ESCUELA POLITCNICA NACIONAL Facultad de Ingeniera Mecnica Dinmica de Sistemas Monografa del 2do Bimestre.

Tema: Respuesta frecuencial.

1. Objetivos.Realizar un trabajo investigativo acerca de la respuesta de tipo frecuencial para sistemas de control, y sus aplicaciones dentro de problemas de tipo ingenieril.

Definir todas las variables matemticas que nos permitan desarrollar la representacin de la funcin de transferencia dentro del dominio de la frecuencia.

Indicar las representaciones grficas ms comunes de la respuesta frecuencial como lo son los diagramas de Bode y los diagramas de Nyquist e indicar de qu manera se puede desarrollar la construccin de estas curvas.

2. Introduccin.Este tema se dedica a analizar la respuesta de sistemas lineales ante entradas de tipo peridico, en particular senoidales. El inters de este estudio est justificado por un lado porque este tipo de seales son muy comunes en diversas aplicaciones de ingeniera y por otro porque la interpretacin frecuencial de la funcin de transferencia proporciona un mtodo experimental accesible para la identificacin de sistemas. Algunos ejemplos de aplicaciones en las que aparecen seales senoidales son: Sistemas elctricos: las instalaciones y redes elctricas estn sometidas a tensiones de 50 Hz generadas por los alternadores. Sistemas mecnicos: las vibraciones, su propagacin y las tcnicas de eliminacin o amortiguamiento de las mismas estn basadas en el estudio de la respuesta del sistema ante seales peridicas en cierto rango de frecuencias. Fenmenos de este tipo pueden aparecer en un automvil (tanto las vibraciones producidas por el motor como por ruedas desequilibradas), en la estructura de un edificio (por efecto del viento) o en los instrumentos musicales. Sistemas trmicos: en los clculos de climatizacin la temperatura ambiente es una perturbacin clave que tiene una variacin en periodos de 24 horas. Sistemas electrnicos y de comunicaciones: la transmisin por radio o televisin se realiza mediante ondas electromagnticas portadoras de frecuencia elevada, que se difunden por el espacio y excitan las antenas. La calidad de transmisin o de reproduccin (en el caso de equipos de msica)

viene determinada por la capacidad de reproducir seales en determinados rangos de frecuencia. 3. Funcin de transferencia en el dominio de la frecuencia En esta seccin se va a demostrar que las caractersticas de respuesta en frecuencia de un sistema se pueden obtener directamente de su funcin de transferencia simplemente sustituyendo la variable compleja s por jw . Para ello se va a estudiar la salida de un sistema dado por:

Ante una entrada de tipo Se tiene por tanto:

Descomponiendo en fracciones simples:

Si el sistema es estable los polos pi tienen parte real negativa y los trminos e pi t desaparecen en el estado estacionario; en caso contrario el sistema es inestable y no tiene sentido hablar de rgimen estacionario. En el caso general de que existan polos mltiples con grado de multiplicidad r , estos dan lugar a exponenciales multiplicadas por t r , que tambin desaparecen transcurrido el rgimen estacionario. Por tanto: Donde los residuos vienen dados por:

Anlogamente

Al ser G ( j) un nmero complejo, se puede escribir en forma polar como

La expresin temporal de la salida del sistema vendr dada por tanto por:

Se deduce de ello que (una vez analizado el transitorio) la salida de un sistema excitado por una onda senoidal es a su vez otra onda senoidal de la misma frecuencia que la de entrada pero de distinta amplitud y distinto desfase, que vienen dados por:

Por tanto, la respuesta de un sistema lineal ante una entrada senoidal U ( j) se obtiene directamente como Y ( j) = G ( j)U ( j) , de forma anloga a Y ( s ) = G ( s )U ( s ) . Ntese que la sustitucin de s por j es vlida solo para el clculo de la salida ante una entrada senoidal. Si en la funcin de transferencia se hace s = j sta se convierte en una expresin compleja G ( j) que tiene la notable propiedad de que, para un ) cierto valor de la pulsacin , su mdulo G ( j y su argumento =< G ( j) representan precisamente la atenuacin y el desfase que sufre una seal senoidal de frecuencia f = / 2 . Este hecho se ilustra en la figura 1. Obsrvese que el desfase medido en segundos es = /

Figura N 1.- Respuesta en frecuencia.

Ejemplo: Considrese el sistema descrito por la ecuacin diferencial:

Sometido a una seal senoidal, de pulsacin y de amplitud unitaria. Es sabido que esta seal se puede representar en forma compleja u ( t ) = e jt . La respuesta del sistema, en rgimen estacionario, a la anterior seal de entrada es la solucin particular de la anterior ecuacin diferencial la cual se comprueba fcilmente que es,

Ntese que esta notable propiedad de la funcin de transferencia lleva implcito un mtodo experimental de medida de la funcin de transferencia de un sistema dinmico. Este mtodo consiste, sencillamente, en la aplicacin de seales senoidales de distintas frecuencias, y en la medida, para cada una de ellas, de la atenuacin y del desfase que sufren al atravesar el sistema. La medida de la atenuacin y del desfase suministran el mdulo y el argumento de G ( j) para el valor de correspondiente. Por tanto la funcin de transferencia G ( s ) suministra informacin tanto sobre el comportamiento en el dominio del tiempo (empleando las tablas de la transformada de Laplace) como de la frecuencia (gracias a la propiedad expuesta). 4. Transformacin de Fourier.El anlisis anterior es valido solamente para entradas senoidales, caso de gran inters prctico como ya se ha indicado. Sin embargo, los resultados obtenidos se pueden aplicar a otro tipo de entradas si se tiene en cuenta la transformacin de Fourier. Dada una funcin del tiempo peridica desarrollar en serie de Fourier, de la forma:
f T ( t ) de periodo T , se puede

Donde

y los coeficientes vienen dados por:

Supuesto que dichas integrales sean finitas. Los coeficientes a n y bn son funciones de , pero no del tiempo, por lo que n f T ( t ) queda definida mediante los mdulos de los componentes armnicos que lo integran; ahora bien, tomando como parmetros, por agrupacin de las componentes en seno y coseno de igual frecuencia, los valores:

Figura N 2.- Desarrollo en serie de Fourier de una onda cuadrada.

Cada trmino puede expresarse como: Por lo tanto, para definir f T ( t ) basta con especificar la amplitud y el desfase que corresponde a cada frecuencia fundamental:

Un ejemplo de desarrollo de Fourier es el de una onda cuadrada, que viene dado por:

Y cuya representacin grfica puede verse en la figura 2. Ntese como el desarrollo en serie tiende a la onda original conforme el nmero de trminos de la serie crece. Dado que los sistemas lineales verifican el principio de superposicin (la suma de las entradas produce la suma de las salidas ante cada una de ellas), la salida de un sistema ante la seal peridica f T ( t ) de desarrollo de Fourier conocido ser:

Donde y n ( t ) es la salida del sistema ante Sen ( n t + n ) Por tanto, para calcular la salida de un sistema lineal ante cualquier seal peridica de forma arbitraria basta con conocer la respuesta ante un conjunto de ondas senoidales de frecuencias mltiplos de la de la seal original. En el caso de que la seal de entrada no sea peridica, se puede considerar que
T , y el sumatorio del desarrollo de Fourier tiende a la integral, por lo que

puede escribirse, finalmente, para una funcin no peridica (Transformacin de Fourier o Integral de Fourier):

El razonamiento en este caso para calcular la salida de un sistema es el mismo ya que la integral se puede considerar como una suma y aplicar el principio de superposicin. 5. Representacin grfica de la funcin de transferencia Dada la importancia de la respuesta ante entradas senoidales, es usual emplear representaciones grficas de la funcin de transferencia en el dominio de la frecuencia. Se emplean diagramas que representan el nmero complejo G ( j) en funcin de la frecuencia. A continuacin se estudian dos de los diagramas ms comunes: diagrama de Bode y diagrama de Nyquist. 5.1 Diagrama de Bode.-

Un Diagrama de Bode es una representacin grfica que sirve para caracterizar la respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos grficas separadas, una que corresponde con la magnitud de dicha funcin y otra que corresponde con la fase. Recibe su nombre del cientfico que lo desarroll, Hendrik Wade Bode. Es una herramienta muy utilizada en el anlisis de circuitos en electrnica, siendo fundamental para el diseo y anlisis de filtros y amplificadores. El diagrama de magnitud de Bode dibuja el mdulo de la funcin de transferencia (ganancia) en decibelios en funcin de la frecuencia (o la frecuencia angular) en escala logartmica. Se suele emplear en procesado de seal para mostrar la respuesta en frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo. El diagrama de fase de Bode representa la fase de la funcin de transferencia en funcin de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala logartmica. Se puede dar en grados o en radianes. Permite evaluar el desplazamiento en fase de una seal a la salida del sistema respecto a la entrada para una frecuencia determinada. Por ejemplo, tenemos una seal Asin(t) a la entrada del sistema y asumimos que el sistema atena por un factor x y desplaza en fase . En

este caso, la salida del sistema ser (A/x) sin(t ). Generalmente, este desfase es funcin de la frecuencia (= (f)); esta dependencia es lo que nos muestra el Bode. En sistemas elctricos esta fase deber estar acotada entre -90 y 90. La respuesta en amplitud y en fase de los diagramas de Bode no pueden por lo general cambiarse de forma independiente: cambiar la ganancia implica cambiar tambin desfase y viceversa. En sistemas de fase mnima (aquellos que tanto su sistema inverso como ellos mismos son causales y estables) se puede obtener uno a partir del otro mediante la transformada de Hilbert. Si la funcin de transferencia es una funcin racional, entonces el diagrama de Bode se puede aproximar con segmentos rectilneos. Estas representaciones asintticas son tiles porque se pueden dibujar a mano siguiendo una serie de sencillas reglas (y en algunos casos se pueden predecir incluso sin dibujar la grfica). Esta aproximacin se puede hacer ms precisa corrigiendo el valor de las frecuencias de corte (diagrama de Bode corregido).

Figura N 3.- Diagrama de Bode de G ( s ) =

20 ( s + 2) ( s + 1)( s + 20 )

Pasos para dibujar un diagrama de Bode a mano alzada Aproximacin del diagrama de amplitud El uso de clculo logartmico nos va a permitir simplificar funciones del tipo

Aa un simple sumatorio de los logaritmos de polos y ceros:

Supongamos que la funcin de transferencia del sistema objeto de estudio viene dada por la siguiente transformada de Laplace:

Donde s = j, xn e yn son constantes. Las normas a seguir para dibujar la aproximacin del Bode son las siguientes

en los valores de pulsacin correspondientes a un cero ( = xn) se tiene que aumentar la pendiente de la recta un valor de por dcada. en los valores de pulsacin correspondientes a un polo ( = yn) se tiene que disminuir la pendiente de la recta un valor de por dcada. el valor inicial se obtiene poniendo el valor de frecuencia angular inicial en la funcin y calculando el mdulo |H(j)|. el valor de pendiente de la funcin en el punto inicial depende en el nmero y orden de los ceros y polos en frecuencias inferiores a la inicial; se aplican las dos primeras reglas. ) .

Para poder manejar polinomios irreducibles de segundo grado ( se puede en muchos casos aproximar dicha expresin por

Ntese que hay ceros y polos cuando es igual a un determinado xn o yn. Eso ocurre porque la funcin en cuestin es el mdulo de H(j), y como dicha funcin es compleja, . Por ello, en cualquier lugar en el que haya un cero o un polo asociado a un trmino (s + xn), el mdulo de dicho trmino ser .

Correccin del diagrama de amplitud Para corregir la aproximacin dibujada en el apartado anterior:

Donde haya un cero, dibujar un punto de valor de la lnea. Donde haya un polo, dibujar un punto de valor de la lnea.

por encima por debajo

Dibujar una curva que pase por esos puntos utilizando los segmentos rectilneos de la aproximacin a modo de asntotas.

Este mtodo de correccin no indica cmo trabajar con valores de xn o yn complejos. En caso de un polinomio irreducible, el mejor modo de corregir la grfica es calcular el mdulo de la funcin de transferencia en el polo o el cero correspondiente al polinomio irreducible, y dibujar ese punto por encima o por debajo de la lnea en el valor de frecuencia angular correspondiente.

Aproximacin del diagrama de fase Sea una funcin de transferencia de la misma forma que la anterior:

Ahora se trata de dibujar grficas separadas para cada polo y cero, y despus unificarlas en un solo grfico. El valor real de la fase est dado por la frmula . Para dibujar la aproximacin, para cada polo y cero:

si A es positivo, dibujar una lnea horizontal en el valor de ordenadas correspondiente a 0 grados si A es negativo, dibujar una lnea horizontal en 180 grados en cada cero ( = xn) aumentar la pendiente a grados por dcada, comenzando una dcada antes de que = xn (es decir, comenzando en )

en cada polo ( = yn) disminuir la pendiente a grados por dcada, comenzando una dcada antes de que = yn (es decir, comenzando en )

cuando la fase cambie grados (debido a un cero) o (por un polo) volver a eliminar la pendiente

grados

tras dibujar una lnea para cada polo o cero, sumar todas las lneas para obtener la grfica definitiva.

5.2 Diagrama de NyquistLa funcin de transferencia G(s) se representa mediante una curva en un diagrama polar. Esta curva se construye representando para cada valor del mdulo y el argumento de la expresin compleja que resulta de hacer s = j en G(s). Como se sabe, el mdulo y el argumento de G ( j) representan la amplificacin (o atenuacin) y el desfase de una seal sinusoidal que atraviese el sistema. En la figura 4 se representa un diagrama de esta naturaleza. Conviene observar que vara de 0 a .

El diagrama de Nyquist es por tanto una curva parametrizada en que, para cada punto (es decir, para cada frecuencia), da el mdulo y el argumento de la funcin de transferencia.

Figura N 5.- Diagrama de Nyquist.

