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HernandezNuñezMario MMANAV 2017 AUTORIZADA
HernandezNuñezMario MMANAV 2017 AUTORIZADA
TESIS
PARA OBTENER EL GRADO DE
MAESTRO EN
MANUFACTURA AVANZADA
aaaaaaavavaCcAVAZADA
PRESENTA
por sus ideas cuales fueron clave para el desarrollo de este trabajo, de igual
forma agradezco a los ingenieros de la empresa donde laboro por sus ideas y
opiniones.
III
Resumen
El cuarto capítulo presenta los resultados finales de las simulaciones CAE, CAD y las
expresiones matemáticas finales del comportamiento cinemático y dinámico, también
trata sobre los aspectos financieros del proyecto que incluyen el análisis del caso de
negocio y la prueba de la hipótesis planteada en el capítulo 1.
IV
Índice
V
2.11.1.- Robot cartesiano tipo gantry de la compañía Güdel …. 88
2.11.2.- Robot Antropomorfo FANUC ………………………………. 91
CAPITULO 3 PROCEDIMIENTO Y DESARROLLO …………………………………….. 95
3.1.- Diseño de concepto de la propuesta ………………………………. 96
3.1.1.- Requerimientos del cliente ……………................................. 96
3.1.2.- Identificación de las funciones
y generación de propuestas ……………………………..…. 97
3.1.3.- Evaluación de propuestas ………………………………........ 98
3.1.4.- Concepto de la propuesta final …………………………...... 100
3.2.- Diseño de detalle de la propuesta ……………………………………. 101
3.2.1.- Definición de la lista de componentes
del manipulador ………………………………..…….………... 102
3.2.2.- Análisis de esfuerzos, deformaciones y fatigas
de los componentes mediante Solidworks ………………… 107
3.2.2.1.- Metodología ……………………………………...…... 107
3.2.2.2.- Ejecución de las simulaciones ……………………. 110
3.3.- Cinemática directa del manipulador propuesto ………………. 112
3.4.- Dinámica del manipulador propuesto …………………………..…. 113
Anexos A
Anexos B
Anexos C
VI
Glosario
CAE
Siglas en ingles de "Computer Aided Engineering", que significa
ingeniería asistida por computadora.
Curvas S-N
Graficas en dos dimensiones que muestran el límite de esfuerzo a
la fatiga "S" como una función de los ciclos de trabajo "N"
cuando existen esfuerzos variables con el tiempo.
Deformación elástica
Deformación no permanente en un material que desaparece
cuando se retiran las fuerzas que lo originaron.
Subensamble
Grupo de elementos mecánicos unidos por pernos, chavetas,
seguros, etc, que forman parte de un ensamble mayor.
VII
CAPÍTULO 1
INTRODUCCIÓN
1
- Definición del problema
Desperdicio en el proceso por el inadecuado empleo del recurso humano en tres
operaciones de producción al usar personas en una actividad simple.
- Justificación
La situación actual por la que está pasando la industria automotriz es una situación de
competencia en donde cada compañía trata de ganar la mayor parte del mercado
ofreciendo sus productos con una mayor calidad a un precio de venta bajo.
Conforme pasa el tiempo la diferencia entre compañías respecto a calidades y precios
de sus productos se reduce y el clima que se percibe en la industria automotriz se torna
inestable y no tanto porque ya no se compren autos, camionetas o camiones, sino
porque el cliente ve muchas opciones viables y lógicamente se va por la que más le
conviene.
Otro aspecto que se vive dentro de este tipo de industria, es la competencia entre
plantas manufactureras de una misma compañía. Las localidades que presentan los
mejores métricos de manufactura, normalmente son los que tienen garantizado un
volumen de producción y la asignación de nuevos productos. Reducir los costos de
manufactura es parte de una estrategia que nos lleva a poder ofrecer un precio de
producto más competitivo, lógicamente sin poner en riesgo la calidad comprometida.
Las líneas de maquinado de cabezas tienen una gran oportunidad de mejora en
reducción de costos, esta oportunidad se refiere a que en la entrada de cada línea, la
alimentación de material casting se realiza de forma manual empleando operadores y
que bien pudiera realizarse mediante la automatización usando manipuladores. Los
manipuladores serían los encargados de mover el casting desde el área de
abastecimiento hasta posicionarlo sobre el conveyor de entrada y de mover el equipo
de contención cuando ya no es usado.
2
- Objetivos
Objetivo general:
Desarrollar una propuesta de automatización en la alimentación de material
casting para las primeras operaciones de las líneas de maquinado de cabezas
de cilindros.
Objetivos específicos:
Desarrollar un diseño conceptual, estudio de las necesidades del cliente,
planteamiento y análisis de alternativas.
Diseño mecánico mediante ingeniería de detalle. Análisis de esfuerzo,
deformación y fatiga.
Análisis cinemático y dinámico del manipulador.
Desarrollo del caso de negocio.
3
- Hipótesis
El empleo de un manipulador automático en lugar de una persona para la
operación de alimentación de material casting en cada línea de maquinado de
cabezas, reducirá el costo de manufactura / unidad.
∑ ( ) ∑ ( )
…….……………… (1.1)
Donde:
4
CAPÍTULO 2
MARCO TEÓRICO
INTRODUCCIÓN
Todas las ecuaciones de este capítulo están numeradas al igual que las figuras y tablas
para poder hacer referencia a ellas al momento del desarrollo de la propuesta del
manipulador.
5
2.1 CINEMÁTICA.
dp
v (2.1)
dt
dv
a (2.2)
dt
t2
p vdt (2.3)
t1
t2
v adt (2.4)
t1
Donde:
Por ejemplo, si tuviéramos una partícula que se mueve y que obedece la siguiente
función para la posición: p= (2t+1) m, entonces la velocidad sería de v= 2 (m/seg) y la
aceleración a=0 (m/seg2). Esta partícula se movería con velocidad constante sin
aceleración. Por el contrario, si consideramos una segunda partícula que se desplaza
con movimiento uniformemente acelerado de: a=2(m/seg2), la velocidad sería v=2t+c1
6
y p=t2+c2 , donde c1 y c2 dependen de las condiciones iniciales. La figura 2.1 muestra
las gráficas para el caso de la partícula uniformemente acelerada.
p pxi p y j pz k (2.5)
v vx i v y j vz k (2.6)
a pxi p y j pz k (2.7)
dp (2.8)
v p x i p y j p z k
dt
dv (2.9)
a vx i v y j vz k
dt
Adicional a ello, también pueden ser expresados de forma paramétrica en función del
tiempo. Por ejemplo, si tuviéramos el vector de posición P, al derivar podríamos
encontrar la velocidad y volviendo a hacerlo encontraríamos la aceleración.
dp
p 4t 3 ,2t ,5t 2 , v
dt
dv
12t 2 ,2,10t , a
dt
24t ,0,10
7
2.2 ROBOT MANIPULADOR.
8
Figura 2.3 Máquina de coordenadas Zeiss.
Para hacer mover a los robots se usan distintos elementos a los cuales se les llaman
“actuadores”, dependiendo del tipo de movimiento que se desea es como se emplea
9
un tipo específico de actuador. Para conseguir un movimiento rotacional se emplean
motores eléctricos acoplados a trasmisiones de engranes, para lograr un movimiento
más preciso sin el efecto de la elasticidad se usan servomotores, cuando se requiere
un movimiento lineal se usan cilindros neumáticos o cilindros hidráulicos, también se
pueden usar tornillos sinfín o cremalleras que son acopladas a motores o servos. Sea
cual sea el medio motriz para impulsar a los eslabones de un robot es necesario
cuantificar que tanto movimiento se le debe dar al mecanismo, se debe entender que
por movimiento nos referimos a las características de posición, velocidad y
aceleración, más adelante veremos que se deben incluir fuerza y torque. Cuando
sabemos que tanto movimiento se le tiene que dar a los eslabones de un robot es
porque de antemano sabemos dónde se desea posicionar los extremos de los mismos.
Por ejemplo, un robot antropomorfo que toma piezas de un punto A para después
dejarlas en un lugar diferente identificado como B, es necesario saber cuántos grados
de giro debemos darle a las articulaciones para que el extremo final logre alcanzar el
punto A y después el punto B. Otro ejemplo es cuando un robot cartesiano de tres
grados de libertad se desea que se desplace desde un punto C a un punto D, para
ello se debe saber que tanto movimiento lineal han de dar los actuadores para que la
herramienta de trabajo logre alcanzar los puntos. Sin embargo, nos es fácil determinar
cuánto movimiento rotacional o lineal han de darse a las articulaciones, este problema
es el tema central de la cinemática directa cual nos da la posibilidad de relacionar el
movimiento de las articulaciones con la posición del extremo final del robot
manipulador o la de los eslabones intermedios.
10
Cuando sabemos las posiciones cartesianas de los eslabones y se desea conocer el
valor correspondiente de las articulaciones, se le llama cinemática inversa de robots
(2).
