3 Introduccin al Mtodo del Espacio de Estados

3.1 Definicin de conceptos

El diseo de sistemas de control es un tema muy importante, en la ingeniera, pues permite obtener una ecuacin la cual puede alimentar a un controlador para as manejar todo tipo de implementos, motores, circuitos, etc. El buen diseo de un controlador el cual al final se resume en una sencilla ecuacin, asegura el funcionamiento adecuado de aparatos en la industria, en el hogar y en el bolsillo al hacer ms econmico poder satisfacer las necesidades de dicho sistema. En ingeniera de control, una representacin de espacios de estados es un modelo matemtico de un sistema fsico descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer orden que se combinan en una ecuacin diferencial matricial de primer orden. Para prescindir del nmero de entradas, salidas y estados, las variables son expresadas como vectores y las ecuaciones algebraicas se escriben en forma matricial (esto ltimo slo puede hacerse cuando el sistema dinmico es lineal e invariante en el tiempo). La representacin de espacios de estado (tambin conocida como aproximacin en el dominio del tiempo) provee un modo compacto y conveniente de modelar y analizar sistemas con mltiples entradas y salidas. Con p entradas y q salidas, tendramos que escribir veces la transformada de Laplace para procesar toda la informacin del sistema. A diferencia de la aproximacin en el dominio de la frecuencia, el uso de la representacin de espacios de estado no est limitado a sistemas con componentes lineales ni con condiciones iniciales iguales a cero. El espacio de estado se refiere al espacio de n dimensiones cuyos ejes coordenados estn formados por variables de estados. El estado del sistema puede ser representado como un vector dentro de ese espacio. Variables de Estado La representacin en Variables de Estado de un proceso es sumamente til cuando se trata se sistemas de mltiples entradas y mltiples salidas, los cuales resultan complicados de tratar bajo el concepto de Funcin de Transferencia, una sola entrada-una sola salida. Una Representacin de Estado solamente es posible para sistemas lineales y puede expresarse en forma general para un sistema de ecuaciones diferenciales lineales de primer orden, en donde las variables de estado del sistema son las x(t), las entradas u(t) y las posibles salidas y(t).
Una variable de estado de un sistema dinmico es una seal del sistema, es decir, una magnitud medible del mismo: Temperatura, posicin, velocidad, capacidad, tensin... stas podrn ser:

Entradas: Son las causantes de la evolucin del sistema (en sistemas no autnomos). Salidas: Son las que interesa medir y analizar para controlar al sistema. Internas: El resto de las infinitas seales; puede haber tantas como queramos, ya sean reales o virtuales, puesto que podemos inventar combinaciones de las existentes con sumas, productos... aunque carezcan de sentido tecnolgico o interpretacin fsica.

REPRESENTACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADOS DE LOS SISTEMAS BASADOS EN LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

Existen tcnicas para obtener representaciones en el espacio de estados de los sistemas basados en la funcin de transferencia, abordaremos las representaciones en el espacio de estados en la forma cannica controlable, observable, diagonal o de Jordan. (Los mtodos para obtener representaciones en el espacio de estados de funciones de transferencia) Representacin en el espacio de estados en formas cannicas. Considere un sistema definido mediante

A continuacin presentaremos representaciones en el espacio de estados del sistema definido mediante las ecuaciones (ll-l) u (11-2) en una forma cannica controlable, en una forma cannica observable y en una forma cannica diagonal (o de Jordn). Forma cannica controlable. La siguiente representacin en el espacio de estados se denomina forma cannica controlable:

Representaciones en el espacio de estados de los sistemas

La forma cannica controlable es importante cuando se analiza el enfoque de ubicacin de polos para el diseo de sistemas de control. [La obtencin de las ecuaciones (11-3) y (114) a partir de la ecuacin (ll-l) u (ll-2), se presenta en el problema A-ll-l.]

Forma cannica observable. La siguiente representacin en el espacio de estados se denomina forma cannica observable:

Observe que la. Matriz de estado de n X n de la ecuacin de estado obtenida mediante la ecuacin (11-5) es la transpuesta de la ecuacin de estado definida mediante la ecuacin (11-3).

Forma cannica diagonal. Considere el sistema representado por la funcin de transferencia definida mediante la ecuacin (11-2). Aqu consideramos el caso eti el que el polinomio del denominador slo contiene races distintas, para el cual, la ecuacin (112) se escribe como:

La forma cannica diagonal de la representacin en el espacio de estados de este Sistema se obtiene mediante Pag 712