Tema 04 - Interfaz Con El Proceso

INTERFAZ CON EL PROCESO
TEMA 4
Contenidos
1 - OBJETIVOS
2 - INTRODUCCIÓN
NECESIDAD DE LA INTERFAZ CON EL PROCESO
QUÉ CONSTITUYE LA INTERFAZ
SENTIDO DE LA COMUNICACIÓN
3 - ADQUISICIÓN DE DATOS
TIPOS DE SEÑALES
SEÑALES DIGITALES
TARJETA DE E/S NI USB-6008
SEÑALES ANALÓGICAS
5 - BIBLIOGRAFÍA
INFORMÁTICA Interfaz con el Proceso 2

INDUSTRIAL
1 - Objetivos
• Conocer la necesidad de la interfaz con el proceso
• Conocer los conceptos básicos de la adquisición de datos
• Conocer la tarjeta de adquisición de datos NI USB-6008

y su programación
• Aprender a utilizar la tarjeta NI USB-6008 en aplicaciones

reales

INDUSTRIAL
2 - Introducción

INDUSTRIAL
2 - Introducción
Necesidad de la Interfaz con el Proceso

Supongamos que necesitamos controlar el nivel y temperatura
de un líquido en un depósito:
TEMPERATURA (EA)
100ºC
REBOSE (ED)
0ºC
NIVEL (EA)
BOMBA (SA)
VALVULA (SD)
Deposito
SOBRECALENTAMIENTO (ED)
CALEFACTOR (SD)

INDUSTRIAL
2 - Introducción
Necesidad de la Interfaz con el Proceso

Sistema Informático Industrial
Hay que COMUNICAR Proceso a Controlar
la Imagen Interna (Depósito Real)
con el Proceso
Imagen Interna del Proceso

(Estructura de Datos Abstracta)
double Nivel,Temperatura;
int Valvula=CERRADA;

INDUSTRIAL
2 - Introducción
Qué constituye la Interfaz con el Proceso

Circuitos y programas encargados de establecer la
comunicación
Sistema informático
Sensores
Imagen Proceso
Interfaz Proceso Interfaz
Sistema
Sistema
operador proceso
Industrial Industrial
Actuadores
double Nivel;
int Valvula;

INDUSTRIAL
2 - Introducción
Sentido de la Comunicación en la Interfaz

Generalmente Bidireccional
ENTRADA desde los Sensores hacia la Imagen Interna
SALIDA desde la Imagen Interna hacia los Accionadores
INSPECCIÓN
Imagen Interna (ENTRADA)
Temperatura=27.0;
Termómetro
(Sensor)
DECISIÓN
if(Temperatura<30.0)
Calefactor=ENCENDIDO;
Calefactor
ACCIONAMIENTO (Accionador)
(SALIDA)
INDUSTRIAL
2 - Introducción

Sin embargo ... Sistemas de Control en Bucle Abierto
Sólo SALIDA hacia los Accionadores
El estado actual del proceso se estima
Imagen Interna
if(PosEstimada<PosObjetivo)
Pasos=PosObjetivo-PosEstimada; Motor Paso a Paso
en un Posicionador Lineal
no realimentado

INDUSTRIAL
2 - Introducción

Sistemas de Monitorización
Sólo ENTRADA desde los Sensores
El proceso no se manipula automáticamente
Imagen Interna
Sensor de Presencia
en la puerta de un museo
Visitantes++; (Sensor de paso de vehículos en
una carretera)

INDUSTRIAL
3 - Adquisición de Datos

INDUSTRIAL
Tipos de Señales
• Las variables en el proceso pueden ser de distinta naturaleza:
– Temperatura, velocidad, presión, válvula, bomba, persiana, etc.
• Habitualmente son representadas mediante señales eléctricas con la

ayuda de Transductores.
• La magnitud eléctrica describe el valor de la variable original
Tensión (mV)
15.0 mV
Función de Transferencia de un Termopar
(Transductor)
Tensión = Tensión (Temperatura)
5.0 mV
Temperatura (ºC)
-100.0 ºC 0.0 ºC 100.0 ºC

INDUSTRIAL
Tipos de Señales
• Podemos clasificar las señales en:
– Digitales (Rango de Valores Discreto)

• Ejemplo: Apertura de la válvula en el depósito (Todo =1 / Nada =0)
– Analógicas (Rango de Valores Contínuo)

• Ejemplo: Temperatura del agua en el depósito (de [0.0, 100.0]ºC)

INDUSTRIAL
3 - Adquisición de Datos: Señales digitales
Señales digitales
• Si la variable física sólo puede tomar valores de un conjunto discreto, la
señal eléctrica que la representa es discontinua y se dice que la señal
eléctrica es DIGITAL
• Si sólo puede tomar 2 valores, es posible representarlo con

entrada/salida de sólo un bit.
Ejemplo: Apertura de la Válvula en el Depósito (Todo = ABIERTA /
Nada = CERRADA  2=21)
0/1
• Si puede tomar N valores, es necesario como mínimo log2(N) bits para

poder “codificar” todos los posibles valores.
Ejemplo: Tipo de moneda en euros (€) para una expendedora de
bebidas (0.01; 0.02; 0.05; 0.1; 0.2; 0.5; 1; 2  8 = 23)
0/1 0/1 0/1
INDUSTRIAL
Señales digitales: Codificación
Si la señal es de 2 valores (Todo/Nada), hay que definir la Lógica:

Nivel de Tensión Alto = "1"  Válvula Abierta
Nivel de Tensión Bajo = "0"  Válvula Cerrada
Si la señal es de N valores, hay que definir cómo se codifican
Código de 3 bits Tipo de Moneda

000 0.01 euro
001 0.02 euro
010 0.05 euro
011 0.1 euro
100 0.2 euro
101 0.5 euro
110 1 euro
111 2 euros
INDUSTRIAL
Asignación de registros del controlador
• La E/S Digital se realiza mediante Lecturas/Escrituras en registros (puertos)

• Los puertos permiten transferir una palabra cada vez (8, 16, 32, ... bits)
• Cada puerto se identifica con una dirección en un mapa
• Hay que realizar una asignación de puertos a variables
Un Puerto de 8 Bits
Mapa de Puertos
en la “Dirección x”
Dir x
2 Bits asignados 1 Bit asignado

a una Variable de 4 Estados a una Variable de 2 Estados
en la “dirección x” en la “dirección x”
controlador

INDUSTRIAL
Ejemplo de asignación de puertos de Salida
Realmente se escribe todo el Puerto

Imagen Interna
Mapa de Puertos
Valvula=ABIERTA;
Valvula 1
Escritura en el Puerto
Bit asignado a la Válvula
controlador Afecta a la Válvula

INDUSTRIAL
Tipo de Código de 3
Moneda bits
Ejemplo de asignación de puertos de 0.01 euros
0.02 euros
000
001
0.05 euros 010
Entrada 0.1 euros 011
0.2 euros 100
0.5 euros 101
1 euro 110
2 euros 111
Realmente se lee todo el Puerto

Imagen Interna
Mapa de Puertos
Moneda= 2_EUROS;
Moneda 1 1 1 2 euros
Lectura del Puerto
Monedero
Bits asignados al Monedero
Afecta al Puerto

INDUSTRIAL
Manipulación de Puertos
El acceso a los puertos se realiza sobre palabras (4, 8, 12, 16 ó 32 bits)

Conviene recordar los operadores C/C++ para manipular bits
Operador Binario Función

& (AND) Y a nivel de bit
| (OR) O a nivel de bit
^ (XOR) O Exclusiva a nivel de bit
Operador Monario Función

 (NOT) NO a nivel de bit
Operador Binario Función

<< Desplazamiento de bits a la izquierda
>> Desplazamiento de bits a la derecha

INDUSTRIAL
Escritura: Forzar a “1” un Bit en un Conjunto de Bits

Ejemplo: Abrir la Válvula
Operador: OR
Máscara: “1” en el Bit 1, “0” en el resto de Bits
Sentencia: PuertoSalida = PuertoSalida | 0x0002;
Puerto de 8 bits
7 6 5 4 3 2 1 0
x x x x x x y x PuertoSalida (Antes)
OR
7 6 5 4 3 2 1 0
0 0 0 0 0 0 1 0 Máscara: 0002H
=
7 6 5 4 3 2 1 0
x x x x x x 1 x PuertoSalida (Después)

INDUSTRIAL
Escritura: Forzar a “0” un Bit en un Conjunto de Bits

Ejemplo: Apagar el Calefactor
Operador: AND
Sentencia: PuertoSalida = PuertoSalida & 0xFFFB;
Puerto de 8 bits
7 6 5 4 3 2 1 0
x x x x x y x x PuertoSalida (Antes)
AND
7 6 5 4 3 2 1 0
1 1 1 1 1 0 1 1 Máscara: FFFBH
=
7 6 5 4 3 2 1 0
x x x x x 0 x x PuertoSalida (Después)

INDUSTRIAL
Lectura: Extraer el Valor de un Bit de un conjunto

Ejemplo: ¿Hay Sobrecalentamiento?
Operador: AND
Sentencia: if (PuertoEntrada & 0x02)
Sobrecalentamiento = SI;
Puerto de 4 bits
3 2 1 0
x x y x PuertoEntrada
AND
3 2 1 0
0 0 1 0 Máscara: 0002H
= 3 2 1 0
0 0 y 0
Condición a Probar

INDUSTRIAL
Lectura: Extraer un Código (grupo de bits)

Ejemplo: ¿Qué Moneda?
Operadores: AND y >>
Máscara: “1” en los Bits del código, “0” en el resto de Bits
Sentencia: switch((PuertoEntrada & 0x01C) >> 2)
Puerto de 8 bits 7 6 5 4 3 2 1 0
x x x y y y x x PuertoEntrada
AND
7 6 5 4 3 2 1 0
0 0 0 1 1 1 0 0 Máscara: 001CH
>>2
7 6 5 4 3 2 1 0
0 0 0 0 0 y y y Código

INDUSTRIAL
Ejemplo: Moneda de 2 Euros -> Código: “111”
Puerto de 8 bits
7 6 5 4 3 2 1 0
x x x 1 1 1 x x PuertoEntrada
AND
7 6 5 4 3 2 1 0
0 0 0 1 1 1 0 0 Máscara: 001CH
>>2
7 6 5 4 3 2 1 0 Valor 7 que
0 0 0 0 0 1 1 1 corresponde a la
moneda de 2 Euros

INDUSTRIAL
3 - NI USB-6008. Características
• La tarjeta de adquisición de datos utilizada en prácticas

es la National Instruments USB-6008

INDUSTRIAL
• Sus principales características son:

– económica, unos 150 Eur.
– interfaz de conexión USB con el ordenador
– 12 canales de entrada/salida digital compatibles TTL
– 8 entradas unipolares o 4 diferenciales como entrada
analógica de 12 bits
– ganancia variable en modo entrada diferencial
– 2 canales de salida analógica de 12 bits
– 1 contador digital de 32 bits

INDUSTRIAL
• Una vez instalada en el computador, se puede probar fácilmente ejecutando

la utilidad “Run test panels” que aparece al conectarla

INDUSTRIAL
3 - NI USB-6008. biblioteca NIDAQmx
• Las tarjeta de NI se explotan actualmente mediante las

bibliotecas NIDAQmx
– Interfaz común para todas las tarjetas. Los programas no necesitan cambios para
utilizar otra tarjeta.
– Multiplataforma: Microsoft Windows, Linux, Mac OSX
– Funciones de alto nivel: lectura directa del valor físico de termopares, acelerómetros,
programación multi-hilo, etc.
– Interfaz para NI Labview, NI Labwindows/CVI, Microsoft Visual Basic, Microsoft Visual
C++ y ANSI C.
• Para usarla en Borland C++ Builder

– Añadir el fichero de cabecera nidaqmx.h al módulo (#include “nidaqmx.h”)
– Incluir la biblioteca NIDAQmx_bcb.lib al proyecto.
Esta biblioteca se ha generado según información adicional en el material de la
asignatura.

INDUSTRIAL
• La filosofía de esta biblioteca es:
– Crear tareas de adquisición asociadas a canales
– Usar la tarea cuando se quiera hacer una adquisición
• Tarea (task):
– Conceptualmente una tarea representa una medida o una generación de señal que
se desea llevar a cabo.
– En este caso es una colección de uno o más canales virtuales, con temporización,
disparo y otras propiedades.
– Todos los canales incluidos en una tarea deben ser del mismo tipo, como entrada
analógica, salidas digitales, salidas de contador ...
– Para llevar a cabo una medida o generar una señal con una tarea, hay que seguir
estos pasos:
• 1. Crear una tarea (o re-cargar una ya existente).
• 2. Configurar el canal y, si es necesario, la temporización y el disparo.
• 3. Leer o escribir las muestras.
• 4. Eliminar la tarea.
– Si se va a repetir más de una vez la tarea (i.e. un bucle), SÓLO se repite el paso 3!

INDUSTRIAL
• Canal (“channel”):
– Dos tipos: canales físicos y canales virtuales.
– Un canal físico es un terminal, o pin, a través del cual se puede medir o generar una
señal analógica o digital. Cada canal físico tiene el formato básico:
"nombre dispositivo /nombre canal físico",
por ejemplo: Dev2/ao5 ó Dev6/ctr3.
– Los canales virtuales son entidades software que encapsulan el canal físico con
otra información específica del canal, (rango, configuración de terminales, escala,
etc.), que formatea el dato.
– Se pueden crear diferentes tipos de canales virtuales en función del tipo de señal –
analógica, digital o contador – y la dirección de la misma (entrada o salida):
• Canales de Entrada Analógicos.
• Canales de Salida Analógicos.
• Canales de Entrada/Salida Digital (basados en líneas o en puertos)
• Canales de Entrada/Salida de Contador.

INDUSTRIAL
• Para conocer la identificación del dispositivo podemos usar la aplicación

“Measurement & Automation Explorer”
– Observar la tarjeta real (en verde) y una simulada (en amarillo)
– Si no se dispone de tarjeta, se recomienda añadir con esta aplicación una PCI-6221. La simulación
de la USB-6008 no está disponible.

INDUSTRIAL
•Funciones para gestionar las tareas:

– DAQmxCreateTask()
– DAQmxClearTask()
Usa el manual para
– DAQmxStartTask()
conocer su función y
– DAQmxStopTask()
los parámetros
– ...
• Ejemplo de creación de una tarea

TaskHandle sensor_rebose; //nombre_de_la_tarea
void proceso_inicio(void) {
int32 daq_error;
daq_error = DAQmxCreateTask (“tarea del sensor rebose”, &sensor_rebose);
if (daq_error != 0) {
printf(“Error al crear la tarea”);
exit(1);
}
//Aqui se añaden los canales fisicos de E/S para la tarea

INDUSTRIAL
3 - NI USB-6008. Entrada/salida digital
• 12 líneas digitales, P0.<0..7>, P1.<0..3> y referencia a GND

– Configurables individualmente como entradas o salidas
– Configuración en colector abierto con resistencia de “pull-up”
1. P0.0 configurado como salida digital en colector abierto controlando un LED.

2. P0.2 configurado como salida digital push-pull controlando un LED.
3. P0.4 configurado como entrada digital recibiendo la señal TTL de puerta inversora
4. P0.7 configurado como entrada digital recibiendo señal de 0 ó 5V. de un interruptor

INDUSTRIAL
•Para hacer una lectura de un puerto digital hay que primero crear un
canal, usando la función:
– DAQmxCreateDIChan()
daq_error = DAQmxCreateDIChan(sensor_rebose,”Dev0/port1”,"",DAQmx_Val_ChanForAllLines);
• Después se puede realizar “la lectura” de ese canal con las funciones:
– DAQmxReadDigitalScalarU32() -> para leer un puerto completo
– DAQmxReadDigitalLines() -> para leer líneas individuales o grupos
– DAQmxReadDigitalU8() -> para leer un puerto completo
– ...

INDUSTRIAL
• Ejemplo depósito. Sensor de rebose conectado a P1.0

» Rebose: ED, activa a nivel bajo!
TEMPERATURA (EA)
100ºC
REBOSE (ED)
NIVEL (EA) 0ºC
BOMBA (SA) VALVULA (SD)

Deposito
CALEFACTOR (SD)

INDUSTRIAL
• Modelo de programa mínimo sensor REBOSE:

int proceso_leer_rebose (void) { // funcion de lectura digital
int32 daq_error;
Nombre Almacena
uInt32 data; Tarea Lectura
daq_error = DAQmxReadDigitalScalarU32 (sensor_rebose, 0.0, &data, NULL);
if (daq_error != 0)
process_error(daq_error,"proceso_leer_rebose()");
if ((data & 0x01) == 0){ //extraemos el bit 0 del puerto P1, REBOSE es activo a nivel bajo!!!
Datos_Escribir_Rebose(REBOSE_HAY);
// devuelve un entero, y guardo en el modulo de datos la variable
else {
Datos_Escribir_Rebose(REBOSE_NO_HAY);
// guardo en el modulo de datos la variable

INDUSTRIAL
• Ejemplo depósito. Sensor de rebose con lectura de puerto completo
// lectura del sensor de rebose del deposito conectado a P1.0
#define REBOSE_HAY 0
#define REBOSE_NO_HAY 1
#include "nidaqmx.h"
TaskHandle mi_primera_tarea; 1) Crear la medida
void proceso_iniciar(void) {
int32 errdaq;
errdaq = DAQmxCreateTask("mi_primera_tarea”,&mi_primera_tarea);
errdaq = DAQmxCreateDIChan(mi_primera_tarea,”Dev0/port1“, “”,DAQmx_Val_ChanForAllLines);
}
void proceso_leer_rebose(void){
int32 errdaq; 2) Crear el canal
uInt32 data;
errdaq = DAQmxStartTask(mi_primera_tarea); // arrancar, opcional, pues es implícito
errdaq = DAQmxReadDigitalScalarU32(mi_primera_tarea,0.0,&data, NULL);
errdaq = DAQmxStopTask(mi_primera_tarea); // opcional, si no se pone es implícito
if ((data & 0x01) == 0) //extraemos el bit 0 del puerto P1
Datos_Escribir_Rebose(REBOSE_HAY);
else 3) Obtener el dato
Datos_Escribir_Rebose(REBOSE_NO_HAY);
}

INDUSTRIAL
• Para hacer una escritura de un puerto digital hay que crear
primero un canal usando la función

– DAQmxCreateDOChan()
• Después se puede realizar la escritura usando las funciones

– DAQmxWriteDigitalScalarU32() -> para escribir un puerto completo
– DAQmxWriteDigitalLines() -> para escribir líneas individuales o grupos
– DAQmxWriteDigitalU8() -> para escribir un puerto completo
– ...

INDUSTRIAL
Ejemplo depósito. Electroválvula, conectada al bit 0, de P0.0
TEMPERATURA (EA)
100ºC
REBOSE (ED)
0ºC
NIVEL (EA)
BOMBA (SA)
VALVULA (SD)
Deposito
CALEFACTOR (SD)

INDUSTRIAL
• Ejemplo depósito. Electroválvula (con escritura del puerto completo)
TaskHandle tarea_valvula;
unsigned int ultima_salida_digital = 0x00; // Valor del puerto inicial
void ProcesoIniciar(void){ // ya creado antes!!!
... // código en practica 5
daq_error = DAQmxCreateTask("tarea actuador digital", &tarea_valvula);
daq_error = DAQmxCreateDOChan(tarea_valvula,“Dev0/port0”,"", DAQmx_Val_ChanForAllLines);
...
}
void ProcesoEscribirValvula(int estado){
if(estado==VALVULA_ABIERTA){
ultima_salida_digital= ultima_salida_digital|0x01; //Forzar Bit0 a "1" Máscara: 0000-0001 Operador: OR
DatosEscribirValvula(VALVULA_ABIERTA); // lo guardo en datos

}
else{
ultima_salida_digital=ultima_salida_digital&0xFE; //Forzar Bit0 a "0" Máscara: 1111-1110 Operador: AND
DatosEscribirValvula(VALVULA_CERRADA); // lo guardo en datos

}
daq_error=DAQmxWriteDigitalScalarU32(tarea_valvula,true, 0.0,ultima_salida_digital,NULL);
if(daq_error != 0)
ProcesoError(daq_error,"ProcesoEscribirValvula"); }

INDUSTRIAL
• Ejemplo depósito. Electroválvula (con escritura del puerto completo)
TaskHandle tarea_valvula; Preparar medida
unsigned int ultima_salida_digital = 0x00; // Valor del puerto inicial
void ProcesoIniciar(void){ // ya creado antes!!!
... // código en practica 5
daq_error = DAQmxCreateTask("tarea actuador digital", &tarea_valvula);
daq_error = DAQmxCreateDOChan(tarea_valvula,“Dev0/port0”,"", DAQmx_Val_ChanForAllLines);
...
} Preparar canal
void ProcesoEscribirValvula(int estado){
if(estado==VALVULA_ABIERTA){
ultima_salida_digital= ultima_salida_digital|0x01; //Forzar Bit0 a "1" Máscara: 0000-0001 Operador: OR
DatosEscribirValvula(VALVULA_ABIERTA); // lo guardo en datos

}
else{
ultima_salida_digital=ultima_salida_digital&0xFE; //Forzar Bit0 a "0" Máscara: 1111-1110 Operador: AND
DatosEscribirValvula(VALVULA_CERRADA); // lo guardo en datos

}
daq_error=DAQmxWriteDigitalScalarU32(tarea_valvula,true, 0.0,ultima_salida_digital,NULL);
if(daq_error != 0)
ProcesoError(daq_error,"ProcesoEscribirValvula"); }
Escribir dato

INDUSTRIAL
PROTOTIPOS de funciones de E/S
Actividad Depósito:
/* Inspeccionan los sensores digitales*/

void ProcesoLeerRebose(void);
void ProcesoLeerSobrecalentamiento(void);
/* Escriben los actuadores digitales */

void ProcesoEscribirValvula(int state);
void ProcesoEscribirCalefactor(int state);

INDUSTRIAL
Actividades: Módulo del proceso
1. Realizar la asignación de puertos E/S digital del miniproyecto, según las
especificaciones, para la tarjeta NI USB-6008
2. Implementar las funciones/prototipos que extraerán la información de las
variables de sensores digitales del miniproyecto, una vez leído el puerto de
entrada digital
3. Implementar las funciones/prototipos que modificarán la información de las
variables de accionamiento del miniproyecto en un dato común, que
posteriormente se escribirá en el puerto de salida digital

INDUSTRIAL
3 - Adquisición de Datos: Señales analógicas
Si la variable física puede tomar valores de un conjunto continuo, la señal eléctrica

que la representa es continua, y se dice que la señal eléctrica es ANALÓGICA
Las señales analógicas deben ser discretizadas, pues los procesadores trabajan
sólo sobre conjuntos discretos (datos)
DATOS
......
0000011101
0011011011
0011100000
0011101111
INDUSTRIAL
Un Conversor Analógico / Digital es un dispositivo de interfaz capaz de

discretizar señales analógicas
Tensión (mV)
15.0 mV
Conversor
00011101
A/D 5.0 mV
11011011
11100000 -100.0 ºC 0.0 ºC 100.0 ºC
Temperatura (ºC)
11101111
Salida Entrada
Digital Analógica
INDUSTRIAL
Sistema Típico A/D
Tensión
00011101
11011011 Conversor
11100000 A/D
11101111
Tiempo
Disparo Muestreador/ Filtro/
Retenedor Amplificador
1. Inicio de Conversión (Disparo)
2. Proceso de Conversión (Tiempo de Conversión)
Muestreo y Retención. Cuantificación y Codificación
3. Espera Fin de Conversión (Sincronización)
4. Adquisición y Uso del Dato Digital (Transferencia)
Proceso de Conversión
Muestreo Cuantificación Tiempo
Inicio de Conversión Fin de Conversión. Dato Disponible
INDUSTRIAL
Cuantificación y Codificación en A/D

Bits Número de Estados Precisión (V)
n
n 2 (Para E = 5.0 Voltios)
Código 3 8 0.6250
4 16 0.3125
8 256 0.0195
Sdigital 10 1024 4.88 10-3
12 4096 1.22 10-3
111 14 16384 3.05 10-4
(dato digital 3 bits)
16 65536 7.63 10-5

110
101
100 Q = E/2n (E=5.0V, n=3bits -> Q = 5.0/8 = 0.625)
011
010 Q: Tamaño Cuantificación Analógica (Precisión V/bit)
E: Escala Analógica (V)
001 n: bits del conversor A/D
000
0.625 5 E (V)
EAnalógica