11
Matriz.rotación ... Vector .traslación
H ... ... ... (2.10)
0 ... 1
Ahora bien, cuando un i-esimo eslabón se mueve a una posición específica, podemos
descomponer el movimiento como una combinación de rotaciones y traslaciones, la
matriz que incluye la combinación de movimientos es:
1Richard S. Hartenberg nació el 27 de febrero de 1907 y murió el 24 de diciembre de 1997. Doctor en ingeniería
mecanica, sus investigaciones abarcan cinemática y diseño de máquinas, fue galardonado por la ASME en 1974.
12
cos(i) sen(i ) 0 0 1 0 0 0 1 0 0 li 1 0 0 0
sen(i ) cos(i ) 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 cos(i ) sen(i) 0
Hi (2.12)
0 0 1 1 0 0 1 di 0 0 1 0 0 sen(i ) cos(i ) 0
0 1 0 0 1 0 1 0 1
0 0 0 0 0 0 0
La ecuación (2.13) es la matriz que nos ayudará a encontrar la nueva posición del i-
esimo eslabón una vez que fue rotado αi, θi grados y trasladado di unidades lineales.
13
2.3.1 Ejemplo de robot manipulador RR.
Para aterrizar el conocimiento que hemos visto hasta ahora, vamos a analizar el
movimiento de un robot de dos grados de libertad (RR) mostrado en la figura 2.6.
En la figura 2.6 el sistema de referencia fijo se identifica como x0,y0,z0 de forma que el
eje z0 se encuentra perpendicular al plano x0y0. El sistema de referencia x2,y2,z2 se
coloca en un extremo del último eslabón y el eje z2 se coloca paralelo al eje z1. En la
tabla de parámetros la figura 2.7 se enlistan los datos para el robot de acuerdo con el
método Denavit-Hartenberg.
Eslabón li αi di θi
1 l1 0 0 q1
2 l2 0 0 q2
Tomando el eje xo+ como la posición de home y q1 medido de x0+ a y0+, al aplicar la
ecuación (2.13) se obtienen las siguientes matrices de transformación homogénea.
14
cos(q1 ) sen(q1 ) 0 l1 cos(q1 )
sen(q1 ) cos(q1 ) 0 l1sen(q1 )
H0
1
0 0 1 0
0
0 0 1
Hasta este punto solo hemos encontrado las posiciones articulares rotacionales y
lineales que resuelven en una parte el conocimiento del movimiento de un robot.
Recordemos que la cinemática implica también el conocimiento de la velocidad y la
aceleración del sistema.
La rapidez con la que adquieren los eslabones una nueva posición se le conoce como
velocidad. A este tema en la literatura de la robótica se le conoce como cinemática
diferencial directa y se obtiene al derivar la expresión de la cinemática directa con
respecto al tiempo (2).
15
Suponiendo que tuviéramos un vector de posición para el extremo de un estabón en
coordenadas cartesianas después de haber aplicado la matriz (2.13).
x l1 cos(q1 )
y l sen(q )
1 1
l sen(q1 ) 0 q1
1
0 l1 cos(q1 ) q1
Los recorridos horizontales del puente B, eje C y el recorrido vertical del eje C están
identificados como d1,d2 y d3 respectivamente.
16
Figura 2.8 Robot manipulador cartesiano
de tres grados de libertad.
Eslaboni i i di li
3 3 0 0 d3 Eje C
17
0 0 1 0
1 0 0 0
H0
1
(2.16)
0 1 0 d1
0 0 0 1
0 0 1 0
1 0 0 0
H1
2
(2.17)
0 1 0 d2
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
H2
3
(2.18)
0 0 1 d3
0 0 1
0
Para encontrar la matriz de trasformación que indica la posición horizontal del eje C
respecto a la posición de home se multiplican las matrices (2.16) y (2.17), entonces:
0 0 1 0 0 0 1 0
1 0 0 0 1 0 0 0
H 0 H 0 H1
2 1 2
0 1 0 d1 0 1 0 d 2
0 0 0 1 0 0 0 1
18
0 1 0 d2
0 0 1 0 (2.19)
1 0 0 d1
0 1
0 0
Para encontrar la matriz de trasformación que indica la posición espacial del eje C y
herramienta de trabajo con respecto a la posición de home, se multiplican las matrices
(2.18) y (2.19), entonces:
0 1 0 d2 1 0 0 0
0 0 1 0 0 1 0 0
H 0 H 0 H1 H 2
3 1 2 3
1 0 0 d1 0 0 1 d3
0 1 0 0 1
0 0 0
0 1 0 d2
0 0 1 d3
1 0 0 d1 (2.20)
0 1
0 0
La cinemática directa para el robot cartesiano de tres grados de libertad que nos dice
de la posición espacial de la herramienta de trabajo respecto al origen xo,yo,zo de la
figura 2.8 es:
xl 3 d 2
d l 3 yl 3 d 3 (2.21)
zl 3 d1
19
xl 1 0
d l1 yl1 0 (2.22)
z l1 d1
xl 2 d 2
d l 2 yl 2 0 (2.23)
z l 2 d1
Las velocidades se obtienen al derivar las ecuaciones (2.21), (2.22) y (2.23) respecto al
tiempo.
0
0
d ( d )
V1 = dl1 l1
(2.24)
dt
d1
d 2
0
d ( d )
V2 = dl 2 l2
(2.25)
dt
d1
d 2
d3
d ( d )
V3 = dl 3 l3
(2.26)
dt
d1
20
2.4 DINÁMICA DE ROBOTS MANIPULADORES.
La dinámica es la parte de la física que estudia la relación que existe entre las fuerzas
que actúan sobre un cuerpo y el movimiento que en él se origina. En un robot
manipulador la dinámica permite explicar todos los fenómenos físicos que se
encuentran en su estructura mecánica, tales como efectos inerciales, fuerzas
centrípetas, par gravitacional, y fricción. La forma de como explicamos los fenómenos
presentes en un robot es a través de un modelado dinámico donde se utilizan
ecuaciones diferenciales, las leyes de Newton, Hamilton, las ecuaciones de
movimiento de Euler-Lagrange siendo estas últimas la mejor alternativa para el
modelado dinámico (2).
q vector. posición
q vector.velocidad
21
La energía cinética K, depende del cuadrado de la velocidad:
1 1
K (q, q ) mq q Iq q (2.29)
2 2
El primer miembro del lado derecho de la ecuación (2.29) representa la energía
cinética debida al movimiento lineal y el segundo miembro representa la energía
debida al movimiento circular, m representa la i-esima masa del i-esimo eslabón.
Recordemos que el resultado de la multiplicación de dos vectores es un escalar, por tal
motivo se espera que al multiplicar los vectores de velocidad el resultado sea un
número y al final el resultado de la energía no sea un vector, sino un número.
q1
q
q 2 (2.32)
.
qn
q1
q
q 2 (2.33)
.
q n
1
2 (2.34)
.
n
22
v1
v
v 2 (2.35)
.
v n
La ecuación (2.32) representa el vector posición y la ecuación (2.33) representa el
vector velocidad articular, la ecuación (2.34) es el vector de pares aplicados, la
ecuación (2.35) es el vector de fuerzas o pares de fricción y de la fricción estática que
se encuentra presente en las articulaciones. La ecuación (2.31) nos ayuda a relacionar
todas las variables implicadas en el movimiento de un robot manipulador para que de
esta forma tengamos una expresión matemática que lo modele.
23
El primer paso es obtener la cinemática directa que consiste en obtener los vectores de
posición de los eslabones, en específico estos valores ya fueron calculados en el
ejemplo 2 y en esta sección se muestran nuevamente.
0 d 2 d 2
d l1 0 , d l 2 0 , d l 3 d 3
d1 d1 d1
Recordemos que dl1 es la posición del puente B respecto al origen x0,y0,z0, dl2 es la
posición horizontal del eje C respecto al origen x0,y0,z0 y dl3 en la posición espacial del
extremo del eje C que contiene la herramienta de trabajo también respecto al origen
x0,y0,z0.
El tercer paso es calcular las energías cinética y potencial usando las ecuaciones (2.29)
y (2.30). Para el cálculo de la energía cinética tenemos lo siguiente:
1 1 1
K (d , d ) m1v1v1 w11d1 m2 (v2v2 ) w2 2d2 m3 (v3v3 ) w33d3 (2.36)
2 2 2
0
v v 0 0 d1 0 0 0 d12 d12
T
1 1 (2.37)
d1
24
d2
v2T v2 d2 0 d1 0 d22 d12 (2.38)
d1
d2
v3T v3 d2 d3 d1 d3 d22 d32 d12
d1 (2.39)
1 1
K (d , d ) m1d12 w1 1d1 m2 (d22 d12 ) w2 2 d 2 (2.40)
2 2
1
m3 (d32 d22 d12 ) w3 3 d 3
2
U (d ) m3d3 g (2.41)
Lagrangiano L K (d , d ) U (d ) (2.42)
1 1 1
L m1d12 w1 1d1 m2 (d22 d12 ) w2 2 d 2 m3 (d32 d22 d12 ) (2.43)
2 2 2
w33d3 m3d3 g
L
m1d1 m2 d1 m3d1 (m1 m2 m3 )d1 (2.44)
d1
L
m2 d2 m3d2 (m2 m3 )d2 (2.45)
d2
25
L
m3d3 (2.46)
d 3
d L
(m1 m2 m3 )d1 (2.47)
dt
1
d
d L
(m2 m3 )d2 (2.48)
dt d2
d L
m3d3 (2.49)
dt
3
d
L
w11 (2.50)
d1
L
w2 2 (2.51)
d 2
L
m3 g w33 (2.52)
d3
F3 m3d3 w3 3 m3 g (2.55)
26
De las ecuaciones anteriores, tenemos lo siguiente:
d1 Aceleración que adquiere el puente B y que sucede a lo largo del puente A.
d2 Aceleración que adquiere el eje C y que sucede a lo largo del puente B.
27
puente A y que soportan al puente B en el movimiento horizontal.
g Aceleración de la gravedad.
28
2.5 ESFUERZO Y DEFORMACIÓN DE METALES.
El esfuerzo se define como la cantidad de fuerza que actúa sobre un área cuadrada
(3). La unidad en el sistema internacional (SI) es el pascal y equivale a un Newton sobre
metro cuadrado, para el sistema norteamericano (US) la unidad es el psi y equivale a
una libra sobre una pulgada cuadrada, cuando se está diseñando el Pascal resulta ser
una unidad muy pequeña por tal motivo suelen usarse los Megapascales (Mpa) o
Gigapascales (Gpa), la equivalencia entre las dos unidades de esfuerzo es: 1 Mpa =
145.5 psi.
Figura 2.11
29
diagrama existe un lugar donde no hay esfuerzos, contrario a las superficies más
alejadas en donde el esfuerzo presente es mayor. Adicional a todo esto, se presenta
un segundo esfuerzo llamado cortante el cual es constante y actúa de forma paralela
a la sección transversal de la viga.
Figura 2.12
Figura 2.13
La fórmula que define el esfuerzo generado para este caso es muy parecida a la
empleada para el esfuerzo con una fuerza axial. En la formula el numerador es la fuerza
o carga aplicada y el denominador es el área de la sección transversal.
30
La figura 2.14 muestra la distribución de esfuerzos para una carga o fuerza de torsión.
Se puede observar que la carga de torsión provoca la generación de esfuerzos
cortantes los cuales crecen de forma proporcional y radial al centro de la barra.
Figura 2.14
En la fórmula que define el esfuerzo a la torsión, T es el momento torsional, r es el radio, J
es un número llamado módulo de torsión y depende de la geometría de la sección
transversal.
31
Sin embargo el tener todos los esfuerzos no nos sirve de mucho, necesitamos relacionar
todas las formas del esfuerzo en un modelo que pueda permitirnos interactuarlos de
forma ordenada para encontrar un esfuerzo total. Para ello vamos a pensar que
pudiéramos tomar una muy pequeña parte del material y modelarla a través de un
dibujo en forma de cubo como el mostrado en la figura 2.16.
Cada cara del cubo (elemento infinitesimal) tiene asociado un esfuerzo normal y dos
esfuerzos cortantes. Los esfuerzos normales dependiendo de su sentido tienden a
expandir o comprimir el cubo, mientras que los esfuerzos cortantes tienden a
distorsiónalo, a la representación matricial de todas las componentes de las 6 caras del
cubo se llama tensor de esfuerzo (4).
Cuando nos referimos a dos dimensiones todas las componentes que tiene asociado el
eje “Z” desaparecen (4), entonces el cubo (cuadrado) y tensor de esfuerzo quedan
como en la figura 2.17.
32
Los modelos en dos y tres dimensiones tienen una orientación al azar e ilustran las
componentes de los esfuerzos, en este estado los esfuerzos pueden tener cualquier
valor en magnitud y sentido pudiendo existir todos y solo una parte, sin embargo
necesitamos encontrar como ya habíamos comentado un valor de esfuerzo máximo
ya que es el que limitaría el diseño.
De la misma forma sucede con los esfuerzos cortantes, existen esfuerzos contantes
máximos o principales cuales están actuando sobre un conjunto de planos orientados
a un ángulo de 45 grados con respecto a los planos de esfuerzo normales principales
(4).
Hasta este punto ya sabemos que podemos relacionar las formas de esfuerzo normal y
cortante en un modelo de cubo y que a partir de ello existe una orientación en la cual
se presentan esfuerzos normales y cortantes máximos que son el verdadero interés.
La ecuación que nos permite determinar los esfuerzos normales máximos en tres
dimensiones es:
33
(2.56)
Los 3 esfuerzos normales máximos son la raíces del polinomio cúbico, los esfuerzos
cortantes máximos se obtienen a partir de los esfuerzos anteriores (4).
(2.57)
(2.58)
Finalmente ya sabemos cómo determinar los esfuerzos que limitaran un diseño y que
además resultan de la interacción de los esfuerzos presentes. Para el caso
tridimensional debemos ver de entre los 6 esfuerzos máximos cual es el mayor y tenerlo
como punto de partida para poder diseñar.
34
aplicación resulte en la selección de un material que dé en un mecanismo robusto y
pesado pero con ahorro en el dinero invertido, por el otro lado puede darse la
situación donde el material seleccionado resulte en un mecanismo pequeño pero con
el excesivo costo de fabricación y materia prima. Sea cual sea el caso es necesario
saber sobre las características y comportamientos de los materiales y sobre todo, sobre
aquellas que son tan importantes como las resistencias que garantizan la seguridad
para el humano.
35
deformación es siempre el mismo número, a este se le conoce como el número de
Young (3).
(2.59)
La figura 2.20 muestra algunos valores de esfuerzos de fluencia y últimos para varios
aceros. NMX es la nomenclatura Mexicana que se usa por los fabricantes, la ASTM es
la Norteamérica (asociación Americana de prueba de materiales).
36
En el diseño mecánico se está interesado en trabajar con los materiales dentro de la
zona elástica (línea diagonal OA), el considerar como esfuerzo limite el esfuerzo de
fluencia o no el último garantizaría no tener deformaciones permanentes en los
mecanismos y falla de funcionamiento (4). Cabe hacer notar que aunque se trabaje
dentro de la zona elástica existe la probabilidad de que algunos elementos mecánicos
tengan el inconveniente de no funcionar adecuadamente ya que su deformación
elástica iría más allá de las tolerancias permitidas por un ensamble, por tal motivo, se
debe tener en consideración diseñar elementos mecánicos teniendo en cuenta la
resistencia de fluencia y la tolerancia de deformación elástica.
(2.60)
37
Otro número importe que es necesario conocer es el modulo al cortante G, este
número está determinado por la siguiente ecuación:
(2.61)
Los materiales dúctiles e isotrópicos con cargas estáticas de tensión están limitados por
su resistencia al cortante, mientras que los materiales frágiles están limitados por su
resistencia a la tensión (4).
Estos hechos originan que existan diversas teorías de falla para las dos clases de
materiales, en este trabajo solo abordaremos una de ellas y nos enfocaremos en los
materiales dúctiles.
38
2.6 TEORÍA DE LA ENERGÍA DE DISTORSIÓN.
(2.62)
(2.63)
39
Sustituyendo las expresiones de la deformación y esfuerzos principales cuales están
actuando sobre los planos donde el esfuerzo cortante es nulo:
(2.64)
(2.65)
(2.66)
40
Para una deformación sin distorsión los términos que están dentro del paréntesis son
nulos, entonces la componente hidrostática del esfuerzo es:
(2.67)
(2.68)
Entonces:
(2.69)
(2.70)
41
(2.71)
Una evidencia física controlada que nos habla sobre la falla de un material son las
pruebas de laboratorio en donde una probeta se somete a una carga. Las pruebas
de tensión son las más comunes y generan muchos datos, estas representan un estado
de esfuerzo uniaxial por lo que σ2 y σ3 son iguales a cero (4).
(2.72)
(2.73)
42
Figura 2.24 Elipse con ejes normalizados para la
energía de distorsión en dos dimensiones (4).
En la práctica se han realizado una serie de pruebas para materiales dúctiles como el
acero, la figura 2.25 muestra el resultado para varias de ellas y van muy de acuerdo
con la elipse de la energía de la distorsión de la figura 2.24.
43
elipses como el mostrado en la figura 2.24. La combinación de todos los esfuerzos σ1,
σ2, σ3 y que quedan dentro de del cilindro no ocasionaran falla del material (4).
