Motores DC con y sin Escobillas / Servomotores

Introducción Máquinas Eléctricas DC

▪ La máquina de c.c. transforma la c.a. inducida en una espira, al

girar dentro de un campo magnético, en corriente unidireccional o
de polaridad constante (c.c.).
▪ La primera idea del conmutador o colector de delgas encargado
de la rectificación mecánica de la tensión del devanado del rotor
surge en 1831 (Pixii).
▪ El desarrollo de los motores de c.c. sigue una línea histórica
paralela a la de las dinamos y su empleo se debe al principio de
reciprocidad formulado por Faraday y Lenz.
▪ La ventaja fundamental de los motores de c.c. frente a los de c.a.
es su mayor grado de flexibilidad para el control de la velocidad y
del par, cuyas aplicaciones han sido en diversos accionamientos
industriales y robótica
▪ En la actualidad, cuando se necesita c.c. para una aplicación
determinada se recurre al empleo de rectificadores de silicio, que
transforman la c.a. de la red en c.c. de forma estática y con un
gran rendimiento.
 Aspectos Constructivos

▪ La máquina de c.c. está constituida por una parte fija o estátor y

una parte móvil o rotor

Culata

Núcleo Polar

Zapata Polar
Inducido

Inetrpolos

Escobilla

Colector de delgas
 Aspectos Constructivos / Inducido
▪ Los arrollamientos son en tambor, cerrados, es decir el bobinado se cierra
sobre sí mismo sin principio ni fin.
▪ Los devanados pueden ser imbricados y ondulados, dependiendo de si se
cruzan o no las partes de la bobina observadas desde el lado del colector.
 Aspectos Constructivos
▪ El colector de delgas es el órgano es el encargado de la conversión
mecánica de la c.a. inducida en las bobinas en c.c. de salida.
▪ Está formado por láminas de cobre o delgas que están aisladas entre sí y
del cubo del colector por medio de un dieléctrico de mica.
 Aspectos Constructivos
▪ La extracción o suministro de corriente al colector se realiza por medio de
escobillas de grafito, modernamente se emplean electrografíticos y
metalografíticos. Las escobillas permanecen inmóviles, dispuestas en las
portaescobillas. Mientras gira el rotor, las escobillas conservan una
posición invariable con respecto a los polos de la máquina. La presión de
la escobilla sobre el colector debe ser del orden de 104 a 1,5·104 N/m2, lo
que se consigue por la acción de un muelle en espiral cuya presión
 Principio de funcionamiento
▪ Se considera un inducido en forma de anillo.
En el devanado del mismo se induce una
f.e.m. al ser cortado por el flujo del estátor.

▪ Para introducir una corriente en el inducido se

han de conectar unas escobillas de entrada A
y B, situadas en el eje transversal de los polos.
Estas escobillas dividen el arrollamiento en dos
ramas en paralelo

▪ El eje que forma la alineación de las escobillas

se denomina línea neutra. Esta línea indica las
posiciones en las que se produce la inversión
de f.e.m. en las bobinas del inducido pasando
las espiras correspondientes de una rama
paralelo a la otra.
 Principio de funcionamiento

▪ En los inducidos en anillo y en los que

llevan un devanado imbricado simple, el
número de circuitos derivados coincide
con el de polos.

▪ Si se denomina 2p el número de polos y

2c el número de circuitos derivados o
ramas en paralelo, se tendrá:
IMBRICADO SIMPLE 2c = 2p

▪ En los devanados ondulados simples, el

número de circuitos derivados es
siempre igual a 2, sea cual sea el
número de polos de la máquina, es
decir:
ONDULADO SIMPLE 2c = 2
 Principio de funcionamiento

▪ la f.e.m. producida en el inducido de una máquina

de c.c. debe tenerse en cuenta que en cada bobina
del arrollamiento se obtiene una f.e.m. alterna, de
tal forma que en un semiperíodo de la misma el
flujo concatenado varía entre los límites -Φ y +Φ
(flujo de los polos); en consecuencia, el valor
medio de la f.e.m. obtenida en la bobina en el
tiempo mencionado será:
+
4

