Controladores Lógicos Programables

(PLC)
u Introducción
u Componentes de relevancia
u Arquitectura
u Programación
u Ejemplos
Desarrollo histórico del PLC
u Los PLC fueron inventados en respuesta a las necesidades de la automatización de
la industria automotriz norteamericana por el ingeniero Estadounidense Dick
Morley.

u En 1969, el primer controlador programable entro al mercado en la industria

automotriz. La empresa Bedford Associates (Bedford, MA) propuso un sistema al
que llamó Modular Digital Controller o MODICON.

u El MODICON 084 fue el primer PLC producido comercialmente

u En 1974 – 1975. El desarrollo de los microprocesadores incremento el poder de los
PLC.
u Operaciones aritméticas.
u Manipulación de datos.
u Unidades de programación con CRTs.
u Lenguajes de programación.
Desarrollo histórico del PLC

u La habilidad de comunicación entre ellos apareció aproximadamente en el

año 1973.
u El primer sistema que lo hacía fue el Modbus de Modicon
u En 1976 – 1979. En esta etapa se tuvieron mejoras en:
u Manejo de memoria, control de posicionamiento, manejo de señales analogicas,
I/O remotas, mejoras en el software.
u En los años 80 se intentó estandarizar la comunicación entre PLCs.
u En los años 90 se introdujeron nuevos protocolos y se mejoraron algunos
anteriores.
u El estándar IEC 1131-3 intentó combinar los lenguajes de programación de los
PLC en un solo estándar internacional.
Desarrollo histórico del PLC

u Hoy en día, los PLC's no sólo controlan la lógica de

funcionamiento de máquinas, plantas y procesos
industriales, sino que también pueden realizar
operaciones aritméticas, manejar señales analógicas para
realizar estrategias de control, tales los controladores
proporcional integral derivativo (PID).
u Los PLC's actuales pueden comunicarse con otros
controladores y computadoras en redes de área local, y
son una parte fundamental de los modernos sistemas de
control distribuido.
Funciones que puede realizar un PLC

u Remplazar sistemas de control.

u Remplaza timer y contadores electromecanicos.
u Realiza operaciones de comparación.
u Realiza operaciones matematicas complejas.
u Remplaza controladores analogicos.
u Realiza diagnosticos de fallas.
u Realiza autodiagnostico del hardware.
u Realiza manejo de información.
u Monitoreo y supervisión de procesos.
u Control de alarmas.
u Sistemas WEB-Server
u Datalogging
Ventajas
u Tiempo de desarrollo
u Menor tiempo para la puesta en funcionamiento del proceso al quedar reducido el tiempo
cableado.
u Reducir componentes
u Mínimo espacio de ocupación
u Menor coste de mano de obra de la instalación
u Economía de mantenimiento.
u Además de aumentar la fiabilidad del sistema, al eliminar contactos móviles, los
mismos autómatas pueden indicar y detectar averías.
u Multiplexar
u Reutilización
Desventajas

Ø Como inconvenientes podríamos hablar, en primer lugar, de que hace falta un

programador, lo que obliga a adiestrar a uno de los técnicos en tal sentido,
pero hoy en día ese inconveniente esta solucionado porque las universidades
ya se encargan de dicho adiestramiento.

Ø El coste inicial también puede ser un inconveniente.

Clasificacion de los PLC’s
Por su construcción:

u Integral
u Modular

Por su capacidad:

u Nivel 1: Control de variables discretas y pocas analógicas,

operaciones aritméticas y capacidad de comunicación elementales
u Nivel 2: Control de variables discretas y analógicas. Matemáticas de
punto flotante. E/S inteligentes. Conexión de red. Gran capacidad de
manejo de datos analógicos y discretos.

Por cantidad de E/S

u Micro PLC (hasta 64 E/S)

u PLC pequeño (65 a 255 E/S)
u PLC mediano (256 a 1023 E/S)
u PLC grande (más de 1024 E/S)
Algunos símbolos usados en diagramas de
relevadores
Algunos símbolos usados en diagramas
de relevadores
Algunos símbolos usados en diagramas
de relevadores
Programación de PLC

Lenguaje de Escalera
Programación de PLC

Diagrama de conexión de PLC

Programación de PLC

Diagrama básico escalera

Programación de PLC
Programación de PLC
IEC 1131-3
Normativa
 El uso de lenguaje de programación estandarizado permite:

• Extensibilidad de los programas de aplicaciones

a otros PLCs IEC compatibles.
• Facilidades para elaborar BF, utilizar los
propios del sistema o los suministrados como
bibliotecas estructuradas.
• BF parametrizables como mejor opción para la
reusabilidad y extensibilidad del lenguaje.
SFC (Sequential Function Charts)

Use alguno de los 5 Lenguajes

FBD (Function Block Diagrams)

IL (Instruction List) LD (Ladder Diagram)

ST (Structured Text)
I • LD: Diagrama a contactos o de escalera
E (Ladder Diagram).

C • IL: Lista de Instrucciones (Instruction

List).

1 Es una representación
• FBD: Diagrama de Bloques Funcionales
gráfica de expresiones
1 (Function Block Diagram).
booleanas, combinando
3 contactos
• ST: Texto (condiciones)
Estructurado (Structured
1 Text). con bobinas (resultados)
similar a un diagrama de
- • SFC: Carta de Funciones
contactos Secuenciales
eléctricos.
3 (Sequential Function Chart).
I • LD: Diagrama a contactos o de escalera
E (Ladder Diagram).

C • IL: Lista de Instrucciones (Instruction

List).

1 • FBD: Diagrama de Bloques Funcionales

1 (Function Block Diagram).
Su estructura principal es una lista
de instrucciones, donde cada
3 • ST: Texto Estructurado
instrucción debe ocupar(Structured
una nueva
1 Text).
línea. Cada línea contiene un
operador, que es completado por
- • SFC: Carta de Funciones
modificadores Secuenciales
opcionales y uno o
3 (Sequential FunctionsiChart).
más operandos, la operación
específica lo requiere.
I • LD: Diagrama a contactos o de escalera
E (Ladder Diagram).

C • IL: Lista de Instrucciones (Instruction

List).

1 • FBD: Diagrama de Bloques Funcionales

1 (Function Block Diagram).

3 •Consiste en Estructurado
ST: Texto una representación gráfica de
(Structured
diferentes tipos de ecuaciones. Los
1 Text).
operadores son representados por cajas
- rectangulares de funciones y los operandos
• SFC: Carta de Funciones Secuenciales
se conectan a sus lados izquierdo
3 (Sequential Function Chart).
(entradas) y derecho (salidas).
I • LD: Diagrama
Un aprograma
contactos
en oSTde
es escalera
una lista de
(Ladder Diagram).
E sentencias ST. Cada sentencia termina en
un separador “;” y se incluye dentro de uno
C • IL: Lista de de
Instrucciones (Instruction
los tipos básicos de: asignación,
List). selección, iteración, control o especiales.
Los nombres usados en el código fuente
1 • FBD: Diagrama(identificadores
de Bloques de
palabras
variables, constantes,
Funcionales
reservadas del lenguaje, ...) se
(Function Block Diagram).
1 desagrupan usando separadores inactivos o
activos.
3 • ST: Texto Estructurado (Structured
Text).
1
- • SFC: Carta de Funciones Secuenciales
(Sequential Function Chart).
3
I • LD: Diagrama a contactos o de escalera
(Ladder Diagram).
E Es un conjunto gráfico de pasos
C • IL:yLista de Instrucciones
transiciones enlazados(Instruction
por
List).conexiones orientadas. Cada
transición es atada a una
1 • FBD: Diagrama
condición de Bloques
booleana. Las Funcionales
(Function Block
deDiagram).
1 acciones los pasos son
detalladas usando otros
3 • ST:lenguajes
Texto Estructurado
(ST, IL, LD,(Structured
FBD).
Text).
1
- • SFC: Carta de Funciones Secuenciales
(Sequential Function Chart).
3
 Tipos de operandos de uso común en PLCs

La IEC 1131-3 recoge todos los tipos de

operandos de uso común en PLCs. En su
apartado 2.2 (Representación exterior de
los datos) se establece que dicha
representación deberá consistir en literales
numéricos, literales de cadenas de
caracteres y literales de tiempo. A partir
de ello en el sistema ISaGRAF (IEC 1131-3
compatible) de CJ International se agrupan
en cuatro tipos básicos: Booleano,
Analógico, Temporizado y Mensaje.
Lenguaje LD Barra de alimentación
izquierda
(con enlace horizontal
acoplado)
Contactos
Bobinas
Bloques funcionales
Barra de alimentación Derecha
(con enlace horizontal
acoplado)
Símbolo de salto
Símbolo de retorno
Entrada “EN”
Salida “ENO”
 Lenguaje LD

Contactos
:

Contacto normalmente abierto

Contacto normalmente cerrado
Contacto detector de transición positiva
(flanco ascendente)
Contacto detector de transición negativa
(flanco descendente)
 Lenguaje LD

Bobinas:

Bobina accionamiento directo

Bobina accionamiento inverso
Seteo de una salida (condicionado)
Reseteo de una salida (condicionado)
Accionamiento directo frente a detección de
flanco ascendente
Accionamiento directo frente a detección de
flanco descendente
 Lenguaje LD

Enlaces:
 Lenguaje IL

Operadores de IL:
Operador Modificadores Operando Semántica
AND BOOL AND Booleano
& BOOL AND Booleano
OR BOOL OR Booleano
XOR BOOL OR exclusivo Booleano
ADD WORD Suma
SUB WORD Resta
MUL WORD Multiplicación
DIV WORD División
Lenguaje FBD
 Lenguaje ST

Expresiones: Una expresión es una construcción

sintáctica que al ser evaluada suministra un valor
correspondiente a uno de los tipos de datos
definidos en la norma (BOOL, INT, REAL, TIME,
BYTE, WORD, STRING).
Operadores del lenguaje ST
Operación Símbolo Prioridad
Puesta entre paréntesis Expresión Máximo
Evaluación de la función Identificador
(lista de argumentos)
Ejemplos LN(A), MAX(X,Y), etc.
Elevación a exponentes **
 Lenguaje ST

Operadores del lenguaje ST

Operación Símbolo Prioridad
Negación -
Complemento NOT
Multiplicar *
Dividir /
Módulo MOD
Sumar, Restar +, -
Comparación <, >, <=, >=
Igualdad, Desigualdad =, <>
AND Booleano &, AND
OR exclusivo Booleano XOR
OR Booleano OR Mínimo
 Lenguaje ST

Sentencias del lenguaje ST

Tipo de sentencia/referencia Ejemplos
IF <expresión booleana> THEN D:= B*B - 4*A*C;
<instrucción>; IF D < 0.0 THEN NROOTS := 0;
<instrucción>; ELSIF D = 0.0 THEN
... NROOTS := 1 ;
ELSIF <expresión bool.> THEN X1 := -B/ (2.0*A)
<instrucción>; ELSE
... NROOTS := 2 ;
ELSE X1 := (-B+SQRT(D))/(2.0*A)
<instrucción>; X2 := (-B-SQRT(D))/(2.0*A)
END_IF; END_IF ;
 Lenguaje SFC

El lenguaje SFC es usado para describir operaciones

de procesos secuenciales. Utiliza una simple
representación gráfica de diferentes pasos de un
proceso, y de las condiciones que habilitan el cambio
(transición) de los pasos activos. Sus principales
elementos son:
Paso inicial
Paso
Transición
Salto a un paso
Macro paso
Inicio del macro paso
Fin del macro paso
 Lenguaje SFC

Las representaciones de los pasos tienen dos niveles

Nivel 1: Nivel 2:
 Lenguaje SFC

(*Programa en SFC con simple divergencia y convergencia*)

 Lenguaje SFC

(*Programa en SFC con doble divergencia y convergencia*)

 Lenguaje SFC

Acciones asociadas a los pasos:

Acciones Booleanas: Directa (N), Inversa (/), Seteo
(S), Reseteo (R).
 Lenguaje SFC

Se pueden utilizar las acciones booleanas N, S y R

para activar programas SFC hijos.
(* Programa SFC usando acciones SFC*)
 GRAFCET
Una forma simple e intuitiva de programación.
Grafcet

u Es un método gráfico de sintaxis simple, para especificar la automatización

industrial, el cual está compuesto por comandos concisos y poderosos.
¿De dónde proviene su nombre?
Es el acronismo para:

GRAfico
Funcional de
Control
de Etapas y
Transiciones
Historia

u Creado en Francia, en el año 1977, por AFCET (Association Française pour la

Cybernétique Economique et Technique) y ADEPA (Association pour le
Développement de Production Automatisée).
u Surge ante la necesidad de disponer de un método de descripción de procesos
secuenciales que fuera eficaz, simple e interpretable por técnicos de
diferentes campos.
Tipos de GRAFCET

u GRAFCET de Nivel 1 -Descripción funcional-

u Se trabaja con las especificaciones funcionales del automatismo, de forma
independiente a la tecnología que lo llevará a la práctica.
u Describe las acciones que se deben efectuar y los elementos de control que
intervendrán, sin indicar los elementos concretos que serán utilizados.
u GRAFCET de Nivel 2 -Descripción tecnológica-
u Deben indicarse todas las especificaciones de los órganos operativos.
u Deben detallarse los elementos tecnológicos que intervendrán.
u GRAFCET de Nivel 3 -Descripción operativa-
u Deben especificarse todos los elementos, con los distintivos propios de las entradas y
salidas, así como las marcas o relés internos que serán utilizados.
 Elementos del Grafcet

•Etapas iniciales
•Etapas normales
•Acciones asociadas
Acciones asociadas condicionadas
•Transiciones
•Líneas de enlace
Etapas iniciales

u Una etapa inicial se representa con un doble cuadrado.

u Las etapas iniciales de un sistema se activan al iniciar el GRAFCET.
u Una vez se han iniciado, las etapas iniciales tienen el mismo tratamiento que las otras etapas.
u Un sistema debe tener como mínimo una etapa inicial.

u Etapa inicial sin retorno Etapa inicial con retorno Etapa inicial
con retorno y con activación forzada
Etapas normales

u Las etapas representan los estados estables del sistema.

u Las etapas del GRAFCET se representan mediante un cuadrado numerado.
u Las etapas deben estar numeradas; aunque no necesariamente de forma
correlativa. No puede haber dos etapas con el mismo número.
u Las etapas pueden estar activas o inactivas. Al representar el estado del
GRAFCET en un momento dado, se puede indicar que una etapa está activa,
con un punto de color .
u En las etapas, puede o no haber acciones asociadas.

Etapa normal Etapa normal activa

Acciones asociadas
u Una etapa sin ninguna acción asociada puede servir para hacer detener una
acción mono estable que se realizaba en la etapa anterior, o como etapa de
espera.
u Una acción asociada indica que al estar activa la etapa la acción se ejecuta.
u En una etapa puede haber múltiples acciones asociadas..
u Si en un sistema en un momento concreto hay una sola etapa activa,
entonces, solamente estarán funcionando las elementos activados por las
acciones asociadas en esa etapa (a no ser que en otra etapa se haya activado
de forma bi estable (set-reset) otra acción).

Etapa sin ninguna Etapa con una acción asociada Etapa con dos acciones asociadas
acción asociada (Hacer girar el motor a la derecha) (Hacer girar el motor a la derecha y
hacer funcionar el ventilador)
Acciones asociadas condicionadas

u La acción a realizar en una o más de las acciones asociadas a una etapa, puede
estar condicionada a una función booleana adicional.
u En el rectángulo donde se representa la acción asociada, hay una entrada para las
condiciones.
u Ejemplo:

u En esté caso el motor girara a la derecha mientras esté activa la etapa 3 y

además la puerta no haya llegado ya a la derecha.
Acciones asociadas condicionadas

u La norma IEC-848 propone representaciones, las cuales serán explicadas

mediante ejemplos, para las acciones asociadas condicionadas:

u Acción condicionada
Supongamos un sistema en que tenemos un control electrónico, para la
regulación de unas maquinas. Si estando activa la etapa de espera 2, y el
termostato indica un sobre calentamiento entonces, el ventilador se pondrá
en marcha. Esta condición, la podemos representar dentro del recuadro de la
acción, o bien fuera.
Acción retardada (Delayed ).

u El motor A es pondrá en marcha 5 segundos después de activarse la etapa 10; si la

transición r se activa antes de ese tiempo el motor no llegara a ponerse en
marcha.

Acción limitada (Limit).

La bomba es pondrá en funcionamiento durante 10''

después de haberse activado la etapa 11, pasado este tiempo,
aunque no se active la transición s, la bomba dejará de
funcionar.
Acción de pulso

u Al activarse la etapa 12, se activará la electro válvula K con un pulso de

señal (señal externa).

Acción memorizada
Cuando se active la etapa 13, el motor A se pondrá en marcha
de forma bi estable (set), y al salir de la etapa, continuará
funcionando hasta que se haga un reset a la acción.
Al activarse la etapa 14, el motor A se detendrá, ya que
en esa etapa, la acción hace un reset al funcionamiento del motor.
Transiciones

u Las transiciones representan las condiciones que el sistema debe superar

para poder pasar de una etapa a la siguiente. Al pasar una transición, el
sistema deja de estar en una etapa y inmediatamente va a la siguiente.
Validar la transición implica un cambio en las etapas activas del GRAFCET.
u Las transiciones se representan con un pequeño segmento horizontal que
corta la línea de enlace entre dos etapas.
u Son etapas de entrada a una transición, todas las que conducen a una
transición.
u Son etapas de salida a una transición, las etapas que salen de una transición.
Receptividades asociadas a las transiciones

u La condición o condiciones que se deben superar para poder pasar una

transición, reciben el nombre de receptividades.
En una transición podemos tener:
u Una condición simple [Pm]
u Una función booleana [(Pm+Pk]*Pp']
u La señal de un temporizador o contador [T03]. En este caso, es habitual que
el temporizador haya activado su conteo con la acción asociada de la etapa
de entrada.
u La activación de otra etapa del GRAFCET [ X12 ]
Donde X nos indica que la receptividad esta condicionada al hecho que la
etapa (en este caso la 12) esté activa.
Líneas de enlace

u Las líneas de enlace son líneas verticales o horizontales, que unen con
una dirección significativa (a no ser que se indique lo contrario de arriba a
abajo), las distintas etapas con las transiciones, y las transiciones con las
etapas.
Diseño y estructuras

u Desarrollo del sistema

u El diagrama se dibuja con una sucesión alternada de etapas y transiciones.
u No puede haber dos etapas seguidas, ni tampoco dos transiciones seguidas.
u Ejemplo 1:
u Entre las etapas 200 y 201 o entre
u las etapas 200 y 202 hay dos condiciones
u para la transición (000 y 001 ó 000 y 002).

u En este caso esto se puede resolver

u haciendo que la receptividad de la
u transición se cumpla si es valida la
u función And (000 * 001) o la (000 * 002).
Diseño y estructuras

•Al superar la condición 003 de la

u Ejemplo 2:
transición, el motor debe girar a la
derecha y también se debe accionar
el ventilador.
•Para realizar esto se han de poner
todas les acciones asociadas en la misma
etapa.
Evolución del sistema

u Para que el sistema pueda evolucionar es necesario:

u Validar la transición. Todas las etapas de entrada a la transición deben estar
activas.
u Que sea cierta la receptividad asociada. Deben ser ciertas las condiciones de
la transición.

u Ejemplo 3: La primera transición se podrá validar, si la

etapa 123 esta activa, y además se cumple la
condición 000. En este momento deja de estar
activa la etapa 123, y le toma el relevo la 124.
El grafcet evolucionara a la etapa 125, si
estando activa la etapa 124 se cumple la condición
002 y también la 005
u Ejemplo 4:

Las etapas 200 y 210 son etapas de entrada a la

transición.
Para validar la transición, deben esta activas las
dos etapas.
Para poder entrar a la etapa 220, la transición
tiene que estar validada y se debe de cumplir la
receptividad asociada (003) a la transición.
Secuencia única

u Un GRAFCET será de secuencia única, cuando en el diagrama solo hay una

sola rama; el conjunto de etapas se irán activando una tras la otra, después de
validarse las recepciones asociadas a las transiciones.
Ejemplo

u Un carrito de transporte funciona de la siguiente manera: estando en reposo

en el extremo izquierdo, se pone en marcha con un pulsador hacia la
derecha. Cuando toca el final de carrera B, invierte su marcha hacia la
izquierda. Cuando toca el final de carrera A, se para esperando una nueva
orden de marcha.
Grafcet

Animacion
Bifurcación en OR. Selección de secuencia.
Habrá una selección de secuencias, cuando al llegar a un punto se
encuentre una bifurcación en OR. Será necesario escoger cual, de las
distintas sucesiones de etapas y transiciones se debe seguir.
No es necesario que los diferentes caminos tengan el mismo
número de etapas; pero sí conviene que las receptividades asociadas a
las transiciones, sean excluyentes entre si.
Bifurcación en OR. Selección de secuencia.

u Ejemplo:

Giro a derecha o a izquierda de un motor.

Para seleccionar el sentido de giro de un motor,
utilizaremos la bifurcación en OR.
Bifurcación en AND. Trabajos en paralelo.

En automatismo, habrá una bifurcación en AND o "Trabajos paralelos", cuando a

partir de un punto, debe evolucionar de forma simultánea por todas las ramas. Al
final de estas, encontraremos unas etapas de espera. (108, 132, 155)
El sistema continuara su evolución, cuando cada una de las ramas haya
llegado a su etapa de espera. El nombre de etapas de las diferentes ramas puede
ser distinto de una a la otra.
Ejemplo

u En base al ejercicio anterior, se deberá implementar un programa que

controle el funcionamiento de dos carritos que funcionan igual que el anterior
con la diferencia de que deben esperarse mutuamente en el extremo derecho
para poder invertir el sentido de giro. Además, deben esperarse en el
extremo izquierdo para realizar un nuevo ciclo, debiéndose dar nuevamente
la orden de marcha con el pulsador.
Grafcet
Saltos de etapas
Para realizar el siguiente proceso, se contará con:

u Seis finales de carrera ( F2, F3, F4, F5, F6, F7 ).

u Dos motores de doble sentido de rotación, uno para el movimiento vertical de la grúa y
otro para el transversal.
u Un pulsador de marcha.
u El proceso de electrólisis sirve para tratar superficies, con el fin de hacerlas
resistentes a la oxidación. Consta de tres baños:
u Desengrasado de las piezas.
u Aclarado de las piezas.
u Baño electrolítico.
u La grúa introducirá la jaula portadora de las piezas a tratar en cada uno de los
baños, comenzando por el de desengrasado; a continuación, en el de aclarado; y,
por último, les dará el baño electrolítico. En este último, la grúa debe permanecer
un tiempo de 3 sg para conseguir una uniformidad en la superficie de las piezas
tratadas.
Grafcet
Saltos de etapas

u En un punto, puede haber una bifurcación que provoque un salto sobre un

conjunto de etapas. Que se siga o no la secuencia completa o bien el salto,
esta determinado por el estado de la condición a la transición (H).
u Hemos de tener presente que las condiciones de entrada o no, deben ser
excluyentes. (H y H'). También puede realizarse el salto en sentido
ascendente (en este caso lo indicaremos en las líneas de enlace) como pasa
en los lazos.
 Saltos de etapas

u Ejemplo:

En un tren de lavado de autos, si no esta activa la selección

Rbajos (Lavado a presión de los bajos y las ruedas del auto), al
llegar a la etapa 5 el automatismo debe hacer un salto hasta la
etapa 7. Por el contrario si está activa esta selección, entrará a
la etapa 6 y la bomba de presión, las pistolas dirigibles y el
temporizador T04
actuarán.
Lazos repetitivos

Habrá un lazo o estructura repetitiva (mientras o while), cuando

una, o un conjunto de etapas se repitan, varias veces, (controladas por un
temporizador, un contador, o hasta que es cumpla una condición
determinada).

El ciclo de lavado de una lavadora repite varias veces esta estructura

(giro a la derecha, espera, giro a izquierda, espera).
Subrutinas

u Una subrutina es una parte de un programa que realiza una tarea concreta, a
la que se puede invocar una o varias veces por parte del programa principal.
Un vez realizadas las acciones de la subrutina el programa continua en el
punto donde estaba. Los trabajos a desarrollar en un automatismo se
pueden dividir entre diferentes diagramas. Puede haber un diagrama principal
(0-5) y otros de secundarios (10-14) que hacen determinadas funciones que
una vez realizadas devuelven el control al diagrama principal.

Al llegar a la etapa 2 o 4 del

primer diagrama se valida la transición
X2+X4 y empieza la subrutina.
Al llegar a la etapa 14 se valida la
transición X14 y continua la evolución
del diagrama principal a las etapas 3 o
5 respectivamente..
Macro-etapas

u Al hacer la descripción del automatismo, el Grafcet permite empezar desde

un punto de vista muy general y a partir de él hacer descripciones cada vez
más concretas del proceso de control.
El diseño se realiza de forma descendente, en grandes bloques que es van
resolviendo de forma modular. Una macro-etapa es la
representación mediante una única etapa, de un conjunto de etapas,
transiciones y acciones asociadas, a las que llamamos expansión de la macro-
etapa. La expansión de la macro-etapa, es en realidad una
parte del diagrama del Grafcet, con sus etapas, transiciones y normas de
evolución, pero que en un diseño descendiente hemos englobado en una
macro-etapa. Podríamos decir que al hacer la
expansión de la macro etapa, en realidad lo que hacemos es una especie de
zoom, que nos enseña en detalle, etapas, transiciones y acciones concretas, a
las que antes nos hemos referido de forma general.
Macro-etapas

u Ejemplo:

El diagrama principal evoluciona a partir de la etapa 0

y la transición a, una vez que está activa la etapa 1, la
transición b estará receptiva, y al validarse, entraremos a
la macro etapa M2, la etapa E2 estará activa, y según el
estado de la transición d, evolucionara hacia la etapa 10 o
la 12, y al llegar a la etapa S2 volverá al diagrama
principal.
La etapa E2 es la etapa de entrada a la macro 2, la
etapa S2, es la etapa de salida de la macro 2.
Diagramas paralelos

u Para resolver un automatismo, se pueden describir diferentes diagramas

paralelos, que evolucionaran cada uno de ellos por separado y a su ritmo.
Estos pueden en varios puntos, tener o no relación entre sí.
u
Normas de la evolución del Grafcet

u Norma 1 - Inicialización: En la inicialización del sistema se deben activar las

etapas iniciales, las otras etapas deben estar inactivas.
u Norma 2 - Evolución de las transiciones: Para poder validar una transición, es
necesario que todas sus etapas de entrada estén activas. Para poderla superar
hace falta que la receptividad asociada a la transición sea cierta.
u Norma 3 - Evolución de les etapas activas: En el momento de superar una
transición se deben activar todas sus etapas de salida, y al mismo tiempo
desactivar las etapas de entrada a la transición.
u Norma 4 - Simultaneidad en la validación de las transiciones: Si dos
transiciones son simultáneamente franqueables deben poderse pasar de forma
simultanea.
u Norma 5 - Prioridad de la activación: Si una etapa del Grafcet se activa y se
desactiva al mismo tiempo, debe quedar activa.
Conclusiones

u Programación rápida y compacta.

u Fácil de detección de errores y reparación de averías.
u Mejor comunicación entre el personal que opera la planta (el lenguaje es de
fácil entendimiento para profesionales de todas las especialidades).
u Las modificaciones futuras al diseño no afectan el resto de la estructura.
Fin