INDUSTRY 4.

0
Ing. Christian Orellana
 QUE ES LA
INDUSTRIA 4.0

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Agregar un pie de página 3
 Primera Revolucion Segunda Revolucion

• En la primera revolución industrial • A finales de 1800, el descubrimiento

(finales de 1700), la energía de vapor de la electricidad y el desarrollo de

y agua hizo posible que las la infraestructura asociada permitió

instalaciones de producción el desarrollo de máquinas para la

ampliaran y expandieran las producción en masa.

ubicaciones potenciales para la • La disponibilidad de energía también

producción. provocó un renacimiento en la
informática,

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 Tercera Revolucion Cuarta Revolucion

• llegó a fines de la década de 1960, • Aunque el crecimiento y la

con la invención del controlador expansión de Internet aceleraron la

lógico programable (PLC) . Esto innovación a fines de los años 90 y

permitió automatizar procesos como 2000, ahora estamos listos para otra

llenar y recargar tanques, encender revolución industrial.

y apagar motores y controlar • La cuarta revolución industrial es la

secuencias de eventos en función de de la inteligencia
las condiciones cambiantes.

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 TÍTULO:

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 GRACIAS

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DOMOTICA
ING. CHRISTIAN ORELLANA
 ¿QUÉ ES DOMÓTICA?

 Con la evolución el ser humano a estado en la búsqueda continua de una mejor

calidad de vida en aspectos principales como la seguridad, confort, bienestar,
entre otros. Con la llegada de la ingeniería electrónica el hombre pudo dar un gran
paso en la búsqueda de la calidad de vida esperada en conjunto con la
arquitectura, ingeniería civil y programadores de sistemas se dio inicio a la
domótica

Domus : en Latín significa “Casa”

+
tica : del Griego Automática que significa “funciona por sí sola”
 ¿QUÉ ES DOMÓTICA?

 Domótica es el término científico que se utiliza para denominar la parte de la

tecnología (electrónica e informática), que integra el control y supervisión de los
elementos existentes en un edificio de oficinas o en uno de viviendas o
simplemente en cualquier hogar, para hacer que los servicios de la edificación
sean más seguros y confortables. También un término muy familiar para todos es
el de "edificio inteligente" o "vivienda inteligente

En términos generales … Se podría definir como la integración de la

tecnología en el diseño inteligente de un recinto.
 UN POCO DE HISTORIA

2010
1980 1990 2000
Nacimiento de protocolos de EL FUTURO DE LOS SISTEMAS
X10: EL INICIO A FINALES DE LOS '70 Nacimiento del WiFi DOMÓTICOS: IP (V6)
comunicación KNX y LON
DOMÓTICA VS AUTOMATIZACIÓN
DOMÓTICA VS AUTOMATIZACIÓN
 Se confunde la automatización de una vivienda con una vivienda domotizada.
Es cierto que la automatización es parte de un sistema domótico, pero no lo
es todo.
 Un sistema domótico tiene asociado una inteligencia artificial, que analiza los
estímulos (sensores) de la vivienda y toma una decisión, la más eficiente en
cuestión de ahorro de recursos
ESTRUCTURA DE UN SISTEMA DOMÓTICO

Elementos de entrada Elementos de salida

SW de
Control
ESTRUCTURA DE UN SISTEMA DOMÓTICO

Protocolos

Medios de Tx

Dispositivos
MEJORAS Y SERVICIOS EN EL HABITAD

 Las mejoras que ofrece la domótica sepueden agrupar según cuatro aspectos
principales:
 En el ámbito del ahorro energético
 En el ámbito del nivel de confort
 En el ámbito de la protección patrimonial
 En el ámbito de las comunicaciones
Ahorro Energético

 Climatización
 Gestión eléctrica
 Uso de fuentes de energía renovable
Nivel de Confort

 Iluminación,
 Automatización
 Control a través de internet
 Gestión multimedia
 Administración de escenas.
SEGURIDAD

 Sensores
 Detección de intrusos,
 Video vigilancia,
 Seguridad perimetral
 Administración de alarmas
COMUNICACIONES

 Gestión é integración de protocolos

 Movilidad,
 Ubicuidad,
 Confiabilidad.
 Se hace notorio que la domótica aplicada en los hogares es una herramienta
que facilita la vida y los deberes cotidianos que se desarrollan dentro de
estos, ya que ayudan a suplir ciertas actividades que para personas con
limitaciones físicas resultan difíciles de desarrollar
DATOS INTERESANTES
DATOS INTERESANTES
DATOS INTERESANTES
DATOS INTERESANTES
DATOS INTERESANTES
 Centralizada
Todos los sistemas se tienen que cablear a la unidad central de
control
Sensor Actuador
Unidad de
Sensor Control Actuador

Sensor Actuador

Interfaz de
usuario
 Descentralizada
Cada sistema posee un grado de control inteligente autónomo.

