2 Fundamentos del análisis de vibraciones

Cada máquina rotativa presenta una vibración característica que la diferencia

de forma única, y se conoce comúnmente como firma de vibración. Esta señal
está totalmente condicionada por su diseño, fabricación, uso y desgaste, de
cada uno de sus componentes. Si el mecánico o ingeniero de mantenimiento al
cargo de un equipo industrial invierte su tiempo y esfuerzo en conocer la
naturaleza de la vibración que esta presenta, no tardará mucho tiempo en
lograr un importante ahorro de costes de operación y mantenimiento.

¿Qué es una vibración?

Vibración simple
Vibración compuesta
Otros tipos de vibración
Transformada de Fourier (FFT)
Magnitudes: desplazamiento, velocidad y aceleración
Análisis espectral

¿Qué es una vibración?

En términos muy simples una vibración es un movimiento oscilatorio de

pequeña amplitud. Todos los cuerpos presentan una señal de vibración en la
cual plasman cada una de sus características. De acuerdo a esto, las máquinas
presentan su propia señal de vibración y en ella se encuentra la información de
cada uno de sus componentes. Por tanto, una señal de vibración capturada de
una máquina se compone de la suma de la vibración de cada uno de sus
componentes.

Vibración simple

La base principal de las señales de vibración en el dominio del tiempo son las
ondas sinusoidales. Estas son las más simples y son la representación de las
oscilaciones puras. Una oscilación pura puede representarse físicamente con el
siguiente experimento: imagínese una masa suspendida de un muelle como el
de la Figura 7. Si esta masa es soltada desde una distancia A, en condiciones
ideales, se efectuará un movimiento armónico simple que tendrá una amplitud
A. Ahora a la masa vibrante le añadimos un lápiz, y una hoja de papel en su
parte posterior, de manera que pueda marcar su posición. Si desplazamos el
papel con velocidad constante hacia el lado izquierdo se dibujará una onda
como la representada en la Figura 8. A continuación se describen los
parámetros que definen este tipo de vibración.
Figura 7: Masa suspendida en un
Figura 8: Movimiento armónico simple.
muelle.

Existen diversas formas de medir la amplitud de una onda como se puede ver
en la Figura 9. Podemos decir que el movimiento tiene una amplitud de pico (p)
de A mm, ya que sabemos que como la curva es simétrica también existe un
movimiento de amplitud -A mm en la dirección opuesta. También podemos
decir que la curva tiene un valor de desplazamiento pico a pico (p-p) de 2A,
correspondiente a A mm hacia arriba y A mm hacia abajo.

La tercera forma de describir la amplitud se denomina valor RMS (root-mean-

square) y es un poco más compleja. Es la raíz cuadrada del promedio de los
cuadrados de los valores de la onda. En el caso de una onda sinusoidal el valor
RMS es igual a 0.707 del valor pico, pero esto es sólo válido en el caso de una
onda sinusoidal. El valor RMS se utiliza para medir la energía de la forma de
onda.

Figura 9: Medidas de amplitud.

Fase
Es una medida de la diferencia de tiempo entre dos ondas sinusoidales.
Aunque la fase es una diferencia de tiempo, siempre se mide en términos de
ángulo, en grados o radianes. Eso es una normalización del tiempo que
requiere un ciclo de la onda sin considerar su verdadero período de tiempo.

La diferencia en fase entre dos formas de onda se llama desfase o

desplazamiento de fase. Un desplazamiento de fase de 360 grados es un
retraso de un ciclo o un período completo de la onda, lo que realmente no es
ningún desplazamiento. Un desplazamiento de 90 grados es un
desplazamiento de ¼ del periodo de la onda, etc. El desplazamiento de fase
puede ser considerado positivo o negativo; eso quiere decir que una forma de
onda puede estar retrasada respecto a otra o puede estar adelantada respecto
a otra. Esos fenómenos se llaman retraso de fase y avance de fase
respectivamente.

En el ejemplo de la Figura 10, la curva A se encuentra desplazada 90 grados

con respecto a la curva B. Eso es un retraso de tiempo de ¼ del período de la
onda. También se podría decir que la curva A tiene un avance de 90 grados.

Figura 10: Desfase entre dos senoides.

Vibración compuesta

Una vibración compuesta es la suma de varias vibraciones simples. La

vibración de una máquina es una vibración compuesta de una serie de
vibraciones simples asociadas a sus componentes internos en movimiento.
Teniendo esto en cuenta, se deduce que la forma de onda de vibración de una
máquina no es una señal sinusoidal sino que puede llegar a ser muy compleja.
Como se puede ver en la Figura 11, dos señales de vibración de diferente
frecuencia se suman formando una vibración compuesta. Incluso en casos tan
sencillos como este, no resulta fácil obtener las frecuencias y amplitudes de las
dos componentes a partir de la forma de onda resultante. La gran mayoría de
las señales de vibración son mucho más complejas que esta y pueden llegar a
ser extremadamente difíciles de interpretar.

Figura 11: Suma de vibraciones simples en el dominio del tiempo.

Otros tipos de vibraciones

Además de las vibraciones simples, también existen otros tipos de vibraciones

como son la vibración aleatoria, los golpeteos intermitentes y la modulación.

La vibración aleatoria no cumple con patrones especiales que se repiten

constantemente o es demasiado difícil detectar donde comienza un ciclo y
donde termina. Estas vibraciones están asociadas generalmente a turbulencia
en sopladores y bombas, a problemas de lubricación y contacto metal-metal en
elementos rodantes o a cavitación en bombas (ver Figura 12 ). Este tipo de
patrones es mejor interpretarlos en el espectro y no en la onda en el tiempo.

Los golpeteos intermitentes están asociados a golpes continuos que crean una
señal repetitiva. Estos se encuentran más comúnmente en engranajes, en el
paso de las aspas de un impulsor o ventilador, etc. Este tipo de señales tiende
a morir debido a la amortiguación del medio. En la Figura 13 se muestra
claramente este fenómeno.

La modulación de amplitud (AM) es la variación en amplitud de una señal,

debido a la influencia de otra señal, generalmente, de frecuencia más baja. La
frecuencia que se está modulando, se denomina frecuencia portadora. En el
espectro mostrado en la Figura 14, la componente más importante es la
portadora, y las otras componentes, que parecen armónicos, se llaman bandas
laterales. Dichas bandas laterales se ubican simétricamente a cada lado de la
portadora, y su distancia es igual a la frecuencia moduladora.
La modulación de amplitud ocurre en espectros de vibración de máquinas,
especialmente en cajas de engranajes, donde la frecuencia de engrane está
modulada por las RPM del piñon o la corona como se verá más adelante.

Figura 12: Vibración aleatoria.

 Figura 14: Modulación de amplitud.

Figura 13: Golpeteos intermitentes.

Transformada de Fourier

Hasta ahora sólo hemos visto vibraciones en el dominio del tiempo, que son las
señales capturadas directamente de la máquina. Como ya dijimos antes, en
estas señales se encuentra plasmada toda la información acerca del
comportamiento de cada componente de la máquina. Sin embargo, existe un
problema a la hora de realizar un diagnóstico: estas señales están cargadas de
mucha información en forma muy compleja, la cual comprende las señales
características de cada componente de la máquina, por lo cual prácticamente
resulta imposible distinguir a simple vista sus comportamientos característicos.

Existen otras formas para realizar un estudio de vibraciones, entre las cuales
se encuentra analizar las señales en el dominio de la frecuencia. Para ello se
emplea la gráfica de amplitud frente a frecuencia que es conocida con el
nombre de espectro. Esta es la mejor herramienta que se tiene actualmente
para el análisis de maquinaria.

Fue precisamente el matemático francés Jean Baptiste Fourier (1768 - 1830)

quien encontró la forma de representar una señal compleja en el dominio del
tiempo por medio de series de curvas sinusoidales con valores de amplitud y
frecuencia específicos. Entonces lo que hace un analizador de espectros que
trabaja con la transformada rápida de Fourier es capturar una señal de una
máquina, calcular todas las series de señales sinusoidales que contiene la
señal compleja y por último mostrarlas de forma individual en una gráfica de
espectro.
Figura 15: Procesado FFT de una onda vibratoria compleja.

En la Figura 15 de tres dimensiones puede verse claramente la señal de

vibración compuesta, capturada desde una máquina. A dicha señal se le
calculan todas las señales sinusoidales en el dominio del tiempo que la
componen y por último se muestra cada una de ellas en el dominio de la
frecuencia. Por tanto, empleando la transformada de Fourier, podemos retomar
la suma de vibraciones simples de la Figura 11 y representar exactamente la
misma operación en el dominio de la frecuencia como se muestra en la Figura
16, con la particularidad de que en este caso resulta obvio obtener las
frecuencias y amplitudes de las dos componentes originales a partir del
espectro resultante.

Figura 16: Suma de vibraciones simples en el dominio de la frecuencia.

