Tema-01-Teoria-de-curvas.

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anesslo

Geometría Diferencial y Cálculo Tensorial

3º Grado en Física

Facultad de Ciencias Físicas

Universidad Complutense de Madrid

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 Producto
vectorial
producto
y
mixtoe n RP

En IR3 se define el producto

vectorial de Y. y e IR" como

*ny (X243 x3yz)

=
-
+

(x3y -

xyz) (xyz + -

x2y)
donde j, y en la base canonica de 13

11xx Il 11XII IIIl=

sino mudulo de ni en el área del paralelogramo determinado por e
I
si
1xi = IIIII -sipo
~> IIXII

↑o ↳-

lyll'
de cumple que In =
yxx
-

Se define el producto
mixto de 3 rectora I, j yE como

g
5.
(nE) =
15E
-

23

Generalmente, el producto volumen/con del paralelepipedo de lada X, y, E

mixto se corresponde con el
signol
Isometrias en IR3

Una isometría de IR3 en una transformación (aplicacion lineal) que preserva las distancias, T:IR -> IRY

-
si T en una isometría d(x,y) d(Tx, =
T5) e
-

lot
IR3 (se cumple IR") las traslacional, la rotaciones
-
i ix
~

isometrias
-I
cal en en
general son han reflexional.
en
y
El de isometrias de R3 (deIRY) forma grupo de
conjunto un
grupo,conocido como isometrial.

La isometric se pueden escribir como

Tx Rx =
+
5,con 5 c/R3, constante y Runa matriz
ortogonal (expresando xy 5 como vectoral

↓ columnal
R transforma bases ortonormales en basen ortonormales.
RRY1 =
=
(Rx,Ry) (RX). =
(Ry) x.y =

-xsi5, tendrema
2
de isometrias
I
=

-
el
grupo ↳R conserva el producto
escalar
formado
por las transformacionen ortogonales, 0 (n) (en 1R3, 013)). El de rotacional condet (R)
grupo
es un
arbgrupo de Ol3), yse denomina
grupo especial ortogonal SO(3). 1
=+

(SOY en iR)

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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 TEMA 01: Teoría de curvas
1.1. - Gurva parametrizadal

Por definición, una a ra parametrizada en

aplicacion y ejemplo
una arva
~

(t) parametrizada
*:ICIR -> IR*
- X(t) 5(t) =

t -
x(t) (X1(t),
=
. . .
, Xn(t)), donde Ie un intervalo de Isla funcional Xnl),..., Xn(t) son continuas, y

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
la base empleada en la canonica.
-

Trabajaremo, con unas parametrizadas de clase (8.

Definiremos la velocidad de una ara como la derivada de X(t) con al

respecto parámetrot.
X (t) (x(t), =

xn'(t))
,
. . .

Una cur a parametrizada de clase CY, con ra, , se dice regular si su velocidad no se anula.

-ex-
-

LL -

*
:ICIR +
R, declase C, con r,1 es regular
>

Si () + At e I
Its xxx
Una paramerizada puede das causas. Puede ounir que la pico, o La asociada
ara ser no
regular pur curva tenga un una

C a la cura

puede ocurrir que la parametrización no sea adecada, ain siendo la arva suave.
parametrizada
B:i) Y (t) 1t,t), x(t) (1,1) 8,ft e IR (E) es la imagen
*
Gemplo =

cont-> IR =
7

de dicha ara.

4x4- xy
x
=

y =

una
.
regular
ii) X (t) (t, ts) =

la misma
apartado i.
t;y t syy
x
= -
Tiene imagen que la cura del
x =
=

[' (E) (St4, St4), FtER, luego X It d) 10,0) => La =

regular ent=0, la
no en
por
=
=
crra

parametrización usada

ii) X(t):(t2,t3) cont -> IR

X (t) (2t, =
3 t2)

x(0) 0
=

t0
=
(x10) (0,0) =

La una tiene un pico en el 10,0

punto

t -> E tS =

Reparametrizaciones
Dada 2 intervala IIR y JIR una aplicacion E: J - I e in difermortismo si el biyectiva, Ic(o(1) y
I c(0(2)
Si es un difermortismo, ICH 0 (por el teorema de la funcion inversal.

2:Sea :(0,8) E
Gemplo (1-8, 0) +

Usarema E para la punta

de J y t
para la punta de 1. E ICE) logE
=
=
t
=

tatol0,0 - la aplicacion en un difeomortisen

Sea X:IIR-RR"
regular y sea &:]?RR - in difermorfismo. Llamarema
ICIR reparametización de X(t) con el difcomortismo (t)

a la una parametrizada regular :J?1R - IR*

t -
() x(0(E)) =

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Geometría Diferencial y Cálc...
Banco de apuntes de la
 Una reparametrización supone cambiar t en la arra original por una funcion (E) de otroparámetro, tal que es m

difeomartismo.

Semplo D:Sea X:1R- 12, dada por x(t)=(t,t)

y sea el difeomortismo (E) log,
=
con EEco,a
-

:I (0,0) 12 (4,t) Clogt, logt)

y
= +

<

E (E) (logE, logE)

- =
La imagen de I y a la misma (misma aral.

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Como es un difermorfismo, el signo de su derivada no cambia en J. Por tanto, hay 2 poibieidades:

i) I'lE) 0 FEEJ- La reparametrización conserva la orientación con la que se recome la una.

i) ICE) 10 VEC I seinvierte

-
la orientacion
-(t)
X
1.2-longitud de arco
in-(t)
1

tb=

t
Longitud
a
=

de arco de una ana

-

sea ':IIR-IRU una curva parametrizada de clase C, con r, 1. ↳

Dado el intervalo [a,b]cI, definirema, la longitud del arco de la ana entre (a) y X(b) mediante

=S"lltIdt· xn'Ct2+ ...xnitsnat

=

Semplo E):sea la hélice (t):Crcont, raint, r.t)

con r2+V2 0. [0, 24] [a, b),

Tomaremont = =

supondrema r, v>0 (siv 0, tenema la hélice

=

degenera a una

circunferencia de radio r).

x(t) (-rsent,
=

rcont, v) 11x (t)11 rsent +recot+2=r2+V2:

=

constante

ritredt=24
e=)IX"ctllat=) rit e (21r1+ 12TV
=

21
=
r2+V2
Car
24.-----
·....
↓ -> Esta situación estárelacionada con el
-
2Mr
Invariancia de la
longitud de arco
bajo isomerías en IR" de
concepto urva
geodética (la rectas son

Notación:Diremos que una transformación que suponga cambiar la ana desde geodética en el plano y las hélica son

geodética en el cilindrol.
dentro (reparametrizacional será representada mediante
una barra cuando

transformema la una desde fuera (por traulaciones, ..., isometrical representaremo

la nueva curva una tiede.
mediante

Isometricl

** =R* +
b con ortogonel RRt 1 =

" Cela- xHI

=)"
! at="Ix"ctlldt=e
lx(t)1dt
e
e -> Tralla isomeria =
es invariante

Usamo, la tilde para denotar transformaciones external, y la barra para transformaciones internal como la
reparametrita -

ciones.
"
IX"(Aidt

!
l=

' IEll=11X" (411.1 b)

Y"(P).:IE)
>
pero sabema que =

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 x"call. I Hellat e
=/ p'tat e
-
e= -

1 e invariante bajo reparametrizaciones y bajo isometriane en invariante geométrico

(característica intrínseca de la unal

Parámetro
natural de una urva

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Sea una arra regular, de clase C, con r, 1

" ICIR - IRU

La longitud depende deto, pero podrema
y sea to-I. Entonces: eliminarlo por

Y|t)
stolt) Ystldt
t -
unatraslacion en el parámetro- lequivale a redefinir el

instante
inicial en Mecánica).

si omitimo tanto to como la dependencia ent de Sto(t)

Tx tIdt
sF/ en la longitud
(secomeponderacon el origen de la
de arco que identificaremo con el
medidal

parámetro
natural de la una

- es un escalar, pero también lo ers, luego podemos buscar la relacion (wando sea posible) entretys para encribir (s)

Ejemplo F:Para la hélice (t)=(3cont, 3sint, 4t) con to 0

=

"5'llat sdt st=s(t)

=) y
=
La relacionentresytpermite
intercambiar tys en la una original

↳ escribir It en el parámetro niews.

(1) (3cat,3sent, yt)

=
*Ct) (s)
St s t 5/5 x (3ca(5),3sin),)
= =
=
+ -

Grando escribimos una ara usandos, la longitud de arco, como a parámetro, decimo que estáescrita en paramotrización natural

Para ello tenemos que poder integrar e invertir.

Notacion Denotanema la derivadal con respecto

a un parámetro
arbitrario mediante primal.

*() -

d t) =

La derivadal contespecto al parámetro

natural o
longitud de arco tal representaremo, mediante
un punto

(s)
a(s) (s)
- =

escrita
Cuando una curva está en parámetro
natural

*is-
sata,en
-
sin que tiene mudrio

S
fl1xt)IIdt
=

ds 15" (t)IIdt;As
=
=
IIX (t)11
dt

(s) -
(s) tiene módulo 1

En parametrización natural, el velocidad

vector de una ana tiene módulo uno.

Dada una ana (), s Ill=1 entonces"s"en el parametro natural

(s (3(al),3an (5),5))
=

119511 1
=

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 1.3. Crvaturas

Al escribir una ana parametrizada (t) (X(t), =

.
.., Xn(t) utilizame la base canonica delan
"(t)-xictle?-**
Alescribir la velocidad, hacema lo mismo:

E) dAte+... en
=

At
dnt
+

La rectores es son vectores tija, que no dependen det

Para describir la curra (t) mediante un sistema lo base intrínseco a la curra, movie, de rectores que varian con el parámetrot,

utilizaremo el método de Gram-Schmidt.

Vamos a construir una avera base que se desplazaraly rotara, al moverno, a lo

largo de la arra. Este sistema en el sistema de

Frenet.

La idea en construir una base que se aproxime a la curra "It), como el desarrollo en serie de Taylor
de una funcion

It lo hace a la funcion:(f(t) f(to) f(0)(t to) f "(o)(t-to-...)

=
+ -

1!
sea X:ICRERN una arra parametrizada de clase C,"on rc, N-1. Supondrema que 'It), "Ct),..., xn"st) son

independientes. Aeran derivada en

einealmente aplicaremos el método de ortogonalización de Gram-Schmidt
para
construir una base ortonormal.

Método Gramm-Schmidt

↑'(t) Definimo dela base eilt) *Ct) V2 x" 15.x"(en e =

el
primer vector = = - ->

- 11X'(t) 11
-

10 tenemos
IIV2 11
E x" (.x- ") ei- cei."(es
-es
=
=
-

Un xim-r_e. Xi-" (en en * Semen

3 ansuceivamente Emm=
in
=
...

Para encontrar em
el vector
podema elegirlo de tal modo que llem1= 1 y
eien 0
= vi =1,..., n-1
y
ademai la base

sei,,..., en sea orientada positivamente. La base deilt,..., enlt)Y a el sistema de Frenet de la urva.

Gemplo:Sea la hélice (t)=(cat, sent, t) en 1R3

d_lt-renticat,1) (-cat,-sent, d)
= (-sent, cat,1), e
2 (- cat,-sent,
Ex
=
= =

- 2
Xz"

ntt = -caty +sent -re

es exe kt
atcente- 1 (ant,-ca e
=
=

-cont-sent 0

Sistema de Frenet (n, éz, és)

Sea la base (sistema de Frenet) ortonormal dé, ez, ...,

enlt4. Si haleman la evaluación de esta base ent (la variacional o

derivadas primeras de sus vectora), tendremos la rectores sea..., en'4.

Ei, e:eIR"-ea rectores Espodremos escribirlo usando la base de ei.

=E wijj i =
1,..., n
wij= eiej wis
j1
= -

-Ei
como
eij=Sij,teI, derivando éij eij 0 +
=

c
eie; = -

ej wij=-cujien antisimétrica (matriz

=> curvatras).

Por construccion del sistema de Frenet, en contiene a X, ez contiene a 'yx" y así succivamente.

Además, i'contiene * "(también X'), Ez X"

contiene a
lyx"yx') y cul sucesivamente.

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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 para
0 Wez O
es en

estoweno...
Por tanto, wij sisite
0
evego éz
=

=-wir 0W23 Es
= -
Wi2 0W23...0
Es 0
-W230 Ej
0 -
W230...0
-
I
En 0 0 Wnt, n O 14 febrero

1.3 -
Curvaturas ->

It) 0 Wizlt O éit)

Sistema de Frenet, eilt, (t), es (t4 -
e't) --
Wilt0 Wisle)
Enlt) donde Wij(t)=e(t). Ej(t)

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
(para IR3) Es(t) 0
es(t)
0 Wis(t)
-

e() -
t)
C

e
en (ér(t)
reamo ahora quéocume con el sistema de Frenet
la curra mediante
cuando modificama isometrias y
X(t)
-
mediante
una reparametrización. >
L

sometrías
I

sea:ICIRER" t - Y(t):RY+B, conRortogonal RRY= 1

y
5constante delt), Elt,..., eni en el sistema
↓ de Frenet
rector de
tras la
-
traslación
-> (n -1) isometría
Ademas ,
X (t) RX , luego
= la transformación de la rectoral

-(t) Ret) =
() Re2(t)....=
RRt 1 =

~la wij: son

↓ invariante
it Rei), y ij(t) lt"(t) Relt). Rej(t) ei(H.e, (t) Wij(t)
=
-
3

de donde =
finalmente =
=
-
- =
bajo
isometrial
=

Reparametrizaciones
:IC1R-IR" enst} : J 1R+1R" en 14
y geq(t), y delt),...,
sea el sistema deFrenet, en sistema de Frenett ra la
...,
y
ti =x(P(t1) con 1:1 I -

el difeomortismo
reparametrización

Consideraremo 10, Fte]

Como la base en ortonormal, la basen son

iguales, salvo que estén escritas en otro parámetro.
*(D(E))
E 'E)=
P'Ct) "= i
.

la Wijno son invariante

El"11 "(P(E)11/p'Ct)"1xll
x bajo reparametrizacional
↑
En general, eilt) e?t), erego wij ei "(P(E)). p'it.(d(El) d'1Wij(t) wi='Wij
= =
= =

Como X (t) x (t). p'(t) 'll 1111.10 el cociente

"

Wij=Wis.
'"

Wij(t)
1911,
= =

las cantidades si son

*'Il 115'll. 115"(t) 11 invariante

bajo
si D'0 reparametriza-
cine e
La cantidades
Wij(t)/1/*'lt)1) son invariantes geométrica. isometrial

Definiremos las arratral de una arra como:

kilt) Wi,i+1(t)
= ilt). Cine (t) donde de?(t),..., en (t)y son la rectoren del sistema de Frenet
=
"

11 x()1) II (t)1)

Por tanto, "(t) 0 Kelt) O... ê(t) Por el método de Gran-Schmidt Kn(t)>0, k2(t) 0,

est:lI*Cal-KeCt
->
ez (t)
0 K2Ct... kn-21) 30
es(t) y kn-1(t) puede tener walquier signos
0-K2() 0...0
:
Est · :
en(t)
o incluso ser nulo

-
kn-it) O

Grau en 12

En el cao de IR2, las anual parametrizadas solo tienen una anatura.

*:ICIR
(R2 t (1) (x(t), y(t),
=

una ara parametrizada regular declase C, con r,2

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 " (t) (x (t), =

y()) > Eilt) $(t) = =

(x(t),y'(t))

11 (1)11
2(t)
2
x (t) +
y'(t) 2
k(t) Tenemos que calcular
ci,j4)
= -

"
Elt) pidiendo llclt)1) 1, de
esademás con la orientación de
115 (t) 11 que =
y que

y(t),x (t))
=(t) ( (t) (t)
+y,2(X(t),y'(t) (X"(t),y"(t))
-

= = = + .

x
x (t) 2 y'st)2
+
x (12 +
y)(t)2

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Tra simplificar, queda X(t) cat =

x (t) rcort
=

y (t) sirt y (t) rfint

k(t) x (t)y"(t)
=

"(t)y'(t)
=
-
x
=

(x(t12 y'(t)24/2 +

17
Feb

Wiz(t) ei(t).e(t) k(t) x(t).y"(t) "(t)y'(t)

x
numerador de k(t) puede positivo o
negativo
-
=
=
=
-> el ser
(x1(t)2 +

y'(t)233/2 cocro)

(k(t), k2(t), ... 30, kn-1(t) puede tomar walquier signo

x (t) rcost y(t) rsint kCt)
=I
=
= =

Siemplo 4:Sea la ara (t)= It, cint) IR. Calcular

conte k(t)
-

~e2
-
sint KIt)CO
k(t) oct (1,
-

1 ---
cei
=
para

in 34/2 (1 202t)s/
+

↳ ko la curva sira en
-

el sentido que merce ez

'
↓er,
-

----- - - e parce it(27 k(t) >0

un
punto de inflexion en aquel en el =
k'to
que K 0, además ↳ Ko - la una gira en el sentido que marca
-
El
encentido opvento a es
Radio de arvatura

El radio de cervatira en un punto con k(t) F0 se define como

s(t) 1
Geometricamenterepresentaderadioinstanteen
p(t)=r-constante.
= Para x=rcat y= raint
(k(t) /

Xpt) la cerva.

parametrización natural

X(s) (X(s), y(s)

=

para saber si entama en parametrizacion natural, hay que calcular

Il(sill --11*(s) 1 =

El sistema de Frenet será

i x(s) (x(s),y(s)
=
=

e(s) (- j(s), x(s))

=

k(s) (s).(s) (x(s),y(s)).(

=
=
-
j(s),x(s)) x(s(y(s) x(s)y(s) k(s)
= -
=

Interpretación geométrica de la curvatura en 1R2

sea :ICIR-IR2 de clase C, con rx2, entermino, del parametro natural

E Ols) ángulo que forma X(s) el eje horizontal.

-
es el con
-
M (s) eis
=

ICs ·
POCS) 11(s) (1 1() x4s) ys) 1
=
+ =

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1 coin = 1 pdf sin publicidad

 Yconl=1k(S) 3
81s)
=
-
La arvatura representa la variacion de o en la longitud de arco

*(s) (x(s),y(s)) (100K), sino(s))

=
= kIS) se escribe en términos de x, , ye
->

x(s) c00(s) y(s) cin0(s) k(s) x(xy(s) x(s)y(s) 0(S) caa(s) + (s) sin als) 0(s)
= = =
= = -

Reconstruccion de una una a

partir de su arvatura

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Supondrema, que conocema k(s), dondes el el parámetro
natural.

k(s) 0(s)
con(x(s)
290(s) 01s)
(k(s) ds +00
= =
=

i(s) cin OlS)

=

constante de integración casociada a la libertad de rotacion)

↓
/ca0(s) ds Xo
E integración (asociadas la libertad de trculacion)
+

x (s) constantel de a
=

con Xo, yo

y (s) /sino(s) ds Yo
+
=

Gemplo I:K(S) 1 =

1 52
-x
+

o(s):
(KisIds / =

=arctg(s)
+
8 xS)
/c010lds
=
=

/coCarcty(s) ds = +gx xe
=
1-10
=

COX
j

-Jaguaraigs
- +g2x 1 = -
cqx
CO2X

yisl /cinolsas /sinCarctglsds /" +g'xx 1 202X

=
=

↳
= -
=

s
-

1 52
= +

y
+
-arcinh +
o Xo e
+92xcax +
cax -
1 0
=

(s) Carcinh (s), 152)