Hay un esfuerzo equivalente cual se define como el esfuerzo de tensión uniaxial que
crearía la misma energía de distorsión que la combinación real de los esfuerzos
aplicados (4). Este equivalente permite tratar casos de esfuerzos combinados
multiaxiales de tensión y cortante como si fueran el resultado de una carga de tensión
pura (4). A este esfuerzo se le conoce como el esfuerzo efectivo de Von Mises2.
2 Richard Edler von Mises. Fue un físico Astrohungaro que nacio en Abril de 1880 y murió en Julio de 1953. Trabajo en
mecanica de solidos, fluidos, aerodinámica entre otras áreas. En mecanica de solidos dio una interpretación de la
fractura a partir de la energía elástica
44
En la actualidad existe software que nos ayudan a encontrar los esfuerzos de piezas
mecánicas y algunos basan sus cálculos en determinar los esfuerzos efectivos de Von
Mises, tal es el caso del software Solidworks del complemento Simulation. Esta
aplicación permite determinar de forma aislada los esfuerzos de tensión normal,
tensión cortante, tensión de Von Mises entre otros. Ver figura 2.27.
De acuerdo al diseño de la figura 2.28, el punto “A” es uno de los lugares que se
encuentra sometido a un esfuerzo mayor ya que esta afectado por un esfuerzo normal
del efecto flexionante y a un esfuerzo torsional causado por la carga de 550 Newtons.
Si dibujamos un elemento infinitesimal con forma de cubo y que además pertenece al
45
punto “A” podemos representar los esfuerzos mencionados como los mostrados en la
figura 2.29.
Los esfuerzos normales en las direcciones de los ejes “y” y “z” no existen, al igual sucede
con los esfuerzos cortantes τyx, τyz, τzy, τxy.
( )
( )
El esfuerzo cortante en la cara del cubo del eje “x” y en la dirección del eje “z” se
obtiene mediante la siguiente expresión:
46
Sustituyendo los valores dados.
( )( )( )
( )
( )
( )
( )
√
Para este problema recordemos que no existe esfuerzo normal en el eje “y”, entonces:
( )
√ ( )
( ) √
( )
47
2.7.2 Ejemplo de esfuerzo Von Mises, método computacional.
La figura 2.32 muestra el resultado para los esfuerzos de Von Mises. Las regiones
iluminadas en color rojo son las partes que están sometidas a mayores esfuerzos. De
acuerdo al diagrama se puede ver que el mayor esfuerzo se encuentra en la región
48
donde está localizado el punto “A”, además la magnitud del esfuerzo es de 4.971 x107
o 49.71 Mpa.
Los resultados obtenidos mediante el método analítico y el método computacional son
muy parecidos. El uso de una herramienta de simulación es de gran ayuda porque nos
ahorra mucho tiempo en el diseño de piezas mecánicas.
49
Los pasos siguientes resumen la secuencia del uso del software.
2.- Simulación: Este paso es parte de lo que se conoce como CAE, se toma el elemento
dibujado y le ponen aquellas condiciones de trabajo para saber su comportamiento.
En este punto se deben considerar el material, las sujeciones, las cargas, el mallado y
la simulación. Por otro lado el software emplea un administrador en forma de un árbol
para asegurar una secuencia lógica y ordenada de nuestros datos (ver figura 2.33). A
continuación daremos más detalles sobre los puntos antes mencionados.
3Inventor es un software de modelado en 3D producido por la empresa Autodesk y entro al mercado en 1999. Este
programa compite con otros programas de diseño como son SolidWorks, ProEngineer, Catia y solid Edge.
50
datos del sistema. La figura 2.34 muestra parte del listado que incluye materiales
normalizados como la AISI4 o la ASTM5.
Para los metales, la base de datos muestra una serie de características como lo
son el módulo de Young, el coeficiente de Poisson (ecuación 2.60), la resistencia
a la fluencia, etc. Existe la posibilidad de crear un material nuevo pero se le
tiene que definir las características mecánicas críticas como son las
mencionadas anteriormente.
La figura 2.35 muestra las características mecánicas críticas con letras rojas para
el acero ASTM A-36, la figura 2.36 muestra parte del administrador del proyecto
en donde se define un material nuevo.
4 AISI. Significa Instituto Americano del hierro y el acero (American iron and Steel institute). Es una norma norteamericana
que clasifica los aceros y las aleaciones de materiales no ferrosas.
5 ASTM Significa sociedad Americana para pruebas y materiales. Es una organización creada en 1898 de normas
internacionales que desarrolla y publica acuerdos de normas técnicas para materiales, productos y servicios.
Actualmente esta organización es uno de los mayores contribuyentes técnicos para la ISO.
51
Figura 2.35. Base de datos.
52
Figura 2.37. Definición de sujeciones.
53
Figura 2.39 Definición de cargas
54
tiempo empleado para la ejecución de los cálculos será menor sin embargo la
resolución y exactitud de los resultados no será muy buena como en el caso
anterior.
Las listas de selecciones de las figuras 2.41, 2.42, 2.43, 2.44, nos permiten definir el
tipo y calidad del mallado. El tipo de mallado se divide en dos: estándar y de
curvatura. El estándar puede ser usado para piezas mecánicas que no
contienen curvas o superficies cilíndricas o esféricas, el tipo de curvatura se
puede emplear para las piezas que si contienen las curvas o superficies
mencionadas y puede aplicarse de forma general. La calidad de mallado se
refiere al tamaño del elemento mínimo al cual se secciono la pieza.
55
Figura 2.43 Ejecución del mallado.
56
Después de que seleccionamos la opción de ejecución, nos daremos cuenta
que el sistema mostrará un status en tiempo de los cálculos realizados (figura
2.46). Cabe volver a comentar que si el mallado fue muy fino y si además la
pieza es muy compleja el tiempo de ejecución de los cálculos será muy grande.
57
El sistema tiene la posibilidad de mostrarnos las componentes del tensor de
esfuerzos para cada nodo del mallado, esto se puede realizar usando el cuadro
de selección mostrado en la figura 2.48
58
Figura 2.50 Gráficos de resultados.
59
El factor de seguridad es un número adimensional y se define como:
(2.74)
La figura 2.52 muestra un gráfico con los resultados de los factores de seguridad para
una pieza cargada de forma normal.
60
En el mismo grafico se puede observar que en la parte central se encuentran los
mayores factores de seguridad, esto quiere decir que son los lugares más protegidos
con menor probabilidad de fallar. El software tiene varias herramientas que nos
ayudan a tener un mayor entendimiento del comportamiento de la pieza diseñada en
cuanto a esfuerzos. A continuación daremos una breve descripción de algunas de
ellas.
a) Superficies ISO. Esta herramienta nos ayuda para visualizar las regiones que
tienen el mismo valor de esfuerzo. Existe un botón movible que hace visualizar
las superficies con mismo nivel de esfuerzo, esto es muy útil ya que con ello
determinamos en que parte(s) de una pieza mecánica se puede eliminar
material sin poner en riesgo el desempeño de la parte. La figura 2.53 muestra
la manera de como accesar a esta opción, las figuras 2.54, 2.55 muestran un
ejemplo del uso de esta herramienta.
61
La figura 2.55. Uso de superficies ISO.
Una vez seleccionada la herramienta, solo se tiene que dar un click con el
apuntador en la región o punto que se requiera conocer el esfuerzo, la figura
2.57 muestra un ejemplo del valor de esfuerzo desplegado.
62
Figura 2.57 Valores de esfuerzo determinados mediante la
opción de identificar valores
c) Hay otra opción que nos permite ver las magnitudes del esfuerzo mayor,
esfuerzo menor y el promedio, es muy útil para los casos donde queremos
analizar el promedio de esfuerzos en una cara. Para accesar a esta opción
se debe seleccionar “listar selección” tal y como se muestra en la figura 2.58.
63
Figura 2.59 Selección de la cara de referencia
La herramientas descritas en los incisos a,b y c también pueden ser usadas para
analizar los desplazamientos, deformaciones unitarias y factores de seguridad.
El empleo de esta herramienta computacional nos ayuda a determinar la mejor
propuesta de diseño, mediante un proceso iterativo de selección de material y
64
dimensiones podemos simular tantas veces queramos el modelo para analizar su
comportamiento decidir por la mejor opción.
Como ejemplo, en la figura 2.61 se muestran varias propuestas de diseño para una
pieza mecánica, el análisis se realiza mediante el CAE del Solidworks y los resultados se
comparan en la tabla 2.62.
65
Tabla 2.62. Comparación de los resultados CAE para
las propuestas de diseño.
66
2.9 FATIGA DE METALES
En los últimos años las vidas humanas pérdidas así como los costos implicados por
accidentes relacionados con la fatiga de los materiales, han originado que se invierta
en investigación y desarrollo de métodos de prueba que garanticen la seguridad. En
los años 50’s en Estados Unidos, varios aviones tipo Comet se accidentaron como
resultado de las presurizaciones y despresurizaciones de los vuelos normales. Durante
67
los ciclos de trabajo el metal del fuselaje empezó a resistir menos los esfuerzos cuales se
acumularon en la esquina de una ventana y originó el inicio de una grieta (8).
En Abril de 1988, una parte del fuselaje de un Aloha 737 que volaba de Hilo a Honolulu
se averió a 7,300 metros. Se determinó que el Boeing se había sometido a un total de
89,000 presurizaciones, mientras que los primeros Comet habían fracasado con entre
900 y 3,060 presurizaciones.
En Agosto de 1985 un Boeing 747 de una aerolínea Japonesa que volaba de Tokio a
Osaka perdió presión en la cabina y se estrelló muriendo 520 personas. La causa del
accidente fue una inadecuada reparación de la parte trasera del fuselaje con placas
y remaches que redujeron la resistencia a la fatiga en un 70%.
68
Las pruebas de resistencia de manera física son el mejor método para determinar los
lugares más vulnerables a fallar, actualmente hay un gran número de compañías que
gastan parte de su presupuesto en pruebas rutinarias para garantizar la calidad de sus
productos así como la seguridad para el consumidor.
Las simulaciones por computadora han ayudado a reproducir las condiciones de falla
con la gran ventaja del ahorro en tiempo y dinero que normalmente una prueba
destructiva no ofrece.
La figura 2.65 muestra los resultados de una simulación por computadora de la fatiga
generada en un componente mecánico, los análisis se realizaron mediante el software
ANSYS6.
La figura 2.66 muestra un análisis de fatiga para una pieza que tiene vida finita
6ANSYS. Es un software de simulación ingenieril. Esta desarrollado para funcionar bajo la teoría de elemento finito para
estructuras.
69
Figura 2.66 Simulación de fatiga mediante el software Solidworks.
Este trabajo de tesis considerara el uso del software Solidworks como herramienta para
el análisis de la fatiga, sin embargo es conveniente hablar de toda la temática
relacionada ya que nos dará una idea clara de lo que estamos realizando cuando
empleemos una computadora para realizar los cálculos.
70
Puede observarse que la curva va descendiendo conforme aumenta el número de
ciclos hasta un valor de esfuerzo donde se hace una linea horizontal. Al valor de
esfuerzo correspondiente a la parte horizontal de la curva se le denomina límite de
resistencia a la fatiga.
En general los aceros presentan un límite de resistencia a la fatiga en contraste con el
aluminio o el cobre cuales no lo presentan y tienden a fallar a un determinado número
de ciclos (4).
Los esfuerzos variables aplicados están compuestos de dos partes, la primera es una
componente constante a la cual se le llama esfuerzo medio y la segunda cual varia
con el tiempo y se le llama esfuerzo alterno. Ambos esfuerzos forman un solo elemento
y pueden actuar en tres diferentes formas: Invertido, repetido y variable (4).
71
conforme avanza el tiempo. En figura 2.68 parte central, se muestra el esquema del
esfuerzo repetido donde se puede apreciar que la componente de esfuerzo medio
tiene magnitud y es de signo positivo, también se puede ver que el esfuerzo alternativo
mínimo es nulo por lo que el efecto total de este comportamiento sería el de una
carga que aparece y desaparece. Finalmente la figura 2.68 lado derecho muestra el
esquema de un esfuerzo variable, en este caso existe un esfuerzo máximo, un esfuerzo
mínimo y en esfuerzo medio, se puede considerar que éste es el caso más general de
un esfuerzo variante en el tiempo. Para los tres casos, las ecuaciones para encontrar
las magnitudes de los esfuerzos medios y alternativos son:
(2.75)
(2.76)
Existe otra forma de poder identificar los comportamientos de los esfuerzos estudiados
hasta ahora, para ello se incluyen las razones R y A.
(2.77)
(2.78)
72
Hay una relación que guardan el esfuerzo medio, el esfuerzo alternativo y el número de
ciclos, para entender mejor esto nos apoyaremos en la gráfica de la figura 2.69.
Figura 2.69 Relación entre esfuerzo alternativo, medio y número de ciclos (4).
En la gráfica, podemos observar que el eje “z” corresponde a la magnitud del esfuerzo
alternativo, el eje “x” a la magnitud del esfuerzo medio y el eje “y” al número de ciclos
de trabajo. Todo el espacio que está por debajo del plano corresponde a la región
segura y todo lo que está por arriba corresponde a la falla del material para cualquier
combinación de esfuerzos y número de ciclos.
73
estáticas), el máximo valor que puede tomar el esfuerzo alternativo sería el esfuerzo
último, y por el otro lado al aumentar el esfuerzo medio el valor mínimo que puede
tomar el esfuerzo alternativo sería cero.
Podemos decir entonces que conforme aumenta la magnitud del esfuerzo medio, los
diagramas S-N necesitan ser ajustados para determinar los nuevos valores del esfuerzo
alterno, para ello existen tres diferentes métodos en los cuales se supone que el
esfuerzo medio es diferente de cero. Estos métodos son: 1) Método de Goodman, se
emplea para materiales frágiles, 2) método de Gerber, se usa para materiales dúctiles,
3) Método de Soderberg, es un método más conservador (4).
Las ecuaciones para determinar los esfuerzos alternos en función del esfuerzo medio (4)
son:
(2.79)
Las ecuaciones 2.79 pueden ser graficadas para saber los criterios de ajuste. Puede
verse en la gráfica de la figura 2.70 que la 1ínea de Soderberg abarca el menor
espacio al considerar como vértice el esfuerzo de fluencia del material.
74
(2.80)
Se ha descubierto que existen factores los cuales afecta la resistencia y los límites de
resistencia a la fatiga como lo son: el factor de carga, el factor de tamaño de la pieza,
el factor de acabado superficial, el factor de la temperatura de trabajo y un factor de
confiabilidad (4). Por lo tanto, la resistencia (aluminios, aleaciones de cobre) y límites
de resistencia (aceros, hierros) tomados de la tabla 8 tienen que ser corregidos
mediante la multiplicación de los factores (4).
Entonces;
(2.81)
De aquí,
Se es el límite de resistencia corregido (aceros, hierros)
Se’ es el límite no corregido y tomado de la tabla de la figura 8 (acero, hierros)
Sf resistencia a la fatiga corregida (Aluminios, aleaciones de cobre)
Sf’ resistencia a la fatiga no corregida y tomado de la tabla de la figura 8
(Aluminios, aleaciones de cobre)
75
axiales. El factor Ccarga = 1, cuando hay esfuerzos de flexión y Ccarga = 0.70 cuando
existen esfuerzos axiales (4).
2.- Factor de corrección al tamaño. La probabilidad de que un material contenga
alguna irregularidad aumenta a medida de que aumenta su tamaño. Pensando que
la sección transversal de la pieza mecánica es redonda con diámetro ”d” (4),
(2.82)
Para las secciones transversales que no son redondas se tiene que usar la ecuación
2.83 para determinar un diámetro equivalente (4).
(2.83)
3.- Factor de superficie. La resistencia del material a la fatiga se ve afectada por las
condiciones del estado superficial de las piezas. Normalmente las muestras usadas en
laboratorio se pulen para evitar este inconveniente pero en la vida real los procesos de
manufactura originan diferencias en los estados superficiales (4). El microacabado es
la característica que determina la condición de una superficie en cuanto al acabado,
para cuantificarla se usan rugosimetros y se emplean las siguientes variables: Ra,
Rzmax, Ra, Wt, Rvk, Rpk, entre otras. La variable más comúnmente usada para
describir el acabado superficial es Ra, esta medida representa el promedio de las
irregularidades de la superficie, si pudiéramos ver con un microscopio el perfil de una
superficie, notaríamos que Ra es el promedio de todas las crestas y todos los valles. La
figura 2.72 es una gráfica que relaciona el microacabado de una superficie con el
esfuerzo último del material y el factor de corrección de superficie.
76
El microacabado depende del proceso por el cual fue generada la superficie.
Cuando se desea obtener un corte que no importe tanto el estado superficial se
puede emplear una cizalla, por el contrario, si se necesita un acabado en específico
se requeriría un proceso de fresado o un proceso de rectificado para acabados finos.
La tabla de la figura 2.73, define el factor de superficie en función de los procesos de
manufactura.
(2.84)
5.- Factor de confiabilidad. Los resultados de las pruebas hechas de resistencia, indican
que existe una dispersión del 8% con respecto al promedio, por tal motivo se tiene un
factor que considera tal hecho (4), por lo tanto:
77
Si por ejemplo, si se quisiera dar un % de confiabilidad a los resultados del 99.9999 % de
precisión, se tendría que tomar un factor de confiabilidad del 0.620 de acuerdo a la
tabla de la figura 2.74.
Como puede verse en la figura 2.75 el proceso de simulación inicia con el modelado
de la pieza, a esta etapa se le conoce como CAD (drawing análisis computer).
Posteriormente se continúa con la simulación de los esfuerzos, deformaciones,
desplazamientos y factores de seguridad, seguido de ello se prosigue con el análisis de
78
la fatiga. Los resultados que se obtienen en la etapa de fatiga son: ciclos de vida,
porcentaje de daño, factor de carga y viabilidad.