VENTAJA: En una sola grfica podemos ver la respuesta en frecuencia de un sistema en el rango de frecuencias completo DESVENTAJA: La traza no indica en forma clara la contribucin de todos los factores individuales de la funcin de transferencia. 4.2.1 Criterio de estabilidad de Nyquist

a) Se puede expresar este criterio como Z=N+P Donde Z = cantidad de ceros de 1 + G(s)H(s) en el semiplano derecho de s N = cantidad de circunscripciones del punto - 1 + j0 en sentido horario P = cantidad de polos de G(s)H(s), en el semiplano derecho de s Si P no es cero, para un sistema de control estable se debe tener Z=0, o N=-P lo que significa que hay que tener P rodeos antihorarios del punto - 1 + j0. Si G(s)H(s) no tiene polos en el semiplano derecho de s, Z = N.

Figura N 6.- Figura Encerrada por un diagrama de Nyquist

Por tanto, para que haya estabilidad, no debe haber rodeos del punto - 1 + j0 por el lugar de G(s)H(s). En este caso no es necesario considerar el lugar en todo el eje j, pues basta la porcin de frecuencia positiva. Se puede determinar la estabilidad del sistema viendo si el punto - 1 + j0 esta rodeado

por el diagrama de Nyquist de G(j)H(j). En la figura 6, se ve la regin incluida en el diagrama de Nyquist. Para tener estabilidad, el punto - 1 + j0 debe quedar fuera de la zona sombreada. b) Hay que ser muy cuidadoso al verificar la estabilidad de sistemas de lazo mltiple pues pueden incluir polos en el semiplano s derecho. (Se hace notar que si bien un lazo interior puede ser inestable, se puede hacer estable todo el sistema de lazo cerrado con un diseo adecuado.) No basta con la simple inspeccin de los rodeos del punto - 1 + j0 por el lugar de G(j)H(j), para detectar inestabilidad en sistemas de lazo mltiple. Sin embargo, en esos casos se puede determinar fcilmente si hay o no algn polo en el semiplano derecho de s, aplicando el criterio de estabilidad de Routh al denominador de G(s)H(s). Si hay incluidas funciones trascendentes, como retardo de transporte e-Ts en G(s)H(s), se las puede aproximar por una expansin en serie antes de aplicar el criterio de estabilidad de Routh. Una forma de expansin en serie de e-Ts puede ser:

e-Ts = Como primera aproximacin, se toman en numerador y denominador, solamente los dos primeros trminos, o sea,

e-Ts = Esto da una buena aproximacin al retardo de transporte para el rango de frecuencias 0<<(0,5/T). [Se hace notar que el valor de (2 - jT)/(2 + jT) es siempre la unidad y que el retardo de fase de (2 - jT)/(2 + jT) se aproxima mucho al retardo de transporte dentro del rango de frecuencias indicado.] c) Si el lugar de G(j)H(j) pasa por el punto - 1 + j0, hay ceros de la ecuacin caracterstica o polos de lazo cerrado sobre el eje j. Esto no es deseable en sistemas de control en la prctica. En un sistema de lazo cerrado bien diseado ninguna de las races de la ecuacin caracterstica debe estar sobre el eje j. 6. Conclusiones y Recomendaciones. El

estudio de sistemas (estable, lineal e invariante en el tiempo), a travs de la respuesta frecuencial, consiste es analizar la respuesta en estado estacionario del sistema ante una entrada senoidal. respuesta en frecuencia es un barrido de las frecuencias, es decir, para t cada sen ( ) de entrada tengo un punto de salida sen (t +) . Por esta razn hay que hacer el barrido de frecuencias, desde 0 .

La

 Las

representaciones de la respuesta frecuencial se obtienen a partir de magnitud (relacin entre las amplitudes de la salida y la entrada), y el desfase entre ellas. puede concluir que para caracterizar la respuesta de un sistema ante una entrada senoidal, basta conocer la funcin G ( j) , ya que esta representa la relacin entre la salida y la entrada.
G ( j ) = Y ( j ) X ( j )

Se

G ( j) se denomina Funcin de Transferencia Senoidal y es una magnitud

compleja (Magnitud y ngulo) Bibliografa.Basada en una consulta de tipo WEB:

http://es.wikipedia.org/wiki/Diagrama_de_Bode http://www.esi2.us.es/~gordillo/eup/tema8a.pdf http://prof.usb.ve/lamanna/cursos/Respuesta_Frecuencial_1.pdf

http://prof.usb.ve/srevolla/Archivos/ControlI/0.%20Respuesta %20Frecuencial%20Sil.pdf http://diec.unizar.es/asignaturas/defaultWebs/11938/pract5.pdf http://www.esi2.us.es/~guiller/CD%200506-tema%205.pdf