INDUSTRIAL
Interpretación en A/D
Dato
Tensión (mV)
111
110
15.0 mV
101
100
011 5.0 mV
010 Temperatura (ºC)
001 -100.0 ºC 0.0 ºC 100.0 ºC
000 V
0V 5V
Tensión = F(Temperatura)
Dato = G(Tensión)

INDUSTRIAL
NI USB-6008. Entrada analógica
• 1 conversor ADC de 12 bits

– Entradas multiplexadas
– 8 entradas de AI0 a AI7 con referencia a GND
• Rango de +/-10 V
– 4 entradas diferenciales. +AI0/-AI0 a +AI3/-AI3
• Rangos ±20 V, ±10 V, ±5 V, ±4 V, ±2’5 V,
±2 V, ±1’25 V, ±1 V

INDUSTRIAL
• Para hacer una entrada analógica hay que crear primero

un canal usando las funciones
– DAQmxCreateAIVoltageChan()
– DAQmxCreateAIStrainGageChan()
– ...
• Después se puede realizar la entrada usando las funciones

– DAQmxReadAnalogScalarF64() -> para hacer una sola lectura
– DAQmxReadAnalogF64() -> para hacer varias lecturas
– ...

INDUSTRIAL
• Ejemplo depósito. Sensor temperatura en AI0 y GND

Práctica 7: sensor LM335
SA

INDUSTRIAL
• Ejemplo depósito. Lectura de un canal analógico…
TaskHandle temperature_sensor_task;
Preparar
//en la función de inicio para una lectura analógica escritura
daq_error =DAQmxCreateTask("temperature task",&temperature_sensor_task);
...
daq_error = DAQmxCreateAIVoltageChan (temperature_sensor_task,“Dev0/ai0”,"",DAQmx_Val_RSE, 0.0, 10.0,DAQmx_Val_Volts,NULL);
...
}
// sensor leer temperatura --------------------- Preparar
double proceso_leer_temperatura(void) {
int32 daq_error; canal
float64 volts;
double grados;
// inicia lectura
daq_error = DAQmxReadAnalogScalarF64 (temperature_sensor_task,1.0,&volts, NULL);
if (daq_error != 0)
process_error(daq_error,"proceso_leer_temperatura()");
// ... Y para
grados = (volts * 100.0) - 273.15; //LM335 transference function Realizar
return(grados); escritura
}

INDUSTRIAL
Un Conversor Digital/Analógico es un dispositivo de interfaz capaz de

reconstruir señales analógicas
Tensión
00011101
11011011 Conversor
11100000 D/A
Tiempo
11101111
Entrada Salida
Digital Analógica
INDUSTRIAL
Conversor Digital (n bits) / Analógico

Vdac
Vref
sanalog
Vgnd
Dato_Digital
00...0 ..........din FF...F
2n datos
Sanalog = ((Vref-Vgnd)/(2 -1))  din + Vgnd

n
(Ej Tarjeta DAQ de 12 bits -> salida (de 0.0 a 5.0) V

Resolución -> 5V/212 = 0,00122 V / (por dato digital)
INDUSTRIAL
NI USB-6008. Salida analógica
• 2 salidas analógicas, AO0 y AO1. Referencia a GND

– Conversor DAC de 12 bits
– Salida de tensión de 0 a 5 V.
Precisión = 5V/(2¹²) = 1'22 mV

INDUSTRIAL
• Para hacer una salida analógica hay que crear primero un

canal usando las funciones
– DAQmxCreateAOVoltageChan()
...
• Después se puede realizar la salida usando las funciones

– DAQmxWriteAnalogScalarF64() -> para hacer una sola escritura
...

INDUSTRIAL
• Ejemplo depósito. Bomba conectada a AO0

– de 0.0 a 5.0 V pasa del 0% a 100% de potencia
SA

INDUSTRIAL
• Ejemplo depósito. Escritura de un canal analógico
TaskHandle pump_actuator_task;
…// funcion de inicio proceso
Preparar
daq_error = DAQmxCreateTask("pump task",&pump_actuator_task);
escritura
...
daq_error=DAQmxCreateAOVoltageChan(pump_actuator_task,“ Dev0/ao0”,””,0.0,5.0,DAQmx_Val_Volts,NULL);
...
}
// funcion de escribir actuador analógico (la bomba de subir liquido) -----------
Preparar
void proceso_escribir_bomba(double potencia) {
canal
double volts;
int32 daq_error;
volts = 5.0*(potencia/100.0); // 0.0V->0%, 5.0V->100%
daq_error = DAQmxWriteAnalogScalarF64 (pump_actuator_task, true, 1.0, volts, NULL);

if (daq_error != 0)
process_error(daq_error,"proceso_escribir_bomba()");
Realizar
}
escritura

INDUSTRIAL
PROTOTIPOS de funciones de E/S
Ejemplo depósito
/* Inspeccionan los Sensores analógicos */

double proceso_leer_temperatura(void);
double proceso_leer_altura(void);
/* Controlan los Actuadores analógicos: */

void proceso_escribir_bomba(double data);

INDUSTRIAL
Actividad
Implementar las funciones/prototipos de las
Entradas y Salidas Analógicas
para el miniproyecto.

INDUSTRIAL
Actividades
Actividad
Un robot móvil puede circular en un rango de velocidades de 0 a 2

m/s con un comportamiento lineal. Para que el robot navegue a 2 m/s
se le debe aplicar una tensión de 10V y para que esté parado 0V. Si
el convertidor D/A que utilizamos es de 12 bits, indique que dato
digital se tiene que escribir en dicho registro para que el robot
navegue a:
A) 0.5 m/s
B) 1 m/s
C) 1.25 m/s
Solución

INDUSTRIAL
Actividades
Actividad
Basándose en el código de la función anterior (Alarma), crear

otra con la cabecera siguiente:
int TipoAlarma (void);

El objetivo será que nos devuelva el siguiente valor entero
dependiendo del tipo de sensor activo:
0 -> No existe alarma

1 -> Existe rebose
2 -> Existe sobrecalentamiento
3 -> Existe rebose y sobrecalentamiento
Solución
INDUSTRIAL
Actividades
Actividad
Un sensor mide la cantidad de líquido de un depósito entregando una
tensión directamente proporcional a la cantidad de líquido según
la función de transferencia:
Nivel (litros) = Tensión (voltios) * 100.0
La capacidad del depósito estará entre 0 y 500 litros, por lo que el
sensor entrega una tensión entre 0 y 5 voltios.
La salida del sensor se conecta a un conversor A/D lineal de 8 bits
(2^8=256) ajustado de manera que el valor binario 0000 0000
equivale a 0 Voltios y el valor binario 1111 1111 equivale a 5
voltios.
Suponiendo que se lee el conversor A/D y se deposita la lectura en la
variable unsigned int dato, determinar la expresión que
facilita el nivel a partir de la lectura del conversor A/D
double nivel, tension;
unsigned int dato;
// pasar de dato a tension
// pasar de tension a nivel
Solución
INDUSTRIAL
Actividades
Actividad
Un termopar mide la temperatura del agua en el depósito, pudiendo
variar entre 0 ºC y 100 ºC. Su función de transferencia es lineal:
Tensión (mV) = 5.0 (mV) + 9 (mV/ºC) * Temperatura (ºC)
Un amplificador de instrumentación lineal amplifica la señal 10 veces
Un conversor de 12 bits y escala 0.0 a 10.0 V ofrece un dato

cuantificado
Determinar la expresión que facilita la temperatura en función del dato

double Temperatura, Tension; unsigned int dato;
Temperatura = ...
Solución
INDUSTRIAL
Actividades
Actividad
Realizar una función con la cabecera siguiente:
void GenerarTensionAnalogica (unsigned int dato);
La función deberá trabajar únicamente con un dato de entrada

de 12 bits (0x000 a 0xFFF).
La salida analógica deberá obtenerse por AO1
Al final deberá aparecer un mensaje indicando el valor en voltios

en AO1 Solución

INDUSTRIAL
NI USB-6008. Programación
Ejemplo para calcular la tensión

Vanalog
12 bits -> 0...4095

+5V
maxv
+5v ------> 4095

000H FFFH
Dato_digital
....
-5v ------> 0 -5V
minv
Vanalog = Dato_digital*((maxv-minv)/4095.0) – 5 = Dato_digital*(10.0/4095.0) – 5

INDUSTRIAL
Bibliografía

INDUSTRIAL
Bibliografía
Manual de referencia de la tarjeta NI USB-6008.

(Disponible en formato electrónico en el CD-ROM de
Utilidades de la Asignatura. Hay también una versión traducida
al castellano)
[Kernighan1991] Brian W. Kernighan, Dennis M. Ritchie.

El lenguaje de programación C.
Ed. Prentice-Hall Hispanoamericana, 1991.
[Charte1998] Francisco Charte Ojeda. C++ Builder 3. Ed. Anaya, 1998

INDUSTRIAL
Solución
10V 10V
V V
0 dato_dig
0
0 4095 dato_dig 0 2m/s
Vanalog = 10/4095 * dato_dig Vanalog = 5 * Velocidad
Dato = 409.5 * Vanalog = 409.5 * 5 * Velocidad
Dato = 409.5 * (5*0.5) = 1024 = 400H

Dato = 409.5 * (5*1) = 2048 = 800H
Dato = 409.5 * (5*1.25) = 2559 = 9FFH

INDUSTRIAL
Solución
Vanalog = Vgnd+((Vref-Vgnd)/2n)*Dato
= 0 + ((10-0)/ (212-1) )*Dato
= 0.00244*Dato
10V
0
Dato = 409.5 * Vanalog
0 2m/s
Vanalog = 5 * Velocidad
Dato = 409.5 * (5*0.5) = 1024 = 400H

Dato = 409.5 * (5*1) = 2048 = 800H
Dato = 409.5 * (5*1.25) = 2559 = 9FFH

INDUSTRIAL
Solución
Litros = Volt * 100.0

n = 8 bits
500 l  5 V  FFH
0l 0V 00H
Volt = (5-0)/(28-1) * Dato_Digital = 5/255 * Dato_Digital

= 0.0196 * Dato_Digital
Litros = Volt * 100.0 = (0.0196 * Dato_Digital) * 100 =

= 1.96 * Dato_Digital

INDUSTRIAL
Solución
9mV
Tensión _ Termopar  5mV   Tempº C
Tensión (V) ºC
Conv. A/D Dato Digital
10.0 V Termopar Amplificador
12 bits 000h para 0V
0ºC a 100ºC x 10 FFFh para 10V
Rango 0 a 10V
0.0 V
0.0 ºC 100.0 ºC Tensión _ Amplificador  Tensión _ Termopar10
Temperatura (ºC)
Para 0ºC: 0V (000h)
Tensión_Termopar = 5 + 9 x 0 = 5 mV =x10==> 50 mV Rango

Para 100 ºC: Entrada
A/D
Tensión_Termopar = 5 + 9x100 = 905 mV =x10=> 9050 mV
10V (FFFh)
1000
Tensión _ Amplificad or (mV )   Dato _ Digital 
4095
 0.244  Dato _ Digital

INDUSTRIAL
Solución
Tensión _ Amplificador
5
Tensión _ Termopar 5 10
Temp(º C )   
9 9
2.44  Dato _ Digital

5
10 2.44  Dato _ Digital  50
  
9 90
 0.027  Dato _ Digital  0.55

INDUSTRIAL

Tema 04 - Interfaz Con El Proceso

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INTERFAZ CON EL PROCESO

INFORMÁTICA Interfaz con el Proceso 2

• Conocer la necesidad de la interfaz con el proceso

• Conocer los conceptos básicos de la adquisición de datos

• Conocer la tarjeta de adquisición de datos NI USB-6008

• Aprender a utilizar la tarjeta NI USB-6008 en aplicaciones

INFORMÁTICA Interfaz con el Proceso 3

INFORMÁTICA Interfaz con el Proceso 4

Necesidad de la Interfaz con el Proceso

INFORMÁTICA Interfaz con el Proceso 5

Necesidad de la Interfaz con el Proceso

Imagen Interna del Proceso

INFORMÁTICA Interfaz con el Proceso 6

Qué constituye la Interfaz con el Proceso

INFORMÁTICA Interfaz con el Proceso 7

Sentido de la Comunicación en la Interfaz

Sentido de la Comunicación en la Interfaz

INFORMÁTICA Interfaz con el Proceso 9

Sentido de la Comunicación en la Interfaz

INFORMÁTICA Interfaz con el Proceso 10

INFORMÁTICA Interfaz con el Proceso 11

• Habitualmente son representadas mediante señales eléctricas con la

INFORMÁTICA Interfaz con el Proceso 12

• Podemos clasificar las señales en:

– Digitales (Rango de Valores Discreto)

– Analógicas (Rango de Valores Contínuo)

INFORMÁTICA Interfaz con el Proceso 13

• Si sólo puede tomar 2 valores, es posible representarlo con

• Si puede tomar N valores, es necesario como mínimo log2(N) bits para

Señales digitales: Codificación

Si la señal es de 2 valores (Todo/Nada), hay que definir la Lógica:

Si la señal es de N valores, hay que definir cómo se codifican

Código de 3 bits Tipo de Moneda

Asignación de registros del controlador

• La E/S Digital se realiza mediante Lecturas/Escrituras en registros (puertos)

2 Bits asignados 1 Bit asignado

INFORMÁTICA Interfaz con el Proceso 16

Ejemplo de asignación de puertos de Salida

Realmente se escribe todo el Puerto

Bit asignado a la Válvula

controlador Afecta a la Válvula

INFORMÁTICA Interfaz con el Proceso 17

Realmente se lee todo el Puerto

INFORMÁTICA Interfaz con el Proceso 18

El acceso a los puertos se realiza sobre palabras (4, 8, 12, 16 ó 32 bits)

Operador Binario Función

Operador Monario Función

Operador Binario Función

INFORMÁTICA Interfaz con el Proceso 19

Escritura: Forzar a “1” un Bit en un Conjunto de Bits

INFORMÁTICA Interfaz con el Proceso 20

Escritura: Forzar a “0” un Bit en un Conjunto de Bits

INFORMÁTICA Interfaz con el Proceso 21

Lectura: Extraer el Valor de un Bit de un conjunto

INFORMÁTICA Interfaz con el Proceso 22

Lectura: Extraer un Código (grupo de bits)

INFORMÁTICA Interfaz con el Proceso 23

Ejemplo: Moneda de 2 Euros -> Código: “111”

INFORMÁTICA Interfaz con el Proceso 24

• La tarjeta de adquisición de datos utilizada en prácticas

INFORMÁTICA Interfaz con el Proceso 25

• Sus principales características son:

– interfaz de conexión USB con el ordenador