Actuador Sensor Interfaz de

Sensor
usuario

Interfaz de
Sensor Actuador Actuador
usuario
Distribuida

Sensor Sensor Sensor

Unidad de Unidad de Unidad de

Control Control Control

Actuador Actuador Actuador

 Líneas de
Par Trenzado
potencia

Línea telefónica Radiofrecuencia

 • The Institute of Electrical and Electronics
IEEE Engineers
• Comité Europeo de Normalización
CENELEC Electrotécnica

CEDOM • Asociación Española de Domótica

• Asociación de usuarios de la tecnología

LonUsers LonWorks

• Asociación internacional para la promoción

KNX Association del protocolo de bus KNX.

• Es la organización internacional de usuarios

Modbus Organization y fabricantes de dispositivos Modbus.
Edificio Automatizado: Concepto clásico para los edificios con algún
tipo de automatismo. Surge en el siglo XIX, con aplicación de los
autómatas industriales.

Edificio Domótico: Automatización aplicada a viviendas

Edificio Inmótico: Automatización aplicada a edificios, oficinas,

hoteles, entre otros; con el fin de buscar mayor calidad en el lugar
de trabajo.
Edificio Digital: Tiende a informatizar todos los aspectos de la vida
cotidiana al integrar servicios de entretenimiento, comunicaciones,
gestión de infraestructuras y equipamiento mediante las
comunicaciones por redes de banda ancha, mediante la conformación
de entornos integrados.

Edificio Ecológico: Optimización en el uso de los recursos energéticos y

ambientales.
Edificios Inteligentes: Se usa para edificios que incorporan técnicas de
inteligencia artificial, para que de esta manera tomen decisiones sobre
el mismo con parámetros de conducta similar al ser humano. Suelen
poseer capacidades de aprendizaje.

Edificio Urbótico: Se aplica a la utilización de técnicas domóticas e

inteligentes a ciudades enteras. Implica conceptos de ordenación
urbana, distribución de espacios, gestión de comunicaciones e
integración de la tecnología a gran escala.
Sistemas domóticos

INALAMBRICOS CABLE BUS CABLE PLC

Sistemas de
Zigbee, Z-Wave, Sistemas baja potencia X10
WiFi, Lora potencia, KNX
CONSIDERACIONES EN DOMOTICA

 Instalación domótica con cableado

 Este tipo de sistemas domóticos se caracterizan por ser muy eficaces y tener
una gran estabilidad debido a la rapidez con la que se transmiten las señales,
así como a la ausencia de obstáculos para que la información llegue
correctamente hasta el equipo correspondiente. A su vez, las instalaciones
domóticas con cableado se pueden dividir en función de si se utiliza cable
exclusivo o compartido.

CABLEADO EXCLUSIVO CABLEADO COMPARTIDO

CONSIDERACIONES EN DOMOTICA

 Instalación domótica inalámbrica

 Se trata de instalaciones domóticas en las que no se utilizan cables para
transmitir la señal, sino que en este caso, la información se transmite entre
emisores y receptores mediante ondas de radiofrecuencia que interpretan las
diferentes órdenes.
 La gran ventaja de los sistemas inalámbricos es que se pueden incorporar en
cualquier tipo de proyecto, ya sea una nueva construcción o una obra ya
realizada, y tanto su instalación como su mantenimiento son tareas más
sencillas que en el caso de los sistemas cableados.
METODOLOGÍA DE DISEÑO DE
SISTEMASROBÓTICOS
Ing. Christian Orellana
Consideraciones
A medida que los fabricantes adoptan el argumento
comercial para implementar robots industriales, los
ingenieros tienen el desafío de diseñar sistemas utilizando
la tecnología de robots altamente compleja y cada vez más
sofisticada de hoy.

2
 Metodología para el diseño de sistemas
robóticos

•Definición del problema: Diseño conceptual

•Desarrollo de la solución I: Análisis cinemático
•Desarrollo de la solución II: Análisis dinámico
•Validación de la solución: Diseño mecánico Avanzado

3
ELECTRONICA FISICA

MECANICA
Matemática

Informática Neumática

4
Diseño Concurrente Vrs Diseño Secuencial

5
Diseño Concurrente Vrs Diseño Secuencial

En el diseño concurrente, a medida que el diseño avanza, se van

definiendo los diferentes parámetros y se va ajustando el sistema a las
restricciones físicas obteniendo, por tanto, una reducción del rango de
modificación de estos parámetros a medida que se resuelven
restricciones e interacciones.

El diseño concurrente se aplica no sólo en la etapa del diseño conceptual, sino que éste se extiende
al análisis y evaluación abarcando todo el ciclo de vida del producto.
6
Diseño Concurrente Vrs Diseño Secuencial

En el diseño Secuencial , es necesario finalizar cada una de las etapas

para iniciar la siguiente etapa

La estructura secuencial es aquella en la que una acción

(instrucción) sigue a otra en secuencia. Las tareas se
suceden de tal modo que la salida de una es la entrada de
la siguiente y así sucesivamente hasta el fin del proceso.

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Diseño Conceptual

8
Planteamiento del problema

9
Planteamiento del problema

10
Planteamiento del problema

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Planteamiento del problema

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Planteamiento del problema

13
Planteamiento del problema

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15
CINEMATICA
• Dado que un robot puede considerar como una cadena cinemática formada por
objetos rígidos o eslabones unidos entre sí mediante articulaciones, se puede
establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del robot y describir la
localización de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de
referencia.
• De esta forma, el problema cinemático directo se reduce a encontrar una matriz
homogénea de transformación T que relacione la posición y orientación del extremo
del robot respecto del sistema de referencia fijo situado en la base del mismo.

Esta matriz T será función de las

coordenadas articulares.
• Un manipulador robótico consta de una secuencia de cuerpos rígidos,
llamados eslabones (vínculos) o elementos conectados mediante
articulaciones rotacionales o prismáticas. La base del robot se considera
elelemento 0
TÉRMINOS ENLACE/ARTICULACIÓN
• Articulación. Conexión de dos cuerpos rígidos caracterizados por el
movimiento de un sólido sobre otro.

• Enlace. Cuerpo rígido que une dos ejes articulares adyacentes del
manipulador. Posee muchos atributos. Peso, material, inercia, etc.
CADENA CINEMÁTICA.

• Conjunto de elementos rígidos unidos por articulaciones.

Elementos. Desde 0 hasta n, empezando en la base (elemento

0).
Articulaciones. Desde 1 hasta n.
CONVENIOS DE NUMERACIÓN
 PARÁMETROS CINEMÁTICOS

Posición/orientación Estructura
relativa de mecánica del
elementos elemento
adyacentes
PARÁMETROS DE ELEMENTO
PARÁMETROS DE ENLACE
VARIABLES ARTICULARES

• Desplazamiento del enlace ( di). Distancia medida a lo largo del eje de la

articulación i desde el punto donde ai-1 intersecta el eje hasta el punto
donde ai intersecta el eje.
• di es variable si la articulación es prismática
• di posee signo

