EJERCICIOS RESUELTOS MECANICA R.

– LUCIANO EZEQUIEL AMELLER

PROBLEMA 1.
Se muestra un sistema el cual gira con velocidad
angular constante, se desea determinar la compresion en el
resorte h que logra equilibrar el sistema.
Planteando balance de fuerzas en la corredera
superior, sabiendo que la misma esta en equilibrio luego de la
correspondiente compresion.

(I) → F = F − 2T sen(β) = 0 → F = 2T sen(β)

Planteando segunda ley de Newton en la esfera

derecha, utilizando un sistema de coordenadas cilindrico.

mrθ̇
(II) → F = −T cos(β) − T cos(β) = m r̈ − rθ̇ →T +T =
cos(β)
P
(III) → F = T sen(β) − T sen(β) − P = 0 → T = T −
sen(β)

F =F = m rθ̈ + 2ṙ θ̇ = 0

Notese que no tendremos ninguna fuerza externa accionando el mecanismo ya que el mismo no
se encuentra acelerado en ninguna direccion (su movimiento transversal es a velocidad constante).
Reemplazando III en II.

mrθ̇ P mrθ̇ mrθ̇ P

T +T = →T +T − = →T = +
cos(β) sen(β) cos(β) 2cos(β) 2sen(β)
Reemplazando ahora en I.

sen(β)mrθ̇ sen(β)P
F = + = tan(β)mrθ̇ + P
cos(β) sen(β)

tan(β)mrθ̇ P
hk = tan(β)mrθ̇ + P → h = +
k k
Geometricamente vemos que.
h
R−2
tan(β) =
r
Finalmente.
h
R − 2 mrθ̇ P mrθ̇ h mrθ̇ P
h= + =R − +
r k k k 2 k k
h mrθ̇ mrθ̇ P
h+ = R +
2 k k k
1 mrθ̇ mrθ̇ P
h 1+ = R +
2 k k k

2k + mrθ̇ Rmrθ̇ + P 𝟐𝐑𝐦𝐫𝛉̇𝟐 + 𝟐𝐏

h = →𝐡=
2k k 𝟐𝐤 + 𝐦𝐫𝛉̇𝟐
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PROBLEMA 2.
Se desea determinar en funcion del tiempo la energia cenetica del sistema formado por una
rampa semicircular y un punto P, ambos de masa conocida. No se tiene roce alguno y a demas se
necesita calcular la energia cinetica del sistema cuando la particula llega al final de la rampa.
Para determinar la energia cinetica del sistema, sumamos la
contribucion de cada una de sus partes, de la siguiente manera.
1 1
T= m v + m v
2 2
La velocidad de la particula se puede determinar con un sistema de
referencia cilindrico centrado en el centro del semicirculo.

v = rθ̇ → En direccion e
Luego sabemos que podemos relacionar las velocidades de ambas particulas junto con las del
centro de gravedad, trabajando con escalares.
ẋ m + ẋ m dQ
Ẋ = = = F
m +m dt
Al no tener fuerzas externas actuantes en el eje x, llegamos a que.
ẋ m + ẋ m m
= 0 → ẋ = − ẋ
m +m m
Descomponiendo la velocidad de la particula.

v = rθ̇ sen(θ)
v = rθ̇
v = rθ̇ cos(θ)

Notese que estas velocidades son respecto a un sistema de referencia centrado en el centro de
curvatura del semicirculo, sus velocidades respecto a un sistema de referencia cartesiano que no este en
movimiento seran las velocidades relativas al sistema en movimiento mas la velocidad del sistema en
movimento, o sea, la velocidad de la rampa.
m 𝐦𝐏 𝟏
ẋ = v − ẋ = v + ẋ → 𝐱̇ 𝐏 = 𝐫𝛉̇ 𝐬𝐞𝐧(𝛉) 𝟏 −
m 𝐦𝐑
Notese que la velocidad del sistema de referencia en el eje vertical es nula.
𝐦𝐏 𝐦𝐏 𝟏
𝐲̇ 𝐏 = 𝐯𝐲𝐏 = 𝐫𝛉̇ 𝐜𝐨𝐬(𝛉) 𝐱̇ 𝐑 = − 𝐫𝛉̇ 𝐬𝐞𝐧(𝛉) 𝟏 −
𝐦𝐑 𝐦𝐑
Reemplazando en la ecuacion de energia cinetica.

1 m 1 m m
T= m rθ̇ sen(θ) 1 − + rθ̇ cos(θ) + m rθ̇ sen(θ) 1 −
2 m 2 m m

1 m 1 1m m
T= m rθ̇ sen(θ) 1 − + m rθ̇ cos(θ) + rθ̇ sen(θ) 1 −
2 m 2 2m m

m 1 1m 1
T = rθ̇ sen(θ) 1 − m + + m rθ̇ cos(θ)
m 2 2m 2

m 1 1m 1
T = rθ̇ sen (θ) 1 − m + + m cos (θ)
m 2 2m 2
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Sabiendo que.
m = 2m = 2m
Tenemos que.

T = rθ̇ {sen (θ)(1 − 2) (m + 2m) + mcos (θ)}

T = rθ̇ {(3m)sen (θ) + mcos (θ)} = rθ̇ m[3sen (θ) + cos (θ)]

T = rθ̇ m[3sen (θ) + 1 − sen (θ)]

𝟐
r = a → 𝐓 = 𝐚𝛉̇ 𝐦 𝟏 + 𝟐𝐬𝐞𝐧𝟐 (𝛉)

Para determinar las funciones temporales que describen a θ y a θ̇, planteamos conservacion de
energias mecanicas entre dos puntos, siendo el primero de ellos el punto de partida de la particula y el
final uno arbitrario.
T +V =T +V
Donde.
T = 0 → Por partir del reposo
V = m ga = 2mga V = m g[a − asen(θ)] = 2mga[1 − sen(θ)]

T = rθ̇ m[1 + 2sen (θ)]

Igualando tenemos que.

2mga = aθ̇ m[1 + 2sen (θ)] + 2mga[1 − sen(θ)]

2mga = aθ̇ m[1 + 2sen (θ)] + 2mga1 − 2mgasen(θ)

0 = aθ̇ m[1 + 2sen (θ)] − 2mgasen(θ)

aθ̇ m[1 + 2sen (θ)] = 2mgasen(θ)

2gasen(θ) 2gsen(θ) 1
a θ̇ = → θ̇ = =
[1 + 2sen (θ)] a + 2asen (θ) a asen(θ)
+ g
2gsen(θ)

𝟏 𝟏
1 𝐝𝛉 𝐚 𝟏
θ̇ = → = + 𝐬𝐞𝐧(𝛉)
a 1 𝐝𝐭 𝐠 𝟐𝐬𝐞𝐧(𝛉)
g 2sen(θ) + sen(θ)

Resolviendo la ecuacion diferencial se obtiene una relacion entre 𝜃 y t. Con ello se puede
determinar la energia cinetica en funcion del tiempo.
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PROBLEMA 3.
Se tiene un mecanismo compuesto por dos cajas de masas
conocidas, vinculadas por una barra rigida de longitud l y masa
despreciable. Se desprecia todo tipo de roce y se desea determinar la
trayectoria de cada bloque y el valor de la reaccion normal que la
superficie ejerce sobre el bloque superior cuando el inferior y el
superior se alinean.
Si vemos a todo el sistema como un todo o como un conjunto,
debemos analizar que es lo que ocurre con su centro de gravedad.
Analisis en el eje x.
dQ
= F = 0 → Q = (m + m )Ẋ = cte
dt
Como el sistema parte del reposo.
dX x m +x m
Q = (m + m )Ẋ = 0 → Ẋ = =0→X = = cte
dt m +m
x m +x m x m +x m
= → 𝐱𝐀𝟎 𝐦𝐀 + 𝐱𝐁𝟎 𝐦𝐁 = 𝐱 𝐀 𝐦𝐀 + 𝐱𝐁 𝐦𝐁
m +m m +m
Expandiendo la definicion.
m ẋ + m ẋ m
Ẋ = = 0 → ẋ = − ẋ
m +m m
Analisis en el eje y.
dQ m
= F = −gm → Q = −gm t = (m + m )Ẏ → Ẏ = − gt
dt m +m
Expandiendo la definicion.
m ẏ + m ẏ m
Ẏ = =− gt
m +m m +m
La velocidad vertical de la caja A es nula por estar sobre un vinculo indeformable.

m dY m m
Ẏ = ẏ → =− gt → dY = − g t dt
m +m dt m +m m +m

1 m 𝟏 𝐦𝐁
Y −Y =− gt → 𝐘𝐆 = 𝐘𝐆𝟎 − 𝐠𝐭 𝟐
2m +m 𝟐 𝐦𝐀 + 𝐦𝐁
Otra forma seria la siguiente.
y m +y m 𝐦𝐁
Y = → 𝐘𝐆 = 𝐲
m +m 𝐦𝐀 + 𝐦𝐁 𝐁
Integrando.

m ẏ m dy
=− gt → ẏ = = −gt → dy = −g t dt
m +m m +m dt

1 𝟏
y −y = − gt → 𝐲𝐁 = 𝐲𝐁𝟎 − 𝐠𝐭 𝟐
2 𝟐
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Tratemos de determinar las pocisiones de cada particula como composicion de vectores

incluyendo a la posicion del centro de gravedad (la cual tendra una componente constante),
determinamos la distancia AC o la posicion del centro de gravedad sobre la barra.
x m +x m Lm m
d=L− =L− −d= L 1−
m +m m +m m +m
Sabiendo que.
m 𝟐
m = m ∧ m = 2m → d = L 1 − →𝐝= 𝐋
3m 𝟑
Correspondiente a la distancia radial entre el centro de gravedad y la particula B.
Reescribimos las ecuaciones que tenemos hasta ahora.
x m +x m Lm 𝟏
X = = → 𝐗𝐆 = 𝐋
m +m 2m + m 𝟑
x m +x m =x m +x m
L2m = x m + x 2m → 𝟐𝐋 = 𝐱 𝐀 + 𝟐𝐱𝐁
m m 𝟏
ẋ = − ẋ = − ẋ → 𝐱̇ 𝐀 = − 𝐱̇ 𝐁
m 2m 𝟐
Analisis de la posicion de la particula B, notese que no es necesario determinar su posicion
relativa respecto al centro de masas en el eje y, ya que la misma esta determinada de forma absoluta.
1 2
r⃗ (θ) = [X + dcos(θ)]e + Lsen(θ)e = L + Lcos(θ) e + Lsen(θ)e
3 3
𝟏
𝐫⃗𝐁 (𝛉) = 𝐋 [𝟏 + 𝟐𝐜𝐨𝐬(𝛉)]𝐞𝐱 + 𝐬𝐞𝐧(𝛉)𝐞𝐲
𝟑
Analisis de la posicion de la particula A, notese que no es necesario determinar su posicion
respecto al eje y, ya que se encuentra en reposo con respecto a este eje.
r⃗ (θ) = x e = 2(L − x )e = 2[L − X + dcos(θ)]e
1 2 2 2
r⃗ (θ) = 2 L − L − Lcos(θ) e = 2 L − Lcos(θ) e
3 3 3 3
𝟒
𝐫⃗𝐀 (𝛉) = 𝐋[𝟏 − 𝐜𝐨𝐬(𝛉)]𝐞𝐱
𝟑
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Finalmente la reaccion normal del suelo sobre la particula A, cuando las dos particulas esten
alineadas sera.

v v
N = m g+m → N = 2mg + m
ρ ρ
La velocidad de la particula B se determina mediante conservacion de energia.
T +V =T +V
Donde.
T = 0 → Por partir del reposo
V =0 V = −m gL = −mgL

1 1 1 1 1 1
T = m v + m v = 2mẋ + mv = m − ẋ + mv
2 2 2 2 2 2
1 1
T = mẋ + mv
2 2
Notese que en la posicion inferior, cuando 𝜃 = 90°, la componente vertical de la velocidad de la
particula B es nula.
1 1
T = mẋ + mẋ → T = mv = mẋ
2 2
Reemplazando.

0 = mv − mgL → v = gL

Quedando finalmente.
gL L
N = 2mg + m = mg 2 + → 𝐍 = 𝟑𝐦𝐠
ρ L
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EJERCICIO 4.
Se tienen dos ruedas de radios conocidos que
giran sin deslizar sobre una superficie plana, se vinculan
mediante una biela de longuitud conocida como se ve en
la figura. La rueda 2 se traslada horizontalmente con
velocidad constante, se desea determinar las
velocidades angulares de cada rueda junto con la
velocidad lineal del centro de la rueda 1.
Analicemos que ocurre con el centro de gravedad del sistema, enfocandonos en su cantidad de
movimiento.
Analisis en el eje x.
dQ
= F = 0 → Q = (m + m )Ẋ = cte
dt
Expandiendo la expresion.
ẋ m + ẋ m
Ẋ = = cte
m +m
Si tomtamos como origen el centro de la rueda 1 y analizamos la posicion del centro de gravedad
en el eje x.
x m m
X = → X = 3R + (8R) − y
m +m m +m

Pero la posicion vertical de la rueda 2 es constante, entonces llegamos a la conclusion que.

m
X = 3R + (8R) − R = cte → Ẋ =0
m +m
Luego podemos relacionar la velocidad de la rueda 1, la velocidad del centro de masas respecto
a la rueda 1 y la velocidad absoluta del centro de masas de la siguiente manera.

Ẋ = ẋ + Ẋ → Ẋ = ẋ
Reemplazamos.
ẋ m + ẋ m
ẋ = → ẋ (m + m ) = ẋ m + ẋ m
m +m
ẋ m + ẋ m = ẋ m + ẋ m
ẋ m = ẋ m → 𝐱̇ 𝟏 = 𝐱̇ 𝟐 = 𝐯𝟎
Si ahora planteamos con coordenadas cilindricas, la velocidad en cada una de las ruedas
conociendo la magnitud, direccion y sentido de su resultante.

v⃗ = v⃗ = v e = ṙ e + r θ̇ e
El radio de ninguna de las ruedas varia, entonces.
v
v e = r θ̇ e → θ̇ =
r
Quedando asi.
𝐯𝟎 𝐯𝟎
𝛉̇𝟏 = 𝛉̇𝟐 =
𝟐𝐑 𝐑
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EJERCICIO 5.
Se tiene un conjunto de esferas girando a velocidad
constante, una fuerza F permite equilibrar el sistema y la misma
depende a la velocidad angular del mismo.
Conocemos algunos datos cinematicos cuando el angulo
𝜃= .

Se desea determinar el valor de la Fuerza F y la velocidad

angular del sistema cuando el angulo 𝜃 = .

Planteando balance de fuerzas en el punto superior,

sabiendo que la misma esta en equilibrio.
θ θ
(I) → F = N − 2T sen = 0 → N = 2T sen
2 2
Repitiendo en el punto inferior.
θ θ
(II) → F = F − 2T sen = 0 → F = 2T sen
2 2
Planteando segunda ley de Newton en la esfera derecha, utilizando un sistema de coordenadas
cilindrico.

θ θ mrθ̇
(III) → F = −T cos + T cos = m r̈ − rθ̇ →T −T =
2 2 θ
cos 2

θ θ P
(IV) → F = T sen + T sen −P=0→T = −T
2 2 θ
sen 2

F =F = m rθ̈ + 2ṙ θ̇ = 0

Armando un sistema de ecuaciones.

θ
(I) → N = 2T sen
2
θ
(II) → F = 2T sen
2
mrθ̇
(III) → T + T =
θ
cos 2

P
(IV) → T = −T
θ
sen 2
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Reemplazando IV en III.

P mrθ̇ mrθ̇ P
−T −T = → −2T = −
θ θ θ θ
sen 2 cos 2 cos 2 sen 2

𝐏 𝐦𝐫𝛉̇𝟐
𝐓𝐬 = −
𝛉 𝛉
𝟐 𝐬𝐞𝐧 𝟐 𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝟐

Reemplazando en IV.

𝐦𝐫𝛉̇𝟐
𝐓𝐢 =
𝛉
𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝟐

Determinamos asi la fuerza necesaria.

mrθ̇ θ 𝛉
F=2 sen → 𝐅 = 𝐦𝐫𝛉̇𝟐 𝐭𝐚𝐧
θ 2 𝟐
2 cos 2

Ahora para determinar el valor de la velocidad angular, podemos recurrir a la conservacion de

momento angular, ya que las fuerzas externas presentes son todas paralelas o colineales con el eje de
rotacion por lo que no nos afectaran.

K⃗ = cte → 2r mv = 2rmv → v = r θ̇

𝐫𝟎𝟐 𝛉̇𝟎 = 𝐫𝐢𝟐 𝛉̇𝐢

Podemos calcular el momento angular inicial con los datos del enunciado.
π
Rcos ω = r θ̇
4
En el instante en que θ = .

π π
Rcos ω = Rcos θ̇
4 6
𝛑 𝟐
π π 𝐜𝐨𝐬 𝟒
cos ω = cos ̇θ → 𝛉̇ = 𝛚𝟎
4 3 𝛑
𝐜𝐨𝐬 𝟔

Finalmente la fuerza sera.

π
π cos 4 π
F = mRcos 𝜔 π tan
6 cos 6 6

𝛑
𝐜𝐨𝐬 𝟒 𝟒 𝛑
𝐅= 𝐦𝐑𝛚𝟐𝟎 𝛑 𝐭𝐚𝐧
𝐜𝐨𝐬 𝟑 𝟔 𝟔
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EJERCICIO 6.
Se tiene una rampa lisa triangular por la cual se desliza una caja,
ambas masas son conocidas y se desea saber el tiempo que tarda la caja
en llegar hasta el final de la rampa, a demas de las velocidades de ambos
cuerpos en dicho instante.
Si vemos a todo el sistema como un todo o como un conjunto,
debemos analizar que es lo que ocurre con su centro de gravedad.
Analisis en el eje x.
dQ
= F = 0 → Q = (m + m )Ẋ = cte
dt
Como el sistema parte del reposo.
dX
Q = (m + m )Ẋ = 0 → Ẋ = =0
dt
Expandiendo la definicion.
m ẋ + m ẋ 𝐦𝐑
Ẋ = = 0 → 𝐱̇ 𝐑 = − 𝐱̇
m +m 𝐦𝐂 𝐂
Analisis en el eje y.
dQ gm t
= F = −gm → Q = −gm t = (m + m )Ẏ → Ẏ = −
dt m +m
Expandiendo la definicion-
m ẏ + m ẏ
Ẏ =
m +m
La velocidad de la rampa es nula.
m ẏ gm t
=− → 𝐲̇ 𝐂 = −𝐠𝐭
m +m m +m
Para determinar la velocidad de la caja, podemos plantear lo siguiente.
̇
dẋ π π
= gsen → dẋ = gsen dt
dt 2 2
̇

Si parte de reposo.
𝛑 𝐦𝐑 𝛑
𝐱̇ 𝐂 = 𝐠𝐭𝐬𝐞𝐧 ∧ 𝐱̇ 𝐑 = − 𝐠𝐭𝐬𝐞𝐧
𝟐 𝐦𝐂 𝟐
Finalmente.
𝛑 𝐦𝐑 𝛑
𝐯⃗𝐂 (𝐭) = 𝐠𝐭𝐬𝐞𝐧 𝐞 + (− 𝐠𝐭)𝐞𝐲 𝐯⃗𝐑 (𝐭) = − 𝐠𝐭𝐬𝐞𝐧 𝐞
𝟐 𝐱 𝐦𝐂 𝟐 𝐱
Veamos cuanto tiempo tarda la caja en llegar al suelo o tocar el final de la rampa.

dy 1 1 𝟐𝐀
= ẏ = −gt → y (t) = A − gt → y (t ) = A − gt = 0 → 𝐭 𝐟 =
dt 2 2 𝐠
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