E.P.

DE INGENIERIA INDUSTRIAL

HERRAMIENTAS PARA LA
MODELACIÓN MATEMÁTICA

CURSO: SISTEMAS DINÁMICOS

DOCENTE:
MG. JHONNY HENRY PIÑÁN GARCÍA
ALUMNO:
AGUIRRE OBREGÓN, YOSEP YUSEN
CICLO: IX
FECHA DE ENTREGA: 05/09/2022

Huánuco – Perú

20
22
Ecuación diferencial

Una ecuación diferencial es una ecuación matemática que relaciona una función con sus

derivadas. En las matemáticas aplicadas, las funciones usualmente representan cantidades

físicas, las derivadas representan sus razones de cambio y la ecuación define la relación entre

ellas. Como estas relaciones son muy comunes, las ecuaciones diferenciales juegan un rol

primordial en diversas disciplinas, incluyendo la ingeniería, la física, la química, la economía

y la biología.

En las matemáticas puras, las ecuaciones diferenciales se estudian desde perspectivas

diferentes, la mayoría concernientes al conjunto de las soluciones de las funciones que

satisfacen la ecuación. Solo las ecuaciones diferenciales más simples se pueden resolver

mediante fórmulas explícitas; sin embargo, se pueden determinar algunas propiedades de las

soluciones de una cierta ecuación diferencial sin hallar su forma exacta.

Si la solución exacta no puede hallarse, esta puede obtenerse numéricamente, mediante una

aproximación usando computadoras. La teoría de sistemas dinámicos hace énfasis en el

análisis cualitativo de los sistemas descritos por ecuaciones diferenciales, mientras que

muchos métodos numéricos han sido desarrollados para determinar soluciones con cierto

grado de exactitud.

Tipos: Las ecuaciones diferenciales pueden dividirse en varios tipos. Es muy común que

estas distinciones incluyan si la ecuación es: ordinaria/en derivadas parciales, lineal/no lineal,

y homogénea/no homogénea. Esta lista es demasiado grande; hay muchas otras propiedades y

subclases de ecuaciones diferenciales las cuales pueden ser muy útiles en contextos

específicos.
a) Ecuaciones diferenciales ordinarias

Una ecuación diferencial ordinaria (EDO) es una ecuación que contiene una función de una

variable independiente y sus derivadas. El término ordinaria se usa en contraste con la

ecuación en derivadas parciales, la cual puede ser respecto a más de una variable

independiente.

Dada una función y=f ( x ) , vamos a estudiar ecuaciones donde aparecen mezcladas la

variable x , la función y y algunas de sus derivadas y ’(x ), y ’ ’ (x).. . Ejemplos de este tipo de

ecuaciones son.

2 x + y ' (x)
x y' ( x )= y ( x ) , y ' ' ( x )= y ( x ) y ' ( x ) , y '' ' ( x ) =
1+ x 2

b) Ecuación en derivadas parciales

Una ecuación en derivadas parciales (EDP) es una ecuación diferencial que contiene una

función multivariable y sus derivadas parciales. Estas ecuaciones se utilizan para formular

problemas que involucran funciones de varias variables, y pueden resolverse manualmente,

para crear una simulación por computadora.

Una ecuación diferencial en derivadas parciales (EDP) para la función

, tiene la siguiente forma:

c) Ecuaciones diferenciales lineales

Una ecuación diferencial es lineal cuando sus soluciones pueden obtenerse a partir de

combinaciones lineales de otras soluciones. Si es lineal, la ecuación diferencial tiene sus

derivadas con máxima potencia de 1 y no existen términos en donde haya productos entre la

función desconocida y/o sus derivadas. La propiedad característica de las ecuaciones lineales
es que sus soluciones tienen la forma de un subespacio afín de un espacio de soluciones

apropiados, cuyo resultado se desarrolla en la teoría de ecuaciones diferenciales lineales.

Se dice que una ecuación es lineal si tiene la forma:

d) Ecuaciones diferenciales no lineales

Las ecuaciones diferenciales no lineales pueden exhibir un comportamiento muy complicado

en intervalos grandes de tiempo, característica del caos. Cada una de las cuestiones

fundamentales de la existencia, unicidad, y extensibilidad de las soluciones para ecuaciones

diferenciales no lineales, y el problema bien definido de los problemas de condiciones

iniciales y de contorno para EDPs no lineales son problemas difíciles y su resolución en casos

especiales se considera que es un avance significativo en la teoría matemática (por ejemplo,

la existencia y suavidad de Navier-Stokes). Sin embargo, si la ecuación diferencial es una

representación de un proceso físico significativo formulado correctamente, entonces se espera

tener una solución.

Ejemplo de ecuación no lineal es:

' 1 1 4
y + y= ( 1−2 x ) y
3 3

¿Qué es Matlab?

MATLAB es el nombre abreviado de “MATrix LABoratory”. MATLAB es un programa

para realizar cálculos numéricos con vectores y matrices. Como caso particular puede

también trabajar con números escalares tanto reales como complejos, con cadenas de

caracteres y con otras estructuras de información más complejas. Una de las capacidades más

atractivas es la de realizar una amplia variedad de gráficos en dos y tres dimensiones.

MATLAB tiene también un lenguaje de programación propio.

Es un programa interactivo orientado para llevar a cabo proyectos en donde se encuentren

implicados elevados cálculos matemáticos y la visualización gráfica de los mismos.

Matlab es una herramienta interactiva basada en matrices para cálculos científicos y de

ingeniería (de hecho, el termino Matlab procede de Matrix Laboratory). Desde el punto de

vista del control, Matlab se puede considerar un entorno matemático de simulación que puede

utilizarse para modelar y analizar sistemas. Permitir a el estudio de sistemas continuos,

discretos, lineales y no lineales, mediante descripción interna y externa, en el dominio

temporal y frecuencia. Matlab constituye un entorno abierto, para el cual numerosos paquetes

específicos adicionales (toolboxes) han sido desarrollados. En el caso que nos ocupa se

utilizara fundamentalmente el Control System Toolbox. Estos paquetes específicos

adicionales están constituidos por un conjunto de funciones que pueden ser llamadas desde el

programa y mediante las cuales se pueden realizar multitud de operaciones.

En el ámbito académico y de investigación, es la herramienta estándar para los cursos

introductorios y avanzados de matemáticas, ingeniería e investigación. En la industria

MATLAB es la herramienta usada para el análisis, investigación y desarrollo de nuevos

productos tecnológicos.

En el ámbito académico y de investigación, es la herramienta estándar para los cursos

introductorios y avanzados de matemáticas, ingeniería e investigación. En la industria

MATLAB es la herramienta usada para el análisis, investigación y desarrollo de nuevos

productos tecnológicos.

Una faceta muy importante de MATLAB es los toolboxes añadidos, que consisten en

paquetes de ampliación al software básico y que son aplicables a determinados campos de la

ciencia.
Matlab nace como una solución a la necesidad de mejores y más poderosas herramientas de

cálculo para resolver problemas de cálculo complejos en los que es necesario aprovechar las

amplias capacidades de proceso de datos de grandes computadoras.

Matlab consiste en un entorno de ventanas con las siguientes 4 partes:

1. Command Window:
Es la ventana en la que se escriben las instrucciones que se quieren ejecutar.

2. Current Directory:
Muestra el contenido de la carpeta de trabajo. La dirección de la carpeta de trabajo se puede

cambiar mediante la barra desplegable que aparece encima de las ventanas

3. Workspace:
La ventana Workspace muestra informaci´on sobre las variables y objetos definidos.

4. Command History:
Esta ventana muestra los últimos comandos (instrucciones), ejecutados.

Ventajas de MATLAB

 Ventajas que el entorno MATLAB tiene frente a un lenguaje de programación:

 No hay que definir el tipo de las variables que se van a utilizar, ni el tamaño de las

mismas.

 No hay que compilar los programas, como ocurre en los entornos de programación.

 Se pueden utilizar muchas e funciones ya definidas.

 Presenta un manejo muy práctico de vectores y matrices.

 Frente a un lenguaje de programación no presenta inconvenientes destacables. Además,

las sentencias y las estructuras que se manejan son muy similares a las que se usan en el

entorno de C.

 Simulación de procesos.

 Permite construir modelos simples para testear teorías.

 Ofrece Toolboxes complementarias para amplia variedad de aplicaciones de ingeniería e

investigación.

 Lenguaje de alto nivel para cálculos científicos e ingeniería.

 Identificación y simulación de sistemas.

 Visualiza, explora y analiza datos.

 Diseño de control, procesamiento de señales e imágenes.

 Creación de gráficos para visualizar datos.

 Rapidez y precisión en la ejecución de proyectos.

Inconvenientes de MATLAB

 Al no estar pensado para el trabajo en línea de comandos no presenta ningún menú de

acceso rápido a procedimientos de uso frecuente (como el que tiene por ejemplo Derive).

 No posee una librería de cálculo simbólico propio por lo que recurre a comandos de

Maple. No obstante, este no es el último de este programa y hay otros en el mercado más

optimizados para este tipo de cálculos.

Matlab se utiliza especialmente para

 Cálculos numéricos

 Desarrollo de algoritmos

 Modelado, simulación y pruebas de prototipos

 Análisis de datos, exploración y visualización

 Grafica de datos con fines científicos o de ingeniería

 Desarrollo de aplicaciones que requieran de una interfaz gráfica de usuario (GUI).

Ecuaciones Diferenciales con MATLAB

Los mecanismos de solución de ecuaciones diferenciales ordinarias (ODE) en MATLAB,

resuelven problemas de valores iniciales con una gran variedad de propiedades. Los
mecanismos de solución pueden funcionar en problemas rígidos y no rígidos, problemas con

una matriz de masa, ecuaciones algebraicas diferenciales (DAE) o problemas completamente

implícitos.

Figura N°1: Ecuaciones Diferenciales con MATLAB

Tabla N°1: Tipos de ode de Matlab que existen

Solver Tipo de Exactitud Cuando Usar

Problema

ode45 No Rígido Media La mayor parte del tiempo ode45 debería

ser el primer solucionador que intentes.

ode23 No Rígido Baja ode23 puede ser más eficiente que ode45

en problemas con tolerancias crudas, o en

presencia de rigidez moderada.

ode113 No Rígido Baja a ode113 puede ser más eficiente que ode45

Alta en problemas con tolerancias de error

estrictas, o cuando la función ODE es

costosa de evaluar.

ode15s Rígido Baja a Pruebe ode15s cuando ode45 falle o sea

Media ineficiente y sospeche que el problema es

rígido. También use ode15s al resolver

ecuaciones algebraicas diferenciales

 (DAE).

ode23s Rígido Baja ode23s puede ser más eficiente que ode15s

en problemas con tolerancias crudas de

error. Puede resolver algunos problemas

rígidos para los cuales ode15s no es

efectivo. ode23s calcula el jacobiano en

cada paso, por lo que es beneficioso

proporcionar el jacobiano a través de

odeset para maximizar la eficiencia y la

precisión. Si hay una matriz de masa, debe

ser constante.

ode23t Rígido Baja Use ode23t si el problema es solo

moderadamente rígido y necesita una

solución sin amortiguación numérica.

ode23t puede resolver ecuaciones

algebraicas diferenciales (DAE).

ode23tb Rígido Baja Al igual que ode23s, el solucionador

ode23tb podría ser más eficiente que

ode15s en problemas con tolerancias de

error crudas.

ode15i Completamente Baja Use ode15i para problemas totalmente

implícito implícitos f (t, y, y ‘) = 0 y para ecuaciones

algebraicas diferenciales (DAE) del índice

1
Ecuaciones Diferenciales Rígidas

Un sistema rígido es uno que tiene componentes que cambian rápidamente, junto con

componentes de cambio lento.

Un problema de EDO es rígido si la solución que se busca varía lentamente, pero hay

soluciones cercanas que varían rápidamente, por lo que el método numérico se ejecuta en

pequeños pasos para conseguir un resultado adecuado.

La rigidez no es más que un problema de eficiencia. Si no nos interesa el tiempo que el

algoritmo le lleva para obtener la solución, entonces no estaríamos preocupados por la

rigidez.

Los métodos no rígidos pueden resolver problemas rígidos; solo que les toman mucho tiempo

para hacerlo.

1. Ecuaciones diferenciales ordinaria de forma simbólica

dsolve (' eq ' ,' cond ' , ' var ' )

Ejemplo: Resolver x ' ' + x ' 3 x

'
y =2 y
Ejemplo: Resolver {
y (0)=3
2. Métodos numéricos para ecuaciones diferenciales ordinarias
Los métodos numéricos para ecuaciones diferenciales ordinarias son procedimientos

utilizados para encontrar aproximaciones numericas a las soluciones de ecuaciones

diferenciales ordinarias (EDO). Su uso también se conoce como integración numérica,

aunque este término a veces se toma para significar el cálculo de una integración.

Existen varios métodos para resolver EDO de forma numérica, entre los más conocidos están,

Método Euler, Método Heun, Método Admas-Bashforth, Método Taylor, Método Hamming,

Método Milne, Método Runge-Kutta.

2.1. Método de Euler

Desde cualquier punto de una curva, se puede encontrar una aproximación de otro punto

cercano en la curva moviéndose una corta distancia sobre una línea tangente a la curva.

Comenzando con la ecuación diferencial (1), se reemplaza la derivada y' por la aproximación

respecto a una diferencia finita.

El método Euler, es un procedimiento de integración numérica para resolver ecuaciones

diferenciales ordinarias (EDO) a partir de un valor inicial dado. El método de Euler es el más

simple de los métodos numéricos para resolver un problema de valor inicial.

 El método de Euler es un método numérico para generar la solución de una ecuación

diferencial.

dy
=f (x , y )
dx

 Conociendo las condiciones iniciales (x ¿ ¿ 0 , y 0) ¿

 Se basa en aproximar la solución gráfica y(x) de la ecuación diferencial.

 Calculando las tangentes a la curva solución en un punto inicial x (0) y aproximando los

siguientes valores de y(x) de la solución mediante segmentos de rectas calculados

secuencialmente.

Figura N°2: Ilustración del método de Euler. La curva desconocida está en azul, y su

aproximación poligonal en rojo.

x i+1=x i + f ( x ) ∆ t ,t i=t i+ h

dx
=10−√ x , x ( 0 )=50, 0< t<100 ,
dt

Solución en Matlab: para ello primero codificamos en Matlab, en dos scripts, y se procede a

simular en el script MetodoEuler.m, y obtenemos lo siguientes en la siguiente imagen.

Figura N°3: Método Euler

Fuente: Elaboración propia.

2.2. Método de Runge-Kutta

En análisis numérico, los métodos de Runge-Kutta son un conjunto de métodos genéricos

iterativos, explícitos e implícitos, de resolución numérica de ecuaciones diferenciales. Este

conjunto de métodos fue inicialmente desarrollado alrededor del año 1900 por los

matemáticos alemanes C. Runge y M. W. Kutta.

Figura N°4: Método de Runge-Kutta de 1mer-orden

Ejemplo: Considérese el circuito en serie de la figura N°5. Inicialmente el condensador está

descargado. Si se cierra el interruptor I la carga empieza a fluir produciendo corriente en el

circuito, el condensador se empieza a cargar. Una vez que el condensador adquiere la carga

máxima, la corriente cesa en el circuito.

Figura N°5: Circuito de corriente.

Solución en Matlab, escribimos unos dos scripts para que realice las siguientes tareas.

Figura N°6: Script en Matlab.

Figura N°7: Script en Matlab.

En la ventana de comandos corremos el script, cuando:

Resistencia R :2

Capacidad C :0.8

tiempo final ,tf :10

número de pasos , n :50

Y a continuación obtenemos la siguiente gráfica

Figura N°8: Gráfica del modelo matemático.

No se aprecia diferencia entre la solución exacta y la numérica, aplicando el procedimiento

de Runge_Kutta.

1. Transformada de Laplace

En matemáticas, la transformada de Laplace es una transformada integral que convierte una

función de variable real t (normalmente el tiempo) a una función de variable compleja s.

