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..Introduccin..
Una herramienta matemtica muy utilizada en el anlisis y la sntesis de sistemas de control en tiempo discreto es la transformada z. El papel de la transformada z en sistemas en tiempo discreto es similar al de la transformada de Laplace en sistemas en tiempo continuo.
En el diseo de un sistema de control en tiempo continuo, la localizacin de los polos y de los ceros en el plano s es de gran importancia para predecir el comportamiento dinmico del sistema. De igual manera en el diseo de sistemas de control en tiempo discreto, es muy importante la localizacin de los polos y de los ceros en el plano z. a continuacin investigaremos como se comparan las localizaciones de los polos y de los ceros en el plano s con las localizaciones de los polos y de los ceros en el plano z.
Esta seal x(t) no contiene ninguna componente de frecuencia arriba de 1 radianes por segundo.
TEOREMA DEL MUESTREO: Si s, definida como 2/T, donde T es el periodo de muestreo, es mayor que 21, 0
s> 21
Donde 1 es la componente de ms alta frecuencia presente en la seal en el tiempo continuo x(t), entonces la seal x(t) se puede construir completamente a partir de seales muestreadas x*(t). El teorema implica que si s > 1, entonces. A partir del conocimiento de la seal muestreada, es tericamente posible construir con exactitud la seal en tiempo en tiempo continuo original.
INTRODUCCION
Veremos los mtodos de realizacin para funciones de transferencia pulso que representan controladores y filtros digitales. En el campo de procesamiento digital de seales, un filtro digital es un algoritmo de calculo que convierte una secuencia de nmeros de entrada en una secuencia de salida, de modo que las caractersticas de la seal se cambien de una manera predeterminada. El control digital de seales se debe hacer en tiempo real. En comunicaciones, el procesamiento de seales se necesita hacer en tiempo real, y por lo tanto se pude tolerar retardos en el procesamiento para mejorar la exactitud.
Filtros digitales que se emplean con propsitos de filtrado y control. La forma general de la funcin de transferencia pulso entre la salida Y(z) y X(z) esta dada por
donde las a y las b , son para muchos controladores digitales coeficientes reales.
i i
Programacin directa
Funcin de transferencia pulso mostrando un retardo de unidad de tiempo. Considerando el filtro dado por la funcin notamos que la funcin de transferencia de pulso tiene n polos y m ceros
Programacin directa significa que se obtiene la realizacin del numerador y el denominador de la funcin de transferencia pulso mediante conjuntos de elementos de retraso por separado. El numerador utiliza un conjunto de m elementos de retraso y el denominador utiliza un conjunto diferente de n elementos de retraso. De esta manera el numero total de elementos de retraso utilizados en la programacin directa es m+n.
Programacin estndar
El numero de elementos de retraso utilizados en la realizacin de la funcin de transferencia pulso dad por la ecuacin se puede reducir de n+m a n(donde n>=m) mediante el reacomodo del diagrama de bloques. Primero se reescribe la funcin de transferencia pulso Y(z)/X(z) dada por:
La combinacin de las dos diagramas de bloques anteriores da el diagrama de bloques para el filtro digital G(z).
NOTA: El diagrama de bloques de la realizacin como se presento, solo utiliza n elementos de retraso. Los coeficientes a1,a2,an, aparecen como elementos de realimentacin y los coeficientes b1,b1,bn, aparecen como elementos de pre alimentacin
PROGRAMACION EN SERIE
Es el primer enfoque para evitar el problema de sensibilidad, el cual consiste en implantar la funcin de transferencia pulso G(z) como una conexin en serie de funciones de transferencia pulso de primero y segundo orden, si G(z) se puede escribir como un producto de G(z)=G1(z),G2(z) funciones de transferencia pulso.
.Gp(z)
Entonces el filtro digital para G(z),puede estar dado como una conexin en serie de las componentes de filtros digitales G1(z), G2(z).Gp(z) como se muestra en la figura
En la mayora de los casos las Gi(z) (i=1,2,3p) se eligen como funciones de primero o segundo orden. Si los polos y ceros de G(z) son conocidos G1(z)Gp(z) se pueden obtener agrupando un par de polos complejos conjugados y un par de ceros conjugados para producir una funcion de segundo orden. Por supuesto es posible agrupar 2 ceros reales con un par de polos complejos conjugados, o viceversa.
La agrupacin es en un sentido arbitraria. Es preferible hacer la agrupacin de formas diferentes, para ver cual es la mas conveniente con respecto a el numero de operaciones aritmticas requeridas, rangos de coeficientes etc. Para resumir G(z) se puede descomponer como sigue:
Y para:
Segundo nivel
nivel
PROGRAMACIN EN PARALELO
El segundo enfoque para evitar el problema de sensibilidad de los coeficientes es expandir la funcin de transferencia pulso G(z) en fracciones parciales. Si G(z) se expande como una suma de A, G1(z), G2(z).Gq(z), o de modo que:
Donde A es simplemente una constante, entonces el diagrama de bloques para el filtro digital G(z) se puede obtener como una conexin en paralelo de q+1 filtros digitales, como se muestra en la figura:
X (k) X (z)
Debido ala presencia del termino A, las funciones de primero y segundo orden se pueden elegir en formas sencillas. Esto es G(z) se puede expresar como:
Y el correspondiente para:
Se muestran a continuacin.
o nivel
PROGRAMACIN EN ESCALERA
El tercer enfoque para evitar el problema de sensibilidad de los coeficientes es implantar una estructura en escalera, esto es, expandir la funcin de transferencia pulso G(z) en la siguiente funcin continuada y programar de acuerdo con esta ecuacin:
Mediante el uso de las funciones G1(A)(z), G1(B)(z) y G2(B)(z), la funcin de transferencia G(z) se puede escribir como sigue.
Segundo nivel
Cuarto nivel Quinto nivel
Tercer
De manera similar el diagrama de bloques para la Gi(A)(z) que puede estar dado por: