Preview-9788429191011 A41117680

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DINAMICA ESTRUCTURAL
~ ~
TE ORlA YCALCULO
MARIO PAZ
Profesor de Ingeniería Civil
Universidad de Louisville
Louisville, Kentucky, USA
Traducido de la tercera edición en lengua inglesa por el propio autor
EDITORIAL
REVE
Barcelona · Bogotá · Buenos Aires · México

Título de la obra original:
Structural Dynamics, theory and computation, third edition.
Edición original en lengua inglesa publicada por:
Van Nostrand Reinhold Company, New York
Copyright © Van Nostrand Reinhold Company, Inc.
Edición en papel:
© Editorial Reverté, S. A., 1992
ISBN: 978-84-291-4854-1
Edición e-book (PDF):

© Editorial Reverté, S. A., 2021
ISBN: 978-84-291-9101-1
Versión española por:

Mario Paz
Profesor de Ingeniería Civil, Universidad de Louisville
Revisada por:
José-María Vallhonrat
Ingeniero de Caminos, Canales y Puertos
Profesor Titular de la Escuela de Administración de Empresas de Barcelona
Propiedad de:
EDITORIAL REVERTÉ, S. A.
Loreto, 13-15, Local B
08029 Barcelona
Fax: (34) 93 419 51 89
reverte@reverte.com
http://www.reverte.com
Reservados todos los derechos. La reproducción total o parcial de esta obra, por
cualquier medio o procedimiento, comprendidos la reprografía y el tratamiento in-
formático, y la distribución de ejemplares de ella mediante alquiler o préstamo pú-
blicos, queda rigurosamente prohibida sin la autorización escrita de los titulares del
copyright, bajo las sanciones establecidas por las leyes.
A la memoria de mis padres
Benjamín Paz Maman

Salma Misri Paz
Honra a tu padre y a tu madre como Jehová tu Dios te ha mandado,

para que sean prolongados tus días, y·para que te vaya bien sobre la tie-
rra que Jehová tu Dios te ha dado.
Exodus XX: 12
V
Agradecimiento
La figura 23.3 y las tablas 23.1 a 23.6 del capítulo que trata el diseño de edificios
antisísmicos, así como la Escala de Intensidad Macrosísmica Internacional del apén-
dice 111 han sido tomadas de la Norma Básica de la Edificación, Acciones en la Edi-
ficación (NBE-AE-88) (España). Tanto el autor como la Editorial agradecen a la Se-
cretaría General Técnica del Ministerio de Obras Públicas y Transportes español la
autorización para reproducir dicho material.
VI
Aclaración
Este libro incluye 22 programas de dinámica estructural para ser utilizado en un

microcomputador y que se pueden descargar en
http://www.reverte.com/microsites/Paz
En la preparación de los programas se ha puesto el máximo cuidado y se han hecho
muchas revisiones y verificaciones para asegurar la exactitud y efectividad de las
soluciones dadas por los cálculos. Sin embargo, ni el autor ni la editorial se hacen
responsables de los errores que puedan existir en los programas de este libro.
Cualquier información adicional acerca de los programas puede solicitarse escribiendo

directamente al autor, Dr. Mario Paz, P.O BOX 35101, Louisville, KY, USA.
VII
Prefacio a la tercera
edición en lengua inglesa
La presente edición, aunque incluye numerosas adiciones y revisiones, mantiene

la estructura básica de las ediciones anteriores. Nuevos capítulos relacionados con
el diseño de estructuras para resistir movimientos sísmicos han sido incorporados
en la parte VI del libro. Los programas para el computador (ordenador) escritos
anteriormente en FORTRAN han sido desarrollados y escritos en BASIC para su
implementación en microcomputador. En este libro se utilizan dos paquetes inde-
pendientes de programas: Uno con 20 programas interactivos de dinámica estructu-
ral y otro con 10 programas interactivos de ingeniería sísmica.
El paquete de dinámica estructural incluye programas para determinar la res-
puesta de estructuras modeladas por el oscilador simple en el dominio del tiempo, o
en el dominio de frecuencias haciendo uso del FFT (Transformada rápida de Fou-
rier). Este paquete también incluye un programa para determinar la respuesta de un
sistema inelástico de comportamiento elastoplástico, y otro para el desarollo de
diagramas de respuesta espectral. Un grupo de siete programas se incluye para mo-
delar estructuras como pórticos y enrejados en dos o tres dimensiones. Finalmente,
otros programas incorporan el método de superposición o el método de integración
paso a paso para obtener la respuesta de estructuras sometidas a excitaciones di-
námicas. Los nuevos capítulos que tratan el diseño de estructuras antisísmicas se basan
en normas estipuladas en los manuales de construcción UBC (Uniform Building Code)
de 1985 y de 1988 los cuales utilizan el método de fuerzas laterales estáticas y el método
dinámico de diseño. Otras revisiones del libro incluyen la presentación del método
Beta de Newmark para obtener la respuesta en el tiempo de sistemas dinámicos, y
el método de integración directa en el cual la respuesta se calcula suponiendo que
la excitación es una función de sucesivos segmentos lineales. Una modificación del
método de condensación dinámico, recientemente desarrollada por el autor, para
la reducción de problemas característicos, se presenta en el capítulo 13. Esta modi-
IX
X Prefacio a la tercera edición en lengua inglesa
ficación reduce substancialmente el número de operaciones numéricas requeridas en

la implementación del método de condensación dinámica.
El texto está organizado en seis partes. La primera se refiere a estructuras mode-
ladas como sistemas con un solo grado de libertad; esta parte introduce conceptos
básicos y presenta métodos importantes para la solución de estos sistemas dinámi-
cos. La segunda parte introduce conceptos y metodología para sistemas de múlti-
ples grados de libertad a través de estructuras modeladas como edificio simple
(Shear building). La tercera parte describe métodos para el análisis dinámico de vi-
gas y pórticos estructurales modelados como sistemas discretos con varios grados
de libertad. La cuarta parte presenta la solución matemática de algunas estructuras
simples modeladas como sistemas con propiedades distribuidas, con un número in-
finito de grados de libertad. Esta última parte también muestra la relación matemá-
tica entre el método exacto de solución de sistemas continuos y el método aproxi-
mado para la solución de estructuras modeladas como sistemas discretos. La quinta
parte, que contiene un solo capítulo, introduce al lector al fascinante tema de las
vibraciones aleatorias. Finalmente, la parte sexta del libro presenta temas de gran
importancia actual en ingeniería sísmica con aplicaciones al diseño de edificios anti-
sísmicos.
Varias consideraciones (tipo de discos, 31/z pulgadas o 51/4 pulgadas), diferentes
versiones de los programas (compilados o no compilados) y la anticipación de futu-
ras revisiones contribuyeron a la decisión final de no incluir en este libro los discos
con los programas. Estos discos, en varias versiones, pueden solicitarse directamen-
te al autor. Un formulario conveniente para ordenar la versión seleccionada de los
programas se provee en la última página del libro.
El autor cree que así como el conocimiento de una combinación de números y
vueltas es necesario para abrir una caja fuerte de seguridad, así también una com-
binación de conocimientos de matemáticas, teoría de las estructuras, y programas
para el computador es necesaria para lograr éxito en la práctica profesional de la
ingeniería. El objetivo primordial de este libro es proveer al lector dicha combina-
ción de conocimientos para la solución de problemas de dinámica estructural. El
lector podría querer informar al autor sobre el alcance en que este objetivo haya
sido realizado.
Muchos estudiantes, colegas e ingenieros en práctica profesional, han sugerido
revisiones, identificado errores tipográficos y recomendando la inclusión de nuevos
temas. Todas estas sugerencias han sido cuidadosamente consideradas e incluidas
en esta tercera edición siempre que fue posible.
Durante la preparación de esta nueva edición, me he hecho deudor a muchas
personas a las que deseo expresarles mi aprecio: Me siento muy agradecido a John,
D. Hooper y Robert Anderson, ingenieros consultores en la costa oriental de este
país, quienes cuidadosamente revisaron los nuevos capítulos de ingeniería sísmica.
Sus comentarios y sugerencias fueron muy útiles para presentar la materia de este
capítulo más en concordancia con la práctica actual en ingeniería sísmica. Estoy
muy agradecido de mi colega Dr. Joseph Hagerty por su ayuda en la preparación
Prefacio a la tercera edición en lengua inglesa XI
de los nuevos capítulos. También estoy agradecido del Decano Leo Jenkins de la
Escuela de Ingeniería de la Universidad de Louisville y del Dr. Manuel Schwartz
del Departamento de Física, quienes revisaron el borrador inicial del manuscrito de
este capítulo.
Un reconocimiento especial de gratitud es extendido a mi amigo el Dr. Edwin
A. Tuttle, Profesor de Educación quien muy amablemente empleó muchísimas ho-
ras revisando mi gramática inglesa. Mi agradecimiento se extiende también a la se-
ñorita Debbie Gordon por su competente mecanografía del manuscrito.
A aquellas personas a quienes reconocí en los prefacios a la primera y segunda
ediciones por su ayuda, nuevamente les reitero mi aprecio. Finalmente, debe reco-
nocer a mi esposa, Jean, quien con una paciencia infinita y dedicación me ayudó a
preparar el manuscrito completo. Los errores que puedan quedar son enteramente
míos.
MARIO PAZ
Louisville, Kentucky, USA

Prefacio a la edición
en castellano
El prefacio a la tercera edición en lengua inglesa, incluido en este volumen, ex-

plica el objetivo y la organización del libro.
Dos cambios importantes han sido introducidos en esta edición en español: (1)
Los métodos de diseño de estructuras sometidas a excitaciones sísmicas que fueron
presentados de acuerdo con el código de construcción norteamericano UBC (Uni-
form Building Code) han sido reemplazados por el código de construcción español.
(2) Los ejemplos numéricos que en las ediciones previas estaban en unidades ameri-
canas (libras, pulgadas y segundos) han sido convertidos a unidades métricas (kilo-
gramos, centímetros y segundos).
En el trabajo de preparar esta edición en castellano el autor fue muy afortunado
al contar con la generosa colaboración de la Sra. Fany Dvoresky, quien colaboró
con el autor en la preparación de un primer borrador de la traducción del inglés, y
con la experta colaboración del ingeniero peruano Sr. Tomás Unger, que revisó y
preparó la copia final del manuscrito. A ambos les expreso mi profundo agradeci-
miento.
El autor desea reconocer la infinita paciencia y ayuda de su esposa, Jean, duran-
te la preparación de este libro.
En esta edición escrita en castellano, el autor desea expresar modestamente el or-
gullo y satisfacción que siente al ver su trabajo publicado en su bello idioma nativo.
Parafraseando un viejo proverbio talmúdico: he aprendido mucho de mis maestros,
más aún de mis colegas, pero muchísimo más de mis ¡tlumnos. ¡Háganme llegar sus
comentarios, para que pueda aprender más de ustedes!
MARIO PAZ
Civil Engineering Department
University of Louisville
Louisville, Ky 40292, USA
XIII
Índice analítico
PREFACIO A LA TERCERA EDICIÓN EN LENGUA INGLESA IX

PREFACIO A LA EDICIÓN EN CASTELLANO XIII
PARTE 1 ESTRUCTURAS MODELADAS COMO SISTEMAS

CON UN GRADO DE LIBERTAD 1
1 SISTEMAS CON UN GRADO DE LffiERTAD,

SIN AMORTIGUACIÓN 3
1.1 Grados de libertad 3
1.2 Sistemas sin amortiguación 5
1;3 Resortes en paralelo y en serie 6
1.4 Ley del movimiento de Newton 8
1.5 Diagrama de cuerpo libre 9
1.6 El principio de D' Alembert 10
l. 7 Solución de la ecuación diferencial del movimiento 12
1.8 Frecuencia y período 14
l. 9 Amplitud del movimiento 16
1.10 Sumario 19
Problemas 20
2 SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD,

CON AMORTIGUACIÓN 24
2.1 Amortiguación viscosa 24
2.2 Ecuación del movimiento 25
2.3 Sistema con amortiguación crítica 26
2.4 Sistema sobreamortiguado 27
2.5 Sistema subamortiguado 28
2.6 Decremento logarítmico 30
2. 7 Sumario 34
Problemas 35
XV
XVI Índice analítico
3 RESPUESTA DE SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD

A EXCITACIONES ARMÓNICA 38
3 ol Excitación armónica en sistemas sin amortiguación 38
302 Excitación armónica en sistemas con amortiguación 41
303 Determinación de la amortiguación en la condición de
resonancia 49
3.4 Determinación de la amortiguación por el método del ancho
de banda 51
3o5 Respuesta al movimiento del soporte 53
306 Fuerza transmitida al cimiento 57
37 o Instrumentos sísmicos 60
3o8 Sumario 62
Problemas 64
4 RESPUESTA A EXCITACIONES DINÁMICAS GENERALES 68

401 Excitación impulsiva e integral de Duhamel 68
4ol.l Fuerza constante 70
4 ol.2 Fuerza rectangular 71
401.3 Fuerza triangular 73
402 Cálculo numérico de la integral de Duhamel - Sistema sin
amortiguación 75
4o3 Cálculo numérico de la integral de Duhamel - Sistema
amortiguado 80
4.4 Solución directa de la ecuación del movimiento 82
405 Programa 2: Respuesta por integración directa 86
4o6 Programa 3: Respuesta a excitación impulsiva 92
4o 7 Sumario 99
Problemas 99
5 ANÁLISIS DE FOURIER Y RESPUESTA EN DOMINIO
DE FRECUENCIAS 104
5o1 Análisis de Fourier 104
5o2 Respuesta a una excitación representada por una serie de
Fourier 106
503 Coeficientes de Fourier para una función de segmentos
lineales 108
5.4 Forma exponencial de la serie de Fourier 110
5o 5 Análisis discreto de Fourier 111
5o6 Transformada rápida de Fourier (FFT) 114
5o 7 Programa 4: Respuesta en dominio de frecuencias 117
5o8 Sumario 124
Problemas 124
Índice analítico XVII
6 COORDENADAS GENERALIZADAS Y MÉTODO

,DE RA YLEIGH 128
6.1 El principio de los trabajos virtuales 128
6.2 Sistema generalizado con un grado de libertad - Cuerpo
rígido 130
6.3 Sistema generalizado con un grado de libertad - Elasticidad
distribuida 133
6.4 Método de Rayleigh 142
6.5 Método modificado de Rayleigh 150
6.6 Muros estructurales 153
6.7 Sumario 157
Problemas 158
7 RESPUESTA ESTRUCTURAL NO LINEAL 163

7.1 Modelo no lineal con un grado de libertad 164
7.2 Integración de la ecuación no lineal del movimiento 166
7. 3 Método paso a paso: Aceleración lineal 167
7.4 Comportamiento elastoplástico 170
7. 5 Algoritmo para la solución de un sistema elastoplástico 172
7. 6 Programa 5: Respuesta de sistema elastoplástico 178
7. 7 Sumario 182
Problemas 183
8 RESPUESTA ESPECTRAL 187

8.1 Construcción de la respuesta espectral 187
8.2 Respuesta espectral para excitación de apoyo 191
8. 3 Respuesta espectral tripartita 193
8.4 Respuesta espectral para el diseño elástico 196
8.5 Respuesta espectral para sistemas no elásticos 200
8.6 Respuesta espectral para diseño no elástico 203
8. 7 Programa 6: Desarrollo de espectros sísmicos 210
8.8 Sumario 214
Problemas 214
PARTE 11 ESTRUCTURAS MODELADAS COMO EDIFICIOS

SIMPLES 217
9 EDIFICIO SIMPLE 219

9.1 Ecuación de rigidez para un edificio simple 200
9.2 Ecuaciones de flexibilidad para un edificio simple 233
XVIII Índice analítico
9.3 Relación entre las matrices de rigidez y flexibilidad 224

9.4 Programa 7: Edificios simples 226
9.5 Sumario 228
Problemas 228
10 VIBRACIÓN LIBRE DE UN EDIFICIO SIMPLE 230

1O.1 Frecuencias naturales y modos normales 230
10.2 Propiedad de ortogonalidad de los modos normales 237
10.3 Programa 8: Frecuencias naturales y modos normales 241
10.4 Sumario 244
Problemas 245
11 MOVIMIENTO FORZADO DE EDIFICIOS SIMPLES 248
11.1 Método de superposición modal 248
11.2 Respuesta de un edificio simple al movimiento de la base
255
11.3 Programa 9: Respuesta sísmica de edificios simples 262
11.4 Programa 10: Respuesta por superposición de modos 268
11.5 Excitación armónica 272
11.6 Programa 11: Respuesta a excitación armónica 277
11.7 Combinación de las máximas contribuciones modales 280
11.8 Sumario 281
Problemas 281
12 MOVIMIENTO AMORTIGUADO DE UN EDIFICIO SIMPLE
285
12.1 Ecuaciones para un edificio simple con amortiguación 286
12.2 Ecuaciones desacopladas con amortiguación 286
12.3 Condiciones para desacoplar las ecuaciones de un sistema
con amortiguación 289
12.4 Programa 12: Matriz de amortiguación 295
12.5 Sumario 297
Problemas 297
13 REDUCCIÓN DE MATRICES DINÁMICAS 300

13.1 Condensación estática 301
13.2 Condensación estática aplicada a problemas dinámicos 304
13.3 Condensación dinámica 315
13.4 Condensación dinámica modificada 324
13.5 Programa 13: Reducción del problema dinámico 328
13.6 Sumario 332
Problemas 333
Índice analítico XIX
PARTE 111 PÓRTICOS Y ENREJADOS ESTRUCTURALES

MODELADOS COMO SISTEMAS DISCRETOS
CON MÚLTIPLES GRADOS DE LIBERTAD 337
14 ANÁLISIS DINÁMICO DE VIGAS 339

14.1 Propiedades estáticas de un segmento de viga 340
14.2 Matriz de rigidez del sistema 346
14.3 Propiedades inerciales - Masas concentradas 349
14.4 Propiedades inerciales - Masa consistente 351
14.5 Propiedades de amortiguación 355
14.6 Fuerzas externas 356
14.7 Rigidez geométrica 358
14.9 Fuerzas en las coordenadas modales 370
14.10 Programa 14: Vigas 373
14.11 Sumario 380
Problemas 380
15 ANÁLISIS DINÁMICO DE PÓRTICOS PLANOS 384

15.1 Matriz de rigidez para efectos axiales 385
15.2 Matriz de masa para efectos axiales 386
15.3 Transformación de coordenadas 392
15.4 Programa 15: Pórticos planos 401
15.5 Sumario 406
15.6 Problemas 406
16 ANÁLISIS DINÁMICO DE PÓRTICOS NORMALES 410

16.1 Sistemas de coordenadas locales y globales 411
16.2 Efectos de torsión 412
16.3 Matriz de rigidez 413
16.4 Matriz de masa consistente 414
16.5 Matriz de masa concentrada 415
16.7 Programa 16: Pórticos normales 422
16.8 Sumario 427
Problemas 427
17 PÓRTICOS ESPACIALES 429

17.2 Matriz de masa 431
XX Índice analítico
17.3 Matriz de amortiguación 432

17.5 Ecuación diferencial del movimiento 440
17.6 Respuesta dinámica 440
17.7 Programa 17: Pórticos espaciales 441
17.8 Sumario 445
Problemas 446
18 ANÁLISIS DINÁMICO DE ENREJADOS 448

18.1 Matrices de rigidez y de masa para enreja dos planos 449
18.3 Programa 18: Enrejados planos 458
18.4 Matrices de rigidez y de masa para enrejados espaciales 463
18.5 Matriz de transformación 464
18.7 Programa 19: Enrejados espaciales 466
18.8 Sumario 470
Problemas 470
19 RESPUESTA DE SISTEMAS NO LINEALES CON MÚLTIPLES

GRADOS DE LIBERTAD 472
19.1 Ecuaciones incrementales del movimiento 473
19.2 El método de Wilson 474
19.3 Algoritmo para la solución de un sistema lineal aplicando el
método de Wilson 477
19.3.1 Cálculos iniciales 477
19.3.2 Cálculos en cada paso 477
19.4 Programa 20: Integración paso a paso 483
19.5 Método Beta de Newmark 484
19.6 Comportamiento elastoplástico de las estructuras de pórticos
486
19.8 Matriz de masa 489
19.9 Rotación de modos plásticos 492
19.10 Coeficiente de ductilidad 493
19.11 Sumario 494
Problemas 494
Índice analítico XXI
PARTE IV ESTRUCTURAS MODELADAS CON PROPIEDADES

DISTRIBUIDAS 497
20 ANÁLISIS DINÁMICO DE VIGAS CON PROPIEDADES

DISTRIBUIDAS 499
20.1 Vibración por flexión de vigas uniformes 500
20.2 Solución de la ecuación del movimiento en vibración libre
501
20.3 Frecuencias naturales y modos normales para vigas
uniformes 504
20.3.1 Viga simplemente apoyada (Ambos extremos
simplemente apoyados) 504
20.3.2 Viga libre (Ambos extremos libres) 506
20.3.3 Viga empotrada (Ambos extremos empotrados) 508
20.3.4 Viga en voladizo (Un extremo empotrado y otro
libre) 511
20.3.5 Viga empotrada en un extremo (Un extremo
empotrado y el otro simplemente apoyado) 513
20.4 Condición de ortogonalidad entre modos normales 514
20.5 Vibración forzada de vigas 516
20.6 Fatigas dinámicas en vigas 522
20.7 Sumario 524
Problemas 525
21 DISCRETIZACIÓN DE SISTEMAS CONTINUOS 527

21.1 Matriz dinámica para efectos de flexión 528
21.2 Matriz dinámica para efectos axiales 530
21.3 Matriz dinámica para efectos torsionales 532
21.4 Flexión de vigas incluyendo el efecto de fuerzas axiales 534
21.5 Desarrollo en serie de la matriz dinámica para efectos de
flexión 538
21.6 Desarrollo en serie de la matriz dinámica para efectos
axiales y torsionales 540
21.7 Desarrollo en serie de la matriz dinámica para efectos de
flexión incluyendo el efecto de fuerzas axiales 541
21.8 Sumario 542
PARTE V VIBRACIÓN ALEATORIA 543
22 INTRODUCCIÓN A LA VIBRACIÓN ALEATORIA 545

22.1 Descripción estadística de una función aleatoria 546
XXII Índice analítico
22.2 Distribución normal 549

22.3 Distribución de Rayleigh 551
22.4 Correlación 553
22.5 La transformada de Fourier 555
22.6 Análisis espectral 556
22.7 Función de densidad espectral 561
22.8 Procesos aleatorios de banda angosta y de banda ancha 563
22.9 Respuesta a excitaciones aleatorias 567
22.10 Sumario 573
Problemas 574
PARTE VI INTRODUCCIÓN A LA INGENIERÍA ANTISÍSMICA 577
23 DISEÑO DE EDIFICIOS ANTISÍSMICOS SEGÚN LA NORMA

BÁSICA DE LA EDIFICACIÓN ESPAÑOLA (NBE-AE-88) 579
23.1 Movimiento sísmico del terreno 580
23.2 Métodos para el cálculo de edificios antisísmicos 582
23.3 Sistema de fuerzas equivalentes 582
23.4 Zonas sísmicas 585
23.5 Acción sísmica vertical 586
23.6 Determinación de las cargas Q¡ 56
23.7 Combinaciones de cargas 587
23.8 Coeficiente sísmico S¡ 587
23.9 Período fundamental 588
23.9.1 Fórmula de Rayleigh 588
23.9.2 Fórmulas empíricas 589
23.9.3 Período del segundo modo de oscilación 589
23.9.4 Período del tercer modo de oscilación 589
23.10 Factor de intensidad a 590
23.11 Factor de respuesta /3 591
23.12 Factor de distribución "f¡ 591
23.12.1 Cálculo simplificado "f¡ para el modo fundamental
592
23.12.2 Cálculo simplificado de "f¡ para el segundo y el
tercer modo 593
23.13 Factor de cimentación o 593
23.14 Evaluación de las fuerzas horizontales 594
23.15 Momentos de vuelco 595
23.16 Esfuerzo de corte 595
23.17 Momento de torsión 595
23.18 Desplazamiento laterales 596
Índice analítico XXIII
23.19 Combinación de las acciones modales 597

23.20 Programa 22: Respuesta sísmica según la Norma Básica de
Edificación Española 606
23.21 Sumario 610
Problemas 611
APÉNDICES 615
I PROGRAMAS PARA COMPUTADORA 617
11 ACRÓNIMOS Y DIRECCIONES 621
III ESCALA DE INTENSIDAD MACROSÍSMICA
INTERNACIONAL 624
IV BIBLIOGRAFÍA 628
V RESULTADOS DE LOS PROBLEMAS DE LA PARTE 1631
GLOSARIO 639
ÍNDICE ALFABÉTICO 645
PARTEI
Estructuras
modeladas como
sistemas con un grado
de libertad
CAPITULO 1
Sistemas con un grado
de libertad, sin
amortiguación
En los problemas de ingeniería no es siempre posible obtener soluciones matemá-

ticas rigurosas. En verdad, sólo en algunos casos simples pueden obtenerse soluciones
analíticas. Cuando los problemas implican propiedades de materiales, distribución de
cargas y condiciones de contorno complejas, es necesario introducir simplificaciones
o idealizaciones para reducir el problema a una solución matemática que sea capaz de
dar resultados aceptables desde el punto de vista de la seguridad y la economía. El
nexo entre el sistema físico y la posible solución matemática se obtiene con el modelo
matemático. Esta es la designación simbólica del sistema idealizado de sustitución que
incluye todas las simplificaciones impuestas al problema físico.
1.1 GRADOS DE LIBERTAD

En dinámica estructural, el número de coordenadas independientes necesario para
especificar la configuración o posición de un sistema en cualquier instante de tiem-
po se conoce como el número de grados de libertad. Toda estructura continua tiene
un número infinito de grados de libertad. Sin embargo, el proceso de selección o idea-
lización de un modelo matemático apropiado permite reducir los grados de libertad
a un número discreto y en algunos casos a uno solo. La figura 1-1, muestra algunos
ejemplos de estructuras que pueden ser representadas como sistemas con un grado de
3
4 Sistemas con un grado de libertad, sin amortiguación
F(t)
!
jj T i, F(tl
V
(al
~ p(tl
{ 111111 un umm¡!
lbl (el
Figura 1-1 Ejemplos de estructuras modeladas con un solo grado

de libertad.
libertad para el análisis dinámico; esto es, estructuras modeladas como sistemas con
una sola coordenada de desplazamiento. Estos sistemas con un grado de libertad pue-
den ser representados convenientemente por el modelo matemático que aparece en
la fig, 1-2, que tiene los siguientes elementos: (1) un elemento masa, m, que repre-
senta la masa o propiedad de inercia de la estructura, (2) un elemento resorte, k, que
representa las fuerzas internas del sistema y la capacidad de la estructura de alma-
cenar energía potencial, (3) un elemento amortiguación, e, que representa las carac-
terísticas friccionales y las pérdidas de energía de la estructura y (4) la fuerza de ex-
citación F(t), que a su vez representa las fuerzas exteriores que actúan sobre el siste-
ma estructural. La fuerza F(t) se escribe en esta forma para indicar que es una fun-
ción del tiempo.
Al adoptar el modelo matemático, que aparece en la figura 1-2, se asume que cada
elemento del sistema representa una sola propiedad; es decir, la masa m representa
sólo la propiedad de inercia y no la de elasticidad o de disipación de energía, mientras
que el resorte k representa sólo a la elasticidad y no a la inercia o la disipación de
energía. Finalmente, el elemento de amortiguación e solamente disipa energía. El
lector debe tener en cuenta que tales elementos <<puros» no existen en nuestro mundo
físico y que los modelos matemáticos son solamente idealizaciones conceptuales de
estructuras reales.
Los modelos matemáticos pueden proporcionar un conocimiento exacto y com-
pleto del comportamiento del modelo mismo, pero sólo pueden dar una información li-
Figura 1-2 Modelo matemático para un sistema con un grado de

libertad.
Sistemas con un grado de libertad, sin amortiguación 5
mitada o aproximada acerca del comportamiento del sistema físico real. No obstan-
te, desde el punto de vista práctico, la información que se adquiere en el análisis del
modelo matemático puede bastar para una adecuada comprensión del comporta-
miento dinámico del sistema físico, incluyendo las especificaciones de diseño y seguri-
dad.
1.2 SISTEMAS SIN AMORTIGUACIÓN

Empezaremos nuestro estudio de dinámica de las estructuras con el análisis de un
sistema simple y fundamental, el sistema con un grado de libertad en el cual <<igno-
ramos>> o despreciamos las fuerzas de amortiguación. Además, vamos a considerar
a este sistema como si estuviera libre de la acción de fuerzas exteriores durante sumo-
vimiento vibratorio. En estas condiciones, el sistema en movimiento estaría gober-
nado sólo por la influencia de las llamadas condiciones iniciales, o sea el desplaza-
miento y la velocidad especificados, en el instante t =O, cuando se inicia el estudio del
sistema. Este sistema con un grado de libertad se conoce com9 oscilador simple sin
amortiguación. Habitualmente se representa como se muestra en la figura l-3(a) o en
la l-3(b), o en cualquier otra forma similar. Estas dos ilustraciones representan
modelos matemáticos que son dinámicamente equivalentes. Es cuestión de preferen-
cia personal adoptar uno u otro. En estos modelos la masa m está restringida por el
resorte k a moverse linealmente a lo largo de un eje de coordenadas.
La característica mecánica de un resorte está dada por la relación entre la mag-
nitud de la fuerza Fr aplicada a un extremo libre y el desplazamiento y que resulta en
ese extremo. Esto se muestra en la fig. 1-4 para tres tipos diferentes de resortes.
La curva (a) de la figura 1-4, representa el comportamiento de un <<resorte duro>>,
en el cual la fuerza requerida para producir una determinada deformación aumenta
a medida que el resorte se deforma. El segundo resorte (b) se conoce como resorte
lineal porque su deformación es directamente proporcional a la fuerza, y su repre-
~ IOy
t:J/~u:2L (a) (b)
Figura 1-3 Representación de modelos matemáticos para sistemas

con un grado de libertad.
F,
(a)
(e) ~y
~F,
Figura 1-4 Relación entre fuerza y desplazamiento

(a) resorte duro, (b) resorte lineal, (e) resorte blando
sentación gráfica es una línea recta. La constante de proporcionalidad entre la fuer-

za y el desplazamiento [pendiente de la línea (b )] de un resorte lineal, se llama cons-
tante del resorte, y habitualmente se designa con la letra k. En consecuencia, pode-
mos establecer la siguiente relación entre la fuerza y el desplazamiento de un resorte'
lineal:
Fr= ky (1.1)
Un resorte con las características representadas por la curva (e) de la figura 1-4 seco-
noce con el nombre de <<resorte blando». En este resorte la fuerza adicional necesaria
para producir una nueva deformación disminuye a medida que la deformación del
resorte aumenta. Indudablemente, el lector sabe, por experiencia adquirida previa-
mente en modelos matemáticos de sistemas físicos, que el resorte lineal es el más fá-
cil de analizar. Por lo tanto, no es sorprendente que la mayor parte de la literatura
técnica sobre dinámica de las estructuras emplee modelos con resortes lineales. Dicho
de otro modo, ya sea porque las características elásticas del sistema estructural son
esencialmente lineales, o simplemente debido a la conveniencia de simplificar el
análisis, generalmente se supone que las propiedades de fuerza y deformaciones del
sistema son lineales. A favor de esta práctica se debe hacer notar que, en muchos
casos, los desplazamientos que se producen en la estructura por la acción de excitacio-
nes de fuerzas exteriores son pequeños (zona E de la figura 1-4), acercando la
aproximación lineal al comportamiento real de la estructura.
1.3 RESORTES EN PARALELO Y EN SERIE

A veces es necesario determinar la constante del resorte equivalente de un siste-
ma en el que dos o más resortes están dispuestos en paralelo, como aparecen en la fi-
gura 1-S(a), o en serie, como en la figura 1-S(b).
En el caso de dos resortes en paralelo, la fuerza total que se requiere para produ-
cir un desplazamiento relativo de una unidad de sus extremos es igual a la suma de
las constantes de los resortes. Por definición esta fuerza total es la constante del re-
k,
~ • y
k, k2
p
y=_p_ - p
p , k, Y2-k.¡ ~ y=y,+y2
k2
k. =k, + k2 _1_ _ _)_+_1_
k.- k, k2
(a) (b)
Figura 1-5 Combinación de resortes: (a) resortes en paralelo, (b) resortes en serie.
sorte equivalente, y está dada por

(1.2)
En general, para el caso de n resortes en paralelo la constante del resorte equiva-
lente es
n
ke = L k¡. (1.3)
i= 1
Cuando dos resortes están unidos en serie, como en la figura l-5(b ), la fuerza P
produce en sus extremos los siguientes desplazamientos relativos.
p
Yt =kt
e
Por lo tanto, el desplazamiento total y del extremo libre de los dos resortes en se-
rie es y = y 1 + yz, o sustituyendo y¡ e Yz
p p
y=-+-. (1.4)
k¡ k2
En consecuencia, la fuerza necesaria para producir un desplazamiento unitario
(constante del resorte equivalente) viene dada por la fórmula
p
ke=-.
y
Si de esta última relación despejamos y. y la aplicamos a la ecuación (1.4), podemos
convenientemente expresar la relación entre los valores.recíprocos de las constantes de
los resortes, como
1 1 1
-=-+- (1.5)
ke k¡ k2 ·
En general, para n resortes en serie, la constante del resorte equivalente se puede

obtener de
1 n 1
-=¿ -. (1.6)
ke i=l k¡
1.4 LEY DEL MOVIMIENTO DE NEWTON
Estudiaremos el oscilador simple mostrado en la figura 1-3. El objetivo es descri-

bir su movimiento, es decir, predecir el desplazamiento o la velocidad de la masa m
en cualquier instante de tiempo t a partir de las condiciones iniciales dadas en el
instante t = O. La relación analítica entre el desplazamiento y y el tiempo t está dada
por la segunda ley del movimiento de Newton, que en notación moderna puede ser
expresada como
F=ma, (1.7)
donde Fes la resultante de las fuerzas que actúan sobre una partícula de masa m y
a es la aceleración resultante. El lector debe reconocer que la ecuación (1.7) es una
relación vectorial y como tal, puede ser escrita en forma equivalente en función de
sus componentes en las coordenadas x, y y z, o sea,
(1.8a)
(1.8b)
(1.8c)
La aceleración se define como la derivada segunda con respecto al tiempo del

vector posición; por lo tanto, las ecuaciones (1.8) son ecuaciones diferenciales. El
lector debe recordar también que las ecuaciones establecidas por Newton son direc-
tamente aplicables sólo a cuerpos idealizados como partículas, o sea, a cuerpos que
tienen masa pero no volumen. Sin embargo, como se demuestra en mecánica elemen-
tal, la ley del movimiento de Newton es aplicable directamente a cuerpos de dimen-
siones finitas que tienen movimiento de traslación.
Para el movimiento plano de un cuerpo rígido y simétrico con respecto al plano
de movimiento (plano x-y), la ley del movimiento de Newton da las siguientes ecuacio-
nes:
L Fx =m(ac)x, (1.9a)
L Fy = m(ac)y. (1.9b)
.LMc =lea. (1.9c)

En estas ecuaciones, (ao)x y (aa)y son las componentes de la aceleración, a lo lar-

go de los ejes x e y, del centro de masas G del cuerpo; a es la aceleración angu-
lar; lo es el momento de inercia de la masa del cuerpo con respecto a un eje
perpendicular al plano x-y y que pasa por G, el centro de masas. Las ecuaciones (1.9)
son por cierto aplicables a un cuerpo rígido en rotación con respecto a un eje fijo. Para
este tipo particular de movimiento plano, alternativamente, la ecuación (1.9c) puede
ser reemplazada por
(1.9d)
donde el momento de inercia lo de la masa y el momento Mo de las fuerzas están

determinados con respecto al eje fijo de rotación. El movimiento general de un cuer-
po rígido está descrito por dos ecuaciones vectoriales, una que expresa la relación en-
tres las fuerzas y la aceleración del centro de masas y otra que relaciona los momen-
tos de las fuerzas con el movimiento angular del cuerpo. Esta última ecuación, ex-
presada en componentes escalares, es algo complicada, pero rara vez se necesita en
dinámica estructural.
1.5 DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

En la resolución de los problemas dinámicos es recomendable seguir un método
que conduzca a un análisis organizado y sistemático. La primera y, posiblemente, la
más importante práctica a seguir en cualquier análisis dinámico, es dibujar un dia-
grama de cuerpo libre del sistema, antes de hacer la descripción matemática del mismo.
El diagrama de cuerpo libre (DCL), como el lector recordará, es un bosquejo del
cuerpo, aislado de otros cuerpos, en el que se muestran todas las fuerzas externas
que actúan. Por ejemplo, en la figura l-6(b) se establece el diagrama de cuerpo libre de
la masa m de un oscilador desplazado en dirección positiva con referencia a la
coordenada y, y que obra bajo la fuerza del resorte Fr = ky (suponiendo un resorte
lineal). El peso del cuerpo mg y la reacción normal N de la superficie soportante
también se muestran, aunque estas fuerzas, que actúan en dirección vertical, no entran
en la ecuación del movimiento escrita en el sentido de y. La aplicación de la ley de
Newton a este movimiento nos da la ecuación
-ky = my, (1.10)
en la cual la fuerza del resorte que actúa en la dirección negativa, tiene signo menos,
y en la que la aceleración ha sido indicada por y. En esta notación, los dos puntos
sobre la letra y, indican la derivada segunda con respecto al tiempo y evidentemente
un solo punto indicará la derivada primera con respecto al tiempo, o sea, la velocidad.
10
Sistemas con un grado de libertad, sin amortiguación
rng mg
k
m Ay ky
+ --rny
IT TI
N N
la) lb) le)
Figura 1-6 Formas alternativas de diagramas de cuerpo libre.
1.6 EL PRINCIPIO DE D'ALEMBERT

Otra forma de obtener la ecuación (1.10) es haciendo uso del principio de D'A-
lembert, que establece que un sistema puede ser puesto en estado de equilibrio diná-
mico agregando a las fuerzas externas una fuerza ficticia, comunmente conocida como
fuerza de inercia.
La figura 1-6(e) muestra el DCL con inclusión de la fuerza de inercia my. Esta fuer-
za es igual a la masa multiplicada por la aceleración, y debe estar siempre dirigida
negativamente con respecto a la coordenada correspondiente. La aplicación del prin-
cipio de D' Alembert nos permite usar ecuaciones de equilibrio para obtener las ecua-
ciones del movimiento. Por ejemplo, en la figura 1-6(e) la suma de las fuerzas en la di-
rección y da directamente
my+ ky =O (1.11)
que obviamente es equivalente a la ecuación (1.10).

El uso del principio de D' Alembert parece trivial en este caso, pero no lo será en
el caso de problemas más complicados, en los cuales su aplicación, en conjunción
con el principio de los trabajos virtuales, constituye una poderosa herramienta de aná-
lisis. Como se explicará posteriormente, el principio de los trabajos virtuales es di-
rectamente aplicable a cualquier sistema en equilibrio. Por lo tanto, este principio
también puede ser aplicado a la solución de problemas de dinámica, siempre que se
use el principio de D'Alembert para establecer el equibrio dinámico del sistema.
Ejemplo ilustrativo 1-1
Demuestre que se obtiepe la misma ecuación diferencial en un sistema en el que un

resorte soporta una masa que se mueve verticalmente, que en un sistema en el cual
~V k k(Yo +y)=
W+ky
~ k
m m
r-
y
_L ,------L---,
~
L--r-------l
( ) ( )
+1mv
(a) w 1
~v-j W =mg
y ky0 =W
(b) (d)
ky
w
·-~
my
(e)
N
(e)
Figura 1-7 Dos representaciones del oscilador simple y sus corres-

pondientes diagramas de cuerpo libre.
la masa vibra a lo largo de un eje horizontal como se muestra en las figuras l-7(a)
y 1-7(b).
Solución:
Los diagramas de cuerpo libre correspondientes a estas dos representaciones se

muestran en las figuras 1-7(e) y 1-7(e), en las cuales se incluyen las fuerzas de inercia.
Igualando a cero la suma de las fuerzas de la figura 1-7(c), obtenemos
my + ky =O. (a)
Cuando el cuerpo en la figura 1-7(d) está en su posición de equilibrio estático, el

resorte ha experimentado una extensión de yo unidades y ejerce una fuerza de kyo =
= Whacia arriba sobre el cuerpo, siendo W el peso del cuerpo. Cuando el cuerpo es des-
plazado una distancia y hacia abajo desde su posición de equilibrio, la magnitud de
la fuerza del resorte está dada por Fr = k(yo +y) o sea Fr = W + ky puesto que kyo =
= W. Utilizando este resultado y aplicándolo al cuerpo de la figura 1-7(e), obtene-
mos de la ley del movimiento de Newton:
-(W + ky) + W = my
o bien, (b)
my+ky =O
que es idéntica a la ecuación (a).
1.7 SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN

DIFERENCIAL DEL MOVIMIENTO
El paso siguiente hacia nuestro objetivo es hallar la solución de la ecuación dife-
rencial, ecuación ( 1.11 ). Debemos nuevamente adoptar un método sistemático y pro-
ceder primero a clasificar esta ecuación diferencial. Debido a que la variable depen-
diente y y su derivada segunda y aparecen en primer grado en la ecuación ( 1.11 ), esta
ecuación se clasifica como lineal y de segundo orden. El hecho de que los coefi-
cientes de y e y (k y m, respectivamente) sean constantes, y que el segundo miembro
(de la derecha) de la ecuación sea cero, clasifican esta ecuación como homogénea con
coeficientes constantes. Debemos recordar, probablemente con cierto grado de sa-
tisfacción, que existe un procedimiento general para la solución de ecuaciones linea-
les diferenciales (homogéneas o no homogéneas) de cualquier orden. Para esta sim-
ple ecuación diferencial de segundo orden podemos proceder directamente introdu-
ciendo como posible solución
y= A cos wt (1.12)
y= B sen wt, ( 1.13)
donde A y B son constantes que dependen de la iniciación del movimiento, mientras

que w es un valor que denota una propiedad física del sistema como demostraremos
en seguida. La aplicación de la ecuación ( 1.12) en la ecuación ( 1.11) nos da
(-mw 2 +k) A cos wt =O. (1.14)
Para que esta ecuación se satisfaga en cualquier instante de tiempo, el factor en-
tre paréntesis debe ser igual a cero, o sea
w2 =~
m
(1.15)
El lector debe verificar que la ecuación ( 1.13) es también una solución de la ecua-
ción diferencial ( 1.11) con w satisfaciendo también la ecuación ( 1.15).

La raíz positiva de la ecuación (1.15)
w =VkJiii, (1.16)
se conoce como la frecuencia natural del sistema, por razones que pronto se nos ha-
rán evidentes.
Debido a que las ecuaciones (1.12) y (1.13) son soluciones de la ecuación (1.11) y
a que esta ecuación diferencial es lineal, la superposición de estas dos soluciones, in-
dicadas por la ecuación ( 1.17), es también una solución. Más aún, teniendo la
ecuación (1.17) dos constantes de integración, A y B, es de hecho la solución general
para esta ecuación diferencial de segundo orden,
y= A cos wt + B sen wt. (1.17)
La expresión de la velocidad y se encuentra simplemente diferenciando la ec. ( 1.17)

con respecto al tiempo, o sea,
y= -A w sen wt + B w cos wt. (1.18)
A continuación debemos determinar las constantes de integración A y B. Estas

constantes están determinadas por valores conocidos del movimiento del sistema,
que casi invariablemente son el desplazamiento yo y la velocidad v0 al iniciarse el mo-
vimiento, o sea en el instante t =O.
Estas dos condiciones se conocen como <<condiciones iniciales<< y el problema de
resolver la ecuación diferencial para sus condiciones iniciales se conoce como <<pro-
blema del valor inicial».
Después de sustituir t =O, y= y 0 , e y= v0 en las ecs. (1.17) y (1.18) obtenemos
yo=A (1.19a)
v0 = Bw. (1.19b)
Finalmente, la aplicación de A y B de las ecuaciones (1.19) en la ecuación (1.17)

nos da
Vo
y= Yo cos wt + -senwt (1.20)
w
que es la expresión del desplazamiento y del oscilador simple en función de la variable
tiempo, t. Por lo tanto, hemos conseguido nuestro objetivo de describir el movimiento
del oscilador simple sin amortiguación que modela estructuras con un grado de
libertad.
1.8 FRECUENCIA Y PERÍODO
Si examinamos la ecuación (1.20) vemos que el movimiento descrito en esta ecua-

ción es armónico y por lo tanto periódico; esto es, puede ser expresado por una fun-
ción seno o coseno de la misma frecuencia, w. El período puede ser fácilmente cal-
culado ya que las funciones seno y coseno tienen un período de 27T. El período T del
movimiento está determinado por
wT= 27T
o
T= 27T/co. (1.21)
Habitualmente, el período se expresa en segundos por ciclo o simplemente en se-

gundos, entendiéndose tácitamente que se trata de segundos «por ciclo>>. El valor re-
cíproco del período es lafrewencia natural, f De la ecuación (1.21) obtenemos
1 Ú)
f=y.=2rr (1.22)
La frecuencia natural f se expresa generalmente en hercios o ciclos por segundo

(cps). Debido a que la cantidad w sólo difiere de la frecuencia natural/en el factor
constante 27T, también algunas veces se la denomina frecuencia natural. Para distin-
guir entre estas dos expresiones de la frecuencia natural, se puede llamar a wfrecuencia
circular o angular. A menudo estas dos cantidades se distinguen por el contexto o por
las unidades. La frecuencia naturalfse expresa en cps, como se ha indicado, mientras
que la frecuencia circular w se da en radianes por segundo (rad/seg).
Determine la frecuencia natural del sistema mostrado en la figura 1-8 que consis-
te en una carga de 100 kp (kp =kilogramo peso) aplicada a una viga en voladizo a tra-
~---------50 cm----------~
1-- 5 cm --J_t
~~~
k2 = 2,0 kp/cm
T
0,5 cm
Figura 1-8 Sistema para el ejemplo 1.2.

vés de un resorte k 2• La viga (con un extremo empotrado) tiene un espesor t = 0,5

cm, un ancho b = 5 cm, un módulo de elasticidad E= 2,1 X 106 kp/cm 2 y una lon-
gitud L = 50 cm. La constante del resorte es k 2 = 2,0 kp/cm.
Solución:
El desplazamiento 4l producido por una fuerza estática P aplicada al extremo li-

bre de una viga en voladizo está dado por:
¿l=-
PL 3
3EI'
donde 1 es el momento de inercia de la sección de la viga.
Por lo tanto, la constante del resorte k 1 de la viga es
P 3EI
k=-=-
1 tl L3 ,
donde 1 = 1112 bt 3 (para una sección rectangular). La viga y el resorte de este siste-
ma están conectados como resortes en serie. En consecuencia, la constante del re-
sorte equivalente dada por la ecuación (1.5) es
1 1 1
-=-+-
ke k1 k2 •
Sustituyendo por los valores numéricos, obtenemos
1 3 1 4
/=12X5X0,5 = 192 cm,
'
k =3X 2,1 X 106 = 2 625 k /cm
1 50 3 X 19,2 ' p
1 1 1
-=--+-
ke 2,625 2,0'
ke = 1,135 kp/cm.
La frecuencia natural de este sistema está dada por
w=YQfñ
w =V1,135 X 980/100
w = 3,335 rad/seg
o en cps
w
[= 2rr = 0,531 cps. (Resultado)
1.9 AMPLITUD DEL MOVIMIENTO

Examinemos ahora, detalladamente, la ecuación (1.20) que describe el movimien-
to vibratorio del oscilador simple sin amortiguación. Una simple transformación tri-
gonométrica nos muestra que podemos escribir esta ecuación en las formas equivalen-
tes
y= esen(wt +a) (1.23)

o
y = e cos ( wt - (3) (1.24)
donde
(1.25)
Yo
tana=-- (1.26)
v0/w'
y
v0 /w
tan (3 =--. (1.27)
y
La manera más simple de obtener las ecuaciones (1.23) o (1.24) es multiplicar y

dividir la ecuación (1.20) por el factor e dado en la ecuación (1.25) y definir a (o /3)
por la ecuación ( 1.26) [o la ecuación ( 1.27)]. Por lo tanto:
Yo Vo/w )
y=e ( Ccoswt+Csenwt. (1.28)
Con la ayuda de la figura 1-9, obtenemos

Yo
sena=- (1.29)
e
y
v0 /w (1.30)
coso:=--
e·
Figura 1-9 Definición de los ángulos a y {3.
Figura 1-10 Respuesta en vibración libre sin amortiguación.
La aplicación de las ecuaciones (1.29) y (1.30) en la ecuación (1.28) nos da
y = C(sen ~ cos wt + cos ~ sen wt). (1.31)
La expresión dentro del paréntesis de la ecuación (1.31) es igual a sen (wt + ~);
por lo tanto, esta ecuación es idéntica a la ecuación (1.23). De la misma manera, el
lector puede verificar, sin dificultad, la solución dada en la ec. (1.24).
El valor C en la ecuación (1.23) o en la ecuación (1.24) se conoce como amplitud
o desplazamiento máximo del movimiento y el ángulo~ (o {3) como ángulo dejase. La
solución del desplazamiento del oscilador simple se muestra gráficamente en la figu-
ra (1-10).
Ejemplo ilustrativo 1 -3
Considere el pórtico que se muestra en la figura 1-ll(a). Es un pórtico rígido de

acero al cual se aplica una fuerza dinámica horizontal, en el nivel superior. Como
parte del diseño de esta estructura, se requiere determinar su frecuencia natural. Para
simplificar el análisis se supone que (1) la masa de las columnas y muros es insigni-
ficante comparada con la masa en el piso superior y (2) la viga superior es lo sufi-
cientemente rígida como para impedir la rotación en los extremos superiores de las
~ .. V
300 kp/m
~SSS':SSS':SSS':SSS':~~~~~-..... Flr)
T
L= 5 m 1=10640
~
1 t------ 8 m-----.;
(a)
~~,J)L~"'' (b)
Figura 1-11 Pórtico con un grado de libertad y su correspondiente

modelo matemático para el ejemplo 1 .3.
columnas. Sin ser indispensables para la solución del problema, estas simplificacio-
nes sirven para hacer más sencillo el análisis.
Solución:
El pórtico así simplificado puede ser modelado por un sistema de masa y resorte
como el que se muestra en la figura 1.11 (b ).
Los parámetros de este modelo pueden ser calculados de la siguiente manera:
W = 300 X 8 = 2400 kp
!total= 2 X 10 640 = 21 280 cm 4
E= 2,1 X 10 6 kp/cm 2
12Eftotal 12 X 2,1 X 10 6 X 21280

k*=--;:--
L3 (5 X 100)3
k= 4290 kp/cm
Por lo tanto, la frecuencia natural es
f= J._ • jkj =J._ 4290 X 980

21r Vw 21r 2400
[= 6,66 cps. (Resultado)
* Una unidad de desplazamiento del extremo de una columna empotrada en sus extremos produce una fuerza resistente
igual a l2EJ/L 3 •
1.10 SUMARIO
En este capítulo hemos introducido varios conceptos básicos de la dinámica de

las estructuras:
( 1) El modelo matemático de una estructura es una representación idealizada de ésta
para su análisis.
(2) El número de grados de libertad de un sistema es igual al número de coordena-
das independientes necesarias para describir su posición.
(3) El diagrama de cuerpo libre en equilibrio dinámico es un croquis del cuerpo, ais-
lado de otros cuerpos, en el cual se muestran todas las fuerzas externas al cuer-
po, incluida la fuerza de inercia.
(4) La rigidez o constante del resorte de un sistema lineal es la fuerza necesaria para
producir un desplazamiento unidad.
(5) La ecuación diferencial de un oscilador simple sin amortiguación en vibración
libre es
mji + ky =O
y su solución es
y= A cos wt + B sen wt,
donde A y B son constantes de integración determinadas por las condiciones ini-

ciales:
A =yo,
B=v0 /w,
w =Vkfiñ es la frecuencia natural en rad/seg,
[= w es la frecuencia natural en cps,

2rr
T = _!_ es el período natural en segundos.

f
(6) La ecuación del movimiento puede escribirse de varias formas:
y= Csen(wt + Q),
o
y= ecos (wt- {3),
donde
tana=--
Yo
v0/w'
v0 /w
tan{3= - - .
Yo
PROBLEMAS
1.1 Determine el período natural del sistema representado en la figura PI-l. No considere la
masa de la viga o de los resortes que soportan el peso W.
El
T
V
Figura P1-1
1.2 Los siguientes valores numéricos se asignan al problema 1.1: L = 250 cm, El= 3,0 X 10 8
(kp · cm 2), W = 1400 kp, y k= 2300 kp/cm. Si el peso W tiene un desplazamiento ini-
cial yo = 2,5 cm y una velocidad inicial Vo = 50 cm/seg, determine el desplazamiento y
la velocidad al cabo de un segundo.
1.3 Determine la frecuencia natural para el movimiento horizontal del pórtico de acero en
la figura Pl-3. Considere las vigas horizontales infinitamente rígidas y desprecie la masa
de las columnas. (E= 21 kp/cm 2 .)
W=25000kp ~V
~s.'S.'SS."SS~;;sssss:sssssssm T
!= 3 400 cm4 != 1 200 cm 4 4m
!= 3 400 cm'
1
Figura P1-3
1.4 Calcule la frecuencia natural del movimiento horizontal del pórtico de acero de la fi-
gura Pl-4 en los siguientes casos: (a) si el miembro horizontal es infinitamente rígido;
(b) si el miembro horizontal es flexible y tiene un momento de inercia de 1 = 31 310 cm 4 •
W=l5000kp ~V
T5m != 7 200 cm 4
_l
Figura P1-4
1.5 Determine la frecuencia natural de la viga empotrada mostrada en la figura Pl-5 que
soporta un peso W en su centro. Desprecie la masa de la viga.
f .~
El
l. L/2
V
L/2
Figura P1-5
1.6 Se dan los siguientes valores numéricos al problema 1.5:L =3m, E/= 3 X 10 10(kp · cm 2),
y W = 2300 k p. Si el desplazamiento inicial y la velocidad inicial del peso W son, res-
pectivamente, yo= 1,2 cm y Vo = 45 cm/seg, determine el desplazamiento, la velocidad,
y la aceleración de W en el instante t = 2 seg.
1.7 Considere el péntlulo simple de masa m que se muestra en la figura Pl-7. (Un péndulo
1
1
l--0
1
1
1
m
Figura P1-7
simple es una partícula o masa concentrada que oscila en un arco vertical y que está sos-
tenida por una cuerda de masa insignificante.) Las únicas fuerzas que actúan en la masa
m son: la fuerza de la gravedad y la tensión en la cuerda (despreciando las fuerzas de
fricción). Si la longitud de la cuerda es L, determine el movimiento del péndulo para
un ángulo de oscilación (J pequeño y para un desplazamiento y velocidad iniciales Oo y
Óo, respectivamente.
1.8 Escriba la ecuaci6n diferencial para el movimiento del péndulo invertido mostrado en
la figura Pl-8 y determine su frecuencia natural. Considere pequeñas oscilaCiones y des-
precie la masa de la barra.
Posición de
L
Figura P1-8
1.9 Una barra vertical de longitud L y rigidez de flexión El sostiene una masa m en su ex-
tremo, como se muestra en la figura Pl-9. Depreciando la masa de la barra, deduzca la
1 L
l
Figura P1-9
ecuación diferencial para oscilaciones horizontales pequeñas y encuentre la frecuencia

natural. Considere que el efecto de la gravedad es insignificante y que los efectos no li-
neales pueden ser depreciados.
1.10 Determine una expresión de la frecuencia natural para cada uno de los casos mostra-
dos en la figura Pl-10. Las vigas son uniformes con un momento de inercia 1 y módulo
de elasticidad E. Desprecie la masa de las vigas.
(a) (b)
~---------L----------~
(e) (d)
Figura P1-1 O
1.11 Una estructura ha sido modelada, como se muestra en la figura Pl-ll, por dos masas,
m1 y m2, conectadas por un resorte de constante k. Determine para este modelo la ecua-
ción diferencial del movimiento en función del desplazamiento relativo u = Y2 - y¡ en-
tre las dos masas. Determine también la correspondiente frecuencia natural.
Figura P1-11
CAPITULO 2
Sistemas con un grado
de libertad, con
amortiguación
En el capítulo precedente hemos visto que en condiciones idealizadas, sin amor-

tiguación, el oscilador simple una vez excitado oscila indefinidamente con una am-
plitud constante, a su frecuencia natural. La experiencia nos indica, sin embargo,
que no es posible tener un mecanismo que vibre en estas condiciones ideales. Fue.r-
zas llamadas de fricción o de amortiguación están siempre presentes en cualquier sis-
tema en movimiento. Estas fuerzas disipan energía; en otras palabras, la presencia
inevitable de estas fuerzas de fricción constituye un mecanismo por el cual la ener-
gía mecánica del sistema, energía cinética o potencial, se transforma en otros tipos
de energía, como el calor. El mecanismo de esta transformación o disipación de
energía es bastante complejo y en la actualidad no se comprende totalmente. Para
considerar estas fuerzas de disipación en el análisis de sistemas dinámicos, es necesa-
rio introducir simplificaciones, basadas en la experiencia, en cuanto a su naturaleza.
2.1 AMORTIGUACIÓN VISCOSA

Cuando se consideran las fuerzas de amortiguación o fricción en el análisis diná-
mico de estructuras, generalmente se presume que éstas son proporcionales a la
magnitud de la velocidad y opuestas a la dirección del movimiento. Este tipo de
fricción se conoce como amortiguación viscosa; es el tipo de fuerza de fricción que se
produce en un cuerpo restringido en su movimiento por un medio viscoso.
24
Sistemas con un grado de libertad, con amortiguación 25
Existen situaciones en las cuales la suposición de amortiguación viscosa es realis-

ta y en las que el mecanismo de disipación es aproximadamente viscoso. Sin embar-
go, la suposición de amortiguación viscosa se hace, a menudo, sin tener en cuenta
las diferentes características disipativas de los sistemas reales. La razón principal del
uso generalizado de esta suposición es que conduce a un análisis matemático relati-
vamente simple.
2.2 ECUACIÓN DEL MOVIMIENTO

Supongamos que hemos modelado un sistema estructural como un oscilador sim-
ple con amortiguación viscosa, como se representa en la figura 2-1(a). En esta figu-
ra, m y k son respectivamente, la masa y la constante del resorte del oscilador y e el
coeficiente de amortiguación viscosa. Procedamos, como en el caso del oscilador sin
amortiguación, a representar el diagrama de cuerpo libre y a aplicar la ley de New-
ton para obtener la ecuación diferencial del movimiento. La figura 2-1(b) nos mues-
tra el DCL del oscilador con amortiguación en el cual la fuerza de inercia my se in-
cluye para permitir la aplicación del principio de D'Alembert. La suma de las fuer-
zas en la dirección y nos da la ecuación diferencial del movimiento.
mji + cy + ky =O. (2.1)
El lector puede verificar que una solución de la forma y = A sen wt ó y = B cos

wt no satisface la ecuación (2.1 ). Sin embargo, la función exponencial y = Cept si la
satisface. La aplicación de esta función en la ecuación (2.1) da
lal e m
~....,.(....----
) - " ? ' (".......
)
lbl
Figura 2-1 (a) Oscilador con amortiguación viscosa. (b) Diagrama

de cuerpo libre.
26 Sistemas con un grado de libertad, con amortiguación
que, después de eliminar los factores comunes, se reduce a una ecuación llamada ecua-
ción característica del sistema, a saber
mp 2 + cp +k= O. (2.2)
Las raíces de esta ecuación son:
~: 2~ ± v(2cmy ~ (2.3)
Por lo tanto, la solución general de la ecuación (2.1) viene dada por la superpo-
sición de las dos soluciones posibles,
(2.4)
donde C1 y C2 son constantes de integración que se determinan a partir de las con-

diciones iniciales.
La forma final de la ecuación (2.4) depende del signo de la expresión bajo el ra-
dical en la ecuación (2.3). Pueden presentarse tres casos diferentes: la cantidad bajo
el radical puede ser cero, positiva, o negativa. Trataremos primero el caso límite, en
el cual la cantidad bajo el radical es cero. La amortiguación presente en este caso se
llama amortiguación crítica.
2.3 SISTEMA CON AMORTIGUACIÓN

CRÍTICA
En un sistema que oscile con amortiguación crítica, la expresión bajo el radical de la
ecuación (2.3) es igual a cero; esto es,
( ~)2-
2m
~=o
m
(2.5)
e cr = 2 ...jkiil (2.6)
donde Ccr es el coeficiente de amortiguación crítica. Ya que la frecuencia natural

del sistema sin amortiguación se designa por w = ..¡¡¡¡¡;;,,
el coeficiente de amorti-
guación crítica dado por la ecuación (2.6) puede también ser expresado, alternativa-
mente, como
2k
Ccr = 2mw=- (2.7)
w
En un sistema con amortiguación crítica las dos raíces de la ecuación característica

son iguales y, de la ecuación (2.3), éstas son:
Ccr
Pt = P2 =- 2 m· (2.8)
Como las dos raíces son iguales, la solución general dada por la ecuación (2.4) daría
una sola constante independiente de integración; por lo tanto, una sola solución in-
dependiente, la cual es:
(2.9)
Otra solución independiente está dada por la función
-e2 te -(ccr/2m)t .
Y2 (t ) - (2.10)
A= C2t Yt (t)
Como el lector puede verificar, esta ecuación también satisface la ecuación dife-
rencial, ecuación (2.1 ). La solución general de un sistema con amortiguación crítica
viene dada, por lo tanto, por la superposición de las dos soluciones,
-(e /2m)t
y(t) =(C 1 + Czt) e cr (2.11)
2.4 SISTEMA SOBREAMORTIGUADO
En un sistema sobreamortiguado el coeficiente de amortiguación es mayor que

el coeficiente de amortiguación crítica, esto es
e> Ccr· (2.12)
Por lo tanto, la expresión bajo el radical de la ecuación (2.3) es positiva y las dos raíces
de la ecuación característica son reales y distintas; consecuentemente, la solución está
dada, en este caso, directamente por la ecuación (2.4). Debe notarse que tanto en el
sistema con amortiguación crítica como en el sobreamortiguado el movimiento re-
sultante no es oscilatorio; la magnitud del desplazamiento inicial decrece exponen-
cialmente con el tiempo, hasta hacerse cero. La figura (2-2) muestra gráficamente el
desplazamiento del oscilador simple con amortiguación crítica. Las curvas que re-
presentan los desplazamientos de sistemas sobreamortiguados son similares a la cur-
va del sistema con amortiguación crítica de la figura (2-2), pero el regreso a la posi-
ción de equilibrio requiere más tiempo, a medida que la amortiguación aumenta.
vltl
TVu
1_~--------~==-----
Figura 2-2 Vibración libre con amortiguación crítica.
2.5 SISTEMA SUBAMORTIGUADO

Cuando el valor del coeficiente de amortiguación es menor que el valor crítico
(e< Ccr), lo que ocurre cuando la expresión bajo el radical de la ecuación (2.3) es
negativa, las raíces de la' ecuación (2.3) son conjugadas complejas, a saber:
(2.13)
donde i = V-1 es la unidad imaginaria.

En este caso es conveniente usar las ecuaciones de Euler, que relacionan funcio-
nes exponenciales y trigonométricas
eix = cos x + isenx,

e-ix = cos x- isenx. (2.14)
La aplicación de las raíces p¡ y p2 de la ecuación (2.13) en la ecuación (2.4) y el uso

de la ecuación (2.14), nos dan la forma siguiente, conveniente para expresar el mo-
vimiento de un sistema subamortiguado:
-(c/2m)t )
y(t)=e (Acosw 0 t+Bsenw 0 t.
(2.15)
donde A y B son constantes de integración redefinidas y WD es la frecuencia del sis-

tema con amortiguación, que está dada por
(2.16)
o
w 0 =w~. (2.17)
Este último resultado se obtiene después de sustituir en la ecuación (2.16) la expre-

sión de la frecuencia natural sin amortiguación
w=vr (2.18)
y definiendo la razón de amortiguación del sistema como

e
~=-. (2.19)
Ccr
Finalmente, cuando se introducen las condiciones iniciales de desplazamiento y de ve·

locidad, y 0 y u0 , las constantes de integración pueden ser calculadas y sustituidas en
la ecuación (2.15), dando
coswnt+ Uo +Yo ~w senwnt.

) (2.20)
y(t)=e-~wt ( y 0
wn
Alternativamente esta expresión puede ser escrita como
(2.21)
donde
C= (2.22)
y
(2.23)
(uo +Yo ~w)
tan a=
WnYo
La representación gráfica del movimiento de un sistema subamortiguado con des-

plazamiento inicial yo, pero con velocidad inicial cero ( v0 = O) se muestra en la figu-
ra 2-3. Se puede observar, en esta figura, que el movimiento es oscilatorio aunque
no periódico. La amplitud de vibración no se mantiene constante durante el movi-
miento, sino que decrece en los ciclos sucesivos; no obstante, las oscilaciones ocurren
en intervalos iguales de tiempo. Este intervalo de tiempo se llama período de vibración
con amortiguación, To, y se obtiene de la ecuación (2.17) como
Tn = 211 = 211 (2.24)

wn w~·
El valor del coeficiente de amortiguación en estructuras reales es considerable-
mente menor que el coeficiente crítico de amortiguación; generalmente fluctúa entre
y(t)
TVo
~~~~~~~~~-
Figura 2-3 Vibración libre para un sistema subarnortiguado.
el2% y el20% del valor crítico. Sustituyendo este valor máximo, g=0,20 en la ecua-
ción (2.17) da
WD = 0,98 W. (2.25)
De este resultado se puede observar que la frecuencia de vibración de un sistema

con un coeficiente de amortiguación tan alto como del 20% de la amortiguación crí-
tica, es prácticamente igual a la frecuencia natural de un sistema sin amortiguación.
Por esta razón, en la práctica, la frecuencia natural de un sistema con amortigua-
ción se considera igual a la frecuencia calculada en el sistema sin amortiguación.
2.6 DECREMENTO LOGARÍTMICO

Un método práctico para determinar experimentalmente el coeficiente de amor-
tiguación de un sistema consiste en iniciar su vibración libre, obtener una represen-
tación gráfica del movimiento vibratorio y medir la proporción en que decrece la am-
plitud del movimiento. Esta proporción puede ser expresada, convenientemente, por
el decremento logarítmico o, que se define como el logaritmo natural de la razón de
dos amplitudes máximas consecutivas y¡ e y2 (figura 2-4) en vibración libre, o sea,
8 = ln L!..._ (2.26)
Y2
Para evaluar la amortiguación, podemos notar que cuando el factor coseno, de la
ecuación (2.21), tiene el valor unitario, el desplazamiento cae sobre puntos de la cur-
va exponencial y(t) = Ce-tw,1 como se muestra en la figura 2-4. Estos puntos se acer-
can, pero no coinciden exactamente con los puntos máximos del movimiento oscila-
v!t)
Puntos de tangencia [cos (w 0 t - a) = 1]
Figura 2-4 Curva mostrando los desplazamientos máximos y los

desplazamientos en los puntos de tangencia
torio. Los puntos de la curva exponencial aparecen ligeramente a la derecha de los

puntos de amplitud máxima. En la práctica, en la mayoría de los casos esta discre-
pancia es insignificante y por lo tanto los puntos de la curva y(t) = ce-fw/pueden acep-
tarse como coincidentes con los puntos de amplitud máxima. De manera que pode-
mos escribir, para dos desplazamientos máximos consecutivos, y¡ en el instante t1 e
yz, Tv segundos después,
Dividiendo estas dos amplitudes máximas y tomando logaritmos naturales, obtene-

mos
o = lo L!_ = ~w TD (2.27)
Y2
o sustituyendo T v, el período con amortiguación, por su valor de la ecuación (2.24)
o=27T~/~. (2.28)
Como se puede ver, la razón de amortiguación ~ puede ser calculada a partir de la

ecuación (2.28) después de haber determinado experimentalmente dos amplitudes
máximas del movimiento vibratorio libre del sistema. Para valores pequeños de la ra-
zón de amortiguación, la ecuación (2.28) se puede aproximar por
(2.29)

Un sistema vibratorio que se compone de un peso de 5 kp y un resorte de cons-
tante k= 2,5 kp/cm, tiene un amortiguación viscosa tal que la razón de dos ampli-
tudes consecutivas máximas es de 1,00 a 0,85. Determinar: (a) la frecuencia natural
del sistema sin amortiguación, (b) el decremento logarítmico, (e) la razón de amor-
tiguación, (d) el coeficiente de amortiguación, y (e) la frecuencia natural con amorti-
guación.
Solución:
(a) La frecuencia natural del sistema en radianes por segundo es
w =vk[m =VÍ,5(kp/cm) X 980(cm/seg2 )/5 kp =22,13 rad/seg

o en ciclos por segundo (cps)
w
f= l1T = 3,52 cps
(b) El decremento logarítmico está dado por

y1 1,00
~ = l n - = ln - - =0,163.
y2 0,85
(e) La razón de amortiguación dada por la ecuación (2.29), es aproximadamente

igual a
~ ~ _!____ = 0,163 =0,026.
21T 21T
(d) El coeficiente de amortiguación se obtiene de las ecuaciones (2.6) y(2.19) como
kp·seg
e= tccr = 2 X 0,026 J(2,5 X 5)/980 = 0,00587 cm
(e) La frecuencia natural del sistema con amortiguación está dada por la ec.(2.17),
a saber
wD=w~,
wD =22,13 VI - (0,026) 2 = 22,12 rad/seg.

Una plataforma que pesa W = 2000 kp está soportada por cuatro columnas em-
potradas en los cimientos y en la plataforma. Se ha determinado, experimentalmen-
te, que una fuerza estática horizontal, F = 500 kp, aplicada a la plataforma, produce
un desplazamiento ~ = 0,05 cm. También se ha estimado que el coeficiente de amor-
tiguación es del orden del 5% de la amortiguación crítica. Determine para esta es-
tructura lo siguiente: (a) la frecuencia natural sin amortiguación, (b) el coeficiente
de amortiguación, (e) el decremento logarítmico, y (d) el número de ciclos y el tiem-
po requerido para que la amplitud del movimiento se reduzca desde un valor inicial
de 0,3 cm a 0,03 cm.
Solución:
(a) El coeficiente de rigidez (fuerza por unidad de desplazamiento) se calcula
k=-=--= F
~
500·
0,05
10 000 kp/cm
y la frecuencia natural
w=lf. = 10 000 X 980

2000 = 70,00 rad/seg.
(b) La amortiguación crítica es

kp·seg
ecr = 2 ...¡¡¡;; = 2 v'10000 X 2000/980 = 285,71 ' - -
cm
y el coeficiente de amortiguación
kp · seg
e=~ e =O 05 X 285 71 = 14 28· --"---..:::.
cr ' ' ' cm
(e) El decremento logarítmico es, aproximadamente,
8 = ln (;:) ~ 21T~ =27T(0,05) = 0,314
y la razón de dos amplitudes consecutivas máximas
~ = 1,37.
Y1
(d) La razón entre la primera amplitud yo y la amplitud y k, después de k ciclos, pue-
de expresarse como
~=~.2.!. ... YL 1
Yk Y1 Y2 Yk
Tomando logaritmos naturales,
ln ~ = 8 + 8 + · · · + 8 = kli,
Yk
0,3
ln-=0314k
0,03 ' '
ln 10 .
k = - - = 7 33 ~ 8 ctclos.
0,314 '
La frecuencia con amortiguación está dada por
wv = w~ = 70 Vl - (0,05)2 = 69,91 rad/seg.

y el período T v por
21T 21T
Tv = - = - - = 0,090 seg.
wv 69,91
Por lo tanto, el tiempo para 8 ciclos es
t(8 ciclos) = 8 TD = O, 72 seg.
2.7 SUMARIO
Las estructuras reales disipan energía cuando experimentan movimientos vibra-

torios. El método más común y práctico para considerar esta disipación de energía
es suponer que se debe a fuerzas viscosas de amortiguación. Estas fuerzas se supo-
nen proporcionales' a la magnitud de la velocidad, pero actuando en dirección opues-
ta al movimiento. El factor de proporcionalidad es el coeficiente de amortiguación vis-
cosa, c. Es conveniente expresar este coeficiente como una fracción de la amortigua-
ción crítica, Ccr, del sistema (la razón de amortiguación, { = el Ccr). La amortiguación
crítica puede definirse como el valor mínimo del coeficiente de amortiguación para
que el sistema no oscile cuando es excitado inicialmente, sino que retorne a su posi-
ción de equilibrio.
La ecuación diferencial del movimiento de un sistema con un grado de libertad
con amortiguación viscosa es
mji + cy + ky =O.
La expresión analítica de la solución de esta ecuación depende de la magnitud de

la razón de amortiguación. Tres casos son posibles: (1) sistema subamortiguado
([ < 1), (2) sistema con amortiguación crítica ([ == 1), y (3) sistema sobreamortiguado
([ > 1). Para un sistema subamortiguado, la solución de la ecuación diferencial pue-
de escribirse como
y(t)=e- ~ wt [ y 0 coswnt+ Vo+Yo~W

Wn senwnt ]
en la cual
w == J k/m es la frecuencia sin amortiguación

wv == w~ es la frecuencia con amortiguación,
~ == elCe, es la razón de amortiguación,
Ccr = 2.j'kffl es la amortiguación crítica
y donde yo y vo son, respectivamente, el desplazamiento y la velocidad iniciales.
Un método común para determinar la amortiguación presente en un sistema es
calcular el decremento logarítmico, el cual se define como el logaritmo natural de la
razón de dos amplitudes consecutivas máximas en vibración libre, esto es,
y¡
ó =ln - .
Yz
La razón de amortiguación en los sistemas estructurales es generalmente menor

del 20% de la amortiguación crítica (~ < 0,2). En tales sistemas, la frecuencia en vi-
bración libre con amortiguación es aproximadamente igual a la frecuencia sin amorti-
guación.
PROBLEMAS
2.1 Repita el problema 1.2 suponiendo que la amortiguación en el sistema es igual al 15%
de la amortiguación crítica.
2.2 Repita el problema 1.6 suponiendo que la amortiguación en el sistema es el 1% de la
amortiguación crítica.
2.3 Se ha observado que la amplitud de vibración del sistema en la figura P2-3, decrece un
e k
Figura P2-3
TV
5% en cada ciclo. Determine el coeficiente de amortiguación e del sistema. En este sis-

tema k= 50 kp/cm y m= 12,5 kp ·seg2/cm.
2.4. Se ha observado experimentalmente que la amplitud de vibración libre de cierta estruc-
tura, modelada como un sistema con un grado de libertad, decrece de 2,5 cm a 2,0 cm
en 10 ciclos. ¿Cuál es el porcentaje de amortiguación en el sistema con respecto a la amor-
tiguación crítica?.
2.5. Demuestre que los desplazamientos en sistemas con amortiguación crítica y con amor-
tiguación sobrecrítica, pata un desplazamiento inicial yo y una velocidad inicial v 0 pue-
den ser descritos como
y=e-wt[y 0 (l+wt)+v 0 t] para ~=1
y= e- ~ w t [ Yo cosh wDt
1 Yo~W senh wDt
+ Vo +w~ 1 J para
donde w~ = w vr-=1.
2.6. Una estructura se modela como un oscilador con amortiguación. La constante de su re-
sorte es k= 5 000 kp/cm y su frecuencia natural sin amortiguación w = 25 rad/seg. Ex-
perimentalmente se determinó que una fuerza de 500 kp producía una velocidad rela-
tiva de 2,5 cm/seg en el elemento de amortiguación. Determine: (a) la razón de amor-
tiguación g, (b) el período de amortiguación Tv, (e) el decremento logarítmico o , y
(d) la razón entre dos amplitudes consecutivas máximas.
2. 7 En la figura 2-4 se ha indicado que los puntos de tangencia a la curva del movimien-
to corresponden a la condición cos (wvt- a)= l. En consecuencia, la diferencia en wvt
entre dos puntos de tangencia consecutivos es 21r. Demuestre que la diferencia en wvt
entre dos amplitudes consecutivas máximas es también igual a 27T.
2.8 Demuestre que en un sistema subamortiguado en vibración libre el decremento loga-
rítmico puede escribirse como
1 Y¡
[j =-In--
k Yi+k
donde k es el número de ciclos entre las amplitudes máximas y¡ e y¡+ K·

2.9 Un sistema con un solo grado de libertad se compone de un peso de 180 kp y un resor-
te de rigidez k= 500 kp/cm. Experimentalmente se ha determinado que una fuerza de 50
kp produce una velocidad relativa de 30 cm/seg. Determine: (a) la razón de amortigua-
ción g, (b) la frecuencia de vibración con amortiguaciónfv, (e) el decremento logarít-
mico ó , y (d) la razón de dos amplitudes consecutivas máximas.
2.10 Resuelva el problema 2.9 suponiendo que el coeficiente de amortiguación es e= 1,5
kp·seg/cm.
2.11 Un sistema es modelado por dos masas vibratorias m1 y mz interconectadas por un re-
sorte k y por un elemento de amortiguación e como se muestra en la figura P2-11. De-
termine para este sistema la ecuación diferencial del movimiento en función del movi-
miento relativo entre las dos masas, u= Yz -y¡.
~y, ~y2
~m, 171
/#/##/rwffi}'/~)7~}#//&».-'l~#&
m, !
Figura P2-1.1
2.12 Determine el movimiento relativo u= yz- y1 para el sistema mostrado en la figura P2-11
en función de la frecuencia natural w, la frecuencia con amortiguación wv y la razón de
amortiguación g. Sugerencia: Defina la masa equivalente del sistema, M = m¡mzl(m¡ +
mz).
CAPITULO 3
Respuesta de sistemas
con un grado de
libertad a excitaciones
, .
armon1cas
En este capítulo estudiaremos el movimiento de estructuras idealizadas como sis-

temas con un solo grado de libertad con excitaciones armónicas, o sea estructuras su-
jetas a fuerzas o desplazamientos cuyas magnitudes pueden ser representadas por
una función seno o coseno, del tiempo. Este tipo de excitación produce uno de los
movimientos más importantes en el estudio de las vibraciones mecánicas, así como
en aplicaciones de dinámica estructural.
Las estructuras, en muchos casos, están sujetas a la acción de maquinaria en ro-
tación, que produce excitaciones armónicas debido a la presencia inevitable de ma-
sas excéntricas en las partes rotantes. Además, aun en aquellos casos en que la exci-
tación no es armónica, la respuesta de la estructura puede obtenerse mediante el mé-
todo de Fourier, como la superposición de respuestas individuales a los componentes
armónicos de la excitación externa. Este método será presentado en el capítulo 5.
3.1 EXCITACIÓN ARMÓNICA EN

SISTEMAS SIN AMORTIGUACIÓN
La fuerza F(t) aplicada al oscilador simple de la figura 3-1 es armónica y está

dada por Fo sen wt, donde Fo es la amplitud máxima y w la frecuencia de la fuerza
38
Respuesta de sistemas con un grado de libertad a excitaciones armónicas 39
t-+y
(a)
k
~###~
m
t: F0 senwr
f.v..j
(b)
ky .,.41-----ir-1-.-::-~----,~
. F,~oi:i<
Figura 3-1 (a) Oscilador sin amortiguación excitado armónicamen-
te (b) Diagrama de cuerpo libre.
en radianes por segundo. La ecuación diferencial que se obtiene sumando todas las
fuerzas en el diagrama de cuerpo libre de la figura 3-l(b) es
mji + ky = F 0 senwt. (3.1)
La solución de la ecuación (3.1) puede ser expresada como
y(t) =Yc(t) + Yp(t) (3.2)
donde Yc(t) es la solución complementaria que satisface a la ecuación homogénea, o

sea, la ecuación (3.1) con el segundo miembro igualado a cero; e yp(t) es la solución
particular de la ecuación no homogénea, ecuación (3.1 ). La solución complementaria
viene dada por la ecuación ( 1.17) como
Yc(t) =A cos wt + Bsenwt, (3.3)
.J
donde w = klm
La naturaleza de la función forzada en la ecuación (3.1) sugiere que se tome como
solución particular
Yp(t) = Ysenwt, (3.4)
donde Y es el valor máximo o amplitud de la solución particular. La aplicación de

la ecuación (3.4) en la ecuación (3.1) seguida de la simplificación de factores comu-
nes da
40 Respuesta de sistemas con un grado de libertad a excitaciones armónicas
o
F0 F 0 /k
Y= =-- (3.5)
k- mw 2 1- r2
en la cual r (razón de frecuencias) es la razón entre la frecuencia de la fuerza aplicada
w y la frecuencia natural de vibración w del sistema, o sea
w (3.6)
r=-.
w
Combinando las ecuaciones (3.3), (3.4) y (3.5) con la ecuación (3.2) resulta
F 0 /k
y(t) =A cos wt + B senwt + - -2 senwt. (3.7)
1- r
Si las condiciones iniciales en el instante t = O se toman iguales a cero (yo = O, Do =

= 0), las constantes de integración determinadas para la ecuación (3.7) son
A =O B =- rFo/k
, 1 - r2
que después de aplicarlas en la ecuación (3. 7) da
F 0 /k
y(t) = - -2 (senwt- rsenwt). (3.8)
1- r
En la ecuación (3.8) se puede ver que la respuesta viene dada por la superpo-
sición de dos términos armónicos de frecuencias diferentes. Por lo tanto, el movi-
miento resultante no es armónico; sin embargo, en casos reales, fuerzas de amorti-
guación estarán siempre presentes en el sistema y harán que el segundo término, con
la frecuencia libre w, desaparezca eventualmente. Por esta razón, este término se de-
nomina respuesta transitoria. El término con la frecuencia forzada w en la ecua-
ción (3.8),
F 0 /k _
y(t) = - - 2 senwt, (3.9)
1- r
se conoce con el nombre de respuesta permanente. Es evidente que en el caso de un

sistema sin amortiguación, la componente transitoria de la solución no desaparece
y por lo tanto, la respuesta está dada por los dos términos de la ecuación (3.8). Se
puede observar también, en la ecuación (3.8), o en la ecuación (3.9), que cuando la
frecuencia forzada w es igual a la frecuencia natural w (r = 1,0), la amplitud del
movimiento tiende a aumentar infinitamente. Un sistema que actúa bajo una exci-
tación externa con una frecuencia forzada wque coincide con la frecuencia natural
w se dice que está en resonancia. En estas circunstancias, la amplitud aumenta
gradualmente hacia el infinito. Sin embargo, los materiales comunmente usados en la

práctica están sujetos a límites de resistencia y los fallos estructurales ocurrirán mucho
antes de que las amplitudes puedan alcanzar valores extremadamente altos.
3.2 EXCITACIÓN ARMÓNICA EN

SISTEMAS CON AMORTIGUACIÓN
Ahora consideremos el caso de un sistema con un grado de libertad, figura 3-2

vibrando bajo la influencia de una amortiguación viscosa. La ecuación diferencial
del movimiento se obtiene igualando a cero la suma de las fuerzas en el diagrama de
cuerpo libre de la figura 3-2(b). Por lo tanto,
mji + cy + ky = F 0 senwt. (3.10)
La solución completa de esta ecuación consiste, nuevamente, en la solución com-

plementaria Yc(t) y la solución particular yp(t). La solución complementaria está dada
para el caso subamortiguado (e< Ccr) por la ecuación (2.15) como
La solución particular puede ser hallada sustituyendo yp, que en este caso puede
suponerse de la forma
Yp(t) = C1 senwt + C2 cos wt (3 .11)
(b)
Figura 3-2
:: :
(a) Oscilador con amortiguación excitado armónica-
mente (b) Diagrama de cuerpo libre.
en la ecuación (3.10) y estableciendo la igualdad de coeficientes para las funciones

seno y coseno. Aquí seguimos un método más elegante usando la relación de Euler:
eiwt = cos wt + isenwt. (3.12)
Con este fin, el lector debe darse cuenta que podemos escribir la ecuación (3.10)
como
mji + cy + ky = Fo eiwt (3.13)
en el supuesto de que sólo el componente imaginario de Fo eiw', es decir, el compo-

nente Fosen wt, sea aplicado y que, en consecuencia, la respuesta se componga sólo
de la parte imaginaria de la solución total de la ecuación (3.13). En otras palabras,
primero obtenemos la solución de la ecuación (3.13) que tiene un componente real
y otro imaginario, y después omitimos el componente real.
Es razonable esperar que la solución particular de la ecuación (3.13) sea de la forma
(3.14)
La aplicación de la ecuación (3.14) en la ecuación (3.13) da
de donde
e= k - mw 2 + icw
y entonces
y p = k - mw 2 + icw' (3.15)
Usando la representación en coordenadas polares, podemos escribir el denomi-

nador complejo de la ecuación (3.15) como
(3.16)
siendo
cw
tan 8 = • (3.17)
k-mw 2
La respuesta a la fuerza F0 sen wt (el componente imaginario de Fo ei'"'), es enton-
ces el componente imaginario de la ecuación (3.16), o sea,
(3.18)
Yp = Ysen(wt- 8) (3.19)
donde
es la amplitud del movimiento permanente. Las ecuaciones (3.18) y (3.17) pueden ser
escritas convenientemente en función de parámetros sin dimensiones como
Yst sen(wt- 8)
(3.20)
Yp = V(I - r2)2 + (2~r)2
y
nr
tan 8 = -1- -2 , (3.21)
-r
donde Yst = Folk, es el desplazamiento o flecha estática del resorte producida por la
fuerza Fo; t = elCcr es la razón de amortiguación; y r = w/ w, es la razón de frecuen-
cias. La respuesta total se obtiene, entonces, sumando la solución complementaria
(respuesta transitoria) de la ecuación (2.15) y la solución particular (respuesta per-
manente) de la ecuación (3.20), es decir,
Yst sen(wt- 8)
y(t) = e-~wt(A cos wvt + Bsenwvt) + VO _r 2 ) 2 + (lr~) 2 (3.22)
Debe advertirse al lector que las constantes de integración A y B deben ser calcu-
ladas a partir de las condiciones iniciales usando la respuesta total dada por la ecua-
ción (3.22) y no sólo el componente transitorio dado por la ec. (2.15). Examinando
el componente transitorio de la respuesta, puede verse que la presencia del factor ex-
ponencial e-~w thará que este componente desaparezca con el tiempo dejando sola-
mente el movimiento permanente que está dado por la ecuación (3.20)
La razón entre la amplitud del componente permanente yp(t) y la deformación es-
tática Yst definida anteriormente, se conoce con el nombre de amplificación dinámica
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r- ..... 1. 2. 3.
Razón de frecuencias, r = wlw
Figura 3-3 Amplificación dinámica en función de la razón de fre-

. cuencias para varios valores de la amortiguación.
D, y se obtiene de las ecuaciones (3.19) y (3.20) por
D= L= 1 (3 23)
Yst V(l - r 2) 2 + (2r~) 2 •
En la ecuación (3.23) se puede observar que la amplificación dinámica varía con la

razón de frecuencias r y con la razón de amortiguación f Curvas paramétricas de la
amplificación dinámica se muestran en la figura 3-3. El ángulo de fase O, dado por la
ecuación (3.21), también varía con estos parámetros como se muestra en la represen-
tación gráfica de la fig. 3-4. Notemos en la figura (3-3) que, en un sistema ligeramente
amortiguado, la amplitud máxima ocurre cuando el valor de la razón de frecuencias es

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Traducido de la tercera edición en lengua inglesa por el propio autor

Barcelona · Bogotá · Buenos Aires · México

Edición e-book (PDF):

Versión española por:

Benjamín Paz Maman

Honra a tu padre y a tu madre como Jehová tu Dios te ha mandado,

Este libro incluye 22 programas de dinámica estructural para ser utilizado en un

Cualquier información adicional acerca de los programas puede solicitarse escribiendo

La presente edición, aunque incluye numerosas adiciones y revisiones, mantiene

ficación reduce substancialmente el número de operaciones numéricas requeridas en

Louisville, Kentucky, USA

El prefacio a la tercera edición en lengua inglesa, incluido en este volumen, ex-

PREFACIO A LA TERCERA EDICIÓN EN LENGUA INGLESA IX

PARTE 1 ESTRUCTURAS MODELADAS COMO SISTEMAS

1 SISTEMAS CON UN GRADO DE LffiERTAD,

2 SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD,

3 RESPUESTA DE SISTEMAS CON UN GRADO DE LIBERTAD

4 RESPUESTA A EXCITACIONES DINÁMICAS GENERALES 68

6 COORDENADAS GENERALIZADAS Y MÉTODO

7 RESPUESTA ESTRUCTURAL NO LINEAL 163

8 RESPUESTA ESPECTRAL 187

PARTE 11 ESTRUCTURAS MODELADAS COMO EDIFICIOS

9 EDIFICIO SIMPLE 219

9.3 Relación entre las matrices de rigidez y flexibilidad 224

10 VIBRACIÓN LIBRE DE UN EDIFICIO SIMPLE 230

13 REDUCCIÓN DE MATRICES DINÁMICAS 300

PARTE 111 PÓRTICOS Y ENREJADOS ESTRUCTURALES

14 ANÁLISIS DINÁMICO DE VIGAS 339

15 ANÁLISIS DINÁMICO DE PÓRTICOS PLANOS 384

16 ANÁLISIS DINÁMICO DE PÓRTICOS NORMALES 410

17 PÓRTICOS ESPACIALES 429

17.3 Matriz de amortiguación 432

18 ANÁLISIS DINÁMICO DE ENREJADOS 448

19 RESPUESTA DE SISTEMAS NO LINEALES CON MÚLTIPLES

PARTE IV ESTRUCTURAS MODELADAS CON PROPIEDADES

20 ANÁLISIS DINÁMICO DE VIGAS CON PROPIEDADES

21 DISCRETIZACIÓN DE SISTEMAS CONTINUOS 527

PARTE V VIBRACIÓN ALEATORIA 543

22 INTRODUCCIÓN A LA VIBRACIÓN ALEATORIA 545

22.2 Distribución normal 549

PARTE VI INTRODUCCIÓN A LA INGENIERÍA ANTISÍSMICA 577

23 DISEÑO DE EDIFICIOS ANTISÍSMICOS SEGÚN LA NORMA

23.19 Combinación de las acciones modales 597

En los problemas de ingeniería no es siempre posible obtener soluciones matemá-

1.1 GRADOS DE LIBERTAD

Figura 1-1 Ejemplos de estructuras modeladas con un solo grado

Figura 1-2 Modelo matemático para un sistema con un grado de

1.2 SISTEMAS SIN AMORTIGUACIÓN

t:J/~u:2L (a) (b)

Figura 1-3 Representación de modelos matemáticos para sistemas

Figura 1-4 Relación entre fuerza y desplazamiento

sentación gráfica es una línea recta. La constante de proporcionalidad entre la fuer-

1.3 RESORTES EN PARALELO Y EN SERIE

sorte equivalente, y está dada por

En general, para n resortes en serie, la constante del resorte equivalente se puede

1.4 LEY DEL MOVIMIENTO DE NEWTON

Estudiaremos el oscilador simple mostrado en la figura 1-3. El objetivo es descri-

La aceleración se define como la derivada segunda con respecto al tiempo del

.LMc =lea. (1.9c)

En estas ecuaciones, (ao)x y (aa)y son las componentes de la aceleración, a lo lar-

donde el momento de inercia lo de la masa y el momento Mo de las fuerzas están

1.5 DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE