceros. Se deriva el polinomio auxiliar respecto a S y los nuevos coeficientes resultantes se sustituyen por los ceros. Luego se siguen calculando los dems coeficientes de forma normal. En la inspeccin de signos, si se considera la fila con ceros, pero con los nuevos coeficientes. Ejemplo: 8S5 + 4S4 + 2S3 + S2 + S + 0.5 S5 S4 S3 S2 S1 S0
8 4
2 1
1 0.5
Fila Superior a ceros
0 ? ? ?
0 ?
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B) Todos los elementos de una Fila Iguales a Cero (cont)
S5 S4 S3 S2 S1 S0 S5 S4 S3 S2 S1 S0 8 4
0
2 1
0
1 0.5
Fila Superior a ceros
? ? ?
8 4
Polinomio Auxiliar= Paux(s) = 4S4 + S2 + 0.5 dPaux(s)/ds = 16S3 + 2S
2 1
1 0.5
(+) (+) (+) (+) (-) (+)
Anlisis del Caso

El hecho de que exista una fila completa con ceros es un indicativo de que es posible que existan races sobre el eje imaginario. Esto se inspecciona analizando los cambios de signos por encima y por debajo de la fila con ceros; verificando si sobra alguna raiz en la zona debajo de la fila con ceros que no se encuentre en cuadratura. Si esto es as, entonces existirn races sobre el eje imaginario.
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16
8/16 -112/8 0.5
2
0.5
Dos Cambios Sistema Inestable
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S5 S4 S3 S2 S1 S0
Anlisis para Ubicacin de Races

8 4 16 8 . 16 -112 8 0.5 2 1 2 0.5 1 0.5 (+) (+) (+) (+) (-) (+)
Dos Cambios
Esta zona es la que dir si existen o no polos sobre el eje imaginario (EI). Es como dividir el problema en dos partes. Se analiza esta parte y se ubican los signos formando las cuadraturas con los cambios de signos existentes y de acuerdo al N de races disponibles para formar. En este caso se observa que la zona empieza desde S4 , por lo que se trabajar con 4 raices.
En la zona de inters (verde) se observa que hay dos cambios de signo, lo que implica que existen dos raices en el SPD, con estas dos se forma la cuadratura como se indica abajo, y se completan las 4 races de la zona; por lo que no sobra ninguna raz y se deduce que no hay rces sobre el eje imaginario. jw jw
X X
De la zona azul, se deduce que no hay cambios de signos, por lo que la raiz restante estar en el SPI
X X X
Plano S
X
Plano S
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Sistemas Ajustables. Control Proporcional

Diseo de Control Proporcional por medio de la Prueba de Routh-Hurwitz

R + e u Y Planta
Kp Controlador
La prueba de Routh-Hurwitz sirve para inspeccionar los rangos de estabilidad para alguna constante que intervenga en el sistema de control. Se construye el conjunto de coeficientes de acuerdo a los casos normales y casos A y B de la prueba de Routh-Hurwitz. En este conjunto aparecer la constante involucrada. Si alguno de los elementos numricos de la primera columna es negativo, entonces el sistema no se puede ajustar para estabilidad. Si todos los elementos de la primera columna que son numricos nada mas, son positivos, el sistema se puede ajustar para que alcance la estabilidad. Se procede entonces a hacer mayor que cero a todos los elementos de la primera columna que contengan a la ganancia involucrada (K). De estas inecuaciones se determinar un rango de solucin por mtodos conocidos.
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Sistemas Ajustables. Control Proporcional

Diseo de Control Proporcional por medio de la Prueba de Routh-Hurwitz

Ejemplo: Sea un sistema de control realimentado cuya Ecuacin Caracterstica es : S5 + 4S4 + S3 + 3S2 + 5S + Kp = 0 Determinar Kp para que el sistema sea estable.
S5 S4 S3 S2 S1 1 4
0.25 (4K 77) (K2-24.5K+85) (4K-77) K
1 3
(20-K)/4
5 K
(+) (+) (+) (+) (+)
4K 77 > 0 {K > 19.25} (K2-24.5K+85) (4K-77)

19.25
Trmino K2-24.5K+85
S0
(+)
+ -
+ -
+ -
20.31
4.18
K > 0 {K > 0}
+ + +
4K-77 Funcin
K>0
K>19.25
K>20.31
Solucin {K>20.31}
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Solucin Final Sistema Inestable