Tiene muchas aplicaciones en ciencia e ingeniería porque es una herramienta para resolver

ecuaciones diferenciales. En particular, transforma ecuaciones diferenciales en ecuaciones

algebraicas.

Ilustración N°1: Transformada de Laplace.

La transformada de Laplace de la función temporal f(t) viene definida como:

∞
F ( S )=L { f ( t ) }=∫ f ( t ) . e
−st
dt
0

Donde:

f (t)=¿ función del tiempo tal que f (t)=O para t<0

s = variable compleja del nuevo dominio

 𝓛= símbolo para denotar la transformada de Laplace

F(S) = transformada de Laplace de la función temporal

Según el carácter de la variable de tiempo (t) puede distinguirse inicialmente entre dos grupos

de transformaciones: continuas y discretas.

Ejemplo: Calcular la transformada de Laplace de:

−at
f ( t )=k .e

Siendo: K y a constantes, la transformada de Laplace será:

∞ ∞
k
F ( s )=L { f ( t ) }=∫ K . e dt=¿∫ e
−at − st −(s +a)t
.e dt= ¿
0 0 s +a

Tabla N°2: Señales de Entrada en Sistemas de Control

Señal de prueba r (t) R (s)

Escalón
r ( t )= {A0 para t <0 }
para t >0 R ( s )= A /s

{ }
2
Rampa At para t> 0 R ( s )= A /s
r ( t )=
0 para t< 0

{ }
3
Parabólica 2
R ( s )=2 A /s
r ( t )= A t para t >0
0 para t <0

{ }
Impulso ε ε A
A para− ≤ t ≤
r ( t )= 2 2
0 resto

Por ejemplo, la función:

Tiene tres polos en s=0, de orden 1 s=-2 de orden 1, s=3 de orden 2.

Los polos 𝑺 = 𝟎, y 𝑺 = −𝟐 son de orden 1 (polos simples) porque su exponente es 1 y el polo

𝑆 = +3 es de orden 2 (polo doble) porque su exponente es 2. La función es analítica en todo el

plano s excepto en estos polos que la función tomará el valor infinito.

Los valores de 𝑆 que anulan al numerador se denominan ceros y su exponente indica el orden.

Por ejemplo, la función:

Tiene un cero en 𝑺 = −𝟏 de orden 𝟏.

1.1. Propiedades de la transformada de Laplace

En este apartado se presentan las propiedades de la transformada de Laplace que son muy

útiles en el cálculo de transformadas de algunas funciones.

1.1.1. Linealidad:

Si a es una constante, entonces: L {a . f (t)}=a L{t 1 (t )} Si las funciones f 1 ( t )y f 2 (t) son

transformables, entonces:

L {f 1(t )± f 2(t )}=L {f 1(t)}± L{f 2 t }

Desplazamiento en el tiempo

Si la transformada de Laplace de f(t) es F(s) y se desplaza en la dirección positiva de tiempo

un valor real a (véase la Figura 1.12) supone la multiplicación en el dominio transformado

por la exponencial e−as , esto es:

−as
L {f ( t −a ) }=e F ( S)
Figura N°9: Desplazamiento en el tiempo.

1.2. Aplicaciones de la transformada de Laplace

1.2.1. Ecuaciones diferenciales:

La principal aplicación que poseen las transformadas de Laplace es para resolver ecuaciones

diferenciales.

Usando la propiedad de la transformada de una derivada es claro que

Y de las n-1 derivadas evaluadas en t = 0.

Esta propiedad hace que la transformada sea de gran utilidad para la resolución de problemas

de valores iniciales donde estén involucradas ecuaciones diferenciales con coeficientes

constantes.

Los siguientes ejemplos muestran cómo usar la transformada de Laplace para resolver

ecuaciones diferenciales. La transformada de Laplace también puede ser utilizada para

encontrar soluciones a ecuaciones diferenciales ordinarias simultáneas.

1.2.2. Mecánica y circuitos eléctricos

La transformada de Laplace es de gran importancia en la física, principalmente tiene

aplicaciones para la mecánica y los circuitos eléctricos.

1.3. Características fundamentales

Es un método operacional que puede usarse para resolver ecuaciones diferenciales

lineales.

Las funciones senoidales, senoidales amortiguadas y exponenciales se pueden

convertir en funciones algebraicas lineales en la variable S.

Sirve para reemplazar operaciones como derivación e integración, por operaciones

algebraicas en el plano complejo de la variable S.

Permite usar técnicas gráficas para predecir el funcionamiento de un sistema sin

necesidad de resolver el sistema de ecuaciones diferenciales correspondiente.

1.4. Modelos de sistemas dinámicos usando transformación de Laplace

En la actualidad la transformada de Laplace es una herramienta muy importante para

matemáticos y físicos, pero también es una herramienta que se aplica a la vida cotidiana,

aunque no lo notemos. En nuestra vida diaria existen numerosos objetivos que necesitan

cumplirse, en el ámbito doméstico controlar la temperatura y humedad de casas y edificios;

en transportación controlar que un auto o avión se muevan de un lugar a otro en forma segura

y exacta; en la industria controlar un sinnúmero de variables en los procesos de manufactura,

etc. Todos estos objetivos son procesos de controles que están asumiendo un papel cada vez

más importante en el desarrollo y avance de la civilización moderna y la tecnología. Los

sistemas de control se encuentran en gran cantidad en todos los sectores de la industria, tales

como control de calidad de los productos manufacturados, líneas de ensamble automático,

control de máquinas-herramienta, tecnología espacial y sistemas de armas, etc. ¿Por qué se

utiliza Transformada de Laplace en estos procesos?, en el estudio de los procesos es

necesario considerar modelos dinámicos, es decir, modelos de comportamiento variable

respecto al tiempo, esto trae como consecuencia el uso de ecuaciones diferenciales respecto al

tiempo para representar matemáticamente el comportamiento de un proceso. Este

comportamiento dinámico puede representarse de manera aproximada por el siguiente

modelo general de comportamiento dinámico lineal:

La transformada de Laplace es una herramienta matemática muy útil para el análisis de

sistemas dinámicos lineales, de echo permite resolver ecuaciones diferenciales lineales

mediante la transformación en ecuaciones algebraicas con lo cual se facilita su estudio, y una

vez que se ha estudiado el comportamiento de los sistemas dinámicos, se puede proceder a

diseñar y analizar los sistemas de control de manera simple.

Ilustración N°1: Diagrama de interacción de Laplace y sistemas dinámicos. Fuente:

elaboración propia.

1.5. Controlar un sinnúmero de variables en los procesos de manufactura

En años recientes, los sistemas de control han asumido un papel cada vez más importante en

el desarrollo y avance de la civilización moderna y la tecnología. Los sistemas de control se

encuentran en gran cantidad en todos los sectores de la industria: tales como control de

calidad de los productos manufacturados, líneas de ensable automático, control de máquinas-

herramienta, tecnología espacial y sistemas de armas, control por computadora, sistemas de

transporte, sistemas de potencia, robótica y muchos otros.

1.5.1. ¿Por qué es necesario controlar un proceso?

 Incremento de la productividad

 Alto costo de mano de obra

 Seguridad

 Alto costo de materiales

 Mejorar la calidad

 Reducción de tiempo de manufactura

 Reducción de inventario en proceso

 Certificación (mercados internacionales)

 Protección del medio ambiente (desarrollo sustentable)

El campo de aplicación de los sistemas de control es muy amplio. Y una herramienta que se

utiliza en el diseño de control clásico es precisamente: La transformada de Laplace.

1.5.2. ¿Por qué la transformada de LAPLACE?

En el estudio de los procesos es necesario considerar modelos dinámicos, es decir, modelos

de comportamiento variable respecto al tiempo.

Esto trae como consecuencia el uso de ecuaciones diferenciales respecto al tiempo para

representar matemáticamente el comportamiento de un proceso.

El comportamiento dinámico de los procesos en la naturaleza puede representarse de manera

aproximada por el siguiente modelo general de comportamiento dinámico lineal:

La transformada de Laplace es una herramienta matemática muy útil para el análisis de

sistemas dinámicos lineales.

De hecho, la transformada de Laplace permite resolver ecuaciones diferenciales lineales

mediante la transformación en ecuaciones algebraicas con lo cual se facilita su estudio.

Una vez que se ha estudiado el comportamiento de los sistemas dinámicos, se puede proceder

a diseñar y analizar los sistemas de control de manera simple.

Para poder diseñar un sistema de control automático, se requiere

Conocer el proceso que se desea controlar, es decir, conocer la ecuación diferencial que

describe su comportamiento, utilizando las leyes físicas, químicas y/o eléctricas.

A esta ecuación diferencial se le llama modelo del proceso.

Una vez que se tiene el modelo, se puede diseñar el controlador.

2. Transformada Inversa de Laplace

El cálculo para encontrar la función del tiempo f(t) a partir de la función transformada de

Laplace F(s) se denomina transformada inversa de Laplace. El símbolo para denotarla

transformada inversa es 𝓛 −1.

La transformada de Laplace junto con la transformada inversa de Laplace tienen un número

de propiedades que las hacen útiles para el análisis de sistemas dinámicos lineales.

Sea f(t) una función y F(s) su transformada de Laplace, entonces la transformada inversa de

F(s) es f(t) y se denota

−1
L {F (s )}=f (t ) .

Resolución de ecuaciones diferenciales por la transformada de Laplace

La transformada de Laplace constituye un método excelente para la resolución de ecuaciones

diferenciales, en concreto, las de coeficientes constantes. A modo de resumen podemos

describir el procedimiento del método en: aplicar la transformada de Laplace a la ecuación

diferencial obteniendo así una ecuación algebraica en el espacio de Laplace; resolvemos

dicha ecuación algebraica para posteriormente aplicarle a la solución de la misma la

transformada inversa de Laplace, obteniendo así la solución de la ecuación diferencial inicial.

3. Función de transferencia

Una función de transferencia es un modelo matemático que, a través de un cociente, relaciona

la respuesta de un sistema (modelada o señal de salida) con una señal de entrada o excitación

(también modelada). En la teoría de control, a menudo se usan las funciones de transferencia

para caracterizar las relaciones de entrada y salida de componentes o de sistemas que se

describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el tiempo.

3.1. Descripción matemática

Uno de los primeros matemáticos en describir estos modelos fue Laplace, a través de su

transformación matemática. Por definición una función de transferencia se puede determinar

según la expresión:

donde H (s) es la función de transferencia (también notada como G (s)); Y (s) es la

transformada de Laplace de la respuesta y X (s) es la transformada de Laplace de la señal de

entrada.

La función de transferencia también puede considerarse como la respuesta de un sistema

inicialmente inerte a un impulso como señal de entrada:

La salida o respuesta en frecuencia del sistema se halla entonces de,

y la respuesta como función del tiempo se halla con la transformada de Laplace inversa de

Y(s):

Cualquier sistema físico (mecánico, eléctrico, etc.) se puede traducir a una serie de valores

matemáticos a través de los cuales se conoce el comportamiento de estos sistemas frente a

valores concretos.

Por ejemplo, en análisis de circuitos eléctricos, la función de transferencia se representa

como:

3.2. Ejercicios de modelos matemáticos

3.2.1. Sistema masa-resorte-amortiguador, de respuesta en el tiempo.

La función sinusoidal y la función exponencial representan muchos procesos de la naturaleza.

En especial, son de gran utilidad para representar el caso de movimientos amortiguados en el

campo de la mecánica. La Figura (1) muestra la Función de Transferencia para un sistema

masa-resorte-amortiguador simple:

Figura N°10: sistema masa-resorte-amortiguador simple.

La dinámica del sistema de la Figura (1) se describe mediante una sola ecuación diferencial:

En la ecuación (5), x(t) es el desplazamiento horizontal del sistema, que es un desplazamiento

sinusoidal amortiguado, conocido como movimiento armónico amortiguado, concepto

básico para la física y la ingeniería mecánica clásica. La siguiente ecuación es una solución

para la ecuación diferencial (5). Se trata de una función exponencial multiplicada por una

función sinusoidal:

Supongamos el siguiente ejemplo para la ecuación anterior de x(t):Este resultado se puede

visualizar a través de una simulación computarizada, introduciendo el siguiente código en

Matlab:

Figura N°11: Script en Matlab

Fuente: elaboración propia.

Figura N°12: Movimiento armónico amortiguado.

Fuente: elaboración propia.

 3.2.2. Modelado matemático de la suspensión de un automóvil

La suspensión de un automóvil reduce los efectos incómodos de las irregularidades del

camino por donde se circule, el objetivo de este sistema es evitar que estas oscilaciones se

transmitan a los pasajeros o la carga. Esto se logra a través de un conjunto de uniones

elásticas bien elaboradas que constituyen el sistema de suspensión. Durante el movimiento de

un vehículo por un camino se pueden producir oscilaciones muy variables en cuanto a

amplitud y frecuencia, dependiendo del camino y la velocidad del vehículo. Los sistemas de

suspensión de los automóviles se diseñan especialmente para amortiguar lo mayor posible las

oscilaciones más perjudiciales y tratan a su vez de minimizar el efecto de todas las otras. En

la figura 1 se observa el diagrama de la suspensión.

Figura N°12: Diagrama de la suspensión de un automóvil, f(t): fuerza de entrada, z(t): salida
de entrada (desplazamiento).

Realizando sumatoria de fuerzas nos queda:

Aplicando la transformada de Laplace a cada termino (considerando condiciones iniciales

igual a cero).
 3.2.3. sistema de amortiguación de un vehículo

Figura N°13: Script en Matlab

Figura N°14: Captura de la simulación del sistema de suspensión de un vehículo.

Figura N°15: Gráfica de variación de sistema de amortiguación de un vehículo

Análisis critico

Los temas resumidos son importantes para la resolución de Ecuaciones Diferenciales

Ordinarias (EDO), ecuaciones diferenciales que nos van servir para la representación

matemática acerca de los problemas existentes nuestra vida real o vida cotidiana, como por

ejemplo en la aplicación de modelos matemáticos de un sistema masa resorte, suspensión de

un automóvil, llenado de un tanque de agua, en circuitos eléctricos, etc. La transformada de

Laplace y la transformada inversa de Laplace son temas también importantes ya que nos

facilitan en encontrar la solución de las ecuaciones diferenciales, (EDO) de son de mayor

complejidad, la Transformada de Laplace es muy útil en el campo de los sistemas de control,

automatización en procesos. En el estudio de los procesos es necesario considerar modelos

dinámicos, es decir, modelos de comportamiento variable respecto al tiempo. Si

consideramos el uso de Matlab como herramienta para desarrollar estas ecuaciones

diferenciales se nos facilitarían aún más en dicha resolución de ecuaciones, donde en esta

herramienta Matlab está incluida la solución de ecuaciones numéricas, simbólicas como

ode45, ode23, ode78, etc., también viene insertada la transformada de Laplace, inversa de

Laplace, el comando de dsolve, para resolver ecuaciones diferenciales y para resolver

ecuaciones algebraicas solve.

Referencias Bibliográficas

https://juancarlosusomatlab2015.weebly.com/definicion-matlab.html

https://departamento.pucp.edu.pe/ingenieria/matlab/que-es-matlab/

https://es.wikipedia.org/wiki/MATLAB

http://halweb.uc3m.es/esp/Personal/personas/aarribas/esp/docs/series/Pract0.pdf

https://www.utm.mx/~vero0304/HCPM/30.ecuaciones-dif.pdf

http://mathgene.usc.es/matlab/trabajos/ecuaciones_diferenciales.pdf

https://controlautomaticoeducacion.com/matlab/ecuaciones-diferenciales-edo/

https://es.wikipedia.org/wiki/M%C3%A9todos_num

%C3%A9ricos_para_ecuaciones_diferenciales_ordinarias#M

%C3%A9todos_paralelos_en_el_tiempo

https://www.lifeder.com/transformada-de-laplace/

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