=
-> (t, 1 +
cinn2t)=(t, cant) caht
c0x(1 +g2x) 1
+
=

y
=

t=arcsinh(s) 3 1
c0x=
x t
=
1 +
+

g2x
sinkt S
=

1.4 Fórmulas de Frenet

Parcimetro
natural

se Is - Yis) (x(s),y(s), z(s))

=

El sistema de Frenet
toma una forma sencilla, porque Il (sIl=1
en(s) X(s) = la notación clásica para el triedro de Frenet es:

(s) (s) /11 (sI

=
Els (s)=
-- vector unitario
tangente
5(s)
es (s)-eine s (s) * (s) plano
(s) ecs) -> vector
normal principal +(s) normal

-- >p(s)
- =

D
11 (s) 11 -

5(s) es(s)
=
binormal
-> vector >
->

i(S) t) s
=

c
·(s)
-

Para E- 1R3, ms fijo, (s),Ess), p'(s) 5 (s) quedan hijo. Entonces con
-2 plano
y y plano
L
aculador
rectificante
=(x, y,z) un
punto genérico de IR3, la plana quedan determinada par

( x(s)). E 0
-
=
-> Plano normal

(E x'(s))
-

p0 ·
= - Plano rectificante

(E- Y(s)). 5 0 =

-> Plano aculador

En el caso de una ana en 1R3, tenema da unatural:

I(s) 0 k(s) O (s)

ky(s) K(s) 0 =
que en la anatura
-(s) =
-

k(s) O [(s) -(s)

k2(s) [1s), que la torsion
5(s)
=
es
(s) 0 -2() 0

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1 coin = 1 pdf sin publicidad

 La forma explicita de k(s) ke(s) ej (s).? (s) (). (s) (s 11 0
la urratura
y la torsion 11
=

er = = =

11 (s) 11
k(s) 11 (s) 11 =

(s). (s). =(s) (x

(. (x.1-> 1
[(s) k2(s) = =
Como
/
=
+

11 (s) II dS
lisill,I
(s) . Il Cs) Il
-in -cl fin
=

e?.es . (*)=
-
2(s) =

22 se. = (en -52) =

1 (s) ll
No
contribuye a
->
ez leiné?)
xi, 2, s
I

-de+
[(s)
=

11 (s) /12
↳, tenemo que li
Il 0
Se define el vector
de curratura como

E(s) (s).p(s) (s)

=
=

-Parametrización natural (11(s)I) 1)=

el de
centro arratura como (para cada punto de la urval

xY(s) x(s)
p(s) el radio de aratura como
pis)- es
=

y
+

Parametrización arbitraria

En este caso, el triedro de Frenet er i(t) *"(t) Elt), vector

=
unitario
tangente =

(t) 11
11 x
es(t) x"(t) 1x"(t)
=
5(t), rector
= binormal c +a =yap)
11 x"(t) "
(t) 11
vector normal principal
e(t) e e (t)nExt) p(t), = = =

Para calcular la anatura y la torsion,

Cs) 11 Cs II=
como
=
11X" (s)11 At
(s) d * s
iz *
n (
=

- ,
= +

as 11 I'll

Utilizando lo anterior (derivada tra el cambio de variable)

*(t) kCt) 115"(t-* (t)1)

=
"

ICt) det = (*"A), "(t), " (t))

,
11 (t) 113 11 (t) "(t) 112

Curval plana (en Ri)

Una una plana en
aquella que está contenida en un plano de IRP. Una curva el plana si
y
solo si en constante.

Para una una

plana se cumple que

(FCs) -

Ico)), donde es un vector

normal al
plano que contiene la ara

Derivando (s). = 0
y
(s) =0, de donde (s) ~ =
ml5(s) 5 enconstante, con 115(sill=1

Una arratura (en 1R3) distinta de plana si

y solo sila torsion
~n 5
ara con cero es en nula.
=

2(s) 0
=
(s) -Tsp(s) =
Plana-5(s) constante :
->5(s) 0 = T(s)
= 0
=

*(0)
(s)

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