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Diap. III - 18
Error de Estado Estable

ANLISIS DE ERROR DE ESTADO ESTACIONARIO O ESTADO ESTABLE
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Diap. III - 19
Anlisis de Error de Estado Estacionario

Introduccin
Teorema del Valor final
F( ) lim F ( t )
t
lim s F ( s )
s 0
El tipo de sistema de control est definido por el orden de integradores que contenga la funcin de transferencia de lazo abierto de dicho sistema (G(s)H(s)).
G (s)H (s)
(s ST S (s
T
z 1 )( s
z 2 )( s p 2 )( s
z3 ) ( s p 3 )( s
zm ) pn ) 1) 1)
p 1 )( s
p4 ) (s
G (s)H (s)
k ( z1 z 2 z 3 z m )
T
(T a s
1)( T b s
1)( T c s
1) ( T m s
( p 1 p 2 p 3 p 4 p n ) S T ( T1 s S K (T a s
T S ( T1 s
1)( T 2 s
1)( T 3 s
1)( T 4 s 1)
1) ( T n s
G (s)H (s)
1)( T b s
1)( T c s
1) ( T m s
1)( T 2 s
1)( T 3 s
1)( T 4 s
1) ( T n s
1)
Tipos de Sistema:
T=0 Tipo Cero; T=1 Tipo Uno; T=2 Tipo Dos; .... ; T=n Tipo n
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Diap. III - 20
Anlisis de Error de Estado Estacionario
Error de Estado Estacionario (ess)

Valor deseado
Es el que existe cuando la respuesta alcanza el estado estacionario

Y(t)
Error de estado Etacionario ess
Rgimen Permanente O Estacionario
t
ECUACIONES
Error en Lazo Cerrado

R(S)
+-
E(s) B(s)
G(s) H(s)
Y(s)
E (s) R (s)
E(s) = R(s) B(s) B(s) = Y(s)*H(s) Y(s) = E(s)*G(s)
(1) (2) (3)
Con las ecuaciones 1, 2 y 3 se determina la fdt E(s)/R(s); (3) En (2) y el resultado en (1) se tiene:
E (s)
R (s)
E ( s )G ( s ) H ( s ) R (s)
1 1 G (s)H (s)
E (s) R (s) 1
1 G (s)H (s)
E ( s )(1
G ( s ) H ( s ))
E (s)
R (s)
Error en funcin de la entrada

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Diap. III - 21
Error de Posicin
Error de lazo cerrado ante entrada Escaln Unitario (Error de Posicin)

E (s) 1 1 G (s)H (s) R (s)
R (s) 1 s
E (s) 1
1 G (s)H (s)
1 s
Aplicando teorema de Valor final a E(s) se obtiene el error de estado estacionario ess
E( )
1 1 1
e ss
lim
s 0
lim s E ( s )
s 0
e ss
lim
s 0
G (s)H (s) s
e ss
1 1 G (s)H (s)
e ss
1 1 lim G ( s ) H ( s )
s 0
El trmino del denominador lim G ( s ) H ( s )

s 0
Representa la Constante Error de Posicin (Kp)
Kp
lim G ( s ) H ( s )
s 0
e ss
1 1 K
p
Error de posicin
La constante Kp se evalua para los diferentes tipos de sistemas utilizando la ecuacin de la diap. 20 y as se cuantifica el error de estado estacionario para cada tipo de sistema.
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Diap. III - 22
Error de Posicin para Tipos de Sistemas

Error de Posicin para sistema tipo cero (T=0)
G (s)H (s) K ( T1 s
Kp lim G ( s ) H ( s )
s 0
(T a s
1)( T b s
1)( T c s
1) ( T m s
1) 1)
1) ( T m s 1) 1)
1)( T 2 s
K
p
1)( T 3 s
(T a s ( T1 s
1)( T 4 s
1)( T b s 1)( T 2 s
1) ( T n s
1)( T c s 1)( T 3 s
lim K
s 0
1)( T 4 s
1) ( T n s
Evaluando el lmite, con lo cual todas las s tienden a cero, se tiene:

K
p
lim K
s 0
(0 (0
1)( 0
1)( 0
1) ( 0
1) 1)
1)( 0
1)( 0
1)( 0
1) ( 0
Kp
1 1 K
lim K (1)
s 0
K
e ss
K
1 1 K
El error de posiscin es entonces: e ss
Error de Posicin para sistema tipo Uno o mayor (T 1)

Kp lim G ( s ) H ( s )
s 0
lim K
s 0
(T a s s ( T1 s
T
1)( T b s
1)( T c s
1) ( T m s
1) 1)
1)( T 2 s
1)( T 3 s
1)( T 4 s
1) ( T n s

K
p
lim K
s 0
(0 0
T
1)( 0 1)( 0
1)( 0 1)( 0
1) ( 0 1)( 0
1) 1)
1 1 K
p
(0
1) ( 0
e ss
lim K
s 0
0 0
0
El error de posiscin es entonces:

1 1
e ss
0
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Diap. III - 23
Error de Velocidad
Error de lazo cerrado ante entrada Rampa Unitaria (Error de Velocidad)

E (s) 1 1 G (s)H (s) R (s)
R (s) 1 s
2
E (s) 1
1 G (s)H (s)
1 s
2
E( )
1 1 1
2
e ss
lim
s 0
lim s E ( s )
s 0
e ss
lim
s 0
G (s)H (s) s
e ss
1 s sG ( s ) H ( s )
e ss
1 lim s G ( s ) H ( s )
s 0
El trmino del denominador lim sG ( s ) H ( s ) Representa la Constante Error de Velocidad (Kv)

s 0
Kv
lim sG ( s ) H ( s )
s 0
e ss
1 Kv
Error de Velocidad
La constante Kv se evalua para los diferentes tipos de sistemas utilizando la ecuacin de la diap. 20 y as se cuantifica el error de estado estacionario para cada tipo de sistema.
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Diap. III - 24
Error de Velocidad para Tipos de Sistemas

Error de Velocidad para sistema tipo cero (T=0)
G (s)H (s) K ( T1 s
Kv lim sG ( s ) H ( s )
s 0
(T a s
1)( T b s
1)( T c s
1) ( T m s
1) 1)
1) ( T m s 1) 1)
1)( T 2 s
lim sK
s 0
1)( T 3 s
( T1 s
1)( T 4 s
1)( T b s 1)( T 2 s
1) ( T n s
1)( T c s 1)( T 3 s
Kv
(T a s
1)( T 4 s
1) ( T n s

Kv lim ( 0 ) K
s 0
(0 (0
1)( 0
1)( 0
1) ( 0
1) 1)
e ss
1)( 0
1)( 0
1)( 0
1) ( 0
Kv
1
lim ( 0 )( K )(1)
s 0
Kv
El error de velocidad es entonces:
1 0
e ss
Kv
Error de Velocidad para sistema tipo Uno

s 0
Kv
lim s K
s 0
(T a s s ( T1 s
1)( T b s
1)( T c s
1) ( T m s
1) 1)
1)( T 2 s
1)( T 3 s
1)( T 4 s
1) ( T n s

Kv lim K
s 0
(0 (0
1)( 0
1)( 0
1) ( 0
1) 1)
e ss 1 Kv
1)( 0
1)( 0
1)( 0
1) ( 0
Kv
lim K 1
s 0
Kv

1 K
e ss
1 K
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Diap. III - 25
Error de Velocidad para Tipos de Sistemas

Error de Velocidad para sistema tipo Dos o Mayor (T 2)
s 0
Kv
lim s K
s 0
(T a s s ( T1 s
T
1)( T b s
1)( T c s
1) (T m s
1) 1)
1)( T 2 s
1)( T 3 s
1)( T 4 s
1) ( T n s
Kv
lim K
s 0
(0 0
(T 1)
1)( 0 1)( 0
1)( 0 1)( 0
1) ( 0 1)( 0
1) 1)
(0
1) ( 0
Kv
lim K
s 0
1 0
Kv
e ss
1 Kv
e ss
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Diap. III - 26
Error de Aceleracin
Error en Lazo Cerrado ante una entrada Parablica [ r(t)= t2 ] (Error de Aceleracin)
1 1 G (s)H (s) R (s)
R (s) 1 s
3
E (s)
E (s) 1
1 G (s)H (s)
1 s
3
E( )
1 1 1
3
e ss
lim
s 0
lim s E ( s )
s 0
e ss
lim
s 0
G (s)H (s) s
e ss
2
1 s
2
s G (s)H (s)
e ss
1 lim s
s 0 2
G (s)H (s)
El trmino del denominador
lim s G ( s ) H ( s )
s 0
Representa la Constante Error de Aceleracin (Ka)

