Software de los controladores

lógicos programables.

Carlos Otiniano Noé

cotinianon@tecsup.edu.pe
Explicar las diferencias entre lenguajes de
programación según norma.
Lenguajes de programación de los PLCs
• Los lenguajes de programación para los PLCs surgieron junto
a la aparición del primer PLC en 1968 por General Motors,
(La compañía americana Bedford Associates sugirió así un
Controlador Modular Digital (MODICON) para su utilización
en la compañía General Motors MODICON 084)
• Esto explica porque no fueron utilizados los lenguajes de alto
nivel como Pascal y C y, en su lugar, se emplearon otros
lenguajes más simples y fáciles de entender, como podremos
ver mas adelante.

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Composición del software para los PLCs
• El software para los PLCs se compone, principalmente, de un
sistema operativo y un entorno de programación, capaz de
soportar uno o mas lenguajes de programación, utilizados en
la programación de los PLCs.

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Composición del software para los PLCs

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Principales funciones del sistema operativo
• Las funciones principales del sistema operativo
(OS) de los PLCs son:
 Inicialización de los PLC;
 Escaneo (lectura) de las entradas digitales
 Escaneo de las entradas y salidas analógicas;
 Activación ( escritura ) de la salidas digitales
 Ejecución del programa del usuario;
 Mantenimiento de los temporizadores,
contadores, etc.;

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Principales funciones del sistema operativo

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Ejecución del ciclo operativo de un PLC
• Un programa es una secuencia de instrucciones, que terminan
con una orden de finalización del proceso, devolviendo así el
control al operador o al monitor del OS. El programa se puede
ejecutar de manera:
• Asíncrona, cuando se producen ciertos eventos
• Síncrona, cuando la CPU ejecuta de forma secuencial todas las
instrucciones desde la primera hasta la ultima y vuelve de
nuevo a la primera.

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Ejecución del ciclo de operación de un PLC
• La organización del ciclo puede estar fijada de manera
rígida o elegirse entre las siguientes opciones:
 Todas las entradas se visitan al comienzo del ciclo, y las
salidas se actualizan después de resolver todas las
ecuaciones.
 Todas las entradas se visitan al comienzo del ciclo, y las
salidas se actualizan después de resolver cada ecuación;
 Todas las entradas se visitan cada n ms, mientras que las
salidas se actualizan cuando existen ciertas condiciones.
• Un ciclo de escaneo típico puede observarse en las
Figura 1.
• Los principales intervalos de tiempo son:
 Tiempo de escaneo del programa - Tscan;
 Tiempo total de ciclo - Tcycle;
 Tiempo de respuesta - Tresponse – un intervalo de
tiempo entre el cambio de una señal de entrada y el Fig.1
cambio de la salida, relacionado a ella. Depende de la
estructura y de la lógica del programa.

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 Ciclo de operación de un PLC S7- 300 y
S7- 400 fabricados por Siemens
• Para el PLC S7-300 y el S7-
400 y STEP 7 el proceso
cíclico de programación se
controla por OB1 (OB –
Bloque de organización
• Después de encender la
fuente de alimentación y de
poner la CPU en el modo
RUN, OB 1 es llamado y se
produce el procesado de cada
ciclo del PLC hasta que la CPU
se para o se apaga la fuente
de alimentación.
• Mientras OB 1 este
continuamente procesando, la
mayoría de los bloques
tienen que ser llamados por
él.
Fig.2 10
Multitareas de un PLC

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Lenguajes de programación de los PLCs

• Los lenguajes para la programación de los PLCs han

sido considerados en la tercera parte del estándar
IEC 61131, designado como IEC 61131-3 (solía ser
designado como IEC 1131, antes de que el sistema
de numeración cambiase por la comisión
internacional electro-técnica).

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 Lenguajes de programación de los PLCs
 Diagrama de Funciones Secuenciales (SFC) Lenguaje de
bloques de funciones secuenciales;
 Diagrama de Bloques de Funciones (FBD) Lenguaje de
diagramas de bloques secuenciales;
 Diagramas de Tipo Escalera (LАD) Lenguaje de diagramas
de relés (denominado de tipo escalera);
 Texto Estructurado (ST) Lenguaje de alto nivel como el del
tipo de texto estructurado (similar a C y, sobre todo a
Pascal)
 Lista de instrucciones (IL o STL) Lenguaje de tipo
ensamblador con uso de acumuladores
 Lenguaje de programación
Texto Estructurado ST
 Basado en texto, alto nivel. Similar a
PASCAL, BASIC y C
 No es muy popular (es el nuevo lenguaje
requiere el conocimiento de la
programación) Q 4.0 := I 0.0 AND I 1.1 OR NOT I 0.1
 Ventajas en comparación con IL: una IF Q 4.0 == 1 THEN GOTO M001
clara construcción de los programas en ELSE Q 1.0 = NOT Q 4.0;
bloques con reglas (instrucciones) y una END_IF;
potente construcción para el control; M001 MW 2= 1+MW 2;
 Es el más apropiada para la ejecución
condicional y para formar ciclos (IF,
WHILE, FOR, CASE)
 En STEP 7 este lenguaje se denomina
SCL (Lenguaje de Control Estructurado).
 En la parte derecha se muestra un
extracto de programa en este lenguaje.

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 Lenguaje de programación
Lista de Instrucciones IL (o STL)
 Lenguaje de texto, similar a un ensamblador
 Mucho más utilizado en Europa
 Todos los operadores trabajan con un registro
especial, denominado acumulador (LD, ST)
 Es conveniente para los programas pequeños
 En el ОS STEP 7, desarrollado por Siemens,
este lenguaje se denomina STL (Lista de
Instrucciones – una lista de reglas e
instrucciones). En la parte inferior se muestra
esta estructura y en la parte derecha puede
verse un extracto de un programa.

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 Lenguaje de programación FBD:
 Lenguaje gráfico
 Es conveniente cuando no hay ciclos y varias ramas en el programa
 Bloques con funciones gráficamente conectados, aritmética booleana y
otros tipos de elementos funcionales
 Es muy popular actualmente ( el autómata Logo y muchos PLC de gama
baja se programan en este lenguaje)

Fig.4. Ejemplo del lenguaje FBD del STEP 7

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 Lenguaje de programación SFC:
 Lenguaje gráfico
 Programa bien estructurado
 Consiste en pasos y transiciones
 Los pasos contienen programas en cada
lenguaje estándar
 No tiene ningún lenguaje análogo
 El primer nivel de la estructura en el SFC
es la red de trabajo, compuesta por
elementos llamados pasos y transiciones.
Un paso puede ser bien activo o inactivo.
Cuando esta activo, las instrucciones
asociadas se ejecutan hasta que el paso se
vuelve inactivo.
 En STEP 7 este lenguaje se denomina
lenguaje gráfico de programación (S7-
GRAPH) – ver la figura.
Fig.5
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 Lenguaje de programación LD
 Lenguaje gráfico, que pueden soportar casi todos los PLCs
 LD es una conexión gráfica entre variables Booleanas, comparable a los
antiguos controles de tipo relé y representa el flujo de energía en los diagramas de
circuitos eléctricos. Este lenguaje de programación se utiliza para la mayoría de
las señales Booleanas.
 Los denominados buses o relés rodean una red LD por la izquierda y por la
derecha. Para el bus de la izquierda, suministrado con la señal lógica “1”, “la
energía” llega a todos los elementos conectados. Dependiendo de su condición,
los elementos dejan ir la energía hasta los siguientes elementos o interrumpen el
flujo.
 Prácticamente no se utiliza para trabajar con variables analógicas.
 En STEP 7 este lenguaje se conoce como LAD (Ladder Logic). La Fig.6
inferior muestra un ejemplo de un programa LAD, y más adelante se muestran
también otros ejemplos.

Fig.6

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Estructura de un programa de un PLC

Proyecto

POUs Variables globales Estructuras

Declaraciones Código

Fig. 9
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 ¿Qué es POU?
 En la IEC 61131-3 los bloques, que
constituyen los programas y los proyectos,
se denominan Unidades Organizativas de
los Programas, POU.
 Los tres tipos de POU, declarados por el
estándar, son Función (FUN), Bloque
funcional (FB) y Programa (PROG).

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Sintaxis de las variables, fijadas a las
direcciones
Se designan con ‘%’ Ejemplos:
Prefijos para el area: %IW215
I – entrada %QX1.1
Q – salida %MD48
M – marcador
Tamaño:
X – un solo bit
B – un byte (8 bits)
W – una palabra (16 bits)
D – una palabra doble (32 bits)
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Tipos de datos estándar

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Tipos de datos estándar

Organización de los datos en un controlador

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Tipos de datos estándar
Organización de los datos en un controlador

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Tipos de datos estándar
Organización de los datos en un controlador

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Tipos de datos estándar
Organización de los datos
en un controlador

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 Creación de un programa PLC
 El proceso de creación
de un programa PLC
(fase de modelo) consiste
en las siguientes fases
(Fig.10):
 Especificación:
descripción de la tarea;
 Diseño: descripción de
la solución;
 Realización: ejecución
de la solución;
 Integración - revisión:
integración en el medio y
testeo de la solución.

Fig.10
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Direccionamiento de los módulos del PLC
Las direcciones de las ranuras, módulos y las correspondientes entradas y salidas
se tienen en cuanta en el proceso de direcionamiento. La Fig. 11 ofrece un ejemplo
del direccionamiento de los módulos del PLC Siemens S7-300
(http://www.automatic-project.eu/Modules_bg/Module%204,%20Chapter%203.pdf )

Fig.11

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