3 CINETICA DE LA PARTICULA: SEGUNDA LEY DE NEWTON

3.1. Segunda Ley de Newton del movimiento. (0,5h)

3.2. Sistema de unidades. (0,5h)
3.3. Ecuaciones del movimiento. (0,5h)
3.4. Equilibrio dinámico. (0,,5h)
3.5. Problemas de aplicación. (4h)
SEGUNDA LEY DE NEWTON
Si la fuerza resultante actuante sobre una partícula no es nula, la partícula posee
una aceleración de modulo proporcional al modulo de la fuerza y en dirección de
esta e inversamente proporcional a la masa de la partícula
MOMENTO LINEAL DE UNA PARTICULA
DERIVADA DEL MOVIMIENTO LINEAL

La resultante de las fuerzas actuantes sobre la partícula es igual a la derivada con

respecto al tiempo del momento lineal de la partícula

Si la fuerza resultante que actúa sobre una partícula es

nula, el momento lineal de la partícula no cambia, ni en
modulo ni en dirección y sentido
 COMPONENTES RECTANGULARES

COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL

EQUILIBRIO DINAMICO
En el caso de fuerzas coplanares, todos los vectores que se
muestran en la figura, incluyendo al vector de inercia, pueden
trazarse uno después del otro para formar un polígono vectorial
cerrado

F – ma = 0

Cuando se usan las componentes tangencial y normal,

resulta más conveniente representar el vector de inercia
por medio de sus dos componentes mat y man en el
mismo dibujo (figura). La componente tangencial del
vector de inercia ofrece una medida que la resistencia
de la partícula presenta a un cambio en la velocidad, en
tanto que su componente normal (también llamada
fuerza centrífuga) representa la tendencia de la
partícula a abandonar su trayectoria curva.
 EJEMPLO
Un bloque de 200 lb descansa sobre un plano horizontal.
Determine la magnitud de la fuerza P que se requiere
para dar al bloque una aceleración de 10 ft/s2 hacia la
derecha. El coeficiente de fricción cinética entre el
bloque y el plano es μk= 0.25.
Solución: La masa del bloque es

Se tiene que F =μkN = 0.25N y que a = 10 ft/s2. Las

fuerzas que actúan sobre el bloque son equivalentes
al vector ma,

Al resolver (2) para N y sustituir el resultado en (1), se obtiene

P=62.1 lb ⦨ 330º
EJEMPLO

Solución
(1)
EJEMPLO

Solución
Ejemplo. La varilla OA gira alrededor de O en un plano
horizontal. El movimiento del collarín B de 300 g se define
mediante las relaciones r = 300+100cos(0.5πt) y θ=π(t2-3t),
donde r se expresa en milímetros, t en segundos y en radianes.
Determine las componentes radial y transversal de la fuerza
ejercida sobre el collarín cuando t= 0.
Solución: coordenadas polares y sus derivadas:
Una rampa de salto de ski tiene un radio r = 40m
en el punto A donde el esquiador tiene una
velocidad horizontal v =20 m/s. La velocidad de un
esquiador de 70 kg decrementa en el punto A a
razón de 1.3 m/s2 debido a la resistencia del aire.
Determine la fuerza resultante que actúa sobre el
esquiador justo antes de que abandone A.
 Considere un tren de pequeños carros que viaja en el interior
del lazo, sobre una trayectoria de 23 m de diámetro. Asuma
que el tramo puede aplicar solo fuerza normal a los carros. Los
carros no deben caer desde la pista. Cada carro tiene un peso
de 300 kg. a) determine la velocidad de los carros en A. b)
determine la fuerza normal sobre un carro en B.

a)

DCL A

b)

DCL B
Ejemplo- El mecanismo de enlace paralelo ABCD se utiliza para transportar un
componente I entre los procesos de manufactura de las estaciones E, F y G al tomarlo
en una estación cuando =0 y depositarlo en la estacion siguiente cuando = 180o. Si el
elemento BC permanecera horizontal durante su movimiento y los enlaces AB y CD
giran a velocidad constante en un plano vertical, de manera que vB= 0.7 m/s, determine
a) el valor minimo del coeficiente de friccion estatica presente entre el componente y BC
mientras se efectua la transferencia, b) los valores de  para los cuales el deslizamiento
es inminente.
 

 Movimiento inminente

 

 


Ejemplo. Una serie de pequeños paquetes se traslada por medio de una banda
transportadora delgada que pasa sobre las poleas de 300 mm de radio. La banda inicia
su movimiento desde el reposo en el tiempo t=0 y su velocidad se incrementa a una
tasa constante de 150 mm/s2. Si el coeficiente de fricción estática entre los paquetes y
la banda es de 0.75, determine el tiempo necesario para que el primer paquete resbale.
Ejemplo. Una pequeña esfera de peso W se sostiene como indica la figura mediante
dos alambres AB y CD. Si se corta el alambre AB, determine la tensión en el otro
alambre a) antes de cortar AB, b) inmediatamente después de cortar AB.

a) Antes de cortar AB:

b) Inmediatamente después de cortar AB

Los pesos de los bloques A, B y C son wA = wC = 20 lb y wB= 10 lb. Si P = 50 lb y se
ignoran las masas de las poleas y el efecto de la fricción, determine a) la aceleración de
cada bloque, b) la tensión del cable.
Momento angular H de una particula derivada del momento lineal L
El momento con respecto a O del vector mv recibe
el nombre de momento cinético o momento angular
y también ímpetu angular de la partícula respecto a
O en ese instante y se denota por HO

Ho es un vector perpendicular al plano definido por

r y mv y de modulo

 es el ángulo entre r y mv


La segunda Ley de Newton establece que la suma de los momentos respecto a O de
las fuerzas que actúan sobre la partícula es igual a la derivada respecto al tiempo del
momento cinético o momento angular de la partícula respecto a O

Ecuaciones del movimiento en función de las componentes radial y transversal

Movimiento bajo la acción de una fuerza central. Conservación del momento
angular
La partícula se mueve bajo la acción de un fuerza central
F cuando su recta soporte para siempre por el punto O
que recibe el nombre de centro de fuerzas, entonces la
sumatoria de momentos es cero Mo = 0.

El momento angular de la partícula que se mueve bajo

una fuerza central es constante, tanto en modulo como
en dirección y sentido

Donde h es Ho/m

La fuerza gravitatoria ejercida por el Sol sobre un planeta es una fuerza central dirigida
hacia el centro del Sol. Se aplica en el movimiento planetario y en el de satélites.
Ejemplo. Un satélite se pone en orbita a 430 km de altura con una velocidad de
30300km/h paralela a la superficie de la Tierra. Determinar la velocidad del satélite al
alcanzar su máxima altura de 4050 km. El radio de la Tierra es de 6370 km.
CLASE # 11
Ecuaciones de movimiento para un sólido rígido

Momento angular del

sólido rígido alrededor
de su centro de masas
G

Sistemas equipolentes
Momento angular de un sólido rígido en movimiento plano
MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RÍGIDO.
PRINCIPIO DE D’ALEMBERT
El movimiento de un objeto está completamente definido por
la resultante y el momento resultante alrededor de G de las
fuerzas externas que actúan sobre ella.

Puesto que el movimiento de un cuerpo rígido depende sólo

de la resultante y del momento resultante de las fuerzas
externas que actúan sobre él, se concluye que dos sistemas
de fuerzas que son equipolentes, esto es, que tienen la misma
resultante y el mismo momento resultante, también son
equivalentes; esto es, tienen exactamente el mismo efecto
sobre un cuerpo rígido dado.
“Las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo rígido son equivalentes a las fuerzas
efectivas de las diferentes partículas que lo constituyen”. Este enunciado se conoce
como principio de
d’Alembert, en honor al matemático Jean le Rond d’Alembert (1717- 1783),
Traslación. En el caso de un cuerpo en traslación, la
aceleración angular del mismo es idénticamente igual a cero y
sus fuerzas efectivas se reducen al vector ma fijo en G (figura
16.8). De tal modo, la resultante de las fuerzas externas que
actúan sobre un cuerpo rígido en traslación pasa por el centro
de masa del cuerpo y es igual a ma.

Rotación centroidal. Cuando una placa o, un cuerpo simétrico

con respecto al plano de referencia, gira alrededor de un eje fijo
perpendicular al plano de referencia y pasa por su centro de
masa G, se afirma que el cuerpo está en rotación centroidal.
Puesto que la aceleración a es idénticamente igual a cero, las
fuerzas efectivas del cuerpo se reducen al par I (figura 16.9). De
tal manera, las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo en
una rotación centroidal son equivalentes a un par de momento I.

Movimiento plano general. Desde el punto de vista de la

cinética, el movimiento plano más general de un cuerpo rígido
simétrico con respecto al plano de referencia puede
reemplazarse por la suma de una traslación y una rotación
centroidales.
un cuerpo rígido en movimiento plano gira alrededor de su
centro de masa como si este punto estuviera fijo.
Principio de Transmisibilidad de Fuerzas

El principio de transmisibilidad establece que las condiciones de equilibrio o movimiento de un

cuerpo rígido permanecen inalteradas si una fuerza F que actúa en un punto dado del cuerpo
rígido se sustituye por una fuerza F de la misma magnitud y la misma dirección, pero actuando
en un punto diferente, siempre y cuando las dos fuerzas tengan la misma línea de acción.
Ejemplo. Cuando la velocidad hacia adelante de la camioneta que se
muestra era de 10 m/s, se aplicaron repentinamente los frenos, lo que
provocó que las cuatro ruedas dejaran de girar. Se pudo observar que la
camioneta patinó 7.5 m antes de detenerse. Determine la magnitud de la
reacción normal y de la fuerza de fricción en cada rueda cuando la
camioneta patinó. La masa de la camioneta es de 3000 kg.
Solución: Cinemática de movimiento. Eligiendo el sentido positivo hacia la
derecha y utilizando las ecuaciones de movimiento uniformemente acelerado,
vo= 10 m/s v2=𝑣𝑜2 + 2𝑎𝑥 ⤇0=102+2a(7.5)⤇ a=-6.67 m/s2⤇a= 6.67 m/s2 ⟵
Ecuaciones de movimiento. Las fuerzas externas consisten en el peso W de la camioneta y en las reacciones
normales y fuerzas de fricción en las ruedas. (Los vectores NA y FA representan la suma de las reacciones en
las ruedas posteriores, en tanto que NB y FB la suma de las reacciones en las ruedas frontales.) Puesto que la
camioneta está en traslación, las fuerzas efectivas se reducen al vector ma fijo en G. Al expresar que el
sistema de fuerzas externas es equivalente al sistema de las fuerzas efectivas se obtienen tres ecuaciones de
movimiento. +↑ΣF =Σ(F ) N +N -W=0⤇N +N =W
y y ef A B A B
FA=μNA y FB=μNB⤇μ(NA+NB)=μmg
+ΣFx=Σ(Fx)ef : -(FA+FB)=-ma
𝑎 6.67 𝑚/𝑠 2
⤇ -μmg=-ma ⤇ μ= = =0.680
𝑔 9.81 𝑚/𝑠 2

+↶ΣMA=Σ(MA)ef : -mg(1.6)+NB(4m)=ma(1.2 m)
-(3000 kg)(9.81 m/s2)(1.6 m)+NB(4 m)=(3000 kg)(6.67 m/s2)(1.2 m)
⤇NB=17.8 N ↑ ⤇ FB=μNB=0.68(17.78 kN)⤇FB=12.09 kN ⟵
+↑ΣFy=0: NA+NB-mg=0⤇NA+17.8 kN-(3000 kg)(9,81 m/s2)=0 ⤇ NA=11.65 kN ↑
1 1
⤇FA=μNA= 0.68(11.65 kN)=7.92 kN ⤇ Ndel = NB=8.89 kN ↑ Ntras= NA=5.83 kN ↑
2 2
1 1
⤇ Fdel= FB= 6.05 kN ↑ Ftras= FA= 3.96 kN ↑
2 2
 Movimiento plano vinculado
Vinculado significa que este movimiento tiene ciertas
restricciones que deben cumplir como por ejemplo: girar
alrededor de un eje fijo, rodar sin deslizar , etc..
Restricciones  relaciones definidas entre la aceleración a
del centro de masas G del cuerpo y su aceleración angular
Para resolver estos problemas se debe realizar un estudio
cinemática preliminar para hallar las componentes de la
aceleración del centro de masas G. Luego aplicar el Principio
de d’Alembert.
Las fuerzas externas pueden determinarse luego con
las condiciones de equilibrio.
Se puede emplear
también el método de
equilibrio dinámico para
Principio cada parte que compone
d’Alembert el mecanismo analizado.

Otros movimientos planos vinculados son la rotación no

centroidal y el movimiento de rodadura.
Equilibrio
dinámico
Rotación no centroidal
Se denomina así al movimiento de un solido rígido obligado a rotar en un eje fijo que no
pasa por su centro de masas G.
El centro de masas G describe una circunferencia de radio r
centrada en el punto O por donde pasa el eje de rotación.

Como la recta OG pertenece al cuerpo,  y  corresponden al

movimiento del cuerpo relativo a G. Por tanto pueden emplearse
para aplicar el Principio de d’Alembert o el de equilibrio dinámico.

Principio Equilibrio
d’Alembert dinámico
Igualando los momentos respecto al punto fijo O de las fuerzas y los vectores que se
representan en las partes a y b del Principio de d’Alembert resulta la relación:

Teorema de Steiner de los ejes paralelos

Esta relación no significa que la suma de momentos respecto a O es equivalente al

sistema de fuerzas externas ya que el sistema de fuerzas externas se reduce a un par
solo cuando O coincide con G, únicamente cuando la rotación es centroidal.

Para el caso mas general de rotación no centroidal, el sistema de fuerzas externas no

se reduce a un par.
Para el caso de rotación uniforme  es constante y  = 0 , el vector de inercia se
reduce a la componente normal y el solido experimenta la tendencia a separarse
del eje de rotación debido a la Fuerza Centrifuga.
Movimiento de rodadura
Si un disco esta obligado a rodar sin deslizar, entonces  y la aceleración a de su centro
de masas G no son independientes. Además si coincide su centro geométrico con su
centro de masas entonces :

Para el movimiento plano el sistema de fuerzas efectivas se reduce a una traslación

dada por el vector ma y a una rotación dada por el par I , de tal forma que en el caso
particular de un disco equilibrado rodando las fuerzas externas son equivalentes al
vector y al par representados en la figura:

Cuando “rueda sin deslizar” un cuerpo solido no hay movimiento relativo entre el punto
de contacto C con el suelo.
Un disco esta desequilibrado cuando su centro de masas G no coincide con el centro
geométrico O. En este caso no se cumple la relación :

En este caso la relación entre las dos aceleraciones se establece por medio de una
aceleración relativa:
Un tambor de 100 mm de radio es solidario de un cilindro de 200 mm de radio. La masa
combinada de ambos es 4.5 kg y su radio de giro combinado es 150 mm. Se sujeta a
una cuerda como se muestra y se tira de ella con una fuerza P de modulo 22 N.
Sabiendo que los coeficientes de rozamiento estático y cinético son s = 0.25 y k =
0.20, respectivamente, (a) determinar si el disco desliza y (b) hallarla aceleración
angular del disco y la aceleración de G.
P

a=rα=(0.2m)α
Disco rueda sin deslizar
I=mk2=(4.5 kg )(0.15 m )2=0.1012 kg⋅m2

⃕+MC = (MC)ef (22 N) (0.3 m) =mar+Iα

6.6 N⋅m=(4.5 kg)(0.2 m)2α+(0.1012 kg⋅m2)  = 23.47 rad/s2

a=(0.2 m)(23.47 rad/s2)=4.69 m/s2

+Fx = (Fx)ef −F+22 N=ma −F+22 N=4.5 kg(4.69 m/s2),F=0.876 N

ΣFy=0:  N−mg=0 N=4.5 kg(9.81m/s2)=44.14 N
Fm=μsN=0.25(44.14)=11.03 N F<Fm
 a=rα=(0.1m)α

Disco rueda sin deslizar

I=mk2=(50 kg )(0.07 m )2=0.245 kg⋅m2
⃕+MC = (MC)ef (200 N) (0.04 m) =0.1ma+Iα
8 N⋅m=(50 kg)(0.1 m)2α+(0.245 kg⋅m2)  = 10.74 rad/s2

a=(0.1 m)(10.74 rad/s2)=1.074 m/s2

+Fx = (Fx)ef −F+200 N=50 (1.074) F = 146.3 N

ΣFy=0:  N−mg=0 N=50kg(9.81m/s2)=490.5 N
Fm=μsN=0.20(490.5)=98.1 N F>Fm El movimiento no es posible
Rodadura con deslizamiento
Se suelta sin velocidad inicial una esfera de radio r y masa m sobre un plano inclinado
por el que rueda sin deslizamiento. Hallar (a) el valor mínimo del coeficiente de
rozamiento compatible con el movimiento de rodadura, (b) la velocidad del centro G de
la esfera tras haber rodado 10 ft, (c) la velocidad de la esfera si hubiera recorrido 10 ft
sobre un plano sin rozamiento inclinado 30o.
b)

c)
 El tambor de freno, de 8 in. de radio, está unido a un volante más
grande que no se muestra. El momento de inercia de la masa total
del tambor y del volante es de 14 lb.ft.s2 y el coeficiente de fricción
cinética entre el tambor y la zapata del freno es de 0.35. Si la
velocidad angular del volante es de 360 rpm en sentido contrario al
de las manecillas del reloj cuando se aplica una fuerza P de 75 lb
de magnitud al pedal C, determine el numero de vueltas realizadas
Solución: DCLantes
por el volante leva ABC:
de detenerse.
+⤸ΣMA=0 N(10)+F(2)-75(9)=0
⤇10N+2(0.35)-675=0 ⤇N=63.08 lb
⤇F=μ𝑘 𝑁 =0.35(63.08)=22.08 lb
2 2π
DSL tambor: r=8 in = ft ωo=360 rpm( )=12π rad/s
3 60

2
𝐹𝑟 22.08(3)
+⤹ΣMD=Σ(MD)ef Fr= Iα ⤇ α= = =1.5015 rad/s2 en deceleración
𝐼 14
⤇ω2= ω2𝑜 +2αθ ⤇ 0=(12π)2+2(-1.5015)θ ⤇θ=675.8 rad = 107.56 rev
 Dos discos uniformes y dos cilindros están ensamblados como se
indica. El disco A pesa 20 lb y el disco B pesa 12 lb. Si el sistema se
suelta desde el reposo, determine la aceleración a) del cilindro C, b)
del cilindro D. Los cilindros están unidos a una sola cuerda que pasa
sobre los discos. Suponga que no ocurre deslizamiento entre la
cuerda y los discos.
Solución: cinemática:
𝑎 𝑎
αA=𝑟 = 8 = 1.5𝑎
𝐴 ( 𝑓𝑡)
12
𝑎 𝑎
αB=𝑟 = 6 = 2𝑎
Momentos de inercia: 𝐵 (12𝑓𝑡)
1 1 20 8 2
IA= 𝑚𝐴𝑟𝐴2 = = 0.13803𝑙𝑏. 𝑓𝑡. 𝑠 2
2 2 32.2 12
1 1 12 6 2
IB= 𝑚𝐵𝑟𝐵2 = = 0.04658𝑙𝑏. 𝑓𝑡. 𝑠 2
2 2 32.2 12
Cinética disco A:

FAB=tensión en la cuerda entre discos.

+⤸ΣMA=Σ(MA)ef:
8 8 8
FAB( ft)-15( ft)= IAαA + mCa( ft)
12 12 12
2 15 𝑙𝑏 2
FAB -10=0.13803(1.5a)+ 𝑓𝑡 a( )=0.5176ª
3 32.2 ൗ 2 3
𝑠
⤇ FAB =15+0.7764a (1)
Cinética disco D: +⤸ΣMB=Σ(MB)ef:
6 6 6
18( ft)-FAB( ft)= IBαB + mDa( ft)
12 12 12
18 𝑙𝑏 1
9 −0.5FAB =0.04658(2a)+ 𝑓𝑡 a( )=0.5176ª
32.2 ൗ𝑠2 2
⤇ 9-0.5FAB =0.37267a (2)
Sustituyendo FAB de (1):
9-05(15+0.7764a)=0.37266a
9-7.5-0.3882a= 0.37266a ⤇ 1.5= 0.76086a
⤇a = 1.971 ft/s2
⤇𝑎Ԧ C= 1.971 ft/s2 ↑
⤇𝑎Ԧ D= 1.971 ft/s2 ↓