lim s G ( s ) H ( s )
s 0 2
Ka
e ss
1 K
a
La constante Ka se evalua para los diferentes tipos de sistemas utilizando la ecuacin de G(s)H(s) de la diap. 33 y as se cuantifica el error de estado estacionario para cada tipo de sistema.
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Diap. III - 27
Error de Aceleracin para Tipos de Sistemas

Error de Aceleracin para sistema tipo cero (T=0)
G (s)H (s) K ( T1 s
Ka lim s G ( s ) H ( s )
s 0 2
(T a s
1)( T b s
1)( T c s
1) ( T m s
1) 1)
1) ( T m s 1) 1)
1)( T 2 s
2 s 0
1)( T 3 s
( T1 s
1)( T 4 s
1)( T 2 s
1) ( T n s
1)( T c s 1)( T 3 s
Ka
lim s K
(T a s
1)( T b s
1)( T 4 s
1) ( T n s

Ka lim ( 0 ) K
s 0 2
(0 (0
1)( 0
1)( 0
1) ( 0
1) 1)
e ss
1)( 0
1)( 0
1)( 0
1) ( 0
Ka
1
lim ( 0 )( K )(1)
s 0
Ka
El error de aceleracin es entonces:
1 0
Ka
e ss
Error de Velocidad para sistema tipo Uno (T=1)

s 0 2
Ka
lim s K
s 0
(T a s s ( T1 s
1)( T b s
1)( T c s
1) ( T m s
1) 1)
1)( T 2 s
1)( T 3 s
1)( T 4 s
1) ( T n s

Ka lim ( 0 ) K
s 0
(0 (0
1)( 0
1)( 0
1) ( 0
1) 1)
e ss 1
1)( 0
1)( 0
1)( 0
1) ( 0
Ka
lim ( 0 ) K 1
s 0
Ka

1 0
Ka
e ss
0
Ing. De Sistemas
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Diap. III - 28
Error de Aceleracin para Tipos de Sistemas

Error de Velocidad para sistema tipo Dos (T=2)
s 0 2
Ka
lim s K
s 0
(T a s s ( T1 s
2
1)( T b s
1)( T c s
1) ( T m s
1) 1)
1)( T 2 s
1)( T 3 s
1)( T 4 s
1) (T n s

Ka lim K
s 0
(0 (0
1)( 0
1)( 0
1) ( 0
1) 1)
1)( 0
1)( 0
1)( 0
1) ( 0
Ka
1 Ka
lim K 1
s 0
Ka
1 K
e ss
1 K
e ss
Error de Velocidad para sistema tipo Tres o Mayor (T 3)

s 0 2
Ka
lim s K
s 0
(T a s s ( T1 s
T
1)( T b s
1)( T c s
1) ( T m s
1) 1)
1)( T 2 s
1)( T 3 s
1)( T 4 s
1) ( T n s
Ka
lim K
s 0
(0 0
T 2
1)( 0 1)( 0
1)( 0 1)( 0
1) ( 0 1)( 0
1) 1)
e ss 1
(0
1) ( 0
Ka
lim K
s 0
1 0
Ka
Ka
e ss
Sistemas Dinmicos
Ing. De Sistemas
Diap. III - 29
Error de Aceleracin . Tabla Resumen

Error en Lazo Cerrado ante entradas escaln, rampa y parablica
Tipo de Sistema Entrada Escaln
(Error de Posiscin (Error de Velocidad)
Entrada Rampa
(Error de Aceleracin)
Entrada Parabol
TIPO 0 TIPO 1 TIPO 2 TIPO 3 > Error de Posicin

ess
e ss
1 1 K
0 0 0
e ss
1 K
0 0
Error de Velocidad
e ss
1 K
0
Error de Aceleracin
Y(t)
Entrada Parbola Salida
Y(t)
Y(t)
Rgimen Permanente
ess
ess
Entrada Rampa
Salida
t
t
Ing. De Sistemas
Sistemas Dinmicos
Diap. III - 30

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