Como ya se ha dicho, la gráfica en el dominio del tiempo se llama la forma de

onda, y la gráfica en el dominio de la frecuencia se llama el espectro. El análisis
del espectro es equivalente a transformar la información de la señal del dominio
de tiempo en el dominio de la frecuencia.

Un ejemplo claro de la equivalencia en ambos dominios es un horario,

podemos decir que sale un tren a las 6:00, 6:20, 6:40, 7:00, 7:20, o podemos
decir que sale un tren cada 20 minutos comenzando a las 6:00 (representando
este último dato la fase). Lo primero sería la representación en el tiempo y lo
segundo la representación en frecuencia. La representación de la frecuencia
supone una reducción de datos con respecto a la representación del tiempo. La
información es exactamente la misma en ambos dominios, pero en el dominio
de frecuencia es mucho más compacta.

Magnitudes: desplazamiento, velocidad y aceleración

Hasta ahora, solamente hemos considerado como medida de la amplitud de la

vibración de un objeto el desplazamiento.

El desplazamiento es sencillamente la distancia al objeto desde una posición

de referencia o punto de equilibrio. Aparte de un desplazamiento variable, un
objeto vibrando presenta una velocidad variable y una aceleración variable. La
velocidad se define como la proporción de cambio en el desplazamiento y se
mide por lo general en in/s (pulgadas por segundo) o mm/s. La aceleración se
define como la proporción de cambio en la velocidad y se mide en g (la
aceleración promedio debida a la gravedad en la superficie de la tierra) o
mm/s².

Como hemos visto, el desplazamiento de un cuerpo que está sometido a un

movimiento armónico simple es una onda sinusoidal. También la velocidad y la
aceleración del movimiento son ondas sinusoidales. Cuando el desplazamiento
está en su máximo, la velocidad vale cero, porque esa es la posición en la que
la dirección del movimiento se invierte. Cuando el desplazamiento vale cero (en
el punto de equilibrio), la velocidad estará en su máximo. Esto quiere decir que
la fase de la onda de velocidad se desplazará hacia la izquierda 90 grados,
comparada con la forma de onda del desplazamiento.

En otras palabras, la velocidad está adelantada 90 grados con respecto al

desplazamiento. La aceleración es la proporción del cambio de velocidad.
Cuando la velocidad está en su máximo, la aceleración vale cero ya que la
velocidad no cambia en ese momento. Cuando la velocidad vale cero, la
aceleración está en su máximo en ese momento dado que es cuando más
rápido cambia la velocidad. La curva sinusoidal de la aceleración en función del
tiempo se puede ver de esta manera como desplazada en fase hacia la
izquierda respecto a la curva de velocidad y por eso la aceleración tiene un
avance de 90 grados respecto a la velocidad y de 180 grados respecto al
desplazamiento.
Figura 17: Desfase entre magnitudes. Figura 18: Magnitudes en frecuencia.

Las unidades de amplitud seleccionadas para expresar cada medida tienen

gran influencia en la claridad con la cual se manifiestan los fenómenos
vibratorios. Así, según se puede ver en la Figura 18, el desplazamiento muestra
sus mayores amplitudes en bajas frecuencias (típicamente por debajo de 10
Hz), la velocidad lo hace en un rango intermedio de frecuencias (entre 10 y
1.000 Hz), y la aceleración se manifiesta mejor a altas frecuencias (por encima
de 1.000 Hz).

Para ilustrar estas relaciones, consideremos lo fácil que resulta mover la mano
una distancia de un palmo a un ciclo por segundo o 1 Hz. Probablemente sería
posible lograr un desplazamiento similar de la mano a 5 o a 6 Hz. Pero
consideremos la velocidad con que se debería mover la mano para lograr el
mismo desplazamiento de un palmo a 100 Hz o 1.000 Hz. Esta es la razón por
la que nunca se ven niveles de frecuencia altos combinados con valores de
desplazamiento altos. Las fuerzas enormes que serían necesarias
sencillamente no se dan en la práctica.

En la Figura 19 se presenta un gráfico con el comportamiento de las distintas

unidades de amplitud en todo el rango de frecuencias. Los tres espectros
proporcionan la misma información, pero su énfasis ha cambiado. La curva de
desplazamiento es más difícil de leer en las frecuencias más altas. La curva de
velocidad es la más uniforme en todo el rango de frecuencias. Esto es el
comportamiento típico para la mayoría de la maquinaria rotativa pero, sin
embargo, en algunos casos las curvas de desplazamiento y aceleración serán
las más uniformes. Es una buena idea seleccionar las unidades de tal manera
que se obtenga la curva más plana. Eso proporciona la mayor cantidad de
información visual al observador. El parámetro de vibración que se utiliza más
comúnmente en trabajos de diagnóstico de maquinaria es la velocidad.
 Por ultimo, ilustraremos lo dicho con el
caso práctico de la Figura 20 donde se
muestra un mismo espectro en
unidades de desplazamiento y
aceleración. Ambas gráficas
corresponden a un deterioro de un
rodamiento. En el espectro en
desplazamiento no se observa el
problema, mientras que en el espectro
en aceleración se observa claramente.

Figura 19: Comportamiento espectral.

Figura 20: Deterioro de un rodamiento.

Análisis espectral

Cuando se mide la vibración de una máquina, se genera una información muy

valiosa que es necesario analizar. El éxito de dicho análisis depende de la
correcta interpretación que se le de a los espectros capturados con respecto a
las condiciones de operación en que se encuentra la máquina. Los pasos
típicos en el análisis de vibración son:

 Identificación de los picos de vibración en el espectro: lo primero es

identificar el pico de primer orden (1x), correspondiente a la velocidad de
rotación del eje. En máquinas con múltiples ejes, cada eje tendrá su
frecuencia de rotación característica 1x. En muchas ocasiones, los picos
1x del eje van acompañados de una serie de armónicos o múltiplos
enteros de 1x. Existen armónicos de especial interés, por ejemplo, si se
 trata de una bomba de seis álabes, normalmente, habrá un pico fuerte
espectral en 6x.

 Diagnóstico de la máquina: determinación de la gravedad de

problemas de máquina basándose en las amplitudes y la relación entre
los picos de vibración.

 Recomendaciones apropiadas para las reparaciones, basadas en la

gravedad de los problemas de máquinas.

Consideremos a modo de ejemplo

el sistema de la Figura 21. A partir
de los datos de la misma podemos
calcular las principales frecuencias
interés:

F. motor = 1.800 rpm / 60 = 30 Hz

F. bomba = (100 / 300) dientes *

1.800 rpm =
600 rpm / 60 = 10 Hz

F. engrane = 100 dientes * 1.800

rpm = Figura 21: Ejemplo de un sistema
300 dientes * 600 rpm = 1,800.000 mecánico.
rpm = 3.000 Hz

F. paso de álabe = 8 álabes * 600

rpm =
4.800 rpm = 80 Hz

En esta máquina tenemos dos ejes (motor y bomba). En el caso del motor, el
valor 1x es 30 Hz, además probablemente encontremos un pico de frecuencia
en el espectro en el armónico 100x, que se corresponde con la frecuencia de
engrane entre piñon y corona. Para la bomba, el valor 1x es 10 Hz, y su
principal armónico de interés es 8x, que se corresponde con la frecuencia de
paso de álabe. Obviamente, pueden aparecer otras frecuencias, como por
ejemplo, bandas laterales en la frecuencia de engrane, frecuencias de
cojinetes, y armónicos de las frecuencias calculadas.
En el espectro de vibración de la
Figura 22 aparece representada la
firma de vibración de nuestro
sistema mecánico de ejemplo. Una
vez que hemos identificado las
frecuencias de interés, la siguiente
cuestión es si el valor de su
amplitud es aceptable o
inaceptable. Un valor de vibración
aceptable es aquel que no causa
una reducción en la vida de la
máquina ni causa daños en los
equipos cercanos. Algunas
máquinas están diseñadas para
tolerar niveles de vibración
extremadamente altos (por Figura 22: Espectro de vibración.
ejemplo, molinos) y otros equipos
son muy sensibles incluso al más
leve nivel de vibración (por ejemplo,
sistemas ópticos).

Existen cuatro formas de

determinar cual es el nivel de
vibración adecuado para una
máquina dada. La mejor forma es
mantener un registro de datos a lo
largo del tiempo de los puntos
críticos de la máquina, a partir de
estos datos se establecerán
criterios de referencia de los niveles
aceptables.

Si existen varias máquinas idénticas en la planta se puede utilizar un segundo

método. Si tres máquinas muestran un espectro similar y la cuarta máquina
muestra niveles mucho más altos trabajando en las mismas condiciones, es
fácil suponer que máquina está teniendo problemas.

Otro método es recopilar datos de vibración y enviarlos al fabricante para que

los evalúe. Hay que tener en cuenta que la vibración varía en función de las
condiciones de trabajo y del montaje de la máquina. El cuarto método es elegir
un estándar en base a la experiencia de otros y si es necesario adaptarlo en
base a nuestra experiencia.