• Ángulo de la articulación ( θ i). Ángulo entre las perpendiculares comunes

ai-1 y ai medido sobre el eje del enlace i.
• θies variable si la articulación es de rotación
VARIABLES ARTICULARES
• En general, un robot de n grados de libertad está formado por n enlaces
unidos por n articulaciones, de forma que cada par articulación-enlace
constituye un grado de libertad. A cada enlace se le puede asociar un
sistema de referencia solidario a él y, utilizando las transformaciones
homogéneas, es posible representar las rotaciones y traslaciones relativas
entre los distintos enlaces que componen el robot.
• Normalmente, la matriz de transformación homogénea que representa la
posición y orientación relativa entre los sistemas asociados a dos enlaces
consecutivos del robot se le suele denominar ( i-1)Ai. Así pues, 0Ai describe la
posición y orientación del sistema de referencia al primer enlace con respecto
al sistema de referencia a la base, 1 A2 describe la posición y orientación
del segundo enlace respecto del primero, etc.
• Del mismo modo, denominando 0A k a las matrices resultantes del producto
de las matrices ( i-1)Ai con i desde 1 hasta k, se puede representar de forma
total o parcial la cadena cinemática que forma el robot.
• La posición y orientación del sistema con el segundo enlace del robot con
respecto al sistema de coordenadas de la base se puede expresar mediante
la matriz 0 A2:
• 0 A2=0 A1(1 A2)
• De manera análoga, la matriz 0 A3 representa la localización del sistema
de referencia del tercer enlace: 0 A3=0
• A1(1 A2)(2 A3)
• Cuando se consideran todos los grados de libertad, a la matriz 0An se le
suele denominar T.
• Así, dado un robot de seis grados de libertad, se tiene que la posición y
orientación del enlace final vendrá dada por la matriz T
• T = 0 A6=0 A1(1 A2)(2 A3)(3 A4)(4 A5)(5 A6)
SE UTILIZA EN ROBÓTICA LA REPRESENTACIÓN DE
DENAVIT-HARTENBERG.
• Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 un método matricial que permite
establecer de manera sistemática un sistema de coordenadas ( Si) ligado a
cada enlace i de una cadena articulada, determinando las ecuaciones
cinemáticas de la cadena completa.
• Según la representación D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de
coordenadas asociados para cada enlace, será posible pasar de uno al
siguiente mediante 4 transformaciones básicas que dependen exclusivamente
de las características geométricas del enlace.
• Estas transformaciones básicas consisten en una sucesión de rotaciones y
traslaciones que permitan relacionar el sistema de referencia del elemento i
con el sistema del elemento i-1.
• Las transformaciones en cuestión son las siguientes:
• Rotación alrededor del eje Zi-1, con un ángulo θ i
• Traslación a lo largo de Zi-1 a una distancia di; vector di (0,0, di).
• Traslación a lo largo de Xi a una distancia ai; vector ai ( ai,0,0).
• Rotación alrededor del eje Xi, con un ángulo α i .

• De este modo se tiene que:

• -1Ai = T( z, θ i ) T(0,0, di ) T( ai-1,0,0) T( x, α i-1)

donde α i, ai, di , θ i, son los

parámetros D-H del enlace i,
asociados con el enlace i y la
articulación i.
• Los cuatro parámetros α i, ai, di , θ i en (3.10) son torsión del enlace, longitud del
enlace, distancia de articulación y ángulo de articulación, respectivamente. Estos
nombres se derivan de aspectos específicos de la relación geométrica entre dos
marcos de coordenadas.

• Dado que la matriz Ai es una función de una sola variable, resulta que tres de los
cuatro parámetros son constantes para un enlace dado, mientras que el cuarto
parámetro, θ i es variable para una articulación de revolución y di e variable para
una articulación prismática.
• De este modo, basta con identificar los parámetros α i, ai, di , θ i, para
obtener matrices A y relacionar así todos y cada uno de los enlaces del
robot.
• Como se ha indicado, para que la matriz i-1Ai, relacione los sistemas ( Si) y (
Si-1), es necesario que los sistemas se hayan escogido de acuerdo a unas
determinadas normas.

• Estas, junto con la definición de los 4 parámetros de Denavit-Hartenberg,

conforman el siguiente algoritmo para la resolución del problema cinemático
directo.
PARÁMETROS DH

• • Es un método sistemático
(y clásico) para describir
la cinemática directa de
robots manipuladores
(industriales)
PARAMETROS DH
EJEMPLO
CINEMATICA INVERSA

• Dada la posición del efector final y la longitud de cada enlace, encontrar los
ángulos de las articulaciones.
• El objetivo consiste en encontrar los valores que deben adoptar las
coordenadas articulares del robot q=(q1, q2,..., qn)exp T para que su
extremo se posicione y oriente según una determinada localización espacial.
• El procedimiento de obtención de las ecuaciones es dependiente de la
configuración del robot.
CINEMATICA INVERSA

• Conocemos : Posición y Orientación de elemento terminal referido a la base.

• Determinar: Ángulos articulares y geometría de los eslabones para alcanzar

la orientación y posición de la herramienta
DESVENTAJAS

• Problema difícil de resolver. Obtener los valores de las variables articulares

para que el enlace terminal tenga una determinada posición y orientación
• Se deben resolver un conjunto de ecuaciones algebraicas no lineales
simultáneas.
• Problemas fundamentales: Ecuaciones no lineales (sen, cos en matrices de
rotación).
• Existen múltiples soluciones. Es posible que no exista una solución.
• Singularidades.
METODOS A UTILIZAR
DEBEN ATENDERSE LAS MÚLTIPLES SOLUCIONES:

• Elección que minimice los movimientos desde la posición actual.

• Concepto de solución más cercana.
• Mover los enlaces de menor peso.
• Considerar obstáculos (evitar colisiones).
MÉTODOS GEOMÉTRICOS

• La orientación del último enlace es la suma de las variables articulares