1.1.

3 Clasificacin a continuacin se muestra una tabla con toda la informacin

1.2.3 Inversin
Una inversin es creada cuando uno de los eslabones es conectado a tierra a un eslabn diferente en la cadena cinemtica. Como ya se ha comentado, cuando se elige un eslabn fijo para una cadena cinemtica, esta se transforma en un mecanismo. Si en vez de elegir un eslabn, se elige otro, el movimiento relativo entre los diferentes eslabones no se altera, pero el movimiento absoluto cambia drsticamente. El proceso de elegir como referencia (bancada) diferentes eslabones de una cadena cinemtica se denomina inversin cinemtica del mecanismo. En la figura se muestra a modo de ejemplo las inversiones cinemticas de los mecanismos de cuatro eslabones y de biela-manivela.

1.3.2 Ventaja mecnica

Lo principal que se debe considerar en el diseo es la capacidad de un mecanismo en particular para la transmisin de fuerzas, algunos mecanismos como un tren de engranes, transmite una razn de par constante entre la entrada y salida, en los eslabones este no es el caso. En los engranes depende de la razn de par es una funcin de razn de la velocidad angular entre los eslabones de salida y entrada de los mecanismos. La razn de par en una funcin de parmetros geomtricos que, en el caso de un eslabonamiento, cambiara en general durante el curso del movimiento del mecanismo. A continuacin se muestran unas formulas en relacin de la potencia de entrada con la de salida.

En donde Tent y Fent son el par y la fuerza ejerca sobre el eslabonamiento. Y Tsal y Fsal Son las ejercidos por el eslabonamiento: V son las velocidades de los puntos a travs de los cuales actan F respectivamente en forma vectorial.

1.6 Historia de la cinemtica

La Cinemtica (del griego , kineo, movimiento) es la rama de la mecnica clsica que estudia las leyes del movimiento de los cuerpos sin tener en cuenta las causas que lo producen, limitndose, esencialmente, al estudio de la trayectoria en funcin del tiempo. Los primeros conceptos sobre Cinemtica se remontan al siglo XIV, particularmente aquellos que forman parte de la doctrina de la intensidad de las formas o teora de los clculos (calculationes). Estos desarrollos se deben a cientficos como William Heytesbury y Richard Swineshead, en Inglaterra, y a otros, como Nicols Oresme, de la escuela francesa. Hacia el 1604, Galileo Galilei hizo sus famosos estudios del movimiento de cada libre y de esferas en planos inclinados a fin de comprender aspectos del movimiento relevantes en su tiempo, como el movimiento de los planetas y de las balas de can. 1 Posteriormente, el estudio de la cicloide realizado por Evangelista Torricelli (1608-47), va configurando lo que se conocera como Geometra del Movimiento. El nacimiento de la Cinemtica moderna tiene lugar con la alocucin de Pierre Varignon el 20 de enero de 1700 ante la Academia Real de las Ciencias de Pars.2 En esta ocasin define la nocin de aceleracin y muestra cmo es posible deducirla de la velocidad instantnea con la ayuda de un simple procedimiento de clculo diferencial.

En la segunda mitad del siglo XVIII se produjeron ms contribuciones por Jean Le Rond d'Alembert, Leonhard Euler y Andr-Marie Ampre, continuando con el enunciado de la ley fundamental del centro instantneo de rotacin en el movimiento plano, de Daniel Bernoulli (1700-1782). El vocablo Cinemtica fue creado por Andr-Marie Ampre (1775-1836), quien delimit el contenido de la Cinemtica y aclar su posicin dentro del campo de la Mecnica. Desde entonces y hasta nuestros das la Cinemtica ha continuado su desarrollo hasta adquirir una estructura propia.

Bibliografa
Ttulo: TEORIA DE MAQUINAS Y MECANISMOS Autor: Joseph E. Shigley Editorial: McGraw-Hill Ttulo: CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Autor: A. de La Madrid, A. del Corral Editorial: Seccin de Publicaciones ETSII (Madrid). Ttulo: MECANICADE MAQUINAS Autor: Ham, Crame, Rogers Editorial: McGraw-Hill Ttulo: DISENO DE MECANISMOS ANALISIS Y SINTESIS Autor: Arthur G. Erdman Editorial: Pearson Prentice Hall. WWW.Wikipedia.org.Cinematica