1
Emed = d =
T/ 2 T
−

1 p.n
Sabiendo que f = y f =
T 60
Tenemos: p.n
E med = 4
60
 Principio de funcionamiento

▪ Tenemos Z conductores en el inducido, que

formarán Z/2 espiras, distribuidas en 2C ramas en
paralelo.
p.n z 1 n p
E = 4 = Z .
60 2 2c 60 c

Por tanto E = kE    n

Siendo kE la constante de la máquinas:

Z p
KE = 
60 c
 Principio de funcionamiento

▪ Cuando circula una corriente continuo por los

devanados del inducido, estos experimentan una
fuerza magnética, que según Laplace es:
F = (I  B)L
▪ Como la intensidad que circula por el inducido se
reparte en 2c ramas en paralelo, luego:

Ii
Por tanto F = Bmed  L 
2C
El par producido por un conductor es:
Ii
T = Bmed  L  R
2C
Siendo R el radio del inducido
 Principio de funcionamiento

▪ El par producido por los Z conductores del rotor:

Ii
T = Bmed  L  R Z
2C
▪ La inducción magnética es B= Φ/S, donde Φ y S
son el flujo y la superficie por polo de la máquina.

Φ
B m ed =
Por tanto 2π R  L
2p
El par electromagnético o interno:
Φ Ii 1 p
T=  LR Z = Z  Φ  Ii
2π  R.L 2C 2π c
2p
 Principio de funcionamiento

El par electromagnético o interno:

1 p
T= Z  Φ  Ii
2π c
Por tanto

T = K T  Φ  Ii
Siendo
Z p
KT =
2π c
El par en función de la f.e.m. del inducido será:
𝑃𝑎 EIi
T= =
𝜔 2πn
60
 Introducción
Reacción
/ Actuadores
del Inducido
Eléctricos
▪ Cuando circula una corriente
Distribución de la inducción magnética en el entrehierro
por los conductores del rotor, producida por los polos
esta da lugar a una f.m.m. que
combinada con la del estátor
producen el flujo resultante en
el entrehierro de la máquina.

▪ Se conoce con el nombre de

Reacción del Inducido al
efecto que ejerce la f.m.m. de
este devanado sobre la f.m.m.
del inductor, y que hace variar
la forma y magnitud del flujo en
el entrehierro

Hussein Zeaiter Zeaiter 14

 Introducción
Reacción
/ Actuadores
del Inducido
Eléctricos
▪ En la Figura se representa la distribución de
F.m.m. en el entrehierro e inducción magnética la f.m.m. del inducido sobre la periferia del
producidos por el inducido
entrehierro de una máquina bipolar.
▪ Los conductores situados entre los ejes
verticales CC1 y DD1 actúan como si se
tratara de bobinas concéntricas que
producen una f.m.m. que tiene su máximo
sobre el eje AA1. De forma similar, las
corrientes en los conductores situados a la
izquierda de CC1 y a la derecha de DD1
producen una f.m.m. que tiene su máximo
sobre el eje BB1.
▪ Esta distribución de f.m.m. tiene una
correspondiente distribución radial de la
inducción B(α), donde se observa unas
depresiones en los espacios interpolares
debido a que en estas zonas la reluctancia
es mucho mayor que debajo de los polos
por existir un entrehierro mayor.
 Introducción
Reacción
/ Actuadores
del Inducido
Eléctricos

Distribución de la inducción magnética en el entrehierro

▪ Para considerar el efecto de la producida por los polos
reacción del inducido sobre la
distribución del flujo inductor, se
superponen las curvas del inducido e
inductor resultando el diagrama de la
Figura.

▪ Examinando la inducción resultante,

se pueden deducir:

❖ Deformación de la curva de inducción

debajo de cada polo, reforzando el
campo en un lado del polo y
debilitándolo en el otro

Hussein Zeaiter Zeaiter 16

 Introducción
Reacción
/ Actuadores
del Inducido
Eléctricos

Distribución de la inducción magnética en el entrehierro ❖ Elevación de tensión entre delgas

producida por los polos consecutivas motivada por el paso de las
espiras correspondientes por la zona de
refuerzo del flujo de los polos, lo que puede
conducir a un chisporroteo en el colector.