Conforme avancemos sobre el uso del sistema nos podremos dar cuenta que fue muy
conveniente haber explicado la teoría de la fatiga ya que nos dará una idea clara de
lo que estamos realizando cuando empleemos la computadora para realizar los
cálculos.
A continuación daremos una explicación del uso del sistema.
1.- Para poder iniciar un análisis de fatiga primero debe haberse generado un análisis
estático. Para iniciar un nuevo estudio se tiene que abrir el módulo Simulation, seguido
de “nuevo estudio” tal y como aparece en la figura 2.76.
Después se selecciona “fatiga” y se continua con el del tipo de esfuerzo tal y como
aparece en la figura 2.77. El primer tipo se refiere a los esfuerzos de amplitud constante:
Invertido, repetido y variable. La segunda opción se refiere a los esfuerzos con amplitud
variable. En este punto es muy conveniente mencionar que este trabajo de tesis usará
los esfuerzos repetidos.
79
2.- Se selecciona el ícono “Propiedades” como aparece en la figura 2.78 aparecerá
una ventana como la mostrada en la figura 2.79.
2.2.- Cálculo de la tensión media. Se muestran tres criterios, ejemplo: el criterio de Von
Mises cual es el más adecuado para materiales dúctiles (4).
80
Figura 2.79. Ventana de propiedades del estudio de fatiga
2.5.- Vida infinita. Se selecciona esta opción cuando se considera que el modelo o
pieza tiene un límite de resistencia a la fatiga.
3.- Una vez que se hayan definido las propiedades del estudio, se continúa con la
definición de los sucesos o suseso. Un suceso es un evento que asocia el tipo de
esfuerzo (Invertido, repetido, variable), cantidad de ciclos y el análisis estático al cual
estará ligado. Para accesar a la definición de sucesos presione el ícono con el mismo
nombre tal y como aparace en la figura 2.80.
81
Figura 2.80. Forma de accesar a la ventana
de agregar sucesos
Recordemos que el tipo de esfuerzo (variante con el tiempo) también puede ser
indicado mediante la razón “R”.
82
(2.85)
(2.86)
En la parte final de “agregar suceso” se tiene que ligar a un “análisis estático” como el
mostrado en la figura 2.83.
83
Una vez terminado la definición del suceso, el proyecto de fatiga lucirá como el
mostrado en la figura 2.84. Se puede observar que aparece un solo suceso con la
indicación de un esfuerzo de amplitud constante.
4.- Enseguida se procede a seleccionar la curva S-N del material. Para ello se tiene que
usar el ícono de la figura 2.85, aparecerá una ventana como el de la figura 2.86. En la
ventana se puede seleccionar el tipo de interpolación que deseemos emplear, el
factor de tensión (descrito anteriormente) y la curva en la cual vamos a basar nuestros
cálculos.
84
Figura 2.86. Características de la curva S-N.
La figura 2.87 muestra la curva S-N para un acero ASTM A-36. El software contiene en su
base de datos una serie de curvas S-N previamente cargadas, en caso de no tener
alguna curva disponible uno puede generarla teniendo la información que incluya los
datos de resistencia a la fatiga, límite a la fatiga y el número de ciclos.
85
Figura 2.89. Selección de la curva S-N.
Para ejecutar los cálculos presione el ícono de “ejecutar tal y como aparece en la
figura 2.90.
86
Figura 2.91. Selección de los resultados de la fatiga.
1,- Resultado de los ciclos de vida. Este gráfico indica el número de ciclos que
provocará la falla por fatiga para cada zona del modelo. Normalmente las zonas
críticas aparecen en color rojo y las menos críticas en color azul. Se puede emplear la
opción de “recorte de sección” o “ISO superficies” para visualizar los ciclos de vida
dentro del modelo.
87
2.- El porcentaje de daño. Este resultado indica el porcentaje de vida consumida por la
fatiga en cada región del modelo (7).
3.- Resultado de factor de carga. Para los casos de vida finita, este resultado indica
que un modelo se romperá debido a la fatiga si las cargas se multiplican por el factor
de seguridad mínimo, en otras palabras, siempre habrá falla. Para los casos de vida
infinita se obtiene un coeficiente de seguridad con el que estará trabajando la pieza
(7).
4.- Resultado de biaxialidad. Es la relación entre el esfuerzo alterno principal menor
dividida por el esfuerzo alterno mayor. Cuando el resultado de la división es 1, se trata
de un estado biaxial puro, cuando el resultado es igual a -1, se trata de un estado
cortante (7).
88
orientaciones, hasta módulos con brazos o puentes múltiples” (10). Sus diseños usan
piñones y cremalleras combinadas con guías lineales para la trasmisión del movimiento.
Ver fotografía 2.94
Esta compañía emplea un desarrollo modular en sus productos, por tal razón es capaz
de satisfacer un gran número de necesidades. La tabla 2.95 muestra el rango de
cargas útiles (newtons) que son capaces de mover los robots tipo gantry.
89
Figura 2.96. Especificaciones de robot cartesiano (10).
90
2.11.2 Robot Antropomorfo FANUC.
91
Para la programación se usa un controlador llamado “teach pendal”, éste tiene la
apariencia como la mostrada en la figura 2.99.
Figura 2.99.
Los robots comúnmente usados en la industria para la manipulación de material son los
robots de paletizado de 5 ejes como los mostrados en la figura 2.100.
92
Tabla 2.101 (11).
La tabla 2.102 es una forma gráfica que usa el fabricante para presentar sus robots
para paletizado.
93
reduce el tiempo de creación de trayectorias. ROBOGUIDE además permite realizar el
modelado de células y seleccionar el robot más adecuado para una aplicación e
instalación (11).
Con el punto anterior hemos concluido con todo lo referente al marco teórico,
continuaremos con el desarrollo de la propuesta del manipulador y para determinar
las características técnicas de los componentes realizaremos un análisis CAE o lo que
es lo mismo, un análisis de los esfuerzos, deformaciones y fatigas mediante el software
Solidworks, nos apoyaremos de igual forma de lo expuesto en las secciones 2.8 y 2.10
de este capítulo.
El empleo de la herramienta computacional nos ayudará a determinar la mejor
propuesta de diseño, mediante un proceso iterativo de selección de material y
dimensiones podremos simular tantas veces queramos para analizar comportamientos
y decidir por la mejor opción. En la sección 3.2.2.1 del siguiente capítulo describiremos
con detalle el procedimiento de simulación.
94
CAPÍTULO 3
PROCEDIMIENTO Y DESARROLLO
INTRODUCCIÓN
95
3.1 DISEÑO DE CONCEPTO DE LA PROPUESTA.
Todos los equipos que adquiere la compañía deben de cumplir un estándar que
asegure la seguridad, la calidad, y la producción. Respecto a la seguridad, los
requerimientos están enfocados en garantizar que la integridad física de las personas
que operan y mantienen los activos, eviten en todas las formas cualquier lesión
cuando estén dentro de la empresa. La tabla 3.1 muestra los requerimientos en
cuanto a la seguridad.
96
Los requerimientos de producción se refieren a las características que debe de cumplir
la máquina en producción regular. Los requisitos incluyen tiempo ciclo, mantenimiento
de planta y disposición al término de su vida productiva. No se incluyen requerimientos
de ergonomía porque no existirán operadores, la máquina realizará su trabajo de
manera automática. La tabla 3.3 indica los requerimientos de producción.
Una vez definidos los requerimientos del cliente procederemos a identificar las
funciones que nos servirán como base para poder conceptualizar las propuestas que
mayor se apeguen al cumplimiento de la tarea del movimiento de material.
Figura 3.4.
97
La figura 3.4 es una representación del conveyor de alimentación a la línea de
producción y el casting almacenado en charolas. En la misma figura se puede
identificar la entrada de casting y la disposición del mismo en un paquete de 18
piezas, también se identifica que el manipulador a proponer deberá tomar cada
casting y posicionarlo en el conveyor de alimentación. Cuando una charola haya
sido vaciada de material el mismo manipulador deberá ser capaz de moverla hacia el
área de equipo vacío. Las fotografías 3.5, 3.6 y 3.7 son las vistas del área real donde se
pretende colocar la propuesta. La fotografía 3.5 es una vista lateral del inicio de la
linea de producción, del lado izquierdo se puede apreciar el conveyor de entrada y el
manipulador manual que es el que actualmente se está usando, del lado derecho se
puede ver el material casting paletizado en charolas de plástico de color negro.Para el
cumplimiento de las funciones se enlistan las siguientes propuestas:
Para evaluar las propuestas nos apoyaremos de los criterios de la tabla 3.8 cuales
fueron definidos en base a la información de las tablas 3.1, 3.2, 3.3 y figura 3.4.
