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UNIDAD 5: ROBOT ANTROPOMORFICO

ALUMN0S: OSTRIA CANALES JOS LUIS PADILLA GARCA JOS DE JESS ROSETE HEREDIA RUTH VIRIDIANA VALENTE CRUZ GABRIEL

PROFESOR: ING. SOSA PEDRAZA JOSE LUIS

CARRERA: ING. ELECTROMECANICA. MATERIA: ROBOTICA.

Robot antropomrfico
INTRODUCCIN: Los robots ANTROPOMRFICOS poseen una configuracin especialmente indicada para acceder a zonas con obstculos, haciendo uso de su configuracin adaptable. Variando la posicin y orientacin, gracias a su elevado nmero de grados de libertad (usualmente 5 o 6), son idneos en un amplio y variado abanico de aplicaciones industriales, desde la soldadura por puntos, hasta aplicaciones de pintado y sellado.

SE PRETENDE CALCULAR EL ALGORITMO DE DENAVIT- HARTENBERG Algoritmo de Denavit- Hartenberg para la obtencin del modelo. DH1: Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la cadena) y acabando con n (ltimo eslabn mvil). Se numerara como eslabn 0 a la base fija del robot. DH2: Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de libertad y acabando en n). DH3: Localizar el eje de cada articulacin. Si esta es rotativa, el eje ser su propio eje de giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento. DH4: Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje de la articulacin i+1.

DH5: Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del eje Z0. Los ejes X0 e Y0 se situaran d modo que formen un sistema dextrgiro con Z0. DH6: Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si) (solidario al eslabn i) en la interseccin del eje Zi con la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen se situara (Si) en el punto de corte. Si fuesen paralelos (Si) se situara en la articulacin i+1. DH7: Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. DH8: Situar Yi de modo que forme un sistema dextrgiro con Xi y Zi. DH9: Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la direccin de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn. DH10: Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden paralelos. DH11: Obtener Di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que habra que desplazar (Si-1) para que Xi y Xi-1 quedasen alineados. DH12: Obtener Ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidira con Xi-1) que habra que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con (Si). DH13: Obtener ai como el ngulo que habra que girar en torno a Xi (que ahora coincidira con Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si). DH14: Obtener las matrices de transformacin i-1 Ai. DH15: Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el del extremo del robot T = 0Ai, 1A2... n-1An. DH16: La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin (submatriz de traslacin) del extremo referido a la base en funcin de la n coordenada articulares.

Si se componen estas transformaciones aplicando las matrices de transformacin elementales para las rotaciones y las traslaciones, se obtiene la siguiente forma general asociada a la articulacin.

Obtener las Matrices de Transformacin Homogneas =Es el ngulo formado por los ejes y medido en un plano perpendicular a utilizando la regla de la mano derecha. Este es un parmetro variable en articulaciones rotatorias. = es la distancia a lo largo del eje des de el origen hasta la interseccin del eje con el eje Este es un parmetro variable en articulaciones prismticas. =Para articulaciones rotatorias: es la distancia a lo largo del eje desde el origen hasta la interseccin del eje con el eje . Para articulaciones prismticas: es la distancia ms corta entre los ejes. = es el ngulo formado por los ejes y medido en un plano perpendicular al eje utilizando la regla de la mano derecha.

Esta es la matriz principal con nuestros datos del robot antropomrfico


Articulacin 1 2 3 4 i 90 140 120 0 di 18 0 0 10 ai 0 15 10 0 i 0 40 20 0

Con estos datos de la tabla se crean las matrices de cada articulacin las cuales son las siguientes: 0 -1 1 0 0 0 0 0 Esta les la primera matriz 0 0 1 0 0 0 18 1

Esta es la segunda matriz: -0.766 0.643 0 0 0.587 -0.587 0.642 0 0.413 0.492 0.766 0 -11.49 9.645 0 1

La matriz 3 es la siguiente: -0.5 0.866 0 0 -0.813 -0.47 0.342 0 0.3 0.171 0.94 0 -5 8.66 0 1

La 4 matriz es: 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 10 1

Despus se multiplica la matriz 1 por la 2 y da este resultado: -0.643 -0.766 0 0 0.587 0.587 0.642 0 -0.492 0.413 0.766 0 -9.645 -11.49 18 1

Despus se multiplica el resultado de la multiplicacin anterior por la matriz 3: 0.83 0.891 0.556 0 0.378 0.488 -0.03 0 -0.555 0.259 0.829 0 17.9 -2.58 23.559 1

Despus este resultado se multiplica por la matriz 4:

Y da este resultado: 0.83 0.891 0.556 0 0.37 0.488 -0.03 0 -0.555 0.259 0.829 0 12.35 0.01 31.84 1

As obtenemos los datos finales de la matriz que significan los valores de los vectores x, y y z. respectivamente.

X= 12.35

Y=0.01

Z=31.84