❖ Desplazamiento de la línea neutra debido a

la reacción del inducido

❖ Cuando la máquina trabaja en vacío, la

línea neutra magnética coincide con la
media entre polos (punto N); sin embargo,
cuando circula corriente por el inducido la
línea neutra magnética se adelanta (en
Generador) y se retrasa (en Motor) un
ángulo θ (punto M) respecto del sentido de
giro del rotor.
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 Introducción
Reacción
/ Actuadores
del Inducido
Eléctricos

▪ Este desplazamiento de la línea neutra magnética

lleva consigo un fuerte chisporroteo en el colector, ya
que durante la conmutación, la escobilla
correspondiente pondrá en cortocircuito una sección
del devanado en la cual se induce una cierta f.e.m.
por existir flujo en esa zona.

▪ Para evitar este fenómeno habrá que desplazar las

escobillas hasta encontrar la línea neutra real, es
decir, en el esquema de la Figura de arriba habrá
que pasar la escobilla de la posición N a la M
(adelantando las escobillas cuando la máquina
funciona como generador y retrasándolas cuando
trabaja como motor). En la Figura de abajo se
muestra esta operación.

Hussein Zeaiter Zeaiter

Introducción
Reacción
/ Actuadores
del Inducido
Eléctricos

▪ Cuando las escobillas están situadas en la

línea neutra geométrica, la reacción del
inducido es totalmente transversal y su
f.m.m. viene expresada por:

𝑰𝒊 𝒁
𝓕𝒊 =
𝟖𝒑𝒄

▪ Si se desplazan las escobillas a la línea

neutra magnética verdadera, se evita el
chisporroteo del colector pero aparece una
reacción antagonista, que se opone a la
acción del inductor y que debe ser
compensada por un aumento idéntico en la
f.m.m. de los polos.
 Introducción
Reacción
/ Actuadores
del Inducido
Eléctricos

▪ Como cada polo ocupa una extensión de 180° y hay

solo 2θ grados eléctricos ocupados por conductores
responsables de la reacción desmagnetizante, la
magnitud de la f.m.m. 𝓕d correspondiente será:

𝑰𝒊 𝒁 𝟐𝜽 𝑨𝒗
𝓕𝒅 = [ ]
𝟖𝒑𝒄 𝟏𝟖𝟎° 𝒑𝒐𝒍𝒐

Y la f.m.m. transversal está producida por los

conductores comprendidos en un ángulo 180°-2θ,
resultando un valor:

𝑰𝒊 𝒁 𝟏𝟖𝟎° − 𝟐𝜽 𝑰𝒊 𝒁 𝟐𝜽
𝓕𝒕 = = (𝟏 − )
𝟖𝒑𝒄 𝟏𝟖𝟎° 𝟖𝒑𝒄 𝟏𝟖𝟎°

Hussein Zeaiter Zeaiter

 Introducción
Reacción
/ Actuadores
del Inducido
Eléctricos
▪ En la mayoría de las máquinas de c.c., para eliminar el desplazamiento de la línea neutra
geométrica con las variaciones de carga y asegurar una mejor conmutación, se emplean los
llamados polos auxiliares, interpolos o polos de conmutación, que son pequeños núcleos
magnéticos que se colocan en la línea neutra teórica, que van provistos de un devanado que se
conecta en serie con el inducido, y que producen un campo magnético opuesto al de la reacción
transversal.
 Introducción
Conmutación
/ Actuadores Eléctricos

▪ Se entiende por conmutación el conjunto de fenómenos vinculados con la

variación de corriente en las espiras del inducido al pasar éstas por la zona
donde se las cierra en cortocircuito por las escobillas colocadas en el colector.

▪ Una buena conmutación debe realizarse sin la formación de chispas en el

colector, mientras que una mala conmutación, concurrente con la formación
de chispas, produce, para un trabajo prolongado de la máquina, un deterioro
notable de la superficie del colector que perturba el buen funcionamiento de
la máquina.

▪ El chisporroteo entre las escobillas y el colector obedece a causas mecánicas y

eléctricas. Entre las primeras figuran: ajuste defectuoso de las escobillas con
el colector, resalte de algunas delgas, insuficiente equilibrado del rotor, etc. La
causa eléctrica fundamental del chisporroteo la constituye la elevación de la
tensión entre delgas adyacentes del colector, que, en especial, puede ser
provocada por los fenómenos de autoinducción de las secciones del
arrollamiento del inducido.
 Introducción
Conmutación
/ Actuadores Eléctricos

▪ En la Figura se muestra el proceso de

conmutación de una sección C del inducido de una
máquina de c.c. En el instante inicial, la corriente
Ii de salida de la escobilla se toma de la delga 3;
la corriente en la sección C considerada es Ii/2 y
tiene sentido de derecha a izquierda.

▪ En un instante intermedio la sección C está

pasando por la línea neutra y debe invertir su
sentido, apareciendo el reparto de corrientes que
se indica en la misma figura. El momento en que
la corriente de la bobina es nula coincide
precisamente con media duración de la
conmutación.

▪ El final de la misma se obtiene cuando la escobilla

deja de hacer contacto con la delga 3 (posición c),
en cuyo instante la corriente en la sección C se ha
invertido y vuelve a tomar el valor de partida Ii/2.
 Introducción
Conmutación
/ Actuadores Eléctricos

▪ El intervalo de tiempo necesario para la

conmutación de la sección se denomina período T
de conmutación.

▪ La corriente i en la sección conmutada vendrá

expresada por:

𝑰𝒊 𝒕
𝒊 = (𝟏 − 𝟐 )
𝟐 𝑻
Que es la ecuación de una recta
 Introducción
Motores CC./ Aspectos
Actuadores
Generales
Eléctricos
▪ Al aplicar el 2º lema de Kirchhoff al circuito de la Figura se
obtiene:
𝑽 = 𝑬 + 𝑹𝒊 𝑰𝒊 + 𝑽𝒆𝒔𝒄
Si se multiplica ambos lados por Ii tenemos
𝑉𝐼𝑖 = 𝐸𝐼𝑖 + 𝑅𝑖 𝐼𝑖2 + 𝑉𝑒𝑠𝑐 𝐼𝑖
Pi = VIi : Potencia eléctrica absorbida por el inducido del motor.
Pcui = RiIi2 : Pérdidas en el cobre del inducido.
Pesc = Vesc Ii : Pérdidas en los contactos de las escobillas.
Pa = Eii : Potencia electromagnética desarrollada por la máquina.

El balance de potencias en el inducido se convierte en:

𝑃𝑖 = 𝑃𝑎 + 𝑃𝑐𝑢𝑖 + 𝑃𝑒𝑠𝑐
la potencia mecánica útil en el árbol del motor habrá que restar a
la potencia electromagnética, Pa, las pérdidas rotóricas, que
abarcan las pérdidas en el hierro PFe y las pérdidas mecánicas Pm
de rozamiento y ventilación. En consecuencia, la potencia útil del
motor P2 se podrá poner:
𝑃2 = 𝑃𝑎 − 𝑃𝐹𝑒 − 𝑃𝑚
 Introducción
Motores CC // Actuadores
Aspectos Generales
Eléctricos
▪ La potencia absorbida por la máquina P1, en el caso de tener el motor excitación
independiente, será igual a la potencia que llega al inducido Pi; sin embargo, en las máquinas
autoexcitadas la potencia de entrada tendrá que compensar también las pérdidas en el
circuito de excitación Pex debidas al efecto Joule en el cobre del inductor, resultando:
𝑃1 = 𝑃𝑖 + 𝑃𝑒𝑥𝑐
El rendimiento será:
𝑷𝟐
𝜼=
𝑷𝟏
 Motores
Introducción
CC / Características
/ Actuadores
de Funcionamiento
Eléctricos

▪ Los diferentes tipos de motores de c.c. se clasifican de acuerdo con el tipo de

excitación, y así se tiene:

o Motores con excitación independiente

o Motores serie
o Motores derivación (o Shunt)
o Motores compuesta

▪ En cada caso el par electromagnético viene determinado por la expresión:

𝑻 = 𝑲𝑻 𝚽𝑰𝒊
▪ Estos motores c.c. presentan una gran ventaja sobre los motores de c.a.,
debido a su posibilidad de regulación de velocidad. Si se incluye en Ri la
resistencia del inducido y escobillas se tiene:
𝑉 = 𝐸 + 𝑅𝑖 𝐼𝑖
Sabiendo que:
𝐸 = 𝐾𝐸 𝑛𝜙
 Motores
Introducción
CC / Características
/ Actuadores
de Funcionamiento
Eléctricos
Por tanto:
𝑽 − 𝑹𝒊 𝑰𝒊
𝒏=
𝑲𝑬 𝝓
Esta relación indica la posibilidad de regular la velocidad de un motor de c.c. a
base de controlar las siguientes variables:

❖ El flujo por polo producido por la corriente de excitación. Al disminuir el flujo,

aumenta la velocidad de rotación, y de ahí el peligro de poner en marcha el
motor sin conectar la excitación, ya que dará lugar a un embalamiento del
motor, limitado únicamente por el magnetismo remanente de los polos.

❖ La tensión de alimentación V, aplicada al motor. Al disminuir/aumentar la

tensión de alimentación se reduce/aumenta la velocidad.

❖ La resistencia del circuito del inducido, lo que se consigue conectando en serie

con este devanado una resistencia o reóstato variable. Al aumentar/disminuir
la resistencia del inducido, la velocidad disminuye/aumenta.
 Motores deIntroducción
c.c. con Excitación
/ Actuadores
Independiente
Eléctricos
y Derivación
Los esquema de conexiones para el arranque y regulación de velocidad de estos
motores de c.c. son similares entre sí y se muestran en la Figura. En el caso de
excitación independiente, los circuitos del inductor y del inducido se alimentan
de fuentes distintas, mientras que en el caso de motor derivación las fuentes
coinciden. Si la tensión de alimentación al inducido se supone constante (V=Ve)
no hay diferencia práctica en el comportamiento de estos dos tipos de motores.
 Motores
Introducción
de c.c. con
/ Actuadores
ExcitaciónEléctricos
Derivación

▪ Durante la puesta en marcha interesa que el flujo en el

entrehierro posea su valor máximo, de esta forma el
motor desarrollará el par de arranque necesario con la
corriente mínima posible en el inducido.
▪ Desde el primer instante de la puesta en marcha, el
devanado de excitación debe de estar conectado a la
tensión de la red; además, el reóstato Rs conectado en
serie con el inductor deberá tener la mínima resistencia
para que sea también máxima la corriente de excitación
o campo.
▪ trabajan en la zona lineal de la curva de magnetización
𝑇 = 𝐾𝑇 𝜙𝐼𝑖 ; 𝑉 = 𝐸 + 𝑅𝑖 𝐼𝑖 ; 𝐸 = 𝐾𝐸 𝜙𝑛
De donde resulta:
𝑉 − 𝐾𝐸 𝜙𝑛
𝐼𝑖 =
𝑅𝑖
𝑽 − 𝑹 𝒊 𝑰𝒊 𝟏 𝑹𝒊
𝒏= = 𝑽− 𝟐
𝑻
𝑲𝑬 𝝓 𝑲𝑬 𝝓 𝑲𝑬 𝑲𝑻 𝝓
 Motores
Introducción
de c.c. con
/ Actuadores
ExcitaciónEléctricos
Derivación

▪ Funcionando el motor derivación con un par resistente

determinado, al aumentar éste se producirá un frenado en la
máquina, disminuyendo la velocidad del rotor; y la f.c.e.m.
E=KEΦn se reducirá, por lo que aumentará la corriente
absorbida por el inducido y el par T=KTΦIi se elevará
igualándose con el nuevo par resistente de la carga.
𝟏 𝑹𝒊
𝒏= 𝑽− 𝑻
𝑲𝑬 𝝓 𝑲𝑬 𝑲𝑻 𝝓𝟐
▪ La curva par-velocidad n=f(T) del motor derivación (y por
extensión, del motor con excitación independiente) para los
valores asignados de tensión aplicada, resistencia asignada
del inductor y resistencia asignada del inducido (sin
resistencia adicional en el circuito de campo) se denomina Aplicaciones
característica natural de la máquina.
Ventiladores, Bombas centrífugas,
▪ La caída de velocidad con el aumento del par es muy Cintas transportadoras, Máquinas
pequeña (del orden del 5% al 10%), lo que indica que los herramientas, etc.
motores derivación presentan una característica de carga
dura o rígida
 Motores
Introducción
de c.c. con
/ Actuadores
ExcitaciónEléctricos
Derivación

▪ La regulación de velocidad de los motores derivación e

independiente se consigue de las formas siguientes:

❖ Regulación de velocidad por cambio en la tensión

aplicada al inducido. Este sistema de control solamente
se puede aplicar al motor con excitación independiente,
ya que es el que tiene separados los circuitos de
excitación y de inducido.

❖ Regulación de velocidad por cambio en la resistencia en

serie con el inducido

❖ Regulación de velocidad por cambio en la resistencia en

serie con el inductor
 Introducción
Motores de c.c.
/ Actuadores
con Excitación
Eléctricos
Serie

▪ El esquema de conexiones de este tipo de motor es el

indicado en la Figura. El flujo de la máquina depende
de la corriente del inducido I=Ii, y por tanto de la
carga.
▪ Si no hay saturación en el circuito magnético, el flujo es
directamente proporcional a la corriente Ii, y la
característica de carga se puede obtener de:
𝑇 = 𝐾𝑇 𝜙𝐼𝑖 ; 𝑉 = 𝐸 + 𝑅𝑖 𝐼𝑖 ; 𝐸 = 𝐾𝐸 𝜙𝑛
▪ En el supuesto de que el motor no esté saturado y se
cumpla la proporcionalidad Φ=KIIi resulta:
𝑇
𝑇= 𝐾𝑇 𝐾𝐼 𝐼𝑖2 ; 𝐼𝑖 =
𝐾𝑇 𝐾𝐼

𝑉 − 𝑅𝑖 𝐼𝑖 𝑉 𝑅𝑖 1 𝐾𝑇 𝑉 𝑅𝑖
𝑛= = − = −
𝐾𝐸 𝜙 𝐾𝐸 𝐾𝐼 𝐼𝑖 𝐾𝐸 𝐾𝐼 𝐾𝐸 𝐾𝐼 𝑇 𝐾𝐸 𝐾𝐼
 Introducción
Motores de c.c.
/ Actuadores
con Excitación
Eléctricos
Serie

𝑉 − 𝑅𝑖 𝐼𝑖 𝑉 𝑅𝑖 1 𝐾𝑇 𝑉 𝑅𝑖
𝑛= = − = −
𝐾𝐸 𝜙 𝐾𝐸 𝐾𝐼 𝐼𝑖 𝐾𝐸 𝐾𝐼 𝐾𝐸 𝐾𝐼 𝑇 𝐾𝐸 𝐾𝐼
Llamando a y b a las siguientes constantes:
1 𝐾𝑇 𝑅𝑖
𝑎= ; 𝑏=
𝐾𝐸 𝐾𝐼 𝐾𝐸 𝐾𝐼
Por tanto
𝑉 𝑉
𝑛=𝑎 −𝑏 ≈𝑎 ⇒ 𝑛2 𝑇 = 𝑎𝑉 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑇 𝑇
Al ser Ri muy pequeña, b es despreciable, por lo que con V
constante, el par de un motor serie varía en relación
inversa con el cuadrado de la velocidad.
 Motores
Introducción
de c.c. con
/ Actuadores
ExcitaciónEléctricos
Compuesta
El esquema de conexiones de este motor es el indicado en la Figura. El devanado de
excitación serie puede conectarse de forma que refuerce el campo derivación (aditivo) o
que se oponga al mismo (diferencial). La corriente del devanado derivación es constante,
mientras que la intensidad del arrollamiento serie aumenta con la carga; de esta forma,
se obtiene un flujo por polo que aumenta también con la carga, pero no tan rápidamente
como en el motor serie. La característica mecánica de estos motores es la mostrada en la
Figura, y es intermedia entre las curvas del motor derivación y serie.
MOTORESIntroducción
DE C.C. SIN /
ESCOBILLAS
Actuadores (Brushless
Eléctricos Motors)
 MOTORESIntroducción
DE C.C. SIN /
ESCOBILLAS
Actuadores (Brushless
Eléctricos Motors)

▪ Este tipo de motores y como se muestra en la Figura, el

inductor está en el rotor y no tiene devanados polares,
sino que los polos están formados por imanes
permanentes y con una estructura de polos cilíndricos o
lisos.

▪ El inducido está en el estátor, por lo que la máquina no

tiene colector de delgas y las conmutaciones de corriente
en las bobinas del inducido se realizan con la ayuda de
interruptores electrónicos.

▪ Debe tenerse en cuenta que en un motor clásico el

número bobinas (y, por tanto, de delgas) es elevado, por
lo que se produce un gran número de conmutaciones en
cada vuelta del rotor.
 MOTORESIntroducción
DE C.C. SIN /
ESCOBILLAS
Actuadores (Brushless
Eléctricos Motors)

▪ Para simplificar, tenemos un motor con tres

bobinas, y de este modo solamente se requieren
tres interruptores electrónicos y una alimentación
de c.c. (lo que sería equivalente a un motor de c.c.
convencional con escobillas y con tres delgas en el
conmutador).
▪ el elemento más peculiar que tiene el motor sin
escobillas, es el sistema de detección de la
posición del rotor y que utiliza unos sensores
específicos para que las conmutaciones
electrónicas se realicen justo en el momento
preciso (operación que en los motores
convencionales se realiza de forma automática
mediante las delgas del conmutador).
 MOTORESIntroducción
DE C.C. SIN /
ESCOBILLAS
Actuadores (Brushless
Eléctricos Motors)

▪ Estos sensores pueden ser de tipo fotoeléctrico o de

tipo magnético (de efecto Hall). En el caso de la Figura
6.53 se han considerado para mayor claridad que los
sensores son fotoeléctricos y que hay un total de tres a
saber: A, B y C, cubriendo cada uno de ellos un rango
de funcionamiento de 120°. Estos sensores luminosos
están situados en la parte delantera de una pantalla
opaca en forma de leva que tiene una abertura de
120°. La luz de activación viene de la parte de atrás de
la leva. En la posición indicada, el eje del rotor
(alineación de sus polos norte-sur, que suponemos que
se mueve en el sentido contrario a las agujas del reloj),
acaba de dejar la posición vertical cuando estaba
alineado previamente con el eje de la bobina A.
 MOTORESIntroducción
DE C.C. SIN /
ESCOBILLAS
Actuadores (Brushless
Eléctricos Motors)

▪ El motor funciona del modo siguiente:

1. Desde que el eje del rotor se separa de la posición

vertical, se activa el sensor óptico B porque recibe la luz
desde la parte de atrás de la pantalla luminosa en forma
de leva, los sensores A y C (que están a ±120° respecto al
anterior) están inactivos porque no reciben luz.

2. El sensor B manda cerrar el interruptor electrónico B,

haciendo que circule una corriente continua I por la
bobina B, de tal manera que se produce en ésta unos
polos norte-sur tal como se señalan en la Figura 6.53, y
de este modo interaccionan con los imanes del rotor
haciendo que su eje se oriente con el correspondiente de
la bobina B.
 MOTORESIntroducción
DE C.C. SIN /
ESCOBILLAS
Actuadores (Brushless
Eléctricos Motors)

3. Este movimiento del rotor hace que a la vez gire la

pantalla en forma de leva, provocando el apagado del
sensor B (al dejar de recibir luz) y active al sensor óptico
C, lo que provoca a su vez el cierre del interruptor C, que
da alimentación a la bobina C, formándose los polos
correspondientes que atraen a los imanes permanentes
del rotor y hace que su eje se oriente con el eje de la
bobina C y así sucesivamente.