98
Nos apoyaremos de la tabla 3.9 en donde colocaremos las propuestas y los criterios de
evaluación, posteriormente se calificara como (+) si es posible, (-) si no es posible, N/A
como no aplica y al final se sumaran las puntuaciones.
99
3.1.4. Concepto de la propuesta final.
El concepto es el siguiente:
El manipulador se moverá en tres ejes de forma lineal para abarcar todo el espacio de
trabajo desde la toma del casting hasta el posicionamiento en el conveyor de entrada
al proceso. Los movimientos están representados por las flechas identificadas con los
números 1,2, y 3 en la figura 3.10.
El deslizamiento entre ejes ocurrirá sobre el apoyo de guías lineales y patines que serán
piezas compradas y de catálogo. La figura 3.11 muestra el concepto.
100
El movimiento entre ejes ocurrirá por el impulso de motores de pasos y el acoplamiento
entre engranes y cremalleras, ver figura 3.12.
Existirá una estructura que estará fija apoyada al piso y dará soporte al ensamble de los
ejes móviles. La entrada y salida del casting será por los lugares identificados con las
flechas 5 y 7 respectivamente.
En este proyecto para poder definir las especificaciones, recurriremos al CAD y CAE
que ofrece el software Solidworks además de la teoría expuesta en el capítulo 2.
101
3.2.1. Definición de la lista de componentes del manipulador.
102
Tabla 3.15. Componentes del eje de movimiento casting.
103
Figura 3.17. Vista de los componentes de la tabla 3.15.
104
Figura 3.19. Vista de los componentes de la tabla 3.18.
105
Tabla 3.21. Componentes de la soporteria general.
106
3.2.2. Análisis de esfuerzos, deformaciones y fatigas de los
3.2.2.1 Metodología.
Al final del análisis CAE y para cada componente, se realizará una tabla comparativa
que incluye las propuestas CAD, los resultados de esfuerzo, desplazamientos, factores
de seguridad y ciclos de vida (todos mostrados en el siguiente capítulo). En la misma
tabla se valorarán si las propuestas son o no viables tomando como referencia los
requerimientos del cliente cuales fueron expuestos en la sección 3.1.1 de este capítulo.
Antes de comenzar es necesario realizar un análisis estático del manipulador cual inicia
con el diagrama de cuerpo libre del gripper que tomará el casting, para lo cual se
requiere el peso de este último y la localización de los puntos donde será sujetado
107
dicho casting. De acuerdo al diseño de la cabeza, la masa es de 15.21 kilogramos y el
peso Wcasting es:
Tomando en cuenta las dimensiones del casting (figura 3.29) se puede determinar el
valor de las reacciones fa, fb, fc mediante las ecuación de equilibrio estático 3.2, 3.3 y
3.4.
Mx 0 (3.2)
108
My 0 (3.3)
Mz 0 (3.4)
fa fb fc wcasting
fa fb fc 149.25 (3.5)
fa fb fc 0 (3.7)
Resolviendo el sistema de ecuaciones 3.5, 3.6, 3.7, se obtiene el valor de las reacciones.
fa 20.24.newtons
fb 54.38.Newtons
fc 74.62.Newtons
Con los valores de fa, fb y fc ya estamos en posibilidad de realizar el primer análisis CAE
para las mordazas y posteriormente para la base del gripper y así sucesivamente para
109
todo el eje que conforma el mecanismo que mueve las cabezas casting. Para el eje
que mueve de forma vertical las charolas vacías, también se considera el valor de las
reacciones de las dos mordazas para el comienzo del análisis CAE.
Las tablas 3.30, 3.31 y 3.32 indican los números de las figuras donde se muestran las
ubicaciones de los componentes, las simulaciones y los resultados CAE, y finalmente los
dibujos CAD. Por ejemplo, en la tabla 3.30 del componente número 1, podemos
observar que el número de la figura donde se puede ver la ubicación del componente
es la 3.33, de forma análoga las figuras 3.34 a la 3.39 muestran las simulaciones CAE
para las 6 propuestas planteadas, la figura 3.40 muestra los resultados (esfuerzo,
desplazamiento, factor de seguridad y ciclos de vida) que sirven para seleccionar la
mejor propuesta de diseño, y finalmente la figura 3.41 muestra el CAD de la propuesta
seleccionada. Todas las figuras indicadas en las tablas 3.30, 3.31, 3.32 pueden ser
consultadas en el apartado de anexos A.
Tabla 3.30
110
Tabla 3.31
Tabla 3.32
111
3.3. CINEMÁTICA DIRECTA DEL MANIPULADOR PROPUESTO.
xl 3 d 2
d l 3 yl 3 d 3 (2.21)
zl 3 d1
La expresión 3.8 será válida siempre que tengamos la posición de “home” como la
indicada con la referencia Xo,Yo y Zo de la figura 2.8.
112
3.4. DINÁMICA DEL MANIPULADOR PROPUESTO.
113
En nuestro caso en específico, la masa m1 está constituida por la suma de todos los
componentes que conforman el puente B y son los indicados en la tabla 3.252.
Tabla. 3.252.
La masa m2 está constituida por la suma de todos los componentes que conforman el
eje C y son los indicados en la tabla 3.253
Tabla. 3.253.
114
Finalmente la masa m3 es el casting de la cabeza de cilindros, sus datos están descritos
en la tabla 3.254.
Tabla. 3.254.
Los valores μ1, μ2 y μ3 son los coeficientes de fricción y sus valores se obtuvieron de los
datos técnicos dados por el fabricante de patines mecánicos.
1 2 3 .005 (3.9)
Sustituyendo los valores de los pesos totales indicados en las tablas 3.252, 3.253, 3.254 y
el valor de la expresión 3.9 en las ecuaciones (2.53), (2.54) y (2.55) tenemos lo siguiente:
Al simplificar las ecuaciones 3.10, 3.11 y 3.12 obtenemos las siguientes ecuaciones
dinámicas:
115
La ecuación (3.15) toma en cuenta solo el peso del casting, sin embargo este se
mueve junto con el eje C en forma vertical donde no existen contrapesos, por lo que
al sumar la ecuación (3.15) con el peso del subensamble del eje C tenemos una nueva
ecuación dinámica la cual es:
Por otro lado, tomando como referencia la figura 3.255, el par motriz que el motor
desarrolla para iniciar o mantener el movimiento esta dado por la ecuación 3.17,
donde r es el radio del piñón del motor y F es la fuerza tangencial que transmite el
movimiento entre el del eje del motor y la cremallera.
Figura 3.255.
f r (3.17)
Las fuerzas tangenciales necesarias para poner en movimiento el sistema son las
descritas por las ecuaciones (3.13), (3.14) y (3.16), estas fuerzas dependen de las
aceleraciones d1, d2, y d3. F1 es una función de la aceleración d1, F2 es una función de
la aceleración d2 y F3 es una función de la aceleración d3. Por lo tanto, los pares
motrices requeridos también están en función de las aceleraciones anteriores.
116
Considerando el diámetro y el radio de los piñones indicados por (3.18) y (3.19),
podemos graficar las ecuaciones (3.13), (3.14) y (3.16) colocando los datos de las
aceleraciones en el eje de las abscisas y el torque de los motores en el eje de las
ordenadas.
F1 396.24d1 19.43
117
F2 58.84d2 2.88
F3 15.21d3 577.24
'
118
Las gráficas de los torques en función de las aceleraciones están mostradas en las
figuras 3.256, 3.257, 3.258.
La gráfica de la figura 3.256 muestra los valores del torque que desarrollará el motor
eléctrico para mover el puente B, este torque es una función de la aceleración lineal
del mismo puente. Si consideramos que en algún momento del movimiento no
existiera aceleración, entonces la ecuación (3.13) resultaría en:
F1 19.43.Newtons
Por lo que el par motriz mínimo para romper las fuerzas de fricción en ausencia de
fuerzas inerciales y mantener el movimiento sería:
(3.22)
3 577.24.Newtons (31.83x103 mts) 18.37 Nm
Bien, con esto hemos concluido con todo lo referente al desarrollo de la propuesta de
automatización. Hemos dado un diseño de concepto y un diseño de detalle en el que
usamos un software de simulación para determinar las especificaciones técnicas de los
componentes. También se realizó un análisis de la cinemática directa y de la dinámica
con el fin de definir trayectorias y determinar las fuerzas presentes en el manipulador.
En el siguiente capítulo mostraremos los resultados del proyecto que incluyen entre
otros aspectos los entregables, el caso de negocio y la discusión de la hipótesis
(ecuación 1.1) planteada en el capítulo 1.
119
CAPÍTULO 4
RESULTADOS, ANÁLISIS Y DISCUSIÓN
INTRODUCCIÓN
El siguiente capítulo se compone de dos secciones, la primera trata sobre los resultados
finales de las simulaciones CAE, CAD y las expresiones matemáticas que modelan el
comportamiento cinemático y dinámico del sistema, estas expresiones sirven para la
programación del controlador y la determinación de las características de los motores
que impulsarán el mecanismo. La segunda parte trata sobre los aspectos financieros
del proyecto que incluyen el análisis del caso de negocio y la prueba de la hipótesis
planteada en el capítulo 1.
120
4.1 RESULTADOS DEL DISEÑO MECÁNICO.
121
Del capítulo 2 recordemos que un componente mecánico fallará cuando existe
alguna de las siguientes condiciones: a) el esfuerzo que se genera dentro del
componente mecánico cuando está trabajando sobrepasa el esfuerzo de fluencia del
material del que esta hecho, b) la máxima deformación del componente alcanza un
valor que impide la correcta función de la parte, c) vida finita del componente con un
valor por abajo de lo pronosticado. Para el caso específico del manipulador, el cliente
necesita que las piezas tengan un factor de seguridad por arriba de 6 unidades, la
deformación máxima permitida para que no exista interferencia con el casting debe
ser menor de .200 mm, y finalmente todos los componentes deben tener una vida
infinita. Los factores de seguridad y las deformaciones mostradas en la tabla de
resultados 4.1 están dentro de los requerimientos del cliente, lo mismo sucede con los
ciclos de vida ya que se encuentran dentro del rango de vida infinita.
En la gráfica 4.2 se enlistan en el eje de las abscisas los componentes mecánicos del
manipulador y en el eje de las ordenadas los factores de seguridad. Puede observarse
en la gráfica que la mayoría de los factores se encuentran por abajo de las 60
unidades; el hecho de que el componente llamado “placas de unión de vigas
horizontales extendidas y cortas” tenga un valor superior a 700 unidades, no significa
que este mal diseñado si consideramos que este componente se encuentra anclado al
piso y no representa peso adicional a un subensamble móvil.
La grafica 4.3, muestra de forma visual los resultados de las deformaciones máximas
encontradas. Puede observarse que las deformaciones se encuentran por abajo de
las 200 micras y que el componente que presenta la mayor deformación es el “gripper
de sujeción para el casting”, esto parecería ser un punto negativo ya que el casting
normalmente tiene variación en sus dimensiones finales. Sin embargo, este detalle fue
tomado en cuenta al considerar como lugares de contacto entre el casting y las
mordazas las zonas mostradas en las figuras 3.25, 3.26 y 3.27 del capítulo 3.
122
Grafica 4.2. Comparativo de los resultados de factor de seguridad.
123
Un resultado importante que es necesario comentar, es la situación de que se pudo
homogenizar el material del que estarán hechas las partes y que el costo del acero
seleccionado es uno de los más bajos en el mercado. En específico, se seleccionó el
acero ASTM A36.
Los diseños mecánicos finales pueden consultarse en el anexo B, las tablas 4.5, 4.6 y 4.7
agrupan los componentes en subensambles y se les asigna un número de diseño. Por
ejemplo, en la tabla 4.4 podemos ver que el componente llamado “Mordaza 1”
pertenece al subensamble llamado “Eje vertical del movimiento del casting” y que el
número de diseño que se le asigna es el 4.7. Los componentes que no tienen número
de diseño es debido a que son componentes comprados y de catálogo, los números
de parte del fabricante que los produce se podrán encontrar en la sección de anexos
C.
124
Tabla 4.5. Números de identificación de los diseños mecánicos para
el subensamble del eje vertical del movimiento de las charolas.
125
4.1.3. Resultados CAD de la propuesta final.
126
Figura 4.37. Subensamble de la pinza (“gripper”) para el casting.
127
Figura 4.39. Subensamble de la pinza(“gripper”) para las charolas.
128
4.1.4. Resultados de la cinemática directa del manipulador.
xl 3 d 2
d l 3 yl 3 d 3 (2.21)
zl 3 d1
Conociendo el valor de las fuerzas y el valor de los radios de los piñones de los motores,
podemos saber los torques generados. La grafica 4.42 muestra el torque requerido por
el motor para poner en movimiento horizontal al puente B a una determinada
aceleración d1, de igual forma, gráfica 4.44 muestra el torque necesario para poner en
movimiento horizontal al eje C y finalmente la gráfica 4.46 para poner en movimiento
vertical el mismo eje C.
129
Grafica 4.41. Fuerza para el movimiento horizontal del puente B.
130
Grafica 4.43. Fuerza para el movimiento horizontal del eje C.
(Movimiento horizontal).
131
Grafica 4.45. Fuerza para el movimiento vertical del eje C.
(Movimiento vertical).
132
Las fuerzas mínimas y necesarias para mantener el movimiento del puente B y eje C se
obtienen al considerar nulas las aceleraciones en las ecuaciones (3.13), (3.14) y (3.16).
Entonces, de la ecuación (3.13) con ḋ1 =0;
F1 19.43.Newtons
Por lo tanto, para el puente B el par motriz mínimo para romper las fuerzas de fricción
en ausencia de fuerzas inerciales y mantener el movimiento horizontal sería:
(3.22)
3 577.24.Newtons (31.83x103 mts) 18.37 Nm
133
4.2 CASO DE NEGOCIO Y PRUEBA DE HIPÓTESIS.
El caso de negocio es una tabla de datos que resume los costos regulares de un
proceso productivo y los costos resultantes cuando se implementa un proyecto de
mejora. En la misma tabla se incluye el costo de la inversión y el tiempo pronosticado
para el retorno del mismo.
∑ ( ) ∑ ( )
…….……………… (1.1)
Donde:
134
De la tabla 4.47, los valores de las variables desde a1 hasta a12 son valores tabulados y
obtenidos del departamento de recursos humanos de la empresa, los valores a13 y a14
son calculados y se presentan sus detalles en las tablas 4.48 y 4.49.
Hasta este punto con los datos mencionados podemos completar la parte izquierda de
la desigualdad (1.1), para continuar haremos mención de los componentes del
manipulador diseñado. El termino b1 se obtiene al calcular el mantenimiento anual del
manipulador, la tabla 4.50 presenta el detalle.
135
La variable b2 es el costo anual de los energéticos usados por el manipulador
propuesto, la tabla 4.51 presenta el detalle del aire comprimido y la 4.52 el de la
energía eléctrica.
En la tabla 4.54 donde se mencionan los costos de los materiales comprados (parte
eléctrica), no se considera el costo de un controlador ya que la empresa cuenta con
varios usados y bien pueden realizar la función de control reduciendo a la vez los
costos. Como complemento mencionaremos que el PLC es un dispositivo de estado
sólido, libre de desgaste mecánico y su principal característica es que es flexible para
programarlo las veces que el usuario desee en una infinidad de procesos industriales.
136
Tabla 4.54. Detalle de los materiales comprados.
137
Tabla 4.56. Detalle de los componentes
fabricados (continuación).
138
Tabla 4.58. Detalle de la mano de obra.
Con los datos de las variables ai, bi, el costo de la inversión y el volumen de producción,
se puede formular el caso de negocio para el proyecto de automatización en la carga
de material casting.
Finalmente para demostrar la hipótesis (1.1) haremos uso de los datos de la tabla 4.59
del caso de negocio.
∑ ( ) ∑ ( )
…….………….…… (1.1)
139
Por lo que la reducción del costo de manufactura por unidad sería de 0.147 pesos
como también lo indica la tabla 4.59.
140
CONCLUSIONES.
141
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS.
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912637-5.
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ISBN 978-607-707-190-7.
4. NORTON, ROBERT L. Diseño de máquinas, un enfoque integrado. México : Pearson, 2011. ISBN 978-
607-32-0589-4.
5. ALTOS, HORNOS MEXICO. Manual de diseño para la construcción con acero. México : s.n., 2013.
6. DOWLING, NORMAN E. Mechanical behavior of materials. Cuarta edición. London England : Pearson,
2013. ISBN 978-0-273-76455-7.
7. GONZÁLEZ, SERGIO GÓMEZ. SolidWorks Simulation. Primera edición. México : Alfaomega Ra-Ma,
2010. ISBN 978-607-707-032-0.
9. A.J. MCEVILY, JR. Atlas of strees corrosion and corrosion fatigue curves. s.l. : ASM Internacional, 1990.
ISBN 0-87170-374-2.
DIRECCIONES ELECTRÓNICAS.
8. GELVES, LOS. La accidentada historia del comet. [En línea] Ibanova, 26 de Agosto de 2012. [Citado el:
de de .] https://losgelves.com/2012/08/26/la-accidentada-historia-del-comet/.
10. Gudel. 3‐Axis Linear Modules. [En línea] Gudel, 2017. [Citado el: 12 de Junio de 2017.]
http://www.gudel.com/products/linearaxis/fp.
11. FANUC. FANUC Robots. [En línea] FANUC, 2017. [Citado el: 10 de Junio de 2017.]
http://www.fanuc.eu/es/es/robots.
142
ANEXO A
Simulaciones CAE de los componentes.
143
ANEXO B
Diseños mecánicos de los componentes.
144
ANEXO C
Componentes comprados
